2.

1 Escalares e Vetores
Escalar: é uma quantidade caracterizada por um número
positivo ou negativo. Por exemplo: massa, volume e
comprimento.
Mecânica Geral Vetor: é uma quantidade que tem intensidade e direção. Por
exemplo: posição, força e momento. Um vetor é representado
Capítulo 2 – Vetores Força
graficamente por uma flecha, usada para definir sua
intensidade, direção e sentido.
Prof.: Kelvin Barbosa - Intensidade: é o comprimento da flecha;
E-mail: kelvincristien@ucl.br
- Direção: é definida pelo ângulo entre o eixo de referência e
a reta de ação da flecha;
- Sentido: é indicado pela ponta da flecha.

Faculdade do Centro Leste Graduação – www.ucl.br

2.2 – Operações Vetoriais 2.2 – Operações Vetoriais

Multiplicação de um Vetor por um Escalar
O sentido do um vetor quando ele é multiplicado por um
escalar positivo é o mesmo, e é oposto se o escalar for
negativo. Sendo que o valor negativo de um vetor é calculado
multiplicando-se o vetor pelo escalar (-1).
Adição Vetorial
Dois vetores (A e B) podem ser somados para formar um
vetor “resultante” (R = A + B) usando a lei do paralelogramo.

No caso especial em que dois vetores (A e B) são

colineares, onde ambos têm a mesma linha de ação,
a lei do paralelogramo se reduz a uma adição.

2.2 – Operações Vetoriais 2.2 – Operações Vetoriais

Subtração Vetorial Decomposição de Vetores
A resultante diferença entre dois vetores (A e B) do mesmo Um vetor pode ser decomposto em dois “componentes” que
tipo pode ser expressa como: têm linhas de ação conhecidas usando-se a lei do
paralelogramo.
R’ = A – B = A + (–B)
A subtração é um caso especial de adição, de modo que as
regras da adição vetorial também se aplicam à subtração.
2.3 – Adição de Forças Vetoriais 2.3 – Adição de Forças Vetoriais
Força é uma quantidade vetorial, uma vez que tem Se a soma envolve mais de duas forças, é preciso realizar
intensidade, direção e sentido especificados e sua soma é aplicações sucessivas da lei do paralelogramo a fim de obter
feita de acordo com a lei do paralelogramo. a força resultante. Problemas desse tipo são resolvidos mais
facilmente usando-se o “método dos componentes
retangulares”, que será explicado na seção 2.4.
Dois problemas comuns em estática são a determinação da
força resultante, conhecendo seus componentes, e a
decomposição de uma força conhecida em dois componentes.
Ambos esses problemas requerem a aplicação da lei do
Lei do paralelogramo:
paralelogramo.

Exemplos
Ex. 2.1: O parafuso tipo gancho está sujeito a duas forçar 𝑭𝟏
e 𝑭𝟐 . Determine a intensidade (módulo) e a direção da força
resultante.
Exemplos
Ex. 2.2: Decomponha a força de 200 lb que atua sobre o tubo,
em componentes, nas direções (a) x e y; (b) x’ e y.
y 200 lb

40° x
30°

x’

Exemplos Exemplos
Ex. 2.3: Determine a intensidade da força resultante 𝑭𝑹 = Ex. 2.4: O componente da força 𝑭 que atua ao longo da linha
𝑭𝟏 + 𝑭𝟐 e sua direção, medida no sentido anti-horário, a 𝑎𝑎 deve ter 30 lb. Determine a intensidade de 𝑭 e de seu
partir do eixo 𝑢 positivo. componente ao longo da linha 𝑏𝑏.
2.4 – Adição de um Sistema de Forças Coplanares
Quando deseja-se obter a resultante de mais de duas forças,
é mais fácil determinar os componentes de eixos
especificados, adicionar algebricamente esses componentes e
depois gerar a resultante, em vez de determinar a resultante
das forças pela aplicação sucessiva da lei do paralelogramo.
2.4 – Adição de um Sistema de Forças Coplanares
Apesar de um eixo se horizontal e o outro vertical, podemos
orientá-los em qualquer inclinação, desde que permaneçam
perpendiculares um ao outro.

Deve-se decompor cada uma das forças em seus componentes

retangulares (𝑭𝒙 e 𝑭𝒚 ), que se localizam ao longo dos eixos x e
y, respectivamente. Em qualquer dos casos, pela lei do paralelogramo, é
necessário que:
𝑭 = 𝑭𝒙 + 𝑭𝒚 e 𝑭′ = 𝑭′𝒙 + 𝑭′𝒚

2.4 – Adição de um Sistema de Forças Coplanares 2.4 – Adição de um Sistema de Forças Coplanares
Notação escalar: Resultantes de Forças Coplanares: Qualquer um dos métodos
descritos pode ser usado para determinar a resultante de
Os componentes Os componentes
de 𝑭 são de 𝑭′ são
várias forças coplanares.
representados representados Notação escalar:
pelos escalares pelos escalares
positivos 𝐹𝑥 e 𝐹𝑦 . 𝐹′𝑥 e −𝐹′𝑦 . 𝐹𝑅𝑥 = 𝐹1𝑥 − 𝐹2𝑥 + 𝐹3𝑥 = ෍ 𝐹𝑥

𝐹𝑅𝑦 = 𝐹1𝑦 − 𝐹2𝑦 + 𝐹3𝑦 = ෍ 𝐹𝑦

Notação de Vetor Cartesiano: Notação vetorial cartesiana:

𝑭𝟏 = 𝐹1𝑥 𝒊 + 𝐹1𝑦 𝒋
𝑭𝟐 = −𝐹2𝑥 𝒊 + 𝐹2𝑦 𝒋 Intensidade e direção
𝑭′ = 𝐹 ′ 𝑥 𝒊 + 𝐹𝑦 (−𝒋) da força resultante (𝑭𝑹 ):
𝑭𝟑 = 𝐹3𝑥 𝒊 − 𝐹3𝑦 𝒋
𝑭 = 𝐹𝑥 𝒊 + 𝐹𝑦 𝒋
𝑭′ = 𝐹 ′ 𝑥 𝒊 − 𝐹𝑦 𝒋 𝑭𝑹 = 𝑭𝟏 + 𝑭𝟐 + 𝑭𝟑 𝐹𝑅 = 2
𝐹𝑅𝑥 2
+ 𝐹𝑅𝑦
𝑭𝑹 = 𝐹1𝑥 𝒊 + 𝐹1𝑦 𝒋 − 𝐹2𝑥 𝒊 + 𝐹2𝑦 𝒋 + 𝐹3𝑥 𝒊 − 𝐹3𝑦 𝒋
𝑭𝑹 = (𝐹1𝑥 −𝐹2𝑥 + 𝐹3𝑥 )𝒊 + (𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 − 𝐹3𝑦 )𝒋 𝐹𝑅𝑦
𝜃 = 𝑡𝑔−1 | |
𝑭𝑹 = 𝐹𝑅𝑥 𝒊 + 𝐹𝑅𝑦 𝒋 𝐹𝑅𝑥

Exemplos Exemplos
Ex. 2.5: Determine os componentes x e y de 𝑭𝟏 e 𝑭𝟐 que Ex. 2.6: O elo mostrado na figura está submetido a duas
atuam sobre a lança mostrada. Expresse cada força como forças 𝑭𝟏 e 𝑭𝟐 . Determine a intensidade e a orientação da
vetor cartesiano. força resultante.
Exemplos
Ex. 2.7: A extremidade de uma lança O na figura está
submetida a três forças concorrentes e coplanares.
Determine a intensidade e a orientação da força resultante.
2.5 Vetores Cartesianos
As operações da álgebra vetorial, quando aplicadas para
resolver problemas em três dimensões, são enormemente
simplificadas se os vetores forem primeiro representados na
forma de um vetor cartesiano.

Sistema de Coordenadas Utilizando a Regra da Mão

Direita:
Dizemos que um sistema de coordenadas retangular é da
mão direita desde que o polegar dessa mão direita aponte na
direção positiva do eixo z, quando os dedos da mão direita
estão curvados em relação a esse eixo e direcionados do eixo
x positivo para o eixo y positivo.

2.5 Vetores Cartesianos 2.5 Vetores Cartesianos

Componentes Retangulares de um Vetor:
Em geral, quando A está direcionado dentro de um octante
do sistema x, y, z, tem-se:
• Com duas aplicações sucessivas da lei do
paralelogramo pode-se decompô-lo em
componentes, como:

𝑨 = 𝑨′ + 𝑨𝒛 e depois 𝑨′ = 𝑨𝒙 + 𝑨𝒚

• Combinando essas equações, para eliminar 𝑨′ , 𝑨 é

representado pela soma vetorial de suas três
componentes retangulares.

𝑨 = 𝑨𝒙 + 𝑨𝒚 + 𝑨𝒛

2.5 Vetores Cartesianos 2.5 Vetores Cartesianos

Vetor Unitário: Representação de um vetor cartesiano:
Se A é um vetor com intensidade A ≠ 0, então o vetor
unidade (vetor unitário) que tem a mesma direção de A é 𝑨 = 𝐴𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 𝒌
representado por:
𝑨
𝒖𝐴 = de modo que 𝑨 = 𝐴𝒖𝐴
𝐴
Note que a intensidade e a direção de cada
componente do vetor estão separadas e as
operações de álgebra vetorial são
Vetores Cartesiano Unitários: simplificadas quando se trabalha em três
Os vetores cartesianos unitários dimensões.
são mostrados na figura ao lado:
2.5 Vetores Cartesianos 2.5 Vetores Cartesianos
Intensidade de um Vetor Cartesiano:
Direção de um Vetor
É sempre possível obter a intensidade de A, desde que ele Cartesiano:
seja expresso sob a forma de um vetor cartesiano.
A direção de A é definida
• Triângulo cinza-claro: 𝐴 = 𝐴 ′ ² + 𝐴𝑧 ² pelos ângulos de direção
coordenados α (alfa), β (beta) e
• Triângulo cinza-escuro: 𝐴′ = 𝐴𝑥 ² + 𝐴𝑦 ² γ (gama), medidos entre a
origem de A e os eixos x, y, z
positivos, desde que estejam
localizados na origem de A.
𝐴= 𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 + 𝐴𝑧 ²
OBS.: Cada ângulo está entre
Então, a intensidade de A é a raiz quadrada positiva da soma 0° e 180°, independentemente
dos quadrados de seus componentes. da orientação de A.

2.5 Vetores Cartesianos 2.5 Vetores Cartesianos

Direção de um Vetor Cartesiano:
Direção de um Vetor Cartesiano:
Para determinarmos α, β e γ, vamos considerar as projeções de
A sobre os eixos x, y, z. Um modo fácil de obter os cossenos diretores de A é
criar um vetor unitário (𝒖𝐴 ) na direção de A. Desde
que A seja expresso sob a forma de vetor
cartesiano, 𝑨 = 𝐴𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 𝒌, então:

𝑨 𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧
𝒖𝐴 = = 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴

Onde 𝐴 = 𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 + 𝐴𝑧 ² e

Com referência aos triângulos sombreados mostrados em cada
𝐴 𝐴𝑦 𝐴
uma das figuras, temos: cos 𝛼 = 𝑥 cos β = cos 𝛾 = 𝑧 Cossenos 𝒖𝐴 = cos 𝛼 𝒊 + cos 𝛽 𝒋 + cos 𝛾 𝒌
𝐴 𝐴 𝐴 diretores
de A.

2.5 Vetores Cartesianos 2.5 Vetores Cartesianos

Direção de um Vetor Cartesiano: Direção de um Vetor Cartesiano:
Como a intensidade de um vetor é igual à raiz quadrada Algumas vezes, a direção de A pode ser especificada usando dois
positiva da soma dos quadrados da intensidade de seus ângulos, θ e ϕ (fi).
componentes e 𝒖𝐴 tem intensidade 1, então pode-se estabelecer
uma relação importante entre os cossenos diretores.
cos² 𝛼 + cos² 𝛽 + cos² 𝛾 = 1

• Sea intensidade e os ângulos da coordenada de direção de A

são dados, A pode ser expresso sob forma vetorial cartesiana:
𝑨 = 𝐴𝒖𝐴
𝑨 = 𝐴 cos 𝛼 𝒊 + 𝐴 cos 𝛽 𝒋 + 𝐴 cos 𝛾 𝒌
𝑨 = 𝐴𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 𝒌
2.6 Adição e/ou Subtração de Vetores Cartesianos
Sejam 𝑨 = 𝐴𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 𝒌 e 𝑩 = 𝐵𝑥 𝒊 + 𝐵𝑦 𝒋 + 𝐵𝑧 𝒌 , então a
resultante é
𝑹 = 𝑨 + 𝑩 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 𝒌
𝑭𝑅 = ෍ 𝑭 = ෍ 𝐹𝑥 𝒊 + ෍ 𝐹𝑦 𝒋 + ෍ 𝐹𝑧 𝒌
Exemplos
Ex. 2.9: Determine a intensidade e os ângulos diretores
coordenados da força resultante que atua sobre o anel
ilustrado na figura.
Exemplos
Ex. 2.11: Duas forças atuam sobre o gancho mostrado na
figura. Especifique os ângulos diretores coordenados de 𝑭𝟐 , de
modo que a força resultante (𝑭𝑹 ) atue ao longo do eixo positivo
y e tenha intensidade de 800 N.
Exemplos
Ex. 2.8: Expresse a força F, como um vetor cartesiano.
Exemplos
Ex. 2.10: Expresse as forças como vetor cartesiano e indique
sua orientação. Além disso, encontre a força resultante e sua
orientação.
2.7 Vetor Posição
Coordenadas x, y, z
Os pontos no espaço são localizados em relação à origem da
coordenadas, O, por meio de medidas sucessivas ao longo dos
eixos x, y, z.
As coordenadas do ponto A são obtidas a
partir de O e medindo-se temos: xA = +4
m ao longo do eixo x, depois yA = +2 m ao
longo do eixo y e, finalmente, zA = –6 m
ao longo do eixo z. Portanto, A (4 m, 2 m,
–6 m). De modo semelhante, medidas ao
longo dos eixos x, y, z de O para B resulta
nas coordenadas de B, ou seja, B (6 m, –1
m, 4 m).
2.7 Vetor Posição
Vetor Posição (r): é um vetor fixo que localiza um ponto no
espaço em relação a outro (geralmente a origem, O). Por
exemplo, r estende-se da origem de coordenadas, O, para o
ponto P(x,y,z).
2.7 Vetor Posição
Observe que a adição de vetor da origem para a extremidade
dos três componentes resulta no vetor r.

Então, r pode ser expresso como:

𝒓 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌

2.7 Vetor Posição Exemplos

Ex. 2.12: Uma fita elástica está presa aos pontos A e B, como
Na maioria dos casos, o vetor posição pode ser direcionado de mostrado na figura. Determine seu comprimento e sua direção,
um ponto A para um ponto B no espaço. Também podemos medidos de A para B.
formar essas componentes diretamente.

𝒓 = 𝒓𝑩 − 𝒓𝑨 𝒓 = 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 𝒊 + 𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 𝒋 + 𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 𝒌

2.8 Vetor Força Orientado ao Longo de uma Reta Exemplos

Muitas vezes, em problemas de estática tridimensionais, a
direção de uma força F é definida por dois pontos pelos quais
Ex. 2.13: O homem mostrado na
passa sua linha de ação.
figura puxa a corda com uma
força de 70 lb. Represente assa
Podemos definir F como um vetor força, que atua sobre o suporte
cartesiano pressupondo que ele tenha a A, como vetor cartesiano e
mesma direção e sentido que o vetor determine sua direção.
posição r orientado do ponto A para o
ponto B. Essa direção comum é
𝒓
especificada pelo vetor unitário 𝒖 = .
𝑟

𝒓
𝑭 = 𝐹𝒖 = 𝐹
𝑟
Exemplos Exemplos

Ex. 2.14: A placa circular Ex. 2.15: A Cobertura é

mostrada na figura é suportada por cabos, como
parcialmente suportada pelo mostrado na figura. Se os cabos
cabo AB. Se a força do cabo no exercem as forças 𝐹𝐴𝐵 = 100 𝑁 e
gancho de A for F = 500 N, 𝐹𝐴𝐶 = 120 𝑁 no gancho A,
expresse F como vetor determine a intensidade e a
cartesiano. orientação da força resultante
que atua em A.

2.9 Produto Escalar 2.9 Produto Escalar

O produto escalar dos vetores A e B, escrito A∙B e lido ‘A
escalar B’, é definido como o produto das intensidades de A e
Lei das operações:
B e do cosseno do ângulo θ entre suas origens. Expresso na
forma de equação, 1 – Lei Comutativa:
𝑨∙𝑩=𝑩∙𝑨
𝑨 ∙ 𝑩 = 𝐴𝐵 cos 𝜃
2 – Multiplicação por escalar:
𝑎 𝑨 ∙ 𝑩 = 𝑎𝑨 ∙ 𝑩 = 𝑨 ∙ 𝑎𝑩 = 𝑨 ∙ 𝑩 𝑎

3 – Lei distributiva:
𝑨∙ 𝑩+𝑫 = 𝑨∙𝑩 + 𝑨∙𝑫

2.9 Produto Escalar 2.9 Produto Escalar

Definição de Vetor Cartesiano: Aplicações:
Considerando o produto escalar de dois vetores gerais A e B
expressos na forma de um vetor cartesiano, temos: O produto escalar tem duas aplicações importantes na
mecânica.
A ∙ B = (Axi + Ayj + Azk) ∙ (Bxi + Byj + Bzk) =
= AxBx(i ∙ i) + AxBy(i ∙ j) + AxBz(i ∙ k) 1ª) O ângulo formado entre dois vetores ou retas que se
+ AyBx(j ∙ i) + AyBy(j ∙ j) + AyBz(j ∙ k) interceptam.
+ AzBx(k ∙ i) + AzBy(k ∙ j) + AzBz(k ∙ k)
𝑨∙𝑩
𝜃 = cos −1 0° ≤ 𝜃 ≤ 180°
Efetuando as operações do produto escalar, obtemos o resultado 𝐴𝐵
final:

A ∙ B = A xB x + A yB y + A z B z
2.9 Produto Escalar Exemplos
2ª) Os componentes paralelo e perpendicular de uma reta a Ex. 2.16: A estrutura mostrada na figura está submetida a
um vetor. uma força horizontal F = {300 j}N. Determine a intensidade
𝐴𝑎 = 𝐴 cos 𝜃 = 𝑨 ∙ 𝒖𝒂 dos componentes da força paralela e perpendicular ao
elemento AB.
𝑨𝒂 = 𝐴 cos 𝜃 𝒖𝒂 = 𝑨 ∙ 𝒖𝒂 𝒖𝒂 = 𝐴𝑎 𝒖𝒂
A projeção escalar de A ao longo de uma reta é determinada pelo produto
escalar de A e o vetor unitário 𝒖𝒂 que define a direção da reta.
• Se o resultado for positivo, então 𝐴𝑎 terá o mesmo sentido de direção de
𝒖𝒂 .
• Se o resultado for um escalar negativo, então 𝐴𝑎 terá sentido de direção
oposto a 𝒖𝒂 .

O componente de A perpendicular (𝑨⊥ ) também pode ser obtido.

• 𝑨 = 𝑨𝒂 + 𝑨⊥ ⇒ 𝑨⊥ = 𝑨 − 𝑨𝒂 𝑨∙𝒖
𝜃 = cos −1
• 𝐴⊥ = 𝐴 sin 𝜃 𝐴⊥ = 𝐴 2 − 𝐴𝑎 ² 𝐴

Exemplos
Ex. 2.17: O tubo da figura está sujeito à força F = 80 lb.
Determine o ângulo 𝜃 entre F e o seguimento BA do tubo e as
grandezas dos componentes de F, que são paralelos e
perpendiculares a BA.