Informe de Práctica 4.

Control de temperatura
Luis Miguel Avendaño Rivero, Juan David Rodrı́guez
Carvajal y Iván de Jesús Perea Barrios
Lab. de Oper. de Transf. y Control de Procesos
Grupo Miércoles
Profesor: Hernán Alvarez
31 de julio de 2019 1:58

Resumen
En esta práctica se busca comprender el funcionamiento y la dinámica
propia de un sistema de control de temperatura. Además de, afianzar los co-
nocimientos básicos que debemos manejar a la hora de controlar un sistema.
El montaje de esta práctica consta de: un calderin que se encarga de produ-
cir el vapor o fluido de servicio, un tanque que se llena de agua, este a su
vez contiene un serpentı́n por el que circula el fluido de servicio proveniente
del calderin, un esparyer para producir burbujas y aumentar la turbulencia
dentro del tanque. El tanque cuenta con un sensor de temperatura PT100
que se encarga de medir la temperatura a la que se encuentra el agua dentro
del tanque. La entrada de vapor es controlada por el actuador, el cual es una
válvula solenoide, que deja pasar el vapor según sea la señal de abertura,
donde, por ejemplo 60 % hace referencia a 6 segundos abierta y 4 segundos
cerrada.Una vez establecido el flujo de agua que entra y sale del tanque y de
que la caldera tuviera la presión adecuada, se inició el paso de vapor para
lograr un estado estacionario dentro del tanque. Cuando se logró el estado
estacionario se perturbó el sistema para encontrar la curva de reacción y
ası́, con esta encontrar los parámetros semilla de Z-N y poder sintonizar el
controlador.

1
1. Soporte teórico y conceptual en breve
Para entender un poco más del proceso a controlar, es necesario saber
sobre el fenomeno que reyna en él, la transferencia de calor es un proceso de
transferencia de energı́a en forma de calor entre un cuerpo de mayor tem-
peratura hacia uno de menor temperatura cumpliendo la segunda ley de la
termodinámica. El fenómeno de transferencia de calor tiene tres mecanismos,
conducción, convección y por último la radiación, aunque los tres mecanismos
pueden ocurrir en el mismo proceso, uno de ellos puede predominar sobre los
otros dos.[1]

La transferencia de calor es una operación muy usada en la industria, por lo

que se hace necesario tener controlada la temperatura en rangos permisibles
donde esta no represente un riesgo para el proceso. Hoy en dı́a, y a pesar
de todos los métodos sofisticados que existen para el control de procesos, el
controlador PID sigue siendo ampliamente usado en la industria moderna,
controlando el 95 % de los procesos a lazo cerrado. [2] mostrando ser robusto
y muy beneficioso en el control de muchos procesos industriales.

1.1. Estructura PID

Figura 1: Lazo básico de control SISO

X Formas estandar del controlador PID

Proporcional
KP (s) = Kp (1)

2
Proporcional e Integral
1
 
KP I (s) = Kp 1+ (2)
Tr s
Proporcional, Integral y Derivativo
1 Td s
 
KP I (s) = Kp 1 + + (3)
Tr s τd s + 1

2. Matematización Asociada
2.1. MSBF

Figura 2: Sistema de proceso

X Balances de materia

Sistema I Estado dinámico

dm
ṁ1 − ṁ2 = (4)
dt
Estado estacionario

3
 ṁ1 = ṁ2 (5)
Sistema II Estado dinámico
dm
ṁ3 − ṁ4 = (6)
dt
Estado estacionario

ṁ3 = ṁ4 (7)

X Balances de Energı́a

Sistema I

ṁ1(H1 − H2 = ṁ2 λ(T ) (8)

Sistema II
dT
ṁ3 H3 − ṁ4 H4 + ṁ1 λ(T ) − hA(T − T∞ ) = M Cp (9)
dt
dT
ṁ3 H3 − ṁ4 H4 + ṁ1 λ(T ) − hA(T − T∞ ) = M Cp (10)
dt
X ṁi : flujo másico [kg/s]

X Cp : capacidad calorifica [kJ/kgK]

X λ(T ):entalpia de vaporización [kJ/kg]

X M= masa de agua [Kg]

X A: área de tranferencia de calor [m2 ]

X H:Entalpia de la corriente i
Cálculo de h convectivo.
gB(T s − T inf )L3
Ra = (11)
va

gB(T s − T inf )L3

Gr = (12)
v2
4
 uCp
Pr = (13)
K
35(L)
D >= (14)
Gr1 /4
0,387Ra1 /6
N u = (0,825 + )2 (15)
(1 + ( 0,492
Pr
)9 /16)8 /27

hL
Nu = (16)
k
X Nu : Número de Nusselt
X Pr : Número de Prandtl
X Ra : Número de Rayleigh
X Gr : Número de Grashof
X g: gravedad [m/s2]
X B:coeficiente de dilatación térmica [C − 1]
X L: longitud caracterı́stica [m]
X v: viscosidad cinemática [m/s2]
X a: Difusividad térmica del fluido [m/s2]
X h: coeficiente convectivo [kj/m2 s .K]

2.2. Sintonia controlador PID

Para la sintonı́a del controlador PID usando el método de curva de reac-
ción a lazo abierto de Ziegler-Nichols, se siguieron los siguentes pasos:
1. Llevar el proceso en lazo abierto a un estado estacionario.
2. Después de alcanzado el estado estacionario, perturbar o aplicar un
cambio de escalón a la entrada del sistema Us .
3. Esperar que el proceso alcance nuevamente el estado estacionario. A
partir de la gráfica resultante usando los datos registrados, sacar los
parámetros de sintonı́a como se enseña a continuación.

5
 Figura 3: Curva de reacción con salto en la U

X curva de reación tipica

De la grafica anterior calculamos el valor de:

1. ∆y

2. (0.632*∆y,t1 )y(0, 283∗∆y, t1 )

Con los datos de las coordenadas del tiempo calculamos los sigueintes valores
previos al calculo de los parámetros de sintonı́a Z-N:

τ = 1,5(t2 − t1 ) (17)

d = t2 − t1 (18)
Conociendo el valor de DeltaU el cual corresponde al cambio en la aper-
tura de la válvula para nuestro sistema, calculamos el valor de la ganancia K:
∆y
K= (19)
∆U

Una vez hallados los parámetros de sintonı́a, se alimenta la interfaz que

controla el sistema y esperamos que tan bien es la respuesta del controlador.
Si el controlador aun no presenta un resultado aceptable, se ajuntan los
parámetros con tanteo variando los valores semilla optenidos anteriormente.

6
 TIPO Ganancia Kp Tiempo Integral tiempo derivativo
P τ /Kd
PI 0.9τ /Kd 3.33 d
PID 1.2τ /Kd 2d 0.5 d

Tabla 1: Tabla de sintonı́a

3. Datos Crudos
3.1. Calibración del rotámetro
3.2. Curva de lazo abierto
Se realizó la recolección de datos operando el sistema de intercambio de
temperatura en un lazo abierto (ver Tabla 2). Para esto, se perturbó un
estado estacionario inicial, correspondiente a un porcentaje de apertura de la
válvula que permite el pasó del fluido caliente de 40 %. Esto es, la apertura
de la válvula en cuatro de cada diez segundos de proceso. Esta perturbación,
llevo la apertura hasta el 80 %. Los datos recolectados por la computadora,
a través de una placa arduino adaptada al medidor de temperatura, para
este proceso fueron: Tiempos, Temperatura del agua en el tanque (Temp),
Temperatura del agua en el tanque con reducción del ruido de medición
(Temp F) y el porcentaje de apertura de la válvula de control (Salida).

Tabla 2: Datos de proceso operando a lazo abierto con

escalón de 40 %.

Tiempo (s) Temp Temp F Salida

1 30.89 30.89 40
2 30.4 30.4 40
3 31.38 31.38 40
4 31.48 31.48 40
5 32.55 31.53 40
6 32.16 31.56 40
7 30.89 31.53 40
8 31.19 31.51 40
9 31.09 31.49 40
10 31.97 31.52 40

7
Table 2 continúa de la página anterior
11 30.4 31.46 40
12 30.11 31.39 40
13 31.58 31.4 40
14 31.77 31.42 40
15 31.28 31.41 40
16 31.19 31.4 40
17 31.19 31.39 40
18 31.48 31.4 40
19 31.87 31.42 40
20 31.48 31.42 40
21 31.28 31.42 40
22 31.28 31.41 40
23 30.8 31.38 40
24 31.48 31.38 40
25 31.68 31.4 40
26 31.87 31.42 40
27 32.16 31.46 40
28 30.21 31.4 40
29 32.26 31.44 40
30 30.8 31.41 40
31 31.38 31.41 40
32 34.22 31.55 40
33 31.28 31.53 40
34 30.99 31.51 40
35 31.09 31.49 40
36 31.28 31.48 40
37 31.48 31.48 40
38 31.38 31.47 40
39 31.87 31.49 40
40 31.87 31.51 40
41 31.58 31.51 40
42 31.38 31.51 40
43 31.77 31.52 40
44 31.77 31.53 40
45 31.28 31.52 40

8
Table 2 continúa de la página anterior
46 31.58 31.52 40
47 32.07 31.55 40
48 30.89 31.52 40
49 31.48 31.52 40
50 31.77 31.53 40
51 31.48 31.53 40
52 28.94 31.4 40
53 31.38 31.4 40
54 30.8 31.37 40
55 31.28 31.36 40
56 30.5 31.32 40
57 32.07 31.36 40
58 31.19 31.35 40
59 31.87 31.37 40
60 31.87 31.4 80
61 32.16 31.44 80
62 31.68 31.45 80
63 30.8 31.42 80
64 31.77 31.43 80
65 31.97 31.46 80
66 32.36 31.51 80
67 31.38 31.5 80
68 31.38 31.49 80
69 32.26 31.53 80
70 31.28 31.52 80
71 30.99 31.49 80
72 32.75 31.56 80
73 31.87 31.57 80
74 30.7 31.53 80
75 30.89 31.5 80
76 32.36 31.54 80
77 31.68 31.55 80
78 32.16 31.58 80
79 30.99 31.55 80
80 33.24 31.63 80

9
Table 2 continúa de la página anterior
81 31.58 31.63 80
82 31.87 31.64 80
83 30.5 31.58 80
84 32.16 31.61 80
85 32.46 31.66 80
86 32.36 31.69 80
87 32.16 31.71 80
88 31.19 31.69 80
89 31.68 31.69 80
90 33.73 31.79 80
91 31.77 31.79 80
92 31.97 31.8 80
93 32.07 31.81 80
94 32.46 31.84 80
95 32.07 31.85 80
96 32.46 31.88 80
97 32.26 31.9 80
98 31.77 31.9 80
99 31.77 31.89 80
100 32.07 31.9 80
101 32.16 31.91 80
102 31.68 31.9 80
103 32.07 31.91 80
104 30.89 31.86 80
105 32.95 31.91 80
106 32.26 31.93 80
107 32.16 31.94 80
108 30.01 31.85 80
109 32.65 31.89 80
110 31.77 31.88 80
111 32.65 31.92 80
112 32.36 31.94 80
113 31.38 31.91 80
114 31.87 31.91 80
115 32.36 31.93 80

10
Table 2 continúa de la página anterior
116 33.43 32.01 80
117 32.36 32.03 80
118 32.46 32.05 80
119 32.55 32.07 80
120 32.26 32.08 80
121 33.92 32.17 80
122 32.85 32.21 80
123 32.16 32.21 80
124 32.07 32.2 80
125 32.95 32.24 80
126 31.19 32.18 80
127 31.97 32.17 80
128 32.85 32.21 80
129 33.24 32.26 80
130 31.68 32.23 80
131 33.24 32.28 80
132 32.36 32.28 80
133 30.01 32.17 80
134 32.46 32.18 80
135 31.19 32.13 80
136 32.26 32.14 80
137 33.34 32.2 80
138 32.46 32.21 80
139 32.65 32.24 80
140 32.46 32.25 80
141 32.36 32.25 80
142 32.55 32.27 80
143 32.55 32.28 80
144 32.65 32.3 80
145 32.85 32.33 80
146 32.75 32.35 80
147 31.19 32.29 80
148 32.95 32.32 80
149 32.75 32.34 80
150 33.34 32.39 80

11
Table 2 continúa de la página anterior
151 30.7 32.31 80
152 33.14 32.35 80
153 32.75 32.37 80
154 32.75 32.39 80
155 32.36 32.39 80
156 33.04 32.42 80
157 32.75 32.44 80
158 32.26 32.43 80
159 32.26 32.42 80
160 32.46 32.42 80
161 34.41 32.52 80
162 33.14 32.55 80
163 34.22 32.64 80
164 33.34 32.67 80
165 33.73 32.72 80
166 33.73 32.77 80
167 32.75 32.77 80
168 31.38 32.7 80
169 32.95 32.72 80
170 34.71 32.81 80
171 33.53 32.85 80
172 32.65 32.84 80
173 32.95 32.85 80
174 32.46 32.83 80
175 32.95 32.83 80
176 32.75 32.83 80
177 33.53 32.86 80
178 32.85 32.86 80
179 34.61 32.95 80
180 33.53 32.98 80
181 32.07 32.93 80
182 33.34 32.95 80
183 32.55 32.93 80
184 33.34 32.95 80
185 32.95 32.95 80

12
Table 2 continúa de la página anterior
186 33.14 32.96 80
187 32.95 32.96 80
188 33.43 32.99 80
189 33.73 33.02 80
190 33.92 33.07 80
191 32.75 33.05 80
192 33.73 33.09 80
193 32.95 33.08 80
194 34.9 33.17 80
195 33.83 33.2 80
196 33.63 33.22 80
197 32.46 33.19 80
198 33.63 33.21 80
199 32.46 33.17 80
200 33.24 33.17 80
201 34.02 33.22 80
202 33.14 33.21 80
203 32.65 33.18 80
204 32.95 33.17 80
205 33.83 33.21 80
206 34.12 33.25 80
207 33.34 33.26 80
208 34.61 33.32 80
209 33.53 33.33 80
210 34.71 33.4 80
211 33.92 33.43 80
212 34.51 33.48 80
213 34.02 33.51 80
214 34.12 33.54 80
215 33.14 33.52 80
216 34.41 33.56 80
217 33.34 33.55 80
218 33.43 33.55 80
219 33.43 33.54 80
220 32.65 33.5 80

13
Table 2 continúa de la página anterior
221 33.63 33.5 80
222 33.14 33.49 80
223 33.73 33.5 80
224 34.9 33.57 80
225 33.53 33.57 80
226 34.12 33.59 80
227 33.83 33.61 80
228 33.73 33.61 80
229 33.83 33.62 80
230 34.41 33.66 80
231 34.41 33.7 80
232 33.73 33.7 80
233 32.85 33.66 80
234 33.92 33.67 80
235 33.83 33.68 80
236 32.07 33.6 80
237 34.22 33.63 80
238 33.73 33.63 80
239 33.24 33.61 80
240 33.53 33.61 80
241 33.92 33.63 80
242 34.31 33.66 80
243 33.24 33.64 80
244 34.51 33.68 80
245 34.02 33.7 80
246 33.24 33.68 80
247 32.55 33.62 80
248 33.63 33.62 80
249 34.31 33.66 80
250 33.92 33.67 80
251 34.22 33.7 80
252 33.83 33.7 80
253 33.83 33.71 80
254 33.24 33.69 80
255 33.63 33.68 80

14
Table 2 continúa de la página anterior
256 34.8 33.74 80
257 34.41 33.77 80
258 34.12 33.79 80
259 34.02 33.8 80
260 33.04 33.76 80
261 33.14 33.73 80
262 34.12 33.75 80
263 33.34 33.73 80
264 33.63 33.73 80
265 34.12 33.75 80
266 34.12 33.76 80
267 33.04 33.73 80
268 33.92 33.74 80
269 34.22 33.76 80
270 34.31 33.79 80
271 32.75 33.74 80
272 33.53 33.73 80
273 32.26 33.65 80
274 33.53 33.65 80
275 34.31 33.68 80
276 33.63 33.68 80
277 34.02 33.7 80
278 32.95 33.66 80
279 33.92 33.67 80
280 33.24 33.65 80
281 33.53 33.64 80
282 33.73 33.65 80
283 34.02 33.67 80
284 34.41 33.7 80
285 34.22 33.73 80
286 32.95 33.69 80
287 34.02 33.71 80
288 33.83 33.71 80
289 33.53 33.7 80
290 34.51 33.74 80

15
Table 2 continúa de la página anterior
291 34.22 33.77 80
292 33.43 33.75 80
293 33.53 33.74 80
294 34.22 33.76 80
295 33.83 33.77 80
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297 32.85 33.79 80
298 33.53 33.78 80
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300 34.12 33.77 80
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308 34.12 33.96 80
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310 34.61 33.92 80
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313 33.83 33.89 80
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322 34.02 33.99 80
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324 34.02 34.07 80
325 33.53 34.04 80

16
Table 2 continúa de la página anterior
326 34.51 34.06 80
327 34.02 34.06 80
328 32.26 33.97 80
329 33.73 33.96 80
330 34.9 34.01 80
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360 33.53 34.03 80

17
Table 2 continúa de la página anterior
361 33.53 34 80
362 33.73 33.99 80
363 34.22 34 80
364 34.02 34 80
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385 34.31 34.33 80
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387 35.29 34.35 80
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393 33.53 34.3 80
394 34.61 34.31 80
395 34.02 34.3 80

18
Table 2 continúa de la página anterior
396 34.9 34.33 80
397 34.8 34.35 80
398 34.61 34.37 80
399 35.98 34.45 80
400 34.31 34.44 80
401 33.43 34.39 80
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428 34.71 34.53 80
429 34.9 34.55 80
430 35.49 34.6 80

19
Table 2 continúa de la página anterior
431 35.1 34.62 80
432 36.66 34.73 80
433 34.9 34.73 80
434 35.19 34.76 80
435 34.22 34.73 80
436 34.22 34.7 80
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463 34.51 34.7 80
464 35.98 34.77 80
465 34.61 34.76 80

20
Table 2 continúa de la página anterior
466 34.8 34.76 80
467 35.1 34.78 80
468 34.8 34.78 80
469 35.29 34.8 80
470 35.29 34.83 80
471 35.1 34.84 80
472 34.71 34.84 80
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499 35 34.87 80
500 35.19 34.89 80

21
Table 2 continúa de la página anterior
501 35.59 34.92 80
502 34.9 34.92 80
503 35.59 34.95 80
504 35.19 34.97 80
505 35.88 35.01 80
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534 35.98 35.27 80
535 35.59 35.29 80

22
Table 2 continúa de la página anterior
536 35.1 35.28 80
537 35.49 35.29 80
538 36.17 35.33 80
539 37.25 35.43 80
540 35.68 35.44 80
541 34.8 35.41 80
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543 36.37 35.48 80
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545 36.17 35.48 80
546 35.29 35.47 80
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568 35.68 35.61 80
569 35.39 35.6 80
570 35.39 35.59 80

23
Table 2 continúa de la página anterior
571 35.88 35.61 80
572 35.88 35.62 80
573 35.78 35.63 80
574 35.68 35.63 80
575 35.19 35.61 80
576 35.78 35.62 80
577 33.73 35.52 80
578 35.68 35.53 80
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604 34.41 35.67 80
605 35.98 35.68 80

24
Table 2 continúa de la página anterior
606 36.95 35.75 80
607 35.49 35.74 80
608 35.88 35.74 80
609 35.98 35.75 80
610 35.68 35.75 80
611 35.78 35.75 80
612 36.27 35.78 80
613 33.73 35.68 80
614 36.46 35.71 80
615 36.37 35.75 80
616 34.31 35.68 80
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637 36.27 36 80
638 36.76 36.03 80
639 35.78 36.02 80
640 35.78 36.01 80

25
Table 2 continúa de la página anterior
641 37.44 36.08 80
642 35.98 36.08 80
643 35.49 36.05 80
644 36.17 36.05 80
645 35.88 36.04 80
646 34.51 35.97 80
647 34.41 35.89 80
648 34.71 35.83 80
649 36.66 35.87 80
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651 36.07 35.88 80
652 35.98 35.89 80
653 36.46 35.92 80
654 35.59 35.9 80
655 36.46 35.93 80
656 35.59 35.91 80
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658 35.88 35.93 80
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661 35.68 35.97 80
662 35.98 35.97 80
663 36.46 36 80
664 34.9 35.94 80
665 35.78 35.93 80
666 35.39 35.91 80
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669 36.37 35.91 80
670 35.49 35.89 80
671 35.39 35.87 80
672 37.44 35.95 80
673 35.59 35.93 80
674 37.05 35.98 80
675 36.27 36 80

26
Table 2 continúa de la página anterior
676 36.86 36.04 80
677 35.88 36.03 80
678 36.17 36.04 80
679 36.07 36.04 80
680 36.07 36.04 80
681 36.37 36.06 80
682 35.1 36.01 80
683 36.07 36.01 80
684 36.27 36.03 80
685 35.78 36.02 80
686 35.98 36.01 80
687 35 35.96 80
688 37.25 36.03 80
689 36.56 36.05 80
690 36.37 36.07 80
691 36.46 36.09 80
692 35.88 36.08 80
693 35 36.02 80
694 36.07 36.03 80
695 37.05 36.08 80
696 35.78 36.06 80
697 35.59 36.04 80
698 35.98 36.04 80
699 36.56 36.06 80
700 36.76 36.1 80
701 36.46 36.12 80
702 35.98 36.11 80
703 37.64 36.19 80
704 36.17 36.18 80
705 36.66 36.21 80
706 37.25 36.26 80
707 35.88 36.24 80
708 35.59 36.21 80
709 35.49 36.17 80
710 36.56 36.19 80

27
Table 2 continúa de la página anterior
711 37.15 36.24 80
712 35.68 36.21 80
713 36.95 36.25 80
714 37.05 36.29 80
715 36.27 36.29 80
716 35.98 36.27 80
717 36.37 36.28 80
718 35.78 36.25 80
719 36.95 36.29 80
720 34.8 36.21 80
721 35.98 36.2 80
722 36.76 36.23 80
723 36.56 36.25 80
724 35.98 36.23 80
725 36.17 36.23 80
726 37.44 36.29 80
727 36.56 36.3 80
728 36.66 36.32 80
729 37.93 36.4 80
730 35.78 36.37 80
731 36.07 36.36 80
732 35.68 36.32 80
733 36.17 36.31 80
734 35.49 36.27 80
735 36.76 36.3 80
736 36.46 36.31 80
737 36.37 36.31 80
738 34.8 36.23 80
739 36.37 36.24 80
740 36.46 36.25 80
741 35.29 36.2 80
742 36.07 36.2 80
743 35.29 36.15 80
744 36.27 36.16 80
745 35.29 36.11 80

28
Table 2 continúa de la página anterior
746 35.29 36.07 80
747 35.98 36.07 80
748 36.37 36.08 80
749 36.17 36.09 80
750 36.56 36.11 80
751 35 36.06 80
752 36.17 36.06 80
753 36.95 36.11 80
754 36.07 36.1 80
755 37.25 36.16 80
756 36.46 36.18 80
757 36.27 36.18 80
758 35.68 36.16 80
759 36.17 36.16 80
760 37.34 36.22 80
761 36.17 36.21 80
762 35.39 36.17 80
763 36.76 36.2 80
764 38.22 36.3 80
765 36.37 36.31 80
766 36.37 36.31 80
767 36.95 36.34 80
768 36.27 36.34 80
769 36.95 36.37 80
770 35.39 36.32 80
771 36.76 36.34 80
772 36.17 36.33 80
773 35.78 36.31 80
774 37.25 36.35 80
775 36.07 36.34 80
776 34.71 36.26 80
777 36.17 36.25 80
778 36.27 36.25 80
779 36.37 36.26 80
780 35.49 36.22 80

29
Table 2 continúa de la página anterior
781 36.37 36.23 80
782 36.07 36.22 80
783 35.59 36.19 80
784 36.17 36.19 80
785 35.49 36.15 80
786 36.07 36.15 80
787 35.78 36.13 80
788 35.68 36.11 80
789 35.68 36.09 80
790 35.49 36.06 80
791 35.1 36.01 80
792 35.68 35.99 80
793 36.76 36.03 80
794 36.27 36.04 80
795 35.29 36.01 80
796 35.98 36 80
797 37.34 36.07 80
798 35.88 36.06 80
799 36.17 36.07 80
800 36.17 36.07 80
801 34.9 36.01 80
802 36.86 36.06 80
803 37.15 36.11 80
804 35.98 36.1 80
805 36.37 36.12 80
806 37.54 36.19 80
807 36.27 36.19 80
808 36.46 36.21 80
809 36.66 36.23 80
810 36.37 36.24 80
811 33.92 36.12 80
812 36.66 36.15 80
813 36.86 36.18 80
814 35.59 36.15 80
815 36.27 36.16 80

30
Table 2 continúa de la página anterior
816 36.37 36.17 80
817 35.49 36.13 80
818 36.07 36.13 80
819 36.37 36.14 80
820 35.98 36.13 80
821 37.25 36.19 80
822 36.46 36.2 80
823 34.9 36.14 80
824 35.49 36.11 80
825 36.27 36.11 80
826 35.78 36.1 80
827 36.17 36.1 80
828 36.46 36.12 80
829 36.27 36.13 80
830 36.66 36.15 80
831 35.68 36.13 80
832 37.15 36.18 80
833 36.17 36.18 80
834 35.98 36.17 80
835 35.49 36.14 80
836 35.78 36.12 80
837 36.17 36.12 80
838 36.07 36.12 80
839 37.15 36.17 80
840 36.66 36.19 80
841 37.25 36.25 80
842 35.88 36.23 80
843 36.46 36.24 80
844 36.07 36.23 80
845 37.34 36.29 80
846 35.29 36.24 80
847 36.07 36.23 80
848 37.25 36.28 80
849 36.17 36.28 80
850 36.76 36.3 80

31
Table 2 continúa de la página anterior
851 36.27 36.3 80
852 35.59 36.26 80
853 36.46 36.27 80
854 36.76 36.3 80
855 35.68 36.27 80
856 35.98 36.25 80
857 36.56 36.27 80
858 35.78 36.24 80
859 36.17 36.24 80
860 35.39 36.2 80
861 36.17 36.2 80
862 35.88 36.18 80
863 36.66 36.2 80
864 36.86 36.24 80
865 36.37 36.24 80
866 36.17 36.24 80
867 36.07 36.23 80
868 36.07 36.22 80
869 37.25 36.27 80
870 36.27 36.27 80
871 37.44 36.33 80
872 36.56 36.34 80
873 37.05 36.38 80
874 35.98 36.36 80
875 36.37 36.36 80
876 36.17 36.35 80
877 36.56 36.36 80
878 36.95 36.39 80
879 36.56 36.4 80
880 35.88 36.37 80
881 38.03 36.46 80
882 35.98 36.43 80
883 35.19 36.37 80
884 36.66 36.38 80
885 35.98 36.36 80

32
Table 2 continúa de la página anterior
886 37.34 36.41 80
887 36.56 36.42 80
888 36.07 36.4 80
889 35.29 36.35 80
890 36.56 36.36 80
891 36.86 36.38 80
892 38.03 36.47 80
893 37.25 36.5 80
894 35.78 36.47 80
895 37.44 36.52 80
896 36.46 36.51 80
897 35.39 36.46 80
898 36.66 36.47 80
899 36.17 36.45 80
900 36.07 36.43 80
901 36.56 36.44 80
902 36.66 36.45 80
903 34.41 36.35 80
904 36.27 36.35 80
905 37.74 36.42 80
906 36.17 36.4 80
907 35.98 36.38 80
908 36.86 36.41 80
909 36.95 36.43 80
910 35.39 36.38 80
911 36.37 36.38 80
912 36.37 36.38 80
913 36.66 36.39 80
914 36.76 36.41 80
915 36.76 36.43 80
916 36.17 36.42 80
917 35 36.35 80
918 36.76 36.37 80
919 36.27 36.36 80
920 36.27 36.36 80

33
Table 2 continúa de la página anterior
921 35.98 36.34 80
922 35.59 36.3 80
923 37.44 36.36 80
924 36.76 36.38 80
925 36.46 36.38 80
926 35 36.31 80
927 36.56 36.32 80
928 36.07 36.31 80
929 37.83 36.39 80
930 36.46 36.39 80
931 35.78 36.36 80
932 36.56 36.37 80
933 36.95 36.4 80
934 36.95 36.43 80
935 36.86 36.45 80
936 36.27 36.44 80
937 36.27 36.43 80
938 35.59 36.39 80
939 35.98 36.37 80
940 37.25 36.41 80
941 36.17 36.4 80
942 37.44 36.45 80
943 36.27 36.44 80
944 36.86 36.46 80
945 37.44 36.51 80
946 36.27 36.5 80
947 36.07 36.48 80
948 37.34 36.52 80
949 36.56 36.53 80
950 37.05 36.55 80
951 36.86 36.57 80
952 34.51 36.46 80
953 35.98 36.44 80
954 36.46 36.44 80
955 36.46 36.44 80

34
Table 2 continúa de la página anterior
956 36.37 36.44 80
957 36.76 36.45 80
958 36.27 36.44 80
959 36.76 36.46 80
960 36.07 36.44 80
961 36.07 36.42 80
962 36.66 36.43 80
963 36.17 36.42 80
964 36.95 36.45 80
965 36.56 36.45 80
966 36.07 36.43 80
967 36.95 36.46 80
968 36.27 36.45 80
969 36.56 36.46 80
970 36.17 36.44 80
971 36.56 36.45 80
972 37.34 36.49 80
973 36.46 36.49 80
974 37.93 36.56 80
975 35.88 36.53 80
976 37.05 36.56 80
977 35.59 36.51 80
978 36.76 36.52 80
979 36.46 36.52 80
980 35.1 36.45 80
981 36.07 36.43 80
982 36.27 36.42 80
983 36.27 36.41 80
984 36.76 36.43 80
985 34.71 36.34 80
986 36.76 36.36 80
987 36.07 36.35 80
988 35.78 36.32 80
989 36.27 36.32 80
990 35.98 36.3 80

35
Table 2 continúa de la página anterior
991 36.07 36.29 80
992 36.07 36.28 80
993 36.46 36.29 80
994 36.95 36.32 80
995 36.66 36.34 80
996 36.56 36.35 80
997 36.37 36.35 80
998 36.95 36.38 80
999 36.76 36.4 80
1000 36.56 36.41 80
1001 36.76 36.43 80
1002 36.76 36.44 80
1003 36.86 36.46 80
1004 35.39 36.41 80
1005 36.37 36.41 80
1006 37.05 36.44 80
1007 35.98 36.42 80
1008 36.86 36.44 80
1009 36.27 36.43 80
1010 37.15 36.47 80
1011 36.17 36.45 80
1012 36.17 36.44 80
1013 36.56 36.44 80
1014 37.54 36.5 80
1015 36.17 36.48 80
1016 36.27 36.47 80
1017 36.86 36.49 80
1018 34.71 36.4 80
1019 36.76 36.42 80
1020 36.46 36.42 80
1021 36.17 36.41 80
1022 36.27 36.4 80
1023 37.25 36.44 80
1024 36.56 36.45 80
1025 36.66 36.46 80

36
 Table 2 continúa de la página anterior
1026 37.05 36.49 80
1027 36.37 36.48 80
1028 36.76 36.5 80
1029 38.13 36.58 80
1030 36.86 36.59 80
1031 38.42 36.68 80
1032 36.86 36.69 80
1033 36.66 36.69 80
1034 36.76 36.69 80
1035 36.76 36.7 80
1036 37.44 36.73 80
1037 36.37 36.72 80
1038 36.76 36.72 80
1039 36.46 36.71 80

La curva de reacción del sistema, para un escalón de 40 % se muestra en

la figura ??. Para construir esta curva, se tomó la temperatura con el ruido
de la medición filtrado.

Figura 4: Curva de reacción del sistema operando a lazo abierto.

Con el fin de evidenciar las diferencias en los datos reportados para la

temperatura con y sin ruido, en la figura ?? se muestra una comparación de
la respuesta operando a lazo abierto para ambas temperaturas.

37
 Figura 5: Comparación para temperatura con y sin ruido de medición.

Tabla 3: Parámetros para método de sintonı́a Z-N.

Parámetros Valor
δ Y ( %) 2.99
δ u ( %) 40
t1 (s) 72
t2 (s) 170
τ (s) 147
d 23
K 0.07475

3.3. Sintonı́a del controlador

Los parámetros para el método de sintonı́a de Ziegle-Nichols, se obtu-
vieron a partir de la Figura ??. La obtención de dichos valores se realizó
de manera manual a traveź de la observación de la gráfica. Los parámetros
obtenidos se reportan en la Tabla 3.
Posteriormente, se obtuvieron los parámetros de sintonı́a a partir de las
ecuaciones mostradas en la sección de matematización (ver Tabla 4).

38
 Tabla 4: Parámetros para la sintonı́a del controlador.
Tipo Kp Ti Td
P 85.50 - -
PI 76.95 76.59 -
PD 102.60 46 11.5

3.4. Respuesta del sistema a lazo cerrado

Después de obtener estos valores, se realizó la curva de respuesta con
el sistema a lazo cerrado con lo parámetros seleccionados, realizando una
perturbación en el flujo de agua lı́quida de 1 LPM. En la Figura ?? se observa
el comportamiento del sistema a lazo cerrado a la perturbación mencionada
con un control tipo PI.

Figura 6: Respuesta a lazo cerrado con Kp =35, Ti =15 y Td =8.

Con el fin de mejorar el método de sintonı́a, se realizaron algunas mo-

dificaciones a los parámetros basados en los conocimientos previos sobre el
control de procesos y el sistema trabajado. En principio, se redujeron los
valores de Kp y Ti hasta 35 y 15, respectivamente. Los resultados obtenidos
de esta modificación, realizando una perturbación de 1 LPM en el caudal de
agua lı́quida se muestran en la Figura 7
Luego, sin llevar a un nuevo estado estacionario, se introdujo un valor
de ocho al Td , que antes no se tenı́a en cuenta. Los resultados obtenidos se

39
 Figura 7: Respuesta a lazo cerrado con Kp =35 y Ti =15.

muestra en la Figura 6.

4. Datos procesados
4.1. Calibración del Rotámetro

Tabla 5: Datos para la Calibración del Rotámetro.

Tiempo (min) Altura (m) Volumen (l) Flujo (l/min) Medida del Rotámetro (l/min)‘
1.3 0.09 0.0044 4.4 3
1.3 0.175 8.6 6.6 5
1.32 0.205 10.1 7.7 6
1.3 0.234 11.5 8.8 7

Figura 8: Ajuste de los datos para la calibración del rotámetro.

40
 Se determinó a diferentes medidas de rotámetro (un total de 4 medidas),
la altura que subı́a el nivel del agua dentro del tanque aislado, para dichos
valores de altura y teniendo en cuenta el radio del tanque (12,75 cm) se calculó
el flujo volumétrico, Tabla 2. A partir de los valores obtenidos, se procedió a
realizar una regresión de los datos y analizar el ajuste de los datos, Figura 8.
Para proceder con el calculo del h convectivo se tuvo en cuenta primero
calcular los números de Grashof ecuación (12) y Raylegih ecuación (11), con
el número de Grashof y empleando la ecuación (14), se tiene que el diámetro
del cilindro (26cm) es mucho mayor que el resultado de esta ecuación, por
ende, se procede a calcular el h por esta secuencia de correlaciones.

D >= 7,4028x10− 7 (20)

Teniendo en cuenta esto se procede a calcular el numero de Nusselt con

la ecuación (15) teniendo en cuenta el número de Prandtl de la ecuación (13)
y Rayleigh ecuación (11).

N u = 5,6049 (21)
Ası́ teniendo la ecuación (16), se halla el valor de h. Cabe resaltar que
estos cálculos fueron considerados, asumiendo que hubo convección natural.

h = 0,3Kj/m2.s.K (22)
Teniendo en cuenta que los flujos ṁ3 y ṁ4 son iguales y bajo la suposición

de Cp constante para el lı́quido en las temperaturas de operación y que la

temperatura tanto del agua de servicio y del ambiente fue 298.15 K, se tiene
que:
dT
ṁ3 Cp (T3 − T ) + ṁ1 λ(T ) − hA(T − T∞ ) = M Cp (23)
dt

Tabla 6: Parámetros de la ecuación difencial del sistema

de proceso.

Parámetro Valor Unidad

m3 0.0773 kg/s
Cp 4.18 kJ/kgK
T3 298.15 K

41
 Table 6 continued from previous page
m1 0.00295 kg/s
λ 2257 kJ/kg
h 0.3 kJ/sm2 K
A 0.47375 m2
T∞ 298.15 K
M 23.8918 kg

La comparación entre los resultados de la EDO y la respuesta a lazo

abierto del sistema se muestra en la Figura 9

Figura 9: Comparación de curva de respuesta del sistema y EDO

5. Análisis de los Resultados

El análisis de los resultados aquı́ reportados se encuentra limitado a las
gráficas que se recolectaron de los procesos realizados. Debido a que se presen-
taron múltiples dificultades para realizar la práctica (problemas de software,
principalmente), no se recolectaron datos durante el tiempo suficiente para
llevar un análisis más preciso del funcionamiento del controlador.
En la toma de los valores de la temperatura, se presenta un ruido con-
siderable sobre la temperatura. Para esto, es sistema lo reduce de manera

42
considerable. La Figura ?? muestra la comparación de la respuesta del siste-
ma con y sin el ruido de la medición. Es importante reducir el ruido, debido
a que si los parámetros del controlador presentan una ganancia proporcio-
nal alta, pequeñas desviaciones en la temperatura podrı́an provocar acciones
de control drásticas, que además serı́an incorrectas y podrı́an dificultar la
acciónde control.
Para el cálculo de los parámetros del controlador se realizaron otros esca-
lones con distintas perturbaciones que no se tomaron debido a la dificultad
que presentaban para encontrar parámetros adecuados debido a lo relativa-
mente baja respuesta de la variable de control comparada con la manipulada.
No obstante, como se puede ver en la tabla 3 la variable de salida es 3/10 del
porcentaje que se modificó la apertura en la válvula. Por tal razón, pequeñas
variaciones en la medición de los valores de la variable Y, que efectivamente
se presentaron debido al ruido remanente de la previa limpieza, llevaban a
cambios considerables en los parámetros que serı́an usados para la sintonı́a.
Por esta razón, se explica que los parámetrosde sintonı́a encontrados(ver Ta-
bla 4) sean altos. Por ejemplo, el valor de Kp para el control PID implica
que si el sistema varı́a en un grado Celsius la temperatura, la válvula podrı́a
pasar de estar cerrada a estar completamente abierta. Esto resultarı́a perju-
dicial para una válvula que no tenga un número alto de acciones antes de
entrar en desuso.
Anteriormente, se hablo de que el sistema permanecı́a con ruido de la
medición. Esto, sumado a que la medición de la temperatura se realiza cada
10 s, podrı́a llevar a que valores altos de Kp lleven a acciones de control que
son erróneas. Por ejemplo, el ruido de la medición llevo en un tiempo inicial
la temperatura 0.1 % (0.1 K) de un valor x por encima del valor real; ası́
mismo, diez segundos después la medida resultó 0.1 % debajo del valor real
x. De esta manera,el sistema presentó una variación de 0.2 grados, lo que
provocarı́a una variación errónea del 20 % en la apertura de la válvula si se
usa un control PID con los parámetros encontrados.
La respuesta del sistema operando a lazo cerrado con los parámetros
encontrados con el método de sintonı́a de Ziegler-Nichols (ver FIgura ??),
muestra que el sistema se queda sin acción de control para variaciones de
temperatura menores a 1 %. Esto no resulta de gran importancia en un sis-
tema como el nuestro. No obstante, para un sistema con ageentes biológicos
podrı́a resultar trágico que se produjeran variaciones de temperatura que no
pudieran ser controladas dentro del rángo que podrı́an soportar organismos
temolábiles. Desde otro punto de vista, los parámetros de sintonı́a utilizados,

43
no generan oscilaciones en la válvula pero si en tarda en reducir las ocila-
ciones que presenta la variable de control. Aunque no se puede saber de la
figura si aún se presenta un error integral, se toma la decisión de disminuir
el tiempo integral para intentar llegar a este más rápido. Además, se reduce
el valor del Kp para no evidenciar los problemas antes mencionados.
Después de modificar los parámetros de sintonı́a (Ver Figura 7) como se
mencionó en el párrafo anterior, se observa que la amplitud de las oscilaciones
de la variable de control. No obstante, el sistema no reduce estas oscilaciones
en el tiempo simulado y además presenta oscilaciones en la variable manipu-
lada.
Para tratar de disminuir este primer efecto, se cambia a control PID,
utilizando los anteriores valores del control PI (ver Figura 6). Estas mo-
dificaciones se aplican sin esperar que el sistema llegue a un nuevo estado
estacionario. Se observa que la amlitud de la oscilación se reduce a partir del
tiempo 500. No obstante, no puede afirmarse que se continúe esta tendencia
debido al corto tiempo de la simulación. Adicionalmente, se onserva que las
pendientes de crecimiento y decaimiento de y crecimiento de temperatura son
similares, lo que muestra que el controlador está llevando el sistema bajo una
dinámica que es similar a la de enfriamiento, de la cual no se tiene control y
que podrı́a aumentar los tiempos para realizar el control.
A pesar de que no se pudo observar el comportamiento del sistema ope-
rando a lazo cerrado debido a los cortos tiempos de simulación, debido a
las limitaciones en la práctica por las múltiples dificultades presentadas, se
podrı́a sugerir disminuir el tiempo derivativo para disminuir el tiempo en
llegar al estado estacionario. No obstante, en una prueba de la cual no se lo-
graron almacenar los datos, se observó que los parámetros encontrados tenian
una acción de control rápida que no se logró ver en el tiempo aquı́ presentado,
pero presentaba el mismo comportamiento de la variable manipulada que se
mostró anteriormente. Estos parámetros podrı́an ser considerados para este
sistema, teniendo en cuenta que no existe el riesgo de dañar la válvula al
ejecutar múltiples acciones de control y además no existe riesgo si el sistema
presenta variaciones de 1 % en la variable de salida rápidamente.
Finalmete, se realizó la curva de reacción del sistema teórica, esto a partir
de la ecuación diferencial que describe el sistema. Allı́ se observa que la curva
no presenta la tendencia de crecimiento que la ecuación diferencial muestra.
Además, los valores de estado estacionario a los que llegan son diferentes.
Esto se puededeber a que quizas en el tiempo en que se realizó la prueba
aún restaba ver una tendencia de crecimiento. Pero, principalmente, puede

44
deberse a errores en el cálculo del coeficiente de transferencia de calor debido
al desconocimiento de la velocidad del aire en salón, la correlación usada (se
debieron usar más), la diferencia de la convección por la turbulencia en el
nivel del agua. Además de esto, se pudieron presentar errores en el cálculo
del flujo de vapor debido a que sólo se realizó una medición y además se
tuvieron pérdidas de lı́quido en la medición.

6. Causas de error
Una de las posibles causas de error fue que el sensor de temperatura
del controlador registraba una temperatura menor dos o tres grados que la
temperatura real registrada por un termómetro calibrado, esto lo afirmamos
ya que hicimos respectivas mediciones de temperatura del agua dentro del
cilindro.

7. Afirmaciones sobre Conocimientos

Con la realización de esta práctica, afianzamos aun más los conocimientos
ya analizados en la práctica de control de presión. Nos fue evidente la impor-
tancia del control en los procesos quı́micos, además de lo practico y simple
que es sintonizar un controlador PID por Z-N, analizando primero la curva
de reacción a lazo abierto, y de esta última sacar los parámetros semilla para
sincronizar el controlador. A pesar de que los valores pueden estar alejados
del valor real con el que el controlado llega a los mejores resultados, este
metodo nos da un acercamiento. y nos libra de tener que tantear de -∞ a +
∞.
Nuevamente se hace necesario conocer el proceso y su comportamiento, para
el caso dende se quiere controlar alguna de las variables que lo dominan, vi-
mos la importancia de conocer aspectos propios del proceso como su inercia
y su comportamiento antes de hacer alguna acción de control en el. En el
control de temperatura nos enfrentamos a un sistema más inercial, al que le
costaba más tiempo llegar a un estado estacionario y también le toma más
tiempo reaccionar a un cambio comparándolo con el sistema de control de
presión.

45
8. Utilidad desde la Ingenierı́a Quı́mica
Controlar la temperatura es un factor muy importante en los procesos in-
dustriales y cobra mucha importancia en los procesos biológicos. Por ejempo,
si no se controla la temperara en la fabricación de medicamentos,la integridad
de los microorganismos o de los complejos enzimaticos usados se pueden ver
comprometidos, al igaul que un mal control de la temperatura puede arrojar
productos de mala calidad o no deseados. para ejemplificar esto, hablaremos
de la producción de cerveza artesanal. en este peroceso , antes del envasado,
se necesitan cuatro pasos básicos:

1. Malteado.

2. Produccion del mosto (cocción)

3. Fermentación

4. Filtración
De todos ellos, el proceso de fermentación suele presentar inconvenientes, la
falta de control de temperatura en la etapa de fermentación con lleva a tener
un producto de mal sabor o baja calidad. Si la levadura es fermentada a
una temperatura demasiado elevada puede ocurrir que el aroma y el sabor
de la cerveza tengan notas de éster o que no logre completarse el proceso
de fermentación. Si la levadura fermenta a una temperatura demasiado baja,
podrı́a no iniciarse la fermentación, o iniciarse y proceder muy lentamente
durante semanas, hasta detenerse y quedar incompleta.
El tipo de cerveza define la temperatura a la que se debe mantener el reactor,
las cervezas de tipo Ale requieren una fermentación a temperaturas de entre
15C y 25, y la cerveza de tipo Lager una fermentación a temperaturas entre
4C y 9. Para poder mantener la temperatura de fermentación en los niveles
adecuados, para tener un sistema de control adecuado, primero necesitamos
saber cuál es exactamente la temperatura en el interior del fermentador.
Para esto, se usa un sensor de temperatura que indicará la temperatura
exacta de fermentación del mosto. El tanque donde se lleva la fermentación,
normalmente tanques con chaqueta, tiene un sistema de refrigeración que
deja pasar agua frı́a por la chaqueta, un sistema de recolección de datos con
un sistema de control PID, leen el valor de la temperatura dentro del tanque
y la señal decontrol es enviada a una válvula que hace fluir o detiene el flujo

46
de agua a través de la chaqueta. esto permite tener la temperatura del tanque
en un valor óptimo para la fermentación.

Referencias
[1] R. Bird, W. Stewart, and E. Lightfoot, Transport phenomena. New York:
J. Wiley, 2007.

[2] K. Åström T.H. Hägglund, New tuning methods for PID controllers,))
Proceedings of the 3rd European Control Conference, p.2456–62, -.

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