FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

■ Transformada inversa de Laplace

■ Método da expansão em frações parciais
■ Solução de equações diferenciais
■ Conversão modelo de estado para função de
transferência
■ Exemplos

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Definição da Transformada inversa de Laplace

A transformada inversa de Laplace é dada por:

1 c + j∞
f ( t ) = L− 1 [ F ( s ) ] = ∫ F ( s ) e st ds
2π j c − j∞ −

para t > 0 e onde c, chamada de abcissa de

convergência, é um real constante escolhido à
direita do maior ponto singular de F(s).

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1
Algumas considerações sobre a TIL

■ Corresponde portanto a uma integral fechada que percorre

um caminho paralelo ao eixo imaginário de baixo p/ cima.
■ Para uma abcissa de convergência nula, o percurso é o
próprio eixo imaginário englobando todo o SPD no sentido
horário.
■ Não há necessidade em geral de se calcular a integral.
■ Encontra-se a TIL por decomposição e uso da tabela de
transformadas.
jω
R→∞

c σ

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Cálculo da TIL

Expansão em Frações Parciais

Aplica-se X (s ) Função quociente de dois

quando racional polinômios em s

Q (s) ordem m
X (s) = m<n
P (s) ordem n

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2
 Etapas para o cálculo da TIL

1) desenvolver X(s) em frações parciais Q(s)

X ( s) =
P(s)
Encontrar as Escrever polinômio
raízes de P(s) na forma fatorada
Q (s)
X (s) =
( s − r1 )( s − r 2 ) K ( s − rn )

montar polinômios p i (s ) de grau 1 ou 2

X (s) =
C1
( s − r1 )
+
C 2
( s − r2 )
+ L +
C n
( s − rn )

calcular as constantes C i

2) Calcular a transformada inversa de cada termo

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Exemplo de cálculo da TIL: raízes simples

a + bs
Seja X (s) = r1 ≠ r2
( s − r1 )( s − r2 )

Primeiro
C1 C2
passo X (s) = +
( s − r1 ) ( s − r2 )

Onde C1 e C2 são
a + bs C1 C2
X (s) = = + determinadas pela
( s − r1 )( s − r2 ) ( s − r1 ) ( s − r2 )
igualdade
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3
 Continuação: Cálculo das constantes

a + bs C1 C2
X (s) = = +
( s − r1 )( s − r2 ) ( s − r1 ) ( s − r2 )

* ( s − r1 )

a + bs C2
( s − r1 ) X ( s ) = = C1 + ( s − r1 )
( s − r2 ) ( s − r2 )

Como s pode assumir a + br1

s = r1 C1 =
qualquer valor ( r1 − r2 )

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Continuação: Cálculo das constantes

a + bs C1 C2
X (s) = = +
( s − r1 )( s − r2 ) ( s − r1 ) ( s − r2 )

Analogamente * ( s − r2 )

a + bs C1
( s − r2 ) X ( s ) = = ( s − r2 ) + C2
( s − r1 ) ( s − r1 )

Como s pode assumir a + br2

s = r2 C2 =
qualquer valor ( r2 − r1 )

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4
Finalização do exemplo de raízes simples

Substituindo as constantes obtemos

a + br1 1 a + br2 1
X (s) = +
( r1 − r2 ) ( s − r1 ) ( r2 − r1 ) ( s − r2 )

1
Lembrando que L(e − at ) =
s+a
a + br1 r1t a + br2 r2 t
f (t ) = L−1 ( X ( s )) = e + e
( r1 − r2 ) ( r2 − r1 )

Generalizando para
C i = ( s − ri ) X ( s ) s = r
n raízes simples i

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Exemplo com raízes múltiplas

a + bs
Seja X (s) =
( s − r1 ) 2 ( s − r2 )

Primeiro C1 C2 C3
X (s) = + +
passo ( s − r1 ) 2
( s − r1 ) ( s − r2 )

onde as constantes
a + bs C1 C2 C3
são determinadas X (s) = = + +
(s − r1 ) (s − r2 ) (s − r1 ) (s − r1 ) (s − r2 )
2 2
pela igualdade
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5
 Continuação: Cálculo das constantes

a + bs C1 C2 C3
X ( s) = = + +
(s − r1 ) (s − r2 ) (s − r1 ) (s − r1 ) (s − r2 )
2 2

* ( s − r1 ) 2

a + bs ( s − r1 ) 2
( s − r1 ) 2 X ( s ) = = C1 + ( s − r1 )C 2 + C3
( s − r2 ) ( s − r2 )

Como s pode assumir a + br1

s = r1 C1 =
qualquer valor ( r1 − r2 )

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Continuação: Cálculo das constantes

a + bs ( s − r1 ) 2
( s − r1 ) 2 X ( s ) = = C1 + ( s − r1 )C 2 + C3
( s − r2 ) ( s − r2 )

obtém-se a constante
Derivando a eq. acima e fazendo s = r1 C2

d d  a + bs 
C2 = [( s − r1 ) 2 X ( s )] s = r =  
ds 1
ds  s − r2  s = r
1

− r2 b − a
C2 =
( r1 − r2 ) 2
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6
 Continuação

a + bs C1 C2 C3
X ( s) = = + +
(s − r1 ) (s − r2 ) (s − r1 ) (s − r1 ) (s − r2 )
2 2

Analogamente * ( s − r2 )

a + bs ( s − r2 ) ( s − r2 )
( s − r2 ) X ( s ) = = C1 + C 2 + C3
( s − r1 ) 2
( s − r1 ) 2
( s − r1 )

Como s pode assumir a + br2

s = r2 C3 =
qualquer valor ( r2 − r1 ) 2

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Finalização

Portanto para q
Generalizando
raízes iguais

Cp =
1  d p −1
[ 
 p −1 ( s − ri ) X ( s ) 
( p − 1)!  ds
q
] p = 1, K , q
 s = ri

 1  1
L−1  q 
= t q −1e ri t
 ( s − ri )  ( q − 1)!

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7
Exemplo de raízes simples usando MATLAB

Encontrar a TIL da expressão abaixo.

N (s) s 2 + 4s + 8
=
D ( s ) s 3 + 6s 2 + 11s + 6

Método: usar o comando residue

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Solução

Usando os comandos:
• np=[1 4 8];
• dp=[1 6 11 6];
• [r p k]=residue(np,dp);
Obtém-se r = [ 2.5 -4 2.5], p = [-3 -2 -1] e k = [ ], correspondendo a
N ( s ) 2.5 −4 2.5
H (s) = = + +
D( s ) s + 3 s + 2 s + 1

e portanto h(t ) = 2.5e −3t − 4e −2t + 2.5e −t syms s

ilaplace((s^2+4*s+8)/(s^3+6*s^2+11*s+6))

A função acima corresponde à resposta ao impulso, e pode ser traçada com

o comando impulse bem como calculada diretamente.

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8
Comparando os resultados

Impuls e Re s pons e
From: U(1)
1

0.9

0.8
t=0:.1:5;
0.7 h=2.5*exp(-3*t)-4.0*exp(-2*t)+2.5*exp(-t);
impulse(np,dp);
0.6 hold on
Amplitude

To: Y(1)

0.5
plot(t,h,’*’)

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (s e c .)

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Exemplo de raízes múltiplas com MATLAB

Encontrar a TIL da expressão abaixo.

N (s) s 2 + 4s + 4
= 3
D ( s ) s + 3s 2 + 3s + 1

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9
Solução

Usando os comandos:
• np=[1 4 4];
• dp=[1 3 3 1];
• [r p k]=residue(np,dp);
Obtém-se r = [ 1 2 1], p = [-1 -1 -1] e k = [ ], correspondendo a
N (s) 1 2 1
H (s) = = + +
D( s ) s + 1 1!( s + 1) 2 2!( s + 1)3
e portanto h(t ) = (1 + 2t + 1 2 t 2 )e − t syms s
ilaplace((s^2+4*s+4)/(s^3+3*s^2+3*s+1))

Calculando a resposta acima bem como a resposta respectiva com o

comando impulse, as curvas encontram-se a seguir.
Obs.: Como −at L 1 pela convolução
e ←→
(s + a ) t − a ( t −τ ) −aτ
dτ =te −at ←→
1 1
∫0 e
L
e
(s + a ) (s + a )
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Comparando

Impuls e Re s pons e
From: U(1)
1.4

1.2

t=0:.1:10;
1 h=1/2*t.^2.*exp(-t)+2.*t.*exp(-t)+exp(-t);
impulse(np,dp);
hold on
Amplitude

0.8
plot(t,h,’*’)
To: Y(1)

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10

Time (s e c.)

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1
Exemplo de raízes complexas

Encontrar a TIL da expressão abaixo.

N (s) 1
= 2
D( s) s + 2s + 5
Nesse caso, a decomposição deve ser feita lembrando que

Seja r1 = −a + bj e r2 = −a − bj L(e −at sen bt ) =

b
( s + a) 2 + b 2
( s − (− a + bj ))( s − (− a − bj )) s+a
L(e −at cos bt ) =
(( s + a ) − bj )(( s + a ) + bj ) (s + a)2 + b 2
a > 0, b > 0
( s + a − bj )( s + a + bj )
(s + a)2 + b2 EM 621 - DMC - UNICAMP

Solução

Usando os comandos:
• np=[1 ];
• dp=[1 2 5];
• [r p k]=residue(np,dp);
Obtém-se r = [-0.25i 0.25i] e p = [-1+2j -1-2j]. Portanto pode-se escrever
1 i 1 i
H (s) = − +
4 (s − 1 − 2 j ) 4 (s − 1 + 2 j )
o que leva à seguinte TIL, consultando a tabela

h(t ) =
− 1 ( −1+ 2 j )t 1 ( −1−2 j )t 1 −t
4
ie + ie
4 4
( 1
2
)
= e − ie 2 jt + ie −2 jt = e −t sen(2t )

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1
Solução

Ou, usando os comandos:

• np=[1 ];
• dp=[1 2 5];
• p=roots(dp);
• a=real(p(1));
• b=imag(p(1));
Obtém-se p = [-1-2j -1+2j] e a = -1, b = 2. Portanto pode-se escrever
N ( s) 1 1 b
H (s) = = = ⋅
D( s) ( s − a) 2 + b 2 b ( s − a)2 + b 2
o que leva à seguinte TIL, consultando a tabela b
L(e − at sen bt ) =
1 −t ( s + a) 2 + b 2
h(t ) = e sen( 2t )
2

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Outro exemplo de raízes complexas

Encontrar a TIL da expressão abaixo.

N (s) s+5
= 2
D( s) s + 2s + 5

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1
Solução

Usando os comandos:
• np=[1 5];
• dp=[1 2 5];
• p=roots(dp);
• a=real(p(1));
• b=imag(p(1));
Obtém-se p = [-1-2j -1+2j] e a = -1, b = 2. Portanto pode-se escrever

N (s) s+5 s−a 5+ a b

H ( s) = = = + ⋅
D( s ) ( s − a ) + b
2 2
( s − a) + b
2 2
b ( s − a) 2 + b 2
observando que agora temos uma soma de senóide e cossenóide

h(t ) = e −t cos( 2t ) + 2e −t sen(2t ) ilaplace((s+5)/(s^2+2*s+5))

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Comparando

Impuls e Re s pons e
From: U(1)
1.6

1.4

1.2
t=0:.1:10;
1 h=exp(-t).*cos(2*t)+2*exp(-t).*sin(2*t);
0.8
impulse(np,dp);
Amplitude

hold on
To: Y(1)

0.6 plot(t,h,’*’)
0.4

0.2

-0.2

-0.4
0 1 2 3 4 5 6

Time (s e c.)

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1
Solução de equações diferenciais

■ A Transformada de Laplace facilita a solução de equações

diferencias.
■ O resultado obtido é a solução completa.
■ O método consiste em três passos:
• Aplica a propriedade da derivada no tempo
• Decompõe a expressão resultante em termos simples
• Calcula a transformada inversa

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Solução de equação de 2a. ordem

Encontrar a solução da equação abaixo:

2 &x& + 7 x& + 3 x = 0
x (0 ) = 3
x& (0) = 0

Usando: L
x& → sX ( s ) − x(0)
s[sX ( s ) − x(0)] − x& (0)
L
&x& →

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1
Solução

Aplicando Laplace:

2 s 2 X ( s ) − 2 x& (0) − 2 sx(0) + 7 sX ( s ) − 7 x (0) + 3 X ( s ) = 0

Substituindo as condições iniciais:
2s 2 X ( s ) + 7 sX ( s ) + 3 X ( s ) = 6 s + 21 6 s + 21
X ( s) =
2s 2 + 7 s + 3
Separando em frações parciais:
6 s + 21 3.6 0. 6
X ( s) = X ( s) = −
(s + 0.5)(s + 3) s + 0.5 s + 3
Encontrando a transformada inversa:

x(t ) = 3.6e −0.5t − 0.6e −3t

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Aplicando a sistemas lineares

O mesmo método pode ser aplicado para se

encontrar respostas completas de sistemas
lineares representados por sua função de
transferência ou por sua EDG.

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1
 Conversão FT para ME

■ Para converter de FT para ME os métodos de

realização de sistemas já apresentados podem ser
usados.
■ A partir da FT podem ser encontrados diretamente
os modelos canônicos controlável e observável.
■ Também podem ser encontrados os modelos em
cascata e desacoplado (diagonal).

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Exemplo de 1a. ordem

1
y& + a 0 y (t ) = b0 u (t ) y& + y ( t ) = b0 u ( t )
Seja τ
x (0 ) = x0
τ y& + y ( t ) = b0τ u ( t ) τ Const. de tempo

γ
Aplicando Laplace
γ Ganho estático

τ sY ( s ) − τ y ( 0 ) + Y ( s ) = γ U ( s ) γ
Y (s) = U (s)
τs + 1
Condições iniciais nulas
Função de transferência

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1
Resposta ao impulso unitário

A) Seja u(t ) = δ (t ) ⇒ impulso unitário U (s) = L[δ (t )] = 1

y ( t ) = L−1 [Y ( s ) ] = ??

γ γ 1τ
Y (s) = U (s) Y (s) = Y (s) = γ
τs + 1 τs + 1 (s + 1 τ )

 γ τ  γ − τ1 t γ − τ1 t
y ( t ) = L−1  = e y (t ) = e
s +1 τ  τ τ

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Matlab: Resposta ao impulso unitário

γ − τt
y (t ) = e
τ
Sistema estável
Usando os comandos: 1

• t=0:0.1:10; 0.9

0.8
• tau =1
• np=[1 ];
0.7

0.6
τ1 τ 2 > τ1
• dp=[tau 1]; 0.5

0.4
• y1=impulse(np,dp,t)
τ2
0.3

• tau =2 0.2

• dp=[tau 1]; 0.1

0
• y2=impulse(np,dp,t) 0 2 4 6 8 10

• plot(t,y1,t,y2)
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1
 Resposta ao degrau unitário

U (s) = L[u(t )] =
1
B) Seja u(t ) = degrau unitário
s

y ( t ) = L−1 [Y ( s ) ] = ??

γ γ 1 1τ
Y (s) = U (s) Y (s) = Y (s) = γ
τs + 1 τs + 1 s (s + 1 τ ) s

1τ C1 C Frações
= + 2
(s + 1 τ ) s s + 1 τ s parciais

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Continuação

1τ C1 C
= + 2
(s + 1 τ ) s s + 1 τ s
* (s + 1 τ )

1
= C1 +
(s + 1 τ ) C
τs
2
s

Como s pode assumir 1

s=− C1 = − 1
qualquer valor τ

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1
Continuação

1τ C1 C
= + 2
(s + 1 τ ) s s + 1 τ s

Analogamente *s

1τ s
= C +C
(s + 1 τ ) s + 1 τ 1 2

Como s pode assumir s=0 C2 = 1

qualquer valor

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Finalização

Substituindo as constantes obtemos

 −1 1
Y ( s ) = γ  + 
 s +1 τ s 

 1 1   − t 
1
y ( t ) = L γ  −
−1
  = γ  1 − e 
τ

  s s +1 τ   

 − t 
1
y ( t ) = γ  1 − e 
τ syms tau s gama

 
ilaplace(gama*(1/tau)/((s+1/tau)*s))

EM 621 - DMC - UNICAMP

1
Matlab: Resposta ao ao degrau unitário

 − t 
1
y ( t ) = γ  1 − e 
τ

  1

τ1
0.9

0.8
Usando os comandos:
• t=0:0.1:10;
0.7
τ2
0.6

• tau =1 0.5

• np=[1 ];
τ 2 > τ1
0.4

• dp=[tau 1]; 0.3

0.2
• y1=step(np,dp,t)
0.1
• tau =2
0
0 2 4 6 8 10
• dp=[tau 1];
• y2=step(np,dp,t)
Efeito da constante de tempo
• plot(t,y1,t,y2)

EM 621 - DMC - UNICAMP

continuação

2
Usando os comandos:
• t=0:0.1:10;
1.8
γ2 γ 2 > γ1
1.6
• gama =1 1.4
• np=[gama]; 1.2
• dp=[1 1]; 1

• y1=step(np,dp,t) 0.8 γ1
• gama =2 0.6

• np=[gama]; 0.4

0.2
• y2=step(np,dp,t)
0
• plot(t,y1,t,y2) 0 2 4 6 8 10

Efeito do ganho estático

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2
 Resposta à rampa unitária

C) Seja u(t ) = degrau unitário

U (s) = L[t u(t )] =
1
t u(t ) = rampa unitária s2

y ( t ) = L−1 [Y ( s ) ] = ??

γ γ 1 1τ
Y (s) = Y (s) = Y (s) = γ
τs + 1
U (s)
τs + 1 s 2 (s + 1 τ ) s 2

1τ C1 C C Frações
= + 22 + 3
(s + 1 τ ) s s + 1 τ s
2
s parciais

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Continuação

1τ C1 C C
= + 22 + 3
(s + 1 τ ) s s + 1 τ s
2
s

* (s + 1 τ )

1
= C1 +
(s + 1 τ ) C + (s + 1 τ ) C
τs 2 2 3
s2 s

Como s pode assumir 1

s=− C1 = τ
qualquer valor τ

EM 621 - DMC - UNICAMP

2
Continuação

1τ C1 C C
= + 22 + 3
(s + 1 τ ) s s + 1 τ s
2
s

* (s 2 )

1τ s2
= C + C + sC 3
(s + 1 τ ) s + 1 τ 1 2

Como s pode assumir s=0 C2 = 1

qualquer valor

EM 621 - DMC - UNICAMP

Continuação

1τ s2
= C + C + sC 3
(s + 1 τ ) s + 1 τ 1 2
derivando com
relação a s
1τ 2s s 2 C1
− = C1 − + C3
(s +1 τ ) s +1 τ ( )
−2
+ τ
2
s 1

Como s pode assumir s=0 C 3 = −τ

qualquer valor

EM 621 - DMC - UNICAMP

2
Finalização

Substituindo as constantes obtemos

 τ 1 τ
Y ( s ) = γ  + 2 − 
 s +1 τ s s

  τ 1 τ   − τ1 t 
y ( t ) = L γ 
−1
+ 2 −   = γ  τ e + t − τ 
  s +1 τ s s   

 −1t 
y ( t ) = γ  τ e τ + t − τ  syms tau s gama

 
ilaplace(gama*(1/tau)/((s+1/tau)*s^2))

EM 621 - DMC - UNICAMP

Matlab: Resposta a rampa unitária

10

 
7
1
y ( t ) = γ  τ e
− t
τ
+ t − τ 
6 ∆(t )
 
5

0
0 2 4 6 8 10

EM 621 - DMC - UNICAMP

2
 continuação

Usando os comandos: 20
• t=0:0.1:10; 18

• ramp=t; 16 τ 2 > τ1
• gama =2 14

• tau=0.5 12

• np=[gama]; 10
τ1
• dp=[tau 1]; 8

• y1=lsim(np,dp,ramp,t); 6
τ2
• tau=2 4

• np=[gama]; 2

0
• dp=[tau 1]; 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

• y2=lsim(np,dp,ramp,t);
• plot(t,y1,t,y2)

Efeito da constante de tempo

EM 621 - DMC - UNICAMP

Resposta a uma senóide

ω
D) Seja u(t ) = sin (ω t ) U (s) = L[sin (ω t )] =
s +ω 2
2

y ( t ) = L−1 [Y ( s ) ] = ??

γ γ ω 1τ ω
Y (s) = U ( s) Y ( s) = Y (s) = γ
τs + 1 τs + 1 s + ω 2
2
s +1 τ s2 + ω 2

1τ ω C1 C2 C3 Frações
= + +
(s + 1 τ ) s + ω s + 1 τ s + jω s − jω
2 2
parciais

EM 621 - DMC - UNICAMP

2
 Continuação

1τ ω C1 C2 C3
= + +
(s + 1 τ ) s + ω s + 1 τ s + jω s − jω
2 2

* (s + 1 τ )

1τ
ω
= C1 +
(s + 1 τ ) C + (s + 1 τ ) C
s +ω s + jω s − jω
2 2 2 3

1 ωτ
Como s pode assumir s=− C1 =
qualquer valor τ 1 + ω 2τ 2

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Continuação

1τ ω C1 C2 C3
= + +
(s + 1 τ ) s + ω s + 1 τ s + j ω s − j ω
2 2

* ( s + jω )

1τ ω
=
(s + j ω ) C + C + (s + j ω ) C
(s + 1 τ ) (s − j ω ) (s + 1 τ ) 1 2 (s − j ω ) 3

ω τ
Como s pode assumir s = − jω C2 =
qualquer valor (− jω + 1 τ )(− 2 jω )

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2
 Continuação

1τ ω C1 C2 C3
= + +
(s + 1 τ ) s + ω s + 1 τ s + jω s − jω
2 2

* ( s − jω )

1τ ω
=
(s − j ω ) C + (s − j ω ) C + C
(s + 1 τ ) (s + jω ) (s + 1 τ ) 1 (s + jω ) 2 3

ω τ
Como s pode assumir s = jω C3 =
( jω + 1 τ )(2 jω )
qualquer valor

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Continuação

Substituindo as constantes obtemos

 ωτ 1 ωτ 1 ωτ 1 
Y(s) = γ  + + 
1+ω τ s +1 τ (− jω +1 τ )(− 2 jω) (s + jω) ( jω +1 τ )(2 jω) (s − jω) 
2 2

Y1(s) Y2 (s) Y3(s)

y (t ) = L− 1 [Y ( s ) ] = L− 1 [Y1 ( s ) ] + L− 1 [Y2 ( s ) ] + L− 1 [Y3 ( s ) ]

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2
Continuação

Calculando as LITs

 ωτ 1  ωτ −
t
y1 ( t ) = L−1   = e τ

1 + ω τ s + 1 τ  1 + ω τ
2 2 2 2

 ωτ 1  ωτ
y2 (t ) = L−1   = e− jω t
 (− jω + 1 τ )( − 2 jω ) ( s + jω )  ( − jω + 1 τ )( − 2 jω )

 ω τ 1  ω τ
y 3 (t ) = L−1   = e jω t
 ( j ω + 1 τ )(2 j ω ) ( s − j ω )  ( j ω + 1 τ )(2 j ω )

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Finalização

Calculando as LITs

 ωτ −
t
ωτ − jωt ωτ 
y1 (t ) = γ  e τ
+ ee + e jω t 
1 + ω τ
2 2
(− jω + 1 τ )(− 2 jω ) ( jω + 1 τ )(2 jω ) 

Utilizando as e jt = cos t + j sen t

expressões de Euler e− jt = cost − j sen t

ωτ  −τt 1 
y1 (t ) = γ e + cosωt + sen ωt 
1 + ω 2τ 2  τω 
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