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CAPÍTULO

MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO PARA


10 PEQUENAS PERTUBAÇÕES

10.1 INTRODUÇÃO

No capítulo VII foi estabelecido um método para estudo da resposta do motor


de indução submetido a perturbações no torque, baseado no fato de que nos motores
normais a constante de tempo mecânica é muito maior que as constantes tempo
elétricas. Naquela situação, o emprego das equações elétricas de regime permanente
para obtenção das correntes e do torque elétrico levava a resultados suficientemente
precisos na análise do transitório de partida e das respostas à pequenas perturbações
na região normal de operação.

Contudo, quando se trata de máquinas de momentos de inércia baixos, como


aqueles destinados a sistemas de controle, tais aproximações não podem ser feitas,
pois conduzem a erros não aceitáveis.

Neste capítulo serão estabelecidos modelos linearizados destinados a


estabelecer a resposta dos motores de indução submetidos a perturbações no torque
de carga ou na tensão de alimentação de pequenas amplitudes, capazes de
representar satisfatoriamente os motores de baixa inércia.

10.2 OBTENÇÃO DAS EQUAÇÕES

Como modelo inicial será empregado aquele obtido através da transformação


de PARK, representado pelas expressões (10.1) e (10.2).

Será utilizado o referencial colocado no campo girante. Com isto, para tensões
de alimentação senoidal, obtém-se valores iniciais das tensões e das correntes com
maior facilidade, por serem constantes.
TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 167

 • •

 RS + pLS −LS Ψ n pmSR −mSR Ψ n 
 vSd     iS 
    d 
• •
L Ψ n RS + pLS mSR Ψ n pmSR
 vSq   S   iSq 
 =   (10.1)
 vR d   pmSR
 • •
−mSR  Ψ− θ  n R R + pLR
 • •  i
−n  Ψ− θ  LR   Rd 
v        
 Rq    iRq 
  • •  • • 
 SR  Ψ− θ  n
m pmSR n  Ψ− θ  LR
 
R R + pLR 

(
T = nmSR iSq i Rd − iSd i R q ) (10.2)

A expressão mecânica é representada pela expressão (10.3).

i i
T = Jp θ+ D θ+ TL (10.3)

Normalmente o torque de atrito será desconsiderado. Assim:

( )
i
TL = −Jp θ+ nmSR iSq i R d − iSd i R q (10.4)

A expressão (10.1) é reescrita segundo a expressão (10.5).

i
v = Ri + pL1i + ωSL 2i + n θ L 3 i (10.5)

onde:
i
ωS = n Ψ (pulsação da alimentação)

i
Ψ= velocidade do referencial igual à velocidade síncrona.

Sendo:

R S 0 00 
0 RS 0 0 
R= (10.6)
 0 0 RR 0 
 
 0 0 0 R R 

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com


168 CAPÍTULO 10. MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO PARA PEQUENAS PERTURBAÇÕES

 LS 0 mSR 0 
 0 LS 0 mSR 
L1 =  (10.7)
 mSR 0 LR 0 
 
0 mSR 0 LR 
 

 0 − LS 0 −mSR 
 L 0 m 0 
L2 =  S SR
(10.8)
 0 −mSR 0 −LR 
 
 mSR 0 LR 0 

 00 00 
 00 00 
L3 =   (10.9)
 0 mSR 0 LR 
 
 −mSR 0 −L R 0 

Consideremos o motor inicialmente em regime permanente com velocidade


constante. Uma perturbação é introduzida no torque de carga ou nas tensões de
alimentação. As equações (10.5) tornam-se:

( v + ∆v ) = R ( i + ∆i ) + pL1 ( i + ∆i ) + ωSL2 ( i + ∆i ) + n  θ+ ∆ θ  L3 ( i + ∆i )
i i
(10.10)
 

Desenvolvendo a expressão (10.10) obtém-se:

i i i i
v + ∆v = Ri + R∆i + pL1i + pL1∆i + ωSL2i + ωSL2 ∆i + n θ L3i + n θ L3 ∆i + n∆ θ L3i + n∆ θ L3 ∆i (10.11)

Subtraindo-se a expressão (10.11) da expressão (10.5) e anulando-se os


produtos de segunda ordem obtém-se:

i i
∆v = R∆i + pL1∆i + ωSL2 ∆i + n θ0 L3 ∆i + n∆ θ L3i 0 (10.12)

onde:
i
θ0 = velocidade inicial do motor.

i 0 = correntes iniciais do motor.

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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 169

Assim:

 i
 i
∆v =  R + pL1 + ωSL2 + n θ0 L3  ∆i + n∆ θ L3 i 0 (10.13)
 

O mesmo procedimento será adotado para o torque.

i
TL = −Jp θ+ Te (10.14)

i i

TL + ∆TL = −Jp  θ+ ∆ θ  + Te + ∆Te (10.15)
 

Assim:

i
∆TL = −Jp∆ θ+ ∆Te (10.16)

Calculemos o torque ∆Te.

(
Te = nmSR iSq i R d − iSd i R q ) (10.17)

((
Te + ∆Te = nmSR iSq + ∆iSq ) (i Rd ) (
+ ∆i R d − iSd + ∆iSd ) (i Rq + ∆i R q )) (10.18)

Assim:

(
∆Te = nmSR iS0q ∆i R d − iS0d ∆i R q + i R 0d ∆iSq − i R 0q ∆iSd ) (10.19)

onde iS0q , iS0d , i R 0q e i R 0d representam as correntes iniciais.

Levando-se a expressão (10.19) na expressão (10.16), obtém-se a expressão


(10.20).

( )
i
∆TL = −Jp∆ θ+ nmSR iS0q ∆i Rd − iS0d ∆iR q + i R 0d ∆iSq − i R 0q ∆iSd (10.20)

Reunindo-se as equações (10.13) e (10.20), obtém-se as equações .

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170 CAPÍTULO 10. MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO PARA PEQUENAS PERTURBAÇÕES

 R S + pLS −ωS LS pmSR −ωS mSR 0  


   ∆iSd 
 ∆vSd   ωS LS R S + pLS ωS mSR pmSR 0  
 ∆v   nm i +   ∆i 
 Sq    •
  •
 SR S0

Sq

−mSR  ωS − n θ0  R R + pLR −L R  ωS − n θ0 
q
pmSR
 ∆v  =      + nLR i R 0q  
 Rd   ∆i 
  Rd 
 ∆v R q    •
  •
  nmSR iS0d +    
   mSR  ωS − n θ0  pmSR LR  ωS − n θ0  R R + pL R −
    ∆i R q 
 ∆TL  
     + nLR i R 0d    i 
 −nm i nmSR i R 0d nmSR iS0q −nmSR iS0d −Jp  ∆θ 
 SR R 0q
  

Seja:

 ∆vSd 
 ∆v 
 Sq 
∆v =  (10.22)
∆v 
 Rd 
 ∆v R q 
 

 ∆iSd 
 ∆i 
 Sq 
∆i =  (10.23)
∆i 
 Rd 
 ∆i R q 
 

 R S −ωS LS 0 −ωS mSR 


 ωL RS ωS mSR 0 
Z1 =  S S

 0 (10.24)
−ωR 0 mSR R R −ωR 0 L R 
 
ωR 0 mSR 0 ωR 0 L R R R 

i
ωR 0 = ωS − n θ (10.25)

Z2 =  −nmSR i R 0q nmSR i R 0d nmSR iS0q −nmSR iS0d 


(10.26)

 0 
 0 
 
Z3 =  nm i + nL i  (10.27)
SR S0q R R 0q
 
 (
 − nmSR iS0d + nLR i R 0d ) 

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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 171

 LS 0 mSR 0 
 0 L 0 mSR 
Z4 =  S
(10.28)
 mSR 0 L R 0 
 
0 mSR 0 L R 
 

Assim:

 ∆v   Z1 Z 3   ∆i   Z4 0   ∆i 
=
 ∆T   Z 0   i  + p  0T - J   i  (10.29)
 L   2 
 ∆ θ     ∆ θ

As equações (10.29) representam o motor nas situaçòes em que o torque de


carga TL ou as tensões de alimentação sofrem perturbações de pequenas amplitudes.
O modelo é linear e útil no estudo da estabilidade local do motor de indução.

Vamos em seguida representar o modelo (10.29) segundo a expressão (10.30).

pX = AX + BU (10.30)

Isolando-se a esquerda do sinal de igualdade o termo que contém o símbolo de


derivação encontramos a expressão (10.31).

 Z4 0   ∆i   ∆v   Z1 Z3   ∆i 
p T  i  =   − Z 0   i  (10.31)
 0 - J  
  ∆ θ  ∆TL   2   ∆ θ

Assim:

 ∆i   Z4 0   ∆v   Z4 0  Z Z  ∆i 
−1 −1

    1 3
p  i  =  T 1  − T 1  Z 0   i  (10.32)
 ∆ θ 0 -  L ∆T 0 -  2   ∆ θ
   J   J 

 ∆i   Z4 0   ∆v   Z4 Z1 Z4 Z3   ∆i 
−1 −1 −1

    
p  i  =  T 1   −  Z2  i (10.33)
 ∆ θ 0 -  ∆TL  - 0  ∆ θ
   J   J   

As equações (10.33) estão na forma de estado e são úteis na realização de


vários estudos inclusive de estabilidade do motor.

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172 CAPÍTULO 10. MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO PARA PEQUENAS PERTURBAÇÕES

Nas perturbações usuais as tensões estatóricas permanecem constantes


enquanto que as tensões rotóricas se mantém nulas. Nestes casos ∆v = 0. O modelo
passa a ser representado pela equação (10.34).

 ∆i  -Z4 −1Z1 -Z4 −1Z3   ∆i   0 


    
p  i  = −  Z2  i + ∆TL (10.34)
 ∆ θ 0    
   J   ∆ θ  J 

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