Polytech’ Clermont-ferrand Auro-1

Polytech’ Clermont-Ferrand
Exercice d’application : Auro-1

Régulation : Système échantillonné d’ordre 2

Introduction
Le but de cet exercice est d’introduire les correcteurs numériques à pôle dominant à
travers un asservissement de position. On considère le schéma d’asservissement suivant :
GBo (z)

E(z) ε(z) Ech

C(z) Bo (p) G(p) S(z)
+
-

1 − z1 .z −1
C(z) = Kc
(1 − z2 .z −1 )(1 + A1 .z −1 )
1 + 3p
G(p) =
p(1 + 2p)
Vous ferez les applications numériques avec Te = 1s (période d’échantillonnage). De plus,
toutes les transmittances seront exprimées avec des puissances de z négatives.

1 Transmittance échantillonnée
1. Etablir l’expression littérale de la transmittance bloquée du système continu non
corrigé, que l’on exprimera sous la forme :

1 − z2 .z −1
GB0 (z) = K.z −1 .
(1 − z −1 )(1 − z1 .z −1 )

2. Factoriser GB0 (z) sous la forme :

+
GB0N .GB0N
−
GB0 = +
GB0D .GB0D
−

3. Faire les applications numériques.

4. Etablir l’expression littérale de la transmittance échantillonnée du système bouclé
corrigé.

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2 Correcteur numérique
Le cahier des charges impose une réponse du système en boucle fermée suivant un
système d’ordre 2, avec un dépassement indiciel de 16% et un temps de montée tm = 3.4s.
1. Calculer l’expression du dénominateur du système corrigé conduisant à ces perfor-
mances.
2. En identifiant cette expression avec l’expression littérale de la transmittance échan-
tillonnée du système bouclé corrigé calculée dans la section 1, calculer le gain Kc et
la valeur du pôle A1 composant le correcteur

3 Reconstruction du signal de sortie aux instants d’échan-

tillonnage
1. A partir de l’expression de la transmittance échantillonnée corrigée, établir une rela-
tion de récurrence traduisant l’évolution de la sortie en fonction de celle de l’entrée.
2. En déduire la valeur des cinq premiers échantillons, si l’entrée est un signal échelon.

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