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MECHANIK 1 Univ.Prof. Dr. Christian Bucher Sommersemester 2009 Letzte Korrektur: 24. Februar 2009 Vorbemerkung Dieses

MECHANIK 1

Univ.Prof. Dr. Christian Bucher

Sommersemester 2009

Letzte Korrektur: 24. Februar 2009

Vorbemerkung

Dieses Manuskript fasst die wesentlichen Inhalte der Vorlesung Mechanik 1 kompakt zusam- men. Es ist kein Ersatz für die Vorlesung und gibt deren Inhalt nicht vollständig wieder. Alle Rechte an diesem Manuskript liegen beim Verfasser. Nachdruck und Wiedergabe, auch aus- zugsweise, bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Verfasser.

Hinweis

Dieses Manuskript ist aktuell in Bearbeitung und kann zahlreiche Tippfehler enthalten. Es emp- fielt sich der Besuch der Vorlesung - in der Regel sind die dort angeschriebenen Gleichungen weitgehend korrekt.

Literatur

Aus der zahlreich vorhandenen Literatur werden folgende Bücher zur ergänzenden Lektüre empfohlen:

1. F. Ziegler, Technische Mechanik der festen und flüssigen Körper, 3. Aufl., Springer, Wien- New York, 1998.

2. D. Gross, W. Hauger, J. Schröder, W. A. Wall, Technische Mechanik 1 - Statik, 9. Aufl., Sprin- ger, Berlin-Heidelberg, 2006.

3. D. Gross, W. Hauger, W. Schnell, P. Wriggers, Technische Mechanik 4 - Hydromechanik, Elemente der Höheren Mechanik, Numerische Methoden, Springer, Berlin-Heidelberg,

1993.

1

SS 09

Mechanik 1

Inhaltsverzeichnis

1 Vorbemerkungen

3

1.1 Beschreibung physikalischer Größen

 

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3

1.2 Idealisierungen der Technischen Mechanik

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5

1.3 Elementare Vektoroperationen

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5

2 Kraftsysteme

6

2.1 Zentrales Kraftsystem

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6

2.2 Moment einer Kraft

 

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9

2.3 Resultierende allgemeiner Kraftsysteme

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10

2.4 Gleichgewicht

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11

3 Spannungen

13

3.1 Definitionen

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13

3.2 Spannungsbegriff

 

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14

3.3 Verzerrungen

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16

3.4 Elastizitätsgesetz

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18

4 Statik einfacher Tragwerke

 

20

4.1 Tragwerksidealisierungen

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20

4.2 Belastungsarten

 

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21

4.3 Schnittprinzip

 

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23

4.4 Statische Bestimmtheit

 

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24

4.5 Lagerreaktionen

 

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24

4.5.1 Einzelstäbe

 

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24

4.5.2 Zusammengesetzte Tragwerke

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26

4.6 Schnittgrößen

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29

4.6.1 Zusammenhang zwischen Belastung und Schnittgrößen an geraden Balken

29

4.6.2 Schnittgrößenverlauf am geraden Balken

 

32

4.7 Spezielle Tragwerkstypen

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35

4.7.1

Fachwerke

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35

SS 09

Mechanik 1

 

4.7.2

Dreigelenksysteme

 

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38

4.8

Räumliche Schnittgrößen

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46

4.8.1 Lager und Gelenke

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46

4.8.2 Schnittgrößen

 

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47

5 Kinematik des Punktes und des starren Körpers

 

50

5.1 Kinematik des Massenpunktes

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50

5.2 Kinematik des starren Körpers

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51

 

5.2.1 Allgemeines

 

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51

5.2.2 Momentanpol

 

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52

5.3 Kinematische Ketten

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53

5.4 Bestimmung von Lagerreaktionen und Schnittgrößen

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56

6 Formänderungen

 

62

6.1 Flächenmomente

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62

6.2 Dehnungs- und Spannungsverteilung bei reiner Balkenbiegung

 

65

6.3 Biegelinie

 

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68

6.4 Formänderungsenergie

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70

7 Hydrostatik

 

74

7.1 Spannungszustand

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74

7.2 Auftrieb

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74

7.3 Flüssigkeitsdruck

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77

 

7.3.1 Ebene Flächen

 

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7.3.2 Gekrümmte Flächen

 

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78

SS 09

Mechanik 1

SS 09

Mechanik 1

1

Vorbemerkungen

1.1 Beschreibung physikalischer Größen

Grundgrößen und Maßeinheiten

Größe

Einheit

Länge

[m]

Zeit

[s]

Masse

[kg]

Alle anderen physikalischen Größen der Mechanik können daraus abgeleitet werden:

Größe

Einheit

Geschwindigkeit

[m/s]

Beschleunigung

[m/s 2 ]

Kraft

[kgm/s 2 ] = [N ] (Newton)

Druck

[kg/ms 2 ] = [N/m 2 ] (Pascal)

Physikalische Größen können skalar (z.B. Energie) oder vektoriell (z.B. Geschwindigkeit) sein. Vektoren können nur unter Angabe eines Koordinatensystems festgelegt werden.

Koordinatensysteme

Koordinatensystems festgelegt werden. Koordinatensysteme Abbildung 1.1: Kartesische Koordinaten in der Ebene

Abbildung 1.1: Kartesische Koordinaten in der Ebene

Kartesische Koordinaten in der Ebene Ein Punkt P in der Ebene ist festgelegt durch zwei Maßzahlen, die kartesischen Koordinaten x p und y p . Diese Maßzahlen beschreiben die Ab- stände des Punktes P vom Koordinatenursprung in zwei orthogonalen Richtungen x und y.

Der Ortsvektor r p des Punktes P ist dann festgelegt durch

r p = x p e x + y p e y

Darin sind e x und e y Einheitsvektoren in Richtung der Koordinatenachsen.

In Komponentenschreibweise:

SS 09

Mechanik 1

p r p = x y p
p
r p =
x
y
p

Abbildung 1.2: Kartesische Koordinaten im Raum

Kartesische Koordinaten im Raum Ein Punkt P im Raum ist festgelegt durch drei Maßzahlen, die kartesischen Koordinaten x p , y p und z p . Diese Maßzahlen beschreiben die Abstände des Punktes P vom Koordinatenursprung in drei orthogonalen Richtungen x, y und z.

Es gilt:

r p = x p e x + y p e y +z p e

z

bzw. in Komponentenschreibweise

r p =  

x p

y p

z p

 

Dabei bilden die drei Koordinatenachsen ein Rechtssystem.

Dabei bilden die drei Koordinatenachsen ein Rechtssystem. Abbildung 1.3: Polare Koordinaten in der Ebene ©2007-2009

Abbildung 1.3: Polare Koordinaten in der Ebene

SS 09

Mechanik 1

Polare Koordinaten in der Ebene Ein Punkt P in der Ebene ist hier ebenfalls festgelegt durch zwei Maßzahlen, die polaren Koordinaten r p und ϕ p . Diese Maßzahlen beschreiben den Ab- stand des Punktes P vom Koordinatenursprung und den Winkel, den der Abstandsvektor mit der x-Achse einschliesst.

Die Richtung der Einheitsvektoren e r und e ϕ hängt vom betrachteten Punkt P ab. Es gilt:

r p = r p e

r

Die Umrechnung von kartesischen in polare Koordinaten und umgekehrt erfolgt nach:

x p = r p cos ϕ p ; y

p

= r p sin ϕ p

r p = x

2

2 + y p ; ϕ p = arctan y p x p

p

1.2 Idealisierungen der Technischen Mechanik

Starrer Körper:

Körper verformt sich unter Einwirkungen von Kräften nicht.

Elastischer Körper:

Kräfte

Verformungen des Körpers sind proportional zur Größe einwirkender

Massenpunkt:

Die gesamte Masse eines Körpers wird in einem Punkt konzentriert gedacht.

1.3 Elementare Vektoroperationen

hier dargestellt im R 3 .

Vektoren

a =

a

a

a

x

y

z

; b =  

b

b

b

x

y

z

;

Euklidische Norm (Länge) eines Vektors

|| a|| = a x +a 2 y +a z 2 = a

2

SS 09

Mechanik 1

Transponierter Vektor

Skalarprodukt

(inneres Produkt)

a T = a x

a y

a z

< a, b >= a T b = a x b x +a y b y +a z b z ;

Vektorprodukt

(äußeres Produkt)

Dyadisches Produkt

a× b =

(Matrixprodukt)

a· b T =

a

a

a

x

y

z

a y b z a z b y

a x b z +a z b x

a x b y

a y b x

b x

b x

b x

a x

a y

a z

b

b y

b

y

y

a x b z a y b z a z b z

a T a = || a|| 2

2

Kraftsysteme

2.1 Zentrales Kraftsystem

Wirken an einem Punkt eines Körpers mehrere Kräfte F 1 , F 1 , der Wirkung der Resultierenden R. Dabei gilt:

R = F 1 + F 2 +

+ F n =

n

k=1

F k

F n , so ist die Wirkung äquivalent

(2.1)

n k = 1 F k F n , so ist die Wirkung äquivalent (2.1) Abbildung

Abbildung 2.1: Zentrales Kraftsystem

SS 09

Mechanik 1

SS 09 Mechanik 1 Abbildung 2.2: Graphische Addition von Kräften in der Ebene In der Ebene

Abbildung 2.2: Graphische Addition von Kräften in der Ebene

In der Ebene lässt sich die Bildung der Resultierenden R durch Zeichnen des Kraftecks anschau- lich zeigen.

Da Gl.2.1 die Addition von Vektoren beschreibt, ist das Ergebnis des Kraftecks unabhängig von der Reihenfolge der Addition.

Beispiel: Addition von Kräften in der Ebene Gegeben seien drei Kräfte F 1 , F 2 und F 3 mit F 1 = 5 kN, F 2 = 4 kN, F 3 = 3 kN lt. Skizze.

F 1 = 5 kN, F 2 = 4 kN, F 3 = 3 kN lt.

Die Resultierende R soll rechnerisch nach Größe R und Richtung α bestimmt werden.

In Komponentenschreibweise sind die einzelnen Kräfte:

F 1 = F 1

0

;

F 2 = F 2 cos

60 ;

F 2 sin 60

F 3 = F 3 cos

45

F 3 sin 45

Komponentenweise Addition ergibt die Resultierende in kartesischen Koordinaten

R = F 1 +F 2 cos 60 F 3 cos 45 0+F 2 sin 60 F 3 sin 45

= 4.879

1.343

kN

SS 09

Mechanik 1

Daraus folgt in Polarkoordinaten

R = R x +R y = 5.060kN;

2

2

α = arctan R y = 15.25 R x

Zerlegung einer Kraft

Komponenten mit unterschiedlichen Richtungen zerlegt werden. Eine Kraft R soll in zwei Kräfte F 1 und F 2 mit vorgegebenen Richtungen 1, 2 zerlegt werden. Dabei muss natürlich gelten:

Der Additionsprozess kann auch umgekehrt werden, eine Kraft kann in

R = F 1 +

F 2

Es ist ein Krafteck zu konstruieren, das die Bedingungen erfüllt: Eine eindeutige Zerlegung ist in der Ebene nur bei zwei Kräften unterschiedlicher Richtung mäglich, im Raum bei drei Kräften.

Richtung mäglich, im Raum bei drei Kräften. Abbildung 2.3: Zerlegung einer Kraft in der Ebene Beispiel:
Richtung mäglich, im Raum bei drei Kräften. Abbildung 2.3: Zerlegung einer Kraft in der Ebene Beispiel:
Richtung mäglich, im Raum bei drei Kräften. Abbildung 2.3: Zerlegung einer Kraft in der Ebene Beispiel:

Abbildung 2.3: Zerlegung einer Kraft in der Ebene

Beispiel: Zerlegung einer Kraft in der Ebene Gegeben ist die Kraft

R =

7

3

kN

Sie soll in zwei Kräfte F 1 und F 2 mit Richtungen lt. Skizze zerlegt werden.

F 1 und F 2 mit Richtungen lt. Skizze zerlegt werden. ©2007-2009 Christian Bucher 24. Februar

SS 09

Mechanik 1

Die Resultierende R soll rechnerisch nach Größe R und Richtung α bestimmt werden.

In Komponentenschreibweise sind die einzelnen Kräfte:

F 1 = F 1 cos

45

F 1 sin 45

;

F 2 =

F 2 cos 30 F 2 sin 30

Komponentenweise Addition ergibt die Resultierende in kartesischen Koordinaten

I:

R x = F 1,x +F 2,x = F 1 cos 45 +F 2 cos 30 = 7

II:

R y = F 1,y +F 2,y = F 1 sin 45 F 2 sin 30 = 3

Subtraktion I-II ergibt:

und Rückeinsetzen in I

F 2 (cos 30 + sin 30 ) = 73 = 4

F 1 =

F 2 =

+ 4 sin 30 = 2.928 kN

cos 30

1

cos

45 (7 F 2 cos 30 ) = 6.312 kN

2.2 Moment einer Kraft

F 2 cos 30 ◦ ) = 6.312 kN 2.2 Moment einer Kraft • Abbildung 2.4:

Abbildung 2.4: Moment einer Kraft im Raum

Definition:

Die Größe

M p = ( r q r p )× F = r pq ×

F

(2.2)

heißt Moment der Kraft F bezogen auf den Punkt P .

Der Momentenvektor M p steht normal auf den Abstandsvektor r pq und den Kraftvektor F.

Beispiel: Moment einer Einzelkraft Eine einzelne Kraft F greift im Punkt Q an. Wie groß ist ihr Moment M 0 bezogen auf den Ursprung? Gegeben seien dabei:

2

F = 3

4

  ; r q =  

0

1

2

 

SS 09

Mechanik 1

Hier ist r p = 0 und somit

0

r q × F = 1

M 0 =

2

×  

2 3 =  
4

1·4+2·3

0·42·2

0·31·2

 

=  

10

4

2

 