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ASSOCIAÇÃO DE REDES DE PETRI E LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO ·

CLP PARA O PROJETO DO CONTROLE DE SISTEMAS DE MANUFATURA
DISCRETA

Edilson Reis Rodrigues Kato

Arthur José Vieira Porto
Departamento de Engenharia Mecânica - EESC - USP - São Carlos
Av.: Dr. Carlos Botelho, 1465 - Caixa Postal 359 CEP 13560 - 970 São Carlos - SP
PABX (016) 273-9432 FAX (016) 273- 9402 - email errkato@sc.usp.br

Resumo: As redes de Petri vem surgindo como uma ferramenta

o controle de uma máquina CNC podem ser dividido
em dois sistemas, (MOREAUX & DECOTIGNIE, 1991)
muito importante pois permite ' modelar, simular e analisar .
(MORNlNGSTAR, 1993): o Comando Numérico
sistemas caracterizados como paralelos, concorrentes e
.Computadorizado (CNC) e o Controlador Lógico Programãvel
assíncronos tais como os sistemas automáticos industriais. Este
(CLP). O CNC trata do posicionamento, velocidade dos eixos e
trabalho trata da 'utilização das redes de Petri para a modelagem
da interface com o operador, enquanto que o CLP trata do
e análise de controladores seqüenciais tais como os
controle dos intertravamentos da máquina.
controlado res lógico programáveis (CLPs) , permitindo uma
O CLP tomou-se parte integrante de sistemas de
associação direta do modelo com o CLP controlador do
controle industriais devido a sua estrutura rígida e alta
processo. Desta forma o programador pode explorar as
capacidade de processamento (TAHOLAKIAN & HALES,
vantagens da análise matemática para que o programa
1997). Possuem diversas características que justificam seu uso
desenvolvido para o controlador do processo (CLP) possa ser o
difundido no controle industrial (TROY & McQUEEN, 1996):
mais correto possível, evitando-se uma perda de tempo e
- Alto Nível de confiabilidade: tipicamente 24 horas
aumento dos custos de implementação e manutenção de um ·
de operação por dia;.
sistema.
- Alta velocidade de varredura .para controle de
processo em tempo-real ; .
Palavras-chave: intertravamento, rede de Petri, CLP.
- Grande número de pontos de entrada/saída para os
estados e sinais de controle;.
Abstract: Petri nets arises as a very important tool to model,
- Manutenção de software a nível de chão de fábrica;
simulate and analyze parallel, concurrent and asynchronous
- Flexibilidade para modificar o software durante a
automatic manufactory systems (AMS). This work lcads lhe
operação de fábrica, por exemplo, substituir itens da planta ou
Petri net use to model and analysis sequential controllers like
fazer consertos de emergência.
Programmable Logic ControIler (pLC). Thus lhe designer can
O diagrama Ladder, desenvolvido em 1969, é a
explore lhe matheiDatics analysis advantages to í?e control
linguagem predominante para se programar CLPs (GAYMAN,
prograrn have correctness as possible, avoid system time looses
1988) (OTTER, 1988). A linguagem Ladder é expressa
and increase of implementation and manutation custs.
tipicamente na forma gráfica e assemelha-se a diagramas de
lógica elétrica, utilizados por eletricistas para circuitos de relés
Keywords: intelock,Petri Net, PLC.
eletro-mecânicos, Os componentes .primários de um programa
de lógica Ladder são os contatos, que representam os de
1 -INTRODUÇÃO entrada no CLP e as bobinas, que representam sinais de
controle de saída do CLP
A evolução tecnológica e as exigências cada vez mais
Uma dificuldade encontrada com a evolução dos
complexas dos sistemas de controle, tais como segurança e
sistemas de controle 'foi que a estrutura de implantação da
qualidade, fez com que a antiga aplicação através de relés
lógica de controle, normalmente apresentada de maneira
eletromagnéticos, evoluísse para controladores baseados na
simples para serem implementadas por técnicos, passou a ser
tecnologia de computadores.
ineficiente para a programação de máquinas CNC complexas
Em termos dos equipamentos que compõe o chão de
(vários eixos, sistema de troca de ferramentas, de
fábrica, o controle atua nas máquinas automáticas CNC .
alimentação e extração de peças, etc.) e sistemas automãticos,
(Comando Numérico Computadorizado), evitando "deadlocks",
tais como os Sistemas Flexíveis de Manufatura.
.ncronizando atividades paralelas, administrando o
Desta forma, o uso das redes de'Petri na taxonomia de
scalonamento das peças e operações, e armazenando dados
controladores programáveis, será adotado com o objetivo de se
-item os/extem os que auxiliem a tomada de decisões.
obter um modelo do sistema baseado em uma ferramenta com

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capacidade de analise matemática. Através da análise de suas
características (Iimitabilidade, deadlocks , etc. ), as redes de
Petri fornecerão condições para simular e validar o projeto dos
intertravamentos. - procedidas as análises das propriedades comportamentais das
Os 'deadlocks acontecem quando processos
simultâneos encontram-se travados de tal modo que eles não
possamser completados (D'SOUZA & KHATOR , 1994). A1.1
análise de deadlocks nos modelos de redes de Petri serál.2
realizada através do tratamento off-line do programa CLP para
que este possa ser implementado minimizando o menor número -
de erros possíveis, evitando-se a perda de tempo e custos
adicionais (VISWANADHAM, NARAHARI & JüHNSON,
1990).
Este _trabalho visa fornecer uma contribuição no
sentido de associar as redes de Petri com os componentes de
programação CLP (lógicas E e OU, contadores, temporizadores
e comparadores) para que com a modelagem do controle dos
intertravamentos, os custos de implementação e manutenção de
um sistema automático possam ser minimizados.
2 - A METODOLOGIA DE ASSOCIAÇÃO DOS
MODELOS DE REDES DE PETRI COM A
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO CLP
A associação de modelos em redes de Petri com a
linguagem de programação CLP visa a modelagem de sitemas
automáticos baseados em CLPs, isto é, a representação de um
sistema a ser automatizado descrito na forma gráfica , em uma
representação de fácil entendimento entre as várias partes
envolvidas no projeto, 'facilitando sua especificação e alteração .
O projetista passa a modelar o sistema de forma que a
abstração das redes de Petri fiquem restritas aos elementos de
um CLP , necessários para a execução de um automatismo , isto
é, são utilizados conjuntos de lugares e transições para
representarem não só as lógicas booleanas básicas como E ou
OU, mas também elementos como temporizadores, contadores
e comparadores. Estes elementos são determinados utilizando
os lugares e as transições individuais ou através de
agrupamentos.
A utilização da rede de Petri lugar transição, permite
uma abstração maior em relação as redes condição evento,
bastante usadas para a representação do controle dos
intertravamentos em termos de lógica booleana, permitindo ao
projetista uma maior facilidade na utilização de um -número
maior de recursos das linguagens de CLP (lEC 1131-3), tais
como temporizadores, contadores e comparadores, que não
eram explicitamente representados formalmente.
Estes elementos do CLP são introduzidos sem a
descaracterização da definição das redes de Petri. As
características como temporização, sensores de entrada e
atuadores de saída deverão ser integrados dentro do modelo na
forma de atributos. Tais atributos serão reconhecidos na
transformação para a linguagem de programação CLP e na
simulação e análise dos modelos.
Na análise das características comportamentais da
rede de Petri, temos que o modelo construído para o sistema
deve ser livre de deadlocks (live), os conflitos são dirigidos
pelo projetista, e se o sistema for composto por apenas lógicas
E e OU (sem os elementos: contador, . comparador e
temporizador) é limitado a 1 token para os lugares (k=l, (safe).
Desta forma para que o modelo do sistema seja
adequado para a sua conversão a uma linguagem de
programação CLP e as análises de características _
comportamentais sejam utilizadas, a modelagem de sistemas
automáticos envolve a elaboração de dois passos principais, o
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passo onde são respeitados os elementos de controle de um
CLP, chamadode passo de controle e o passo onde a seqüência
de funcionamento do sistema é detalhada para que sejam
redes de Petri e as medidas de desempenho do sistema,
chamado de passo de funcionamento.
- Passo de Controle
No passo de controle são utilizadas as redes de Petri
ordinárias onde todos os elementos que irão representar os
intertravamentos do sistema são identificados através de
atributos especificos para um programa de conversão
adequado.
Este modelo será o utilizado para a conversão do
modelo de controle para uma linguagem de controle de
intertravamentos CLP. Os lugares representados pelos
sensores, chaves fim de curso , etc., atuam diretamente nas
transições para realizar uma ação, sem se preocupar com os
deadlocks que poderão acontecer na fase de funcionamento do
sistema.
Na associações das redes de Petri com os
componentes da linguagem CLP temos os lugares
representando um estado do sistema que pode corresponder,
em termos de controle, a um sinal de entrada externo
(característico de entradas externas de CLP) ou flags de
sinalização interna. Sinais de entrada externo podem ser
associados a flags internos , os quais poderão ser ou não
utilizados para compor outros intertravamentos.
Os sinais de entrada e dos flags são representados
individualmente por um lugar, tanto -na sua forma não negada ,
quando negada; isto é, as vezes é interessante se trabalhar com
a ausência de sinal, condição de segurança, nas entradas do
CLP e sua forma negada pode então ser representada possuindo
label de identificação diferente. No lugar negado, a marca é
colocada indicando que o sinal de entrada está .desativado. Sua
identificação é dada através do símbolo "_".
A capacidade de cada um destes lugares é
especificada de acordo com a sua função na representação do
elementos do CLP. Estes atributos podem ser descritos
utilizando o formato de identificação dos lugares descrito na
tabela 1.
Tabe Ia 1 - descríção dos Iugares e d as transições.
Pj(v;z)
y I x.x entrada externa;
F x.x flag interno;
IBx byte de entrada externa
IWx word de entrada externa
FBx byte de flags
FWx word de flazs
Z Número atual de marcas do lugar
t;(y;z)
y = Q x.x aciona a saída externa; elou
S Q x.x seta a saída externa; e/ou
R Q x.x reseta a saída externa;
Cx contador;
CMPx comparador;
Tx temporizador;
- sem nenhum canal . -
Z Tempo utilizado na análise de
desempenho
As transições representam -as ações . .Elas são
constituídas de uma lógica funcional a partir da álgebra
Booleana, que analisam os lugares de entrada e realizam
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atuações no sistema da mesma forma que os comandos de A principal características comportamental das redes
saídas de um CLP. As transições podem também fazer parte de de Petri analisada é a ausência ou não de deadlocks (liveness).
.elementos como contadores, temporizadore ou comparadores. De forma que os conflitos são dirigidos pelo projetista. Outras
O seu formato é representado na tabela I. características importantes analisadas são a reversibilidade e a
Uma saída do CLP, tais como atuadores, limítabilidade do sistema (boundedness), caracterizando o
sinalizadores, etc., não pode ser utilizada como um lugar de sistema como de recuperação automática e sem estouros
entrada de uma transição e um lugar de entrada, como sensores, (overflow)respectivamente.
botões, etc., não pode ser utilizado como uma saída de uma
transição, isto é, o subconjunto de lugares de entrada de uma 2.4 - Metodologia para a elaboração do modelo no
transição não podem conter lugares que'representem uma saída passo de funcionamento
externa e o subconjunto de lugares de saída de uma transição No passo de funcionamento serão analisadas as
não pode conter lugares que representem entradas externas. seqüências de funcionamento do modelo. Estas seqüências
A partir dos elementos descritos nas Tabela 2 são deverão ser elaboradas para a operação normal do sistema tanto
modelados os programas de controle de intertravamentos das quanto para operações adversas, de acordo com perguntas do
máquinas CNC e automatismos. A conversão destes elementos tipo "e se..",
é realizada para as linguagens baseadas em CLP normalizadas Estas seqüências podem ser geradas automaticamente
(IEC, 1992). através de um software de analise da árvore de a1cançabiJidade
A Figura I mostra as tabelas de descrição dos lugares de um modelo editado em redes de Petri ou por inspeção do
relacionadas com os elementos descritos na tabela 2. funcionamento e algumas situações críticas desejáveis para
serem verificadas.
2.2 - Metodologia para a elaboração do passo de
controle 3 - EXEMPLO DE MODELAGEM DO CONTROLE DE
A partir dos elementos básicos de modelagem UMA MÁQUINA
apresentados anteriormente, o usuário poderá modelar o
intertravamento de máquinas e sistemas de manufatura Será utilizado um exemplo para ilustrar as funções de
utilizando redes de Petri. Esta modelagem contará com intertravamento usadas e o seu processo de conversão para
atributos que particularizarão o modelo visando sua conversão linguagem CLP.
em termos de intertravamentos para uma linguagem CLP. Considere uma puncionadeira semi-automática, que se
Na modelagem de um sistema automático, o primeiro compõe de uma mesa fixa para receber a peça colocada pelo
passo é a verificação das entradas e saídas necessárias, além da operador e um punção em posição.de repouso alto. Quando o
enumeração dos eventos discretos a serem executados pelo operador liga, o punção desce, permanece na posição baixa
sistema. durante 5 segundos e depois sobe, voltando ao início. Esta
Posteriormente, elabora-se através do uso das redes de operação se repete p ór 10 vezes. O motor deve ser acionado
Petri o modelo de controle, onde as entradas, os flags e as para baixo e depois revertido para cima, existe ainda um botão
transições descrevem cada íntertravamento individualmente de desliga (emergência) que pode interromper o processo em
(consideremos um intertravamento um bloco do sistema que qualquer situação.
possui uma lógica booleana a qual permíte o acionamento de Os sinais necessários para esta simples automação
lima saída ouflag do sistema). podem ser descritos abaixo, juntamente com o relacionamento
Do modo como foi 'especificada a representação dos com as redes de Petri, para a descrição do intertravamento.
elementos em redes de PeITi, a conversão do modelo pode ser
direta para uma linguagem CLP padrão. Na conversão todas as Entradas10.0 Botão de liga
transições são analisadas dentro de um ciclo do CLP, de forma . 10.1 Botão de desliga
que as condições consideradas na marcação inicial em eada 10.2 Sensor baixo
ciclo para o disparo das transições serão analisadas. Isto é,não 10.3 Sensor alto
há alterações das' condições externas durante o processamento Saídas QO.O Contatar do motor baixo
daquele ciclo do modelo. QO.I Contatar do motor cima
A modelagem dos intertravamentos na .forma gráfica F1ags: FO.O Sistema desligado
permitira além de uma facilidade visual do sistema, anão FO.I Sistema ligado
repetição de lugares, evitando a redundância (repetição) na FO.2 Início de ciclo
programação dos blocos' e as interferências de sinais nos FO.3 Motor ligado para baixo
intertravamentos as quais resultam em funcionamento falho e FOA Motor ligado para cima
até a parada do sistema. FO.5 Reset do temporizador
FO.6 Tempo atingido
2.3 - Passo de funcionaménto FI.O Contagem contador CI
No passo de funcionamento é simulada a seqüência de Fl.I Set do contador CI
funcionamento da máquina ou sistema, onde os lugares de F1.2 Reset do contador CI
entrada poderão receber marcas, isto é, estes lugares poderão F1.3 Contagem atingida
fazer parte do subconjunto de lugares de ' saída ' de uma Temporizadores: TI Espera por 5 segundos
transição. Fazendo com que o sistema possa dar Contadores: CI Contagem de 10 vezes
prosseguimento a sua seqüência'de funcionamento. A Figura 2 mostra a implementação do modelo em
Neste modelo arcos, lugares ·e transições são redes de Petri. Pode-se notar na Figura 2 que um loop é
incorporados no modelo de controle para que o sistema possa determinado no sistema para designar o ciclo da máquina. As
funcionar de acordo com as características comportamentais transições t4, t9 e tIO, representam a seqüência principal do
das redes de Petri. Para que deste modo as análises de programa, onde estão alocados os estados (lugares) e as ações
funcionamento possam ser executadas. (transições). Alguns estados representam as entradas do

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sistema (botões e sensores), e nas ações, estão localizadas as
saídas do sistema (acionamento do motor).
A figura 3 mostra o programa CLP gerado a partir da
modelagem do sistema em redes de Petri utilizando a
linguagem Ladder e as transições correspondentes ao modelo.
4 - CONCLUSÕES
A utilização de um modelo de intertravamento para .
sistemas e máquinas em Redes de Petri toma mais claro para as
pessoas envolvidas no projeto a definição dos seus
componentes, sua implementação e posterior.manutenção.
A análise prévia do programa de controle de um
sistema de eventos discretos atrav és das propriedades das redes
de Petri, podem proporcionar um programa de control e o mais
correto possível evitando-se perda de tempo e evitando gastos
desnecessários na partida ("start-up") da máquina ou planta.
A geração de uma documentação na forma gráfica
fornece condições para que alterações posteriores possam ser
realizadas com rapidez e segurança, evitando paradas
desnecessárias na produção.
Desta forma, a associação de redes de Petri com o
controlador programável (CLP) fornece uma boa alternativa
para o projeto de controladores seqüenciais e sistemas de
manufatura discreta complexos.
5 - AGRADECIMENTOS
Agradecimentos a FAPESP - Fundação de Amparo à
Pesquisa do Estado de São Paulo, pelo financiamento do
trabalho desenvolvido.
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Transactions on Robotics and Automation, vol 6 no 6 Dec.
1990 p. 713 - 723.

descrição
descríeão Peu Contagem up
Habilita o temporizador Ped Contagem down
Pe
Desabilita o temporizador Pa Reg. de contagem
Pd
Pen Temporizador habilitado Pm2 Registrador nezado de contagem
Dbs Libera o temporizador pl inicio Phc Habilita o contador
Pcr Carrega valor de temporização P", Reset do contador
Pev Temporizador ativado . Prt Reinício do contador
I Pevn Complementar do temporizador Pn:2 Reg. de comparaçào aux .
IDbl . Habilita o temporizador Po Acionamento
!PI Carga do valor de temporização On:l ReJ:( . de comparação aux,
I Dln Complementar do valorde tempo Prl Reg. de comparação
Prt Reinicio do temporizador Prol ReJ:(. negado de comparação
P", Reset do temporizador Zeramento do valor de comparação
Prls Aux. desabilita o temporizador Ps Habilita o contador
Dbd Habilita após desligamento !Ohs Habilita o set de CV .
(a) ohs · Habilita á saída no início IPlh Habilita a carga do valor CV
I Pcv Valor de .comnaracão CV
(b)
!Pln Valor de carga de CV negado
'PI Valor de carga de CV
(c)
Figura I - Tabelas de descrição do comparador (a), do temporizador (b) e do contador (c).

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Ti

E
(AND)

OU
(OR)

Contador

.10.2
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o"J _

.. [CI;O I

10.0
Temporizador EN .

Comparador 1820 VI
CMPI
1= FO.l

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Estado de desligado
p1[IO.0;1] p2[Fll.0;1] p3[-I 0.1; O)
10.0 FO.O F O.!

1-11-1 ti
"--

lO.! FO.l FO.O

t2

Sensor Baixo F1.3 FO.I FO.I

não atingido
p4[-IO.2; I] 1-11--1
t3
F 0.0
L-. S

FO.I FO.2 FO.S 10.3 10.2 QO.O

::--..----<s
1-11-11-1 'I-*" FO.2

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KS.2 cv t5 et6
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Fim de ciclo Conta 1--"'----<,"
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Contagem atingida ICWIO cv
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Figura 2 - Modelo de uma puncionadeira em Redes de Petri. Figura 3 - O intertravamento do sistema em linguagem
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