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Madrid 2013
PENSAMIENTO
II
DEDICATORIA
Dedico este Trabajo Fin de Máster a mi mayor fortaleza IVONNE que con su astucia es mi
consejera, mi apoyo económico, amiga incondicional, mi gran amor, mi esposa. A mis
hijos; la alegría e inspiración de mis días JEAN CARLO e IANS ENRIQUE, quienes con su
viveza, espontaneidad e inteligencia se convirtieron en mis cómplices y me exigen dar
más de mí. A mi pequeña y dulce SAMANTHA, por quien se me dilata el universo, con su
ternura engrandece el amor que necesito para soportar la distancia que en las noches me
derrota "mi tan amada hija".
A mis maestros por haber sido mis guías e impulsores, y en especial a mis tenaces tutores
CECILIA y BASIL, quienes me envían de vuelta con una armadura más dura que el acero al
campo de batalla de la vida profesional.
III
AGRADECIMIENTOS
Este Trabajo Fin de Master se realizó bajo la dirección de los profesores Dra. Cecilia García
Cena y Dr. Basil Mohammed Al-Hadithi a ellos mi más sincero agradecimiento por su
empeño y por su ayuda en mis más profundos desalientos para llegar a la meta y
proyectarme a un futuro muy esperanzador.
Cabe señalar que para realizar este Máster en España, se concretó gracias a la
colaboración del gobierno de Ecuador, a través de la Secretaría Nacional de Educación
Superior Ciencia y Tecnología SENESCYT, a ellos, mi más sincera gratitud.
Sin el apoyo moral y espiritual de mi familia, mi esposa, mis hijos, mis padres adoptivos
Manuel y Pepina, a mi madre Piedad a mis hermanos a mi primo Henry y su esposa Lupe,
no hubiera sido posible mi viaje y mucho menos la culminación de este trabajo, va para
ellos mi reconocimiento y el más profundo de mi agradecimiento.
Y por último a mis compañeros y amigos Washington, Pablo, José Manuel, Arquímedes,
Juan Carlos y Meliton hiperactivos, competitivos, talentosos y muy trabajadores, me
brindaron su mano amiga y sin egoísmo; muy espontáneos y emotivos fueron mis piernas
y brazos en muchos momentos del peregrinar académico....pues a ellos mis hermanos o
¿por qué no? mis hijos, los llevare por siempre en mi agradecido corazón.
IV
INDICE DE CONTENIDO
PENSAMIENTO ....................................................................................................................... II
AGRADECIMIENTOS .............................................................................................................. IV
CAPÍTULO 1 ............................................................................................................................ 1
1 INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. 1
CAPÍTULO 2 ............................................................................................................................ 4
2.2 Estado del arte de los modelos matemáticos para invernaderos. ......................... 8
CAPÍTULO 3 .......................................................................................................................... 16
3.4 Particularización del modelo general al modelo del invernadero SIGrAL. ........... 27
V
3.5 Análisis teórico de la linealización ....................................................................... 31
3.6 Linealización del modelo matemático no lineal del sistema SIGrAL .................... 33
CAPÍTULO 4 .......................................................................................................................... 40
CAPÍTULO 5 .......................................................................................................................... 51
CAPÍTULO 6 .......................................................................................................................... 77
VI
CAPÍTULO 7 .......................................................................................................................... 84
7 CONCLUSIONES ............................................................................................................ 84
BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................................... 88
ANEXOS ................................................................................................................................ 91
VII
INDICE DE FIGURAS
Figura 3.1. Evolución de la temperatura del aire y del suelo del interior del invernadero
respecto de la del aire exterior. Fuente (Castilla Prados, 2007). ......................................... 17
Figura 3.5. Diagrama de bloques del modelo lineal de SIGrAL representado en el espacio
de estado. ............................................................................................................................ 35
Figura 4.5. Descripción de la Placa ARDUINO UNO Fuente: (Enríquez Herrador, 2009). .... 45
Figura 4.6 Diagrama de conexión de los sensores con el ARDUINO UNO y la PC. ............. 46
Figura 4.7.Diagrama de flujo del programa que corre en el ARDUINO UNO y LabVIEW. ... 48
Figura 5.2. Señal del sensor de humedad relativa sin potencia de entrada. ....................... 53
Figura 5.4. Señal del sensor de humedad sin filtrar (negro) y filtrada (azul). .................... 55
VIII
Figura 5.5. Señal del sensor de temperatura....................................................................... 56
Figura 5.6. Señal del sensor de humedad sin filtrar (negro) y filtrada (azul). ..................... 57
Figura 5.8. Señal del sensor de humedad relativa sin filtrar (negro) y filtrada (azul). ........ 58
Figura 5.10. Señal del sensor de humedad sin filtrar (negro) y filtrada (azul). ................. 59
Figura 5.12. Señal del sensor de humedad sin filtrar (azul) y filtrada (rojo). ..................... 60
IX
Figura 5.30. Modelo de humedad con dos polos. ................................................................ 70
Figura 6.1.Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) para la temperatura el experimento 4. ....................................................................... 77
Figura 6.2. Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) de la temperatura para el experimento 5. .................................................................. 78
Figura 6.3.Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) de la temperatura para el experimento 6. .................................................................. 79
Figura 6.4. Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) de la humedad relativa para el experimento 4. .......................................................... 80
Figura 6.5. Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) de la humedad relativa para el experimento 5. .......................................................... 81
Figura 6.6. Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) de la humedad relativa para el experimento 6. .......................................................... 82
X
Figura A.6. Ubicación de los sensores.................................................................................. 93
XI
INDICE DE TABLAS
Tabla 2.1. Área de invernadero en los países de la Unión Europea. Fuente (Von Elsner, et
al., 2000). ............................................................................................................................... 7
Tabla 2.2. Superficie estimada (en miles de ha) de cultivo protegido en el mundo en el año
2006. Fuente (Castilla Prados, 2007). .................................................................................... 8
Tabla 3.2: fórmulas empíricas para el coeficiente de convección exterior. Fuente: (Valera,
et al., 2008). ......................................................................................................................... 22
Tabla 3.3: Orden de magnitud de los coeficientes utilizados en los modelos simplificados.
............................................................................................................................................. 28
Tabla 5.8. Funciones de transferencia para la humedad relativa de uno y dos polos. ....... 75
XII
RESUMEN
Los datos guardados en un archivo de texto por LabVIEW son importados a MATLAB para
ser manipulados con la función ident y la Interfaz Gráfica de Usuario GUI (por sus siglas
en inglés) asociada a dicha función.
XIII
CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN
CAPÍTULO 1
1 INTRODUCCIÓN
Los invernaderos generalmente están formados por estructuras o armazones ligeros que
pueden ser de metal, madera y/o de hormigón, sobre la que se asienta una cubierta de
algún tipo de material transparente como: vidrio, polietileno EVA, policarbonato,
polietileno de vinilo, poliéster, etc, con ventanas frontales o laterales y cenitales y puertas
para el ingreso.
España a partir de la década del 60 del siglo veinte ha tenido un enorme auge en la
siembra de cultivos en invernaderos, llegando a cultivar un área de más de seiscientas mil
hectáreas de terreno, ubicándose estas áreas de cultivo principalmente en la Provincia de
Almería.
Pero los niveles de producción por metro cuadrado de superficie no ha seguido el mismo
ritmo de crecimiento llegando a ubicarse en aproximadamente la mitad comparado con
otros países como Holanda e inclusive Israel. El desarrollo alcanzado en estos países se
debe fundamentalmente a la aplicación que ha tenido la evolución de las tecnologías de
información y comunicación de los procesos industriales, que ha permitido que dichos
sistemas se adapten al mercado, mejorando sus niveles de competitividad, elevando su
1
CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN
El primer paso para el control de dos de los parámetros como son la temperatura y
humedad relativa de SIGrAL, es conocer el modelo matemático que rige dicho sistema.
2
CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN
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CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
CAPÍTULO 2
Con el propósito de tener una idea clara del contenido de este capítulo se define como
objeto de estudio de investigación a los invernaderos en general, y por otro lado se define
como campo de acción del investigador los modelos matemáticos para resolver el
problema planteado.
En los países que se encuentran por arriba del trópico de cáncer y por debajo del trópico
de capricornio el año manifiesta cuatro estaciones con meses de mucho calor (verano) y
meses de mucho frio (invierno), pero en la zona tórrida lo que predomina son las altas
temperaturas, mucha humedad relativa e intensas lluvias en una época del año mientras
que secas en otra época.
4
CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
Los primeros datos documentados de los que se tiene noticias de un control rudimentario
de los cultivos protegidos son los expuestos por el historiador Columella (4 d. C – 70 d. C ),
en la época del imperio romano, durante el reinado del emperador Tiberio César, los
cultivadores empleaban estructuras móviles que se usaban en el cultivo del pepino,
sacándolas al exterior si el clima era propicio o se guardaban bajo cubierta si el clima era
desfavorable, como material de cerramiento se utilizaban láminas de mica y alabastro
(Wittwer & Castilla, 1995). No fue sino hasta la época del renacimiento cuando en
Inglaterra, Holanda, Francia, Japón y China aparecieron los precursores de los
invernaderos actuales, con estructuras muy rudimentarias de madera o bambú, cubierta
con paneles de vidrio o papel aceitado (Enoch, 1999).
La construcción muy popular de los invernaderos del siglo XVIII motivó como
consecuencia que muchos constructores se dieran cuenta y experimentaran de forma
directa la capacidad que tiene el vidrio de retener el calor solar (Vázquez Espí, 1999),
especialmente en los invernaderos construidos en Inglaterra.
Es en el siglo XIX cuando aparecen los invernaderos con cubierta a dos aguas se
generalizan los cultivos de uva, melocotones, melones, fresas y a finales de este mismo
5
CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
siglo se introducen los tomates, una hortaliza que, años antes, se la consideraba
venenosa. (Castilla Prados, 2007).
Es en la primera mitad del siglo XIX que aparecen realmente los primeros cambios
notables en la construcción de invernaderos. Los invernaderos y protecciones temporales
pasan de ser un pasatiempo para ricos a agricultores y campesinos que tenían sus fincas
cercanas a las grandes ciudades de Europa y de América del Norte. Se inventan las
técnicas para fabricar hierro fundido (Enoch, 1999) y se mejoran los métodos de
fabricación del vidrio. Las placas de vidrio pasan de tener pequeñas dimensiones
(13cmx23 cm) a formar paneles de 30 cm de ancho y más del doble de largo (Gonzalez
Real & Baille, 2005). La fabricación de las primeras placas de vidrio con 141 cm de
longitud aparece en Bélgica en 1880 (Enoch, 1999). Consecuentemente, el desarrollo de
invernaderos de vidrio de gran superficie va a ser paralelo al desarrollo de la arquitectura
del hierro y del vidrio.
La expansión de los invernaderos desde Europa a América y Asia se dio muy rápidamente,
ubicándose en las cercanías de las grandes ciudades (Enoch, 1999). Y desde el siglo XX, el
desarrollo económico impulsó, especialmente después de la segunda guerra mundial, la
construcción de invernaderos de vidrio, principalmente en Holanda, superando dicho país
las 5000 ha a mediados del siglo XX, mayoritariamente dedicadas al tomate (Wittwer &
Castilla, 1995).
El primer uso de polietileno como cubierta de invernadero en los Estados Unidos fue en
1948, cuando el Profesor Emery Myers Emmert (1900) en la Universidad de Kentucky
emplea este material en lugar de vidrio, que era la cubierta de invernadero tradicional y
más costosa. El Dr. Emmert es conocido como el padre de plásticos agrícolas en los EE.UU.
y ha desarrollado el uso de plásticos agrícolas a través de su investigación en
invernaderos, hileras de plantas cubiertas y el acolchado. Más recientemente, en el
noreste de Estados Unidos, el Dr. Otho Wells de la Universidad de New Hampshire jugó
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CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
A partir de las investigaciones del profesor Emmert y con la disminución de los costos en
la producción de plástico y la calidad de los mismos para resistir en la intemperie más
tiempo que los usados en primera instancia, los invernaderos con cubierta de plástico se
han popularizado en todo el mundo.
Porcentaje de
Área de invernaderos
Países de la UE invernaderos de cubiertas
y túneles altos, (ha)
de plástico. (%)
Austria 350 20
Bélgica 1.800 5
Dinamarca 550 2
Francia 11.500 70
Alemania 5.300 10
Grecia 5.000 95
Italia 42.800 91
Holanda 10.316 2
Portugal 4.390 98
España 53.843 99
Suecia 400 14
Reino Unido 2.180 15
Total 138.429 74
Tabla 2.1. Área de invernadero en los países de la Unión Europea. Fuente (Von Elsner, et
al., 2000).
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CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
mundo se muestra en la Tabla 2.2. elaborada por N. Castilla (2007), se puede apreciar la
superficie de invernaderos en diferentes áreas geográficas, en ella se observa que en Asia
hay 1.611.000 hectáreas de superficie cultivadas en invernaderos de plástico, lo que la
convierte en líder en superficies cultivadas en invernadero, especialmente luego del
ingreso de China a la OMC. Con cerca de 2 millones de hectáreas, China es el país con
mayor superficie de cultivos protegidos en el mundo de acuerdo a las palabras del
Profesor de la Academia de Ciencias Agrícolas (Academy of Agricultural Sciences) de
Beijing, W.J. Jiang, entrevistado por New AG international.es.
ÁREA GEOGRÁFICA
Protección Asia Mediterráneo Resto de Europa América Otros total
Acolchado 9.870 402 65 265 15 10.617
Cubierta flotante 22 16 39 13 15 105
Pequeño túnel 1.079 133 9 20 5 1.246
Invernaderos 1.611 201 45 25 4 1.886
Tabla 2.2. Superficie estimada (en miles de ha) de cultivo protegido en el mundo en el año
2006. Fuente (Castilla Prados, 2007).
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CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
humedad del suelo y hacer un control químico y biológico efectivo para proteger el
cultivo. Así, la producción en invernadero tiene rendimientos más altos que los
tradicionales (Castañeda Miranda, et al., 2007).
Para el caso del microclima del invernadero el modelo mecanicista se basa en términos
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CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
por un lado de leyes físicas, como la conservación de la masa y energía y la primera ley de
la termodinámica y por otro lado de un conjunto de intercambios de naturaleza
fisiológica, que se dan en los cultivos como la fotosíntesis, la transpiración y la respiración
vegetal.
Dentro de los sistemas mecanicistas actualmente hay dos tendencias de los procesos de
transferencia de energía y de masa en los invernaderos. La primera realiza una
descripción pormenorizada de los mecanismos de intercambio energéticos que tienen
lugar a nivel de los diferentes elementos que integran el sistema invernadero tales como:
pared de cubierta, sistema de calefacción, aire interior, cultivo y suelo (Gonzalez Real &
Baille, 2005). Estos modelos son muy utilizados para optimizar los sistemas invernaderos.
De lo anterior se puede concluir que para determinar cualquier modelo se debe pensar en
los objetivos que se plantean. Para objetivos de investigación o de optimización del
diseño, los modelos explicativos detallados son los más aconsejables. Si el objetivo es el
control y la gestión, los modelos funcionales son los más aptos.
De acuerdo a Javier Leal Iga, y otros (2006), dos de las primeras propuestas de
modelación del microclima de invernadero fueron realizadas en la Universidad Agrícola de
Wageningen, Holanda en 1983. El primer modelo fue desarrollado por Alexander Udink
ten Caten (1983) y el segundo modelo fue desarrollado por Gerard Bot (1983). Ambos
modelos consideran ecuaciones para la temperatura dentro del invernadero, e incluyen el
efecto del calentamiento mediante sistemas de calefacción externos y la apertura de
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CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
El modelo de Bot maneja un gran número de variables de estado: para la temperatura del
aire del invernadero, temperatura de cubierta, temperatura del cultivo y debido a que en
el análisis de la transferencia de energía que se da en el suelo, éste es dividido en algunas
capas, por lo que para cada límite de capa define una temperatura como variable (Leal-
Iga, et al., 2006).
El modelo de Udink ten Cate trata el efecto de la radiación de manera empírica sin
considerar el efecto de la radiación de onda larga de la atmósfera, este modelo se
obtiene por linealización del proceso del clima en invernadero en la vecindad de un punto
de trabajo, y por lo tanto de considerarlo como un proceso de primer orden (Leal-Iga, et
al., 2006).
Fran Tap (2000), propone un modelo mejorado a partir del modelo de Van Henten
porque incluye el efecto que tiene la humedad relativa del aire dentro del invernadero y
el intercambio de calor latente por efecto de la renovación del aire por ventilación. En
este caso la calibración del modelo también se hizo en forma manual (Guzmán Cruz, et
al., 2010). Además se consideran cuatro ecuaciones diferenciales una para cada variable
de estado, que son: temperatura del aire, temperatura del suelo, humedad relativa del
aire interior y nivel de concentración de CO2 (Leal-Iga, et al., 2006).
Posteriormente Leal-Iga y otros (2006), basados en los trabajos de Tap tomaron las
mismas cuatro ecuaciones diferenciales modificándolas en cuanto a considerar que la
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CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
densidad del aire no es constante dentro del invernadero, y el efecto que ésta causa
sobre la temperatura del invernadero fue corroborado en el toolbox Simulink de Matlab.
La ecuación diferencial de la temperatura considerando la densidad del aire variante en el
tiempo es mucho más sensible a las variaciones de las entradas al invernadero que el
modelo de Tap, cosa que se corresponde con la realidad (Leal-Iga, et al., 2006).
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CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
El modelo fue validado para un invernadero con cultivo de tomate, y con ventilación
natural, cuyos datos teóricos presentan unos coeficientes de correlación promedios
respecto de los datos medidos experimentalmente de, R = 0,88 para la temperatura del
aire interior, R = 0,87 para la temperatura del cultivo, R = 0.97 para la temperatura de la
cubierta, R = 0,97 para la temperatura del suelo y R = 0.79 para la humedad relativa del
aire interior (Briceño Medina, et al., 2011).
El invernadero SIGrAL tiene una estructura de metal. Las dimensiones en milímetros son:
alto 1780, ancho 1000 y profundidad 500, de todo este volumen en la parte inferior se
dejó una altura de 280 mm, para el drenaje del agua de las macetas, luego hay un
volumen para alojar las macetas de 300 mm, hay que aclarar que las macetas no están
completamente llenas de tierra de cultivo, por lo que se considera como altura de las
macetas la altura de la tierra.
Posteriormente se tiene un volumen para el desarrollo del cultivo 950 mm de alto en cuya
parte superior se encuentran una lámpara LED de 90 [W] y cuatro bombillas
incandescentes de 70 [W] cada una, y por último un volumen para alojar la circuitería de
control de la lámpara LED y las bombillas incandescentes del invernadero, con una altura
de 250 mm.
13
CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
En la parte inferior del volumen de cultivo a la altura de la parte superior de las macetas y
entre ellas se encuentra los sensores tanto de temperatura como de humedad relativa, se
escogió este lugar considerando que el aire caliente por tener una menor densidad se
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CAPÍTULO 2: ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ESTADO DEL ARTE Y ANTECEDENTES
CONTEXTUALES
encontrará en la parte superior y por lo tanto el aire en la parte inferior es más frio y es el
que está alrededor de las plantas de cultivo el que afecta los procesos físicos y biológicos
(fisiológicos) de las mismas, para su normal desarrollo.
La parte frontal está cosida con el resto solo en la parte superior dejando los laterales
para ser unido con velcro con el resto de la cubierta con el propósito poder abrir el
invernadero y tener acceso al interior del mismo cuando sea necesario, la Figura 2.1 nos
da una idea del invernadero SIGrAL.
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CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
CAPÍTULO 3
16
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
respecto de la del exterior. Sin embargo la temperatura del suelo sigue una variación de
tipo sinusoidal con pequeña amplitud y retrasada respecto de la del aire exterior.
Figura 3.1. Evolución de la temperatura del aire y del suelo del interior del invernadero
respecto de la del aire exterior. Fuente (Castilla Prados, 2007).
Se Toma como referencia las suposiciones de M.M. González-Real y A. Baille (2005), que
consideran un coeficiente de captación de energía solar ξ, por lo tanto:
sc Go (3.1)
17
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
Donde, Go es la radiación solar incidente [W m-2], que es variable a lo largo del día y cero
en las noches, para simplificar en muchos casos se usa un promedio anual de entre 70 –
100 [W m-2], Φsc representa la energía solar captada, ξ es un número adimensional, que
dependiendo del tipo de cubierta oscila entre 0.7 – 0.8 (Gonzalez Real & Baille, 2005).
Por otro lado la energía solar captada, Φsc, se reparte en tres componentes que son:
Energía sensible que se transfiere por convección al aire del invernadero. Φc.
Go c cd Lsv (3.2)
c Go cd Lsv (3.3)
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CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
invernadero con una superficie de suelo S [m2] y una superficie de la cubierta del
invernadero Sp [m2], ver Figura 3.2:
V dTi
ρ Cp Φc Φcal Φifl Φm Φ p Φ fv Φcool . (3.4)
S dt
Donde: V es Volumen del invernadero [m3], ρ representa densidad del aire [1200 g m-3],
Cp es el calor especifico del aire [1,006 J g-1·K-1], Ti la temperatura del aire del interior del
invernadero [K], Φc es la energía de la radiación solar útil para calentar el aire del
invernadero [W m-2], Φcal aporte de energía del sistema de calefacción [W m-2], Φifl es la
energía de radiación del infrarrojo largo de la masa térmica vegetación-suelo [W m-2], Φm
es la energía por convección masa térmica-aire interior [W m-2], Φp es la energía perdida
por conducción-convección interior-exterior [W m-2], Φfv es la energía en forma de calor
sensible y latente perdido por la renovación del aire interior [W m-2] y, Φcool es la energía
absorbida por los objetos del invernadero [W m-2].
v v v v v v v v
19
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
dTi
Go Φc d Lsv Φcal Φifl Φm Φ p Φ fv Φcool
V
ρ Cp (3.5)
S dt
Comparadas con las demás energías, las pérdidas de energía que se transfiere por
conducción al suelo Φcd y la energía absorbida por los objetos del invernadero Φcool, son
muy pequeñas, por ello serán despreciadas (Wu & Lei, 2011), quedando la ecu. (3.5)
finalmente reducida a la siguiente expresión:
dTi
Go Lsv Φcal Φifl Φm Φ p Φ fv
V
ρ Cp (3.6)
S dt
El término Φm, que representa la energía por convección masa térmica-aire interior
puede ser un aporte o una pérdida. De noche, siendo la temperatura de la masa térmica
superior a la del aire, (Tm > Ti), Φm representa un aporte de energía al volumen de aire.
Sin embargo, de día representa una pérdida (Tm < Ti).
Los términos del lado derecho de la ecu. (3.6) serán analizados uno por uno a
continuación con el fin de establecer la expresión para Ti que es la primera variable que
se va a considerar.
La energía por unidad de superficie de cubierta [m2] y por unidad de tiempo [s], en los
intercambios energéticos por conducción-convección entre el interior del invernadero y el
ambiente exterior, Φp, [W m-2], puede expresarse mediante la ecu. (3.7) (Valera, et al.,
2008):
Sp
Φp K cc · Ti To (3.7)
S
Donde: Ti [K] es la temperatura del interior, To [K] la temperatura del exterior, y Kcc es el
coeficiente global de pérdidas de calor por conducción-convección [W m-2·K-1] y se
calcula con la siguiente expresión (Valera, et al., 2008):
20
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
1
K cc (3.8)
1 ec 1
hi λc he
21
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
Tabla 3.2: fórmulas empíricas para el coeficiente de convección exterior. Fuente: (Valera,
et al., 2008).
b) Energía en forma de calor sensible y latente perdido por la renovación del aire
interior Φfv.
· · Z · C p · Ti To
V
Φ fv (3.10)
S
Donde, Φ fv es la energía que se pierde o se gana por unidad de tiempo y por unidad de
área [W m-2], V es el volumen del invernadero [m3], Cp es el calor específico del aire, ρ es
la densidad del aire, Z es la tasa de renovación de aire [s-1], que representa el caudal de
aire [m3 s-1] que es desalojado por el equipo ventilador – extractor por unidad de
volumen de invernadero [m3], Ti [K] es la temperatura del interior y To [K] la
temperatura del exterior.
El cultivo, para realizar el proceso de transpiración consume energía, la ecu. (3.11) (Wu,
et al., 2008) describe este proceso como una función de la temperatura y la humedad,
como sigue a continuación.
22
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
Lsv E m (3.11)
Donde ΦLsv es la energía absorbida para la transpiración por unidad de tiempo y por
unidad de área de cultivo [J m-2·h-1], λ representa el calor latente de transpiración [J g-1],
Como λ varia levemente dentro de rangos de temperaturas normales, se considera un
valor constante de 2450 [J g-1] (Allen, et al., 2006) y Em representa la intensidad de la
transpiración del cultivo [g m-2 h*1], que se calcula con la siguiente ecuación (Wu, et al.,
2008).
E m 1,2·k e · 3 ,9 x10 3 ·e Ti 15,2
qi (3.12)
La masa térmica suelo vegetación interactúa con el aire interior mediante el mecanismo
de convección. Se puede formular a través del coeficiente de intercambio debido a la
convección, hm [W m-2·K-1] y del gradiente de temperatura entre la masa térmica, Tm y el
aire interior Ti de acuerdo con la ecu. (3.15).
m hm Tm Ti (3.15)
Todos los cuerpos a temperaturas mayores a cero Kelvin emiten radiación térmica, a
diferencia de la conducción y convección la radiación no necesita un medio de transición
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CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
Donde: Φifl es la energía por unidad de tiempo y por unidad de área [W m-2], ε es una
constante de proporcionalidad cuyo valor está entre cero y uno llamada emisividad, la
cual depende del material que irradia la energía, que en este caso es el suelo, σ es la
constante de Stefan-Boltzmann [5,67x10-8 W m-2·K-4], Tm es la temperatura absoluta de la
superficie del suelo [K] y Ti la temperatura del aire interior [K].
En la ecu (3.16) se ha asumido que la emisividad del aire es mucho mayor que la del suelo
y que la temperatura de las paredes del interior de la cubierta es la misma que la del aire
interior.
Una vez establecidos todos los miembros del lado derecho de la ecu. (6), se reemplazan
en ella las ecs. (3.7), (3.10), (3.14), (3.15), (3.16), (3.17), y se obtiene:
G o · · Tm4 Ti 4 h p · Tr Ti
V dTi
ρ Cp
S dt
3 ,185 10 3 ·k e ·e Ti 15,2
0 ,82·k e ·q i hm Tm Ti
Sp V
K cc · Ti To · · Z · C p · Ti To
S S
24
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
dTi ·S · · S · · S hp ·S
Go ·Tm4 ·Ti 4 · Tr Ti
dt ρVC p ρVC p ρVC p ρVC p
3 ,185 10 3 ·k e · S 0 ,83·k e · S hm · S
·e Ti 15,2
·q i Tm Ti (3.18)
ρVC p ρVC p ρVC p
K cc · S p
· Ti To Z · Ti To
ρVC p
aire exterior qo
Volumen aire
interior dqi/dt
ΦEv:
Evapotranspiración Φv Renovación
de aire
Φv
10000.00
10000.00
22000.00
25
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
dq i S · E m
Z ·qi q o (3.19)
dt V
dq i V
S
1,2· k e 3 ,9 x10 3 · e Ti 15 , 2
qi
Z ·qi qo
dt 3600
dTi ·S · · S 4 · · S 4 h p · S
G o ·T m ·Ti · Tr Ti
dt ρVC p ρVC p ρVC p ρVC p
3 ,25 10 3 ·k e · S Ti 15,2 0 ,83·k e · S h ·S
·e ·q i m Tm Ti
ρVC p ρVC p ρVC p
K cc · S p (3.21)
· Ti To Z · Ti To
ρVC p
dq i 1,3 x10 · k e · S e Ti 15 , 2 Z 3 ,33 10 k e · S q Z · q
6 4
i o
dt V V
26
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
Para el invernadero SIGrAL del laboratorio tomamos como punto de partida el sistema de
la ecu. (3.21), para particularizar las ecuaciones de las variables de estado temperatura y
humedad absoluta para este caso.
h p ·S
· T r Ti 0
ρVC p
El invernadero tiene un área S de 0,5 [m2] para el cultivo y un volumen V de 0,5 [m3], con
estos datos analizamos el coeficiente del término de Tm4 como sigue.
Asumiendo constantes los otros parámetros como la densidad ρ, el calor específico del
aire Cp y la constante de Boltzmann:
· · S
5 ,67 x10 8 0 ,5
4 ,697 x10 11
ρVC p 1,2 0 ,5 1.006
Si el suelo fuera un cuerpo negro perfecto, entonces ε = 1, por lo que se tendría una
contribución de 0,38 [W/m2], este valor es muy pequeño comparado con los 180 [W/m2]
27
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
que aporta la lámpara LED, por lo que se desprecia esta componente, entonces:
· · S 4
·T m 0
ρVC p
hm · S
Tm Ti
ρVC p
Reemplazando los valores conocidos para cada una de las constantes de la expresión
anterior tenemos:
h m · 0 ,5
Tm Ti 8 ,284 x10 4 h m T
1,2 0 ,5 1.006
Observando la Figura 3.1, se aprecia que entre la temperatura del suelo y la temperatura
del aire hay una variación máxima de aproximadamente 10 [°C], por lo que se puede
considerar como hipótesis que una variación de temperatura de 20 [°C] entre la
temperatura del aire y la temperatura del suelo se podría dar en este caso como máximo,
por lo que para la expresión anterior introduciendo este incremento de temperatura
quedaría:
hm · S
Tm Ti 0 ,0166 hm
ρVC p
Capacidad calorífica de la masa térmica CTm 0,1 – 0,3 MJ/ m-2 K-1
Tabla 3.3: Orden de magnitud de los coeficientes utilizados en los modelos simplificados.
En esta última ecuación el término de convección entre el suelo y el aire depende del
28
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
hm · S
Tm Ti 0 ,083 0 W m -2
ρVC p
Se desprecia este término también, por lo que el sistema de la ecu. (3.21) quedaría
reducido a la siguiente expresión:
Conocidos los valores de superficie de cultivo S = 0,5 [m2], volumen de aire V = 0,5 [m3],
superficie de convección conducción de la cubierta Sp = 3 [m2] y asumiendo constante la
densidad ρ = 1200 [g m-3], la constante de emisividad del Mylar ε = 0.833 y el calor
especifico del aire Cp = 1,006 [J g-1·K-1], y si se considera que el invernadero SIGrAL no se
encuentra herméticamente cerrado, y no se va a ventilar, entonces el valor de Z (la tasa
de renovación de aire [s-1]) es de acuerdo a Gonzales Real y otros (2005) para
invernaderos estancos como el del laboratorio de:
1
Z 3.17 10 4
s
29
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
W
K cc 2.47
m 2 K
g
K e 0.5
h
Reemplazando en el sistema que representa la ecu. (3.23), todos los valores señalados, se
obtiene la ecu (3.24):
9 ,55 10 8 ·q i 12 ,59 10 3 To 0 ,83 10 3 Pi (3.24)
dq
i 1,8 10 10 e Ti 15 , 2 3 ,17 10 4 q i 3.17 10 4 q o
dt
Para una mejor presentación del modelo, y poder facilitar su lectura en lugar de los
coeficientes de los términos de la ecu. (3.24) se usarán las siguientes constantes a0, a1, a2,
a3, a4, b0, b1 y b2, por lo que:
dTi
dt a 0 Ti a1 ·e a 2 Ti a 3 ·q i a 4 To a 5 Pi
4 Ti 15,2
dq (3.25)
i b0 e Ti 15 , 2 b1 q i b2 q 0
dt
Donde:
· · S 0 ,83·k e · S
ao 3.9110 11 a3 9 ,55 10 8
ρVC p ρVC p
3 ,185 10 3 ·k e · S K cc · S p
a1 3 ,66 10 10 a 4 Z 12 ,59 10 3
ρVC p
ρVC p
S
K cc · S p a5 0 ,83 10 3
a 2 Z 12 ,59 10 3 VC p
ρVC p
30
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
3 ,33 10 4 k e · S
b1 Z 3 ,17 10 4
V
La ecu (3.25) claramente es no lineal, por lo que un primer paso es linealizarla, en las
siguientes secciones se dan las ideas fundamentales y luego se linealiza.
Una forma simple de resolver esta situación es empleando alguna forma de transformar
el sistema no lineal en uno lineal. De esta manera el modelo linealizado puede ser
empleado para el diseño del sistema de control del modelo no lineal original. Un posible
enfoque para el diseño del sistema de control se muestra en la Figura 3.4.
El estudio de este TFM se centra en los dos primeros bloques, como pasos previos para el
diseño del controlador, de las pruebas del mismo .y comprobación de los resultados para
demostrar la utilidad del modelo y que tan bien se aproxima al modelo real.
Modelo no
Modelo lineal Diseño del Prueba del
lineal del Resultados
del sistema controlador controlador
sistema
Si se tiene un sistema dinámico no lineal el cual consiste de una variable de entrada (u) y
de dos variables de salida (x1, x2), este sistema está representada por la ecuación, que se
muestra a continuación:
dx1
f 1 x1 , x 2 , u
dt
dx
2 f 2 x1 , x 2 , u
dt
31
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
dx1 f _ f _ f _
f 1 x1 , x 2 , u f 1 Ps 1 x1 x1 1
x
x2 x2 1
u
u u
dt x1 Ps 2 Ps Ps
dx 2 f x , x , u f P f 2 _ f _ f _
x1 x1 2 x2 x2 2 u u
dt 2 1 2 2 s
x1 x u
Ps 2 Ps Ps
En virtud de que el punto Ps es estacionario (no existe variación en el dominio del tiempo
de las variables que estamos considerando que para el caso son las variables de entrada
(u) y de salida (x1, x2) por lo tanto se cumple la condición de que la variación de cambio de
fi respecto al tiempo es cero, expresando matemáticamente la idea anterior y
considerando a Ps como punto de estado estacionario, se tiene la expresión que se
muestra a continuación:
dx1 _ _ _
f 1 x1 , x 2 , u f 1 Ps 0
dt
dx 2 f x , x , u f P 0
_ _ _
dt 2 1 2 2 s
Para una mejor manipulación de las ecuaciones se definen nuevas variables como se
puede ver a continuación:
_ . .
v1 x1 x1 v1 x1 _
_
w u u
. .
v x x v x
2 2 2 2 2
32
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
dv 1 f 1 f 1 f 1
f 1 x1 , x 2 , u v1 v2 w
dt x 1 Ps
x 2 Ps
u Ps
dv 2 f x , x , u f 2 v1
f 2
v2
f 2
w
dt 2 1 2
x 1 x 2 u
Ps Ps Ps
Las ecuaciones anteriores son las ecuaciones lineales de f1 y f2, en función de las variables
de entrada y salidas, estas se pueden representar en forma matricial como se muestra a
continuación:
. f 1 f 1 v 1 f 1 w
v1
x 1 Ps
x 2 Ps u Ps
. f v f
v 2 f 2
2 2 2
x 1 x 2 u
Ps Ps Ps
Con el criterio anterior es posible linealizar la ecu. (3.25) en la vecindad del punto de
operación Ps(Tr, qr, Pr):
dTi f f f
dt f Ti , q i , Pi f Tr , q r , Pr T Ti Tr
q i
qi q r
Pi
Pi Pr
i Ps ps Ps
(3.26)
dq i g T , q , P g T , q , P g Ti Tr
g
qi q r
dt i i i r r r
Ti q i
Ps Ps
f T r , q r , Pr f 0 0 (3.27)
g Tr , q r , Pr g 0 0 (3.28)
f a T f a1
4 a 0 Ti3 1 e i a2 4 a 0 Tr3 a 2 (3.29)
15 , 2 Tr 15 , 2
e
Ti 15 ,2 Ti Ps
15 ,2
f f
a3 a3 (3.30)
q i q i Ps
g b g b0
0 e Ti 15 , 2
e Tr 15 , 2
(3.31)
Ti 15 ,2 Ti Ps
15 ,2
33
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
g g
b1 b1 (3.32)
q i q i Ps
f
a5 (3.33)
Pi Ps
Reemplazamos las ecs. (3.27), (3.28), (3.29), (3.30), (3.31), (3.32) y (3.33), en la ecu.
(3.26), se tiene:
dTi a1 Tr 15 , 2
dt f T i , q i f 0 4 a 0 T r
3
e a 2 Ti T r
15 ,2
a 3 q i q r a 5 Pi Pr (3.34)
dq b
i g Ti , q i g 0 0 e Tr 15 , 2 Ti T r b1 q i q r
dt 15 ,2
dTi
dt f Ti , q i , Pi f 01 Ti Tr f 02 q i q r a 5 Pi Pr
dq (3.35)
i g Ti , q i , Pi g 01 Ti Tr g 02 q i q r
dt
Donde:
a1 b0 T r
4 a 0 Tr3 a2 g 01
Tr 15 , 2 15 , 2
f e e
01 15 ,2 15 ,2
f 02 a 3 g 02 b1
dTi
dt f Ti , q i , Pi f 01 f 02 Ti Tr a 5 Pi Pr
dq (3.38)
i g Ti , q i , Pi g 01 g 02 q i q r 0
dt
En este momento se considera los siguientes cambios de variable para una mejor
visualización del modelo:
34
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
T Ti Tr
T Ti
q qi q r y (3.39)
P P P q q i
i r
Por otro lado sabemos que T y q son las salidas del sistema SIGrAL linealizado y se
nombrarán como y1 y y2 respectivamente como expresa la ecu. (3.40).
y1 T
(3.40)
y2 q
Reemplazando las ecs. (3.39) y (3.40) en la ecu. (3.38), tenemos representado el sistema
en el espacio de estado.
. f f 02 T a 5 P
T. 01
q g 01 g 02 q 0
(3.41)
y1 1 0 T
y 0 1 q 0 P
2
. T
T T
P a4
g01
.
q
q
f01
g02
f02
Figura 3.5. Diagrama de bloques del modelo lineal de SIGrAL representado en el espacio
de estado.
35
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
.
T f 01 T f 02 q a 5 P
. (3.42)
q g 01 T g 02 q
s f 01 T s f 02 Q s a5 P s (3.43)
s g 02 Q s g 01 T s (3.44)
g 01
s f 01 T s f 02 T s a5 P s
s g 02
s 2 f 01 g 02 s f 01 g 02 f 02 g 01 T s a5 s g 02 P s
De donde se sigue que:
T s a 5 s g 02
(3.45)
Ps s 2
f 01 g 02 s f 01 g 02 f 02 g 01
De las ecs. (3.45) y (3.44) se tiene:
Q s a 5 g 01
(3.46)
Ps s 2
f 01 g 02 s f 01 g 02 f 02 g 01
Las ecs. (3.45) y (3.46) son las funciones de transferencia para la temperatura y la
humedad absoluta del sistema SIGrAL.
A partir de la ecu (3.45) y ecu (3.46) se puede observar que la función de transferencia de
la temperatura y la humedad absoluta presentan un mismo denominador, la diferencia
radica en el numerador, que aparte de la ganancia la función de transferencia de la
temperatura presenta un cero respecto de la función de transferencia de la humedad.
36
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
a1 b0 T r
a 2 25.79 10 3 g 01 4.42 10 3
15 , 2
4 a 0 Tr3
Tr 15 , 2
f e e
01 15 ,2
15 ,2
f 02 a3 9 ,55 10 8 g 02 b1 3 ,17 10 4
Q s 3.67 10 7
2 (3.47)
P s s 26 ,1110 3 s 8 ,18 10 6
En la Figura 3.6 se ilustra la ubicación de los polos y los ceros para la temperatura.
Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
0.4
Imaginary Axis
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.03 -0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0
Real Axis
37
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
De la ecuación 3.48 y de la Figura 3.6 se puede ver claramente que el cero anula el polo y
la función de transferencia para la temperatura resulta como se muestra a continuación:
1
38.76 [s] (3.52)
2 ,58 10 2
0.8
0.6
0.4
Imaginary Axis
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.03 -0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0
Real Axis
El polo dominante es el que está más cerca del eje imaginario y cuyo valor es:
p 3.17 10 4
Con estos valores podemos decir que el sistema es lento, a continuación se determina el
tiempo de estabilización con la siguiente ecuación:
t s 4 T
Siendo:
38
CAPÍTULO 3: ANÁLISIS Y MODELO MATEMÁTICO DEL MICROCLIMA DE INVERNADERO
1
T
n
26 ,1110 3
2 n 26 ,1110 3 n n 13 ,05 10 3
2
Entonces:
1
T 76.56
13 ,06 10 3
t s 4 76 ,6 306 s (3.53)
Este valor nos dice que en aproximadamente 5 minutos la humedad llega al 98% de su
valor de estado estable.
39
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
CAPÍTULO 4
En este capítulo por un lado se describen los componentes electrónicos que sirven para
medir los parámetros de temperatura y humedad relativa del aire y que componen el
sistema sensorial de SIGrAL y la forma en la que se conectan, por otro lado en una
segunda parte se describe el software utilizado para el mismo sistema sensorial.
Como se ha indicado en líneas anteriores, en este primer prototipo, las variables a medir
son la temperatura y la humedad del aire dentro del invernadero SIGrAL, todos estos
elementos electrónicos que se describirán a continuación y que forman un conjunto
completo conectados será conocido con el nombre de sistema sensorial del invernadero
SIGrAL (SSI - SIGrAL).
El SSI – SIGrAL para medir la temperatura del aire utiliza- el sensor IR MLX90614 y para
medir la humedad relativa se utiliza el sensor HIH-4000-002, estas señales son
gestionadas por una tarjeta ARDUINO UNO que funciona como una tarjeta de adquisición
de datos. La tarjeta ARDUINO UNO se conecta a la PC mediante un cable USB.
El dispositivo viene calibrado de fábrica con una señal digital de salida PWM y SMBus
(system Management Bus). El valor de salida de la temperatura predeterminado por la
fábrica es por SMBus.
El MLX90614 se construye con dos integrados desarrollados y fabricados por Melexis que
son:
40
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
Gracias al amplificador de bajo ruido y bajo offset, a la alta resolución del ADC (17 bit), y
a la poderosa unidad DSP (Digital Signal Processing) se logra una alta precisión y
resolución de la temperatura. Las temperaturas del objeto y la del ambiente están
disponibles en la memoria RAM del MLX90302 con una resolución de 0,01 °C. Para
obtener la temperatura medida por el sensor desde la RAM se utiliza el protocolo de
comunicación I2C compatible con el SMBus o la salida PWM del dispositivo.
La operación del LMX90614 es controlada por una máquina de estado, esta mide la
temperatura del ambiente usando un elemento PTC o un PTAT el procesamiento de los
41
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
Terminal Función
42
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
Donde, Tireg es el valor de temperatura del ambiente (que para nuestro caso es la
Los sensores de humedad de la serie HIH-4000 de Honeywell (ver ANEXO 5) son sensores
capacitivos diseñados para medir la humedad relativa, de muy buenas prestaciones,
reducido tamaño y fácil uso, el cual se basa en el principio del cambio que sufre la
capacidad de un condensador al variar la constante dieléctrica del mismo. En la Figura 4.3
se presenta una foto del sensor HIH-4000-002.
Bajo consumo.
Alta resolución.
Este pequeño sensor proporciona una tensión analógica de salida que se puede conectar
directamente con la entrada al convertidor ADC de cualquier microcontrolador, que en
nuestro caso es la entrada A0 del microcontrolador ARDUINO UNO. Esta salida lineal se
43
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
A partir de los datos anteriores la expresión que relaciona la humedad relativa y el voltaje
de salida es la siguiente, (ver Anexo 5).
V sal 0.826
RH (5.2)
0.0315
Terminal Función
+Ve Polarización (5 V)
-Ve Referencia (0 V)
OUT Tensión de salida
44
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
conexiones de red. Esta tarjeta controladora se puede conectar con una computadora
personal (PC), con otros Arduinos u otros microcontroladores. El ATmega328 está
provisto con un UART TTL (5 V) para la comunicación serial, la cual se la puede hacer por
los pines digitales 0 (RX) y 1 (TX). Para dicha comunicación la tarjeta ARDUINO esta
provista con el ATmega 16U2, este necesita de su propio controlador llamado USB COM y
ningún otro externo. La RX y TX a través del circuito integrado del puerto serial USB
conectado a la PC se puede verificar por medio del parpadeo de los LED correspondiente
en la tarjeta.
Figura 4.5. Descripción de la Placa ARDUINO UNO Fuente: (Enríquez Herrador, 2009).
45
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
Por otro lado las salidas SDA y SCL del sensor MLX90164 se conectan a los pines A4 y A5
respectivamente, con su respectiva polarización y considerando la conexión de las
resistencias R1 y R2 de acuerdo al protocolo I2C.
+5v
R1 R2 A0
+5v USB
A0 USB
3
A4
VDD SDA 2 A4
+
OUT 1
ARDUINO UNO
+Ve OUT SENSOR SCL GND
A5
SENSOR MLX90614
I2C
HIH4000-002
-Ve R3 GND
-
4
GND
GND
Figura 4.6 Diagrama de conexión de los sensores con el ARDUINO UNO y la PC.
46
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
En este caso el ARDUINO UNO es utilizado como una tarjeta de adquisición de datos y en
ella reside un programa desarrollado en el lenguaje de programación Processing/Wiring
(Ver ANEXO 2), en la Figura 4.7 se presenta el diagrama de flujo del programa residente
en ARDUINO y en la que se indica el curso de las acciones que toma el programa cargado
mediante el cargador de arranque (boot loader) que corre en la placa.
En la Figura 4.7 se incluye también la parte software que actúa como interfaz de usuario
desarrollada en el software gráfico LabVIEW, en la parte central de la Figura este software
corre en la PC por lo que para la lectura de los datos primero hay que abrir el programa
en LabVIEW llamado SIGrAL.vi he iniciar la ejecución pulsando el botón de inicio.
En el diagrama de la Figura 4.7 se puede apreciar el paso de los datos desde la placa
ARDUINO hasta LabVIEW para que este los presente en pantalla y los almacene en un
archivo de teaxto mediante el conector que tiene asignado el número 1.
47
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
ARDUINO
ARDUINO LabVIEW
LabVIEW MATLAB
MATLAB
Inicio 1
Librerias Inicializa
ProtocoloI2C puerto serial
Baud Rate inicio
sisi
stop Importación
Definición de .txt
variables
Escribe T en
Filtro datos
puerto serial
sisi
T
Identif. GUI
Lee puerto
Inicialización serial
protocolo I2C
Fin
H Escribe H en
puerto serial
Cierra
sisi
Adquisición de puerto serial
Lee puerto datos
analógico A0 Lee puerto
serial
Cálculo de
Cáculo de la temperatura
Genera
Humedad archivo .txt
Colocar dato
Colocar dato en puerto
serial Presenta por
en puerto
pantalla
serial
1 Fin
Figura 4.7.Diagrama de flujo del programa que corre en el ARDUINO UNO y LabVIEW.
En la Figura 4.8 y 4.9 se presenta el programa en LabVIEW llamado SIGrAL.vi para guardar
48
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
49
CAPÍTULO 4: ARQUITECTURA HARWARE Y SOFTWARE PARA DETERMINAR EL MODELO
MATEMÁTICO DEL INVERNADERO SIGrAL.
50
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
CAPÍTULO 5
Primero se diseña y se describen los pasos que se llevaron a cabo para realizar los
experimentos que en este caso fueron de 6, y luego se recogen los datos
mostrándolos en las diferentes gráficas.
Antes de realizar el proceso de identificación del sistema, se deben tener los datos
experimentales de entrada – salida que son los que servirán de base para la obtención del
modelo final a partir de la identificación de los parámetros del sistema SIGrAL.
El sistema SIGrAL que se está identificando se lo puede esquematizar como una caja
negra como se indica en la Figura 6.1 de la siguiente manera, por un lado la entrada de
potencia por unidad de área (W/m2) Pi y por otro lado las salidas tanto de humedad
relativa qi como de temperatura Ti, estas salidas son las entradas del sistema
identificador de parámetros que consta de dos partes, una de hardware y la otra
software. En la misma figura se puede observar dos entradas adicionales al sistema
indicadas como Tr y qr, que no son otra cosa que las entradas de referencia tanto de
temperatura como de humedad respectivamente, pero que no son entradas del
identificador de parámetros.
51
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
SSI – SIGrAL como se explicó en líneas anteriores y cuyos sensores se encuentran dentro
del invernadero.
qqrr qqii
TTrr SIGrAL
PPii TTii
SS-SIGrAL
SS-SIGrAL MATLAB
MATLAB
SENSORES IDENTIFICADOR
DE MODELO
MODELO
PARÁMETROS
Los pasos que se siguieron para realizar el experimento fueron los siguientes:
1) Se humedeció la tierra con cuatro litros de agua, dos para cada macetero.
2) Se cierra el invernadero lo más hermético posible para evitar pérdidas ya sean estas
de humedad o de calor.
3) Se deja reposar el sistema unas horas de tal forma que no existan variaciones tanto
de temperatura como de humedad en el momento de la medición.
4) Se conecta la PC y ARDUINO mediante el cable USB.
5) Se inicializa LabVIEW en la PC y se abre el programa SIGrAL.vi.
6) Se da inicio a la ejecución del programa SIGrAL.vi pinchando en el botón de Run del
Panel Frontal.
7) Se espera aproximadamente cinco minutos antes de encender la primera de las
lámparas y se siguen registrando los datos por aproximadamente una hora.
8) El archivo datos.txt generado cada vez que se ejecuta el programa SIGrAL.vi se lo
guarda en otro archivo con el nombre genérico de experimento con extensión .xls
para posteriores tratamientos con MATLAB.
9) Se abre el invernadero y se lo deja abierto por unas horas para que las condiciones
del mismo sean las mismas que al inicio del primer experimento.
10) Se repiten los pasos del 3 al 9 para cada diferente señal de entrada una por cada día.
52
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
Antes de realizar cada experimento se tomó las temperatura Ta y humedad relativa qa del
exterior del invernadero, que en este caso son las condiciones que presenta el laboratorio
de investigación y proyecto fin de carrera con un dispositivo comercial que provee de los
dos datos a la ves por una pantalla.
Experimento 1.
La Tabla 5.1 presenta los datos de temperatura, humedad relativa del exterior de SIGrAL y
de la potencia suministrada para este experimento.
Experimento 1
Temperatura (Ta) 21,9 °C
Humedad (qa) 28 %
Potencia (Pi) 0W
Tabla 5.1. Datos de Ta, qa y Pi.
Con el invernadero cerrado y sin ninguna lámpara encendida en las Figura 5.2 y Figura 53
se muestran las señales del sensor de humedad y temperatura respectivamente, tomadas
por un tiempo de más de una hora aproximadamente.
80
Humedad Relativa [%]
60
40
20
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
Figura 5.2. Señal del sensor de humedad relativa sin potencia de entrada.
En la Figura 5.2, se puede observar una cierta variación de la humedad que se puede
53
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
deber al hecho que el sensor tiene una tolerancia de tres por ciento de error, pero para
fines prácticos se puede considerar una humedad relativa constante de 66%.
25
20
Temperatura [°C]
15
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
Hay que notar que cuando se cierra el invernadero tanto la humedad relativa como la
temperatura sufren cambios, pero son más acentuados los cambio de humedad relativa,
ya que pasan de 28 % a un valor alrededor de 66%. Por otro lado los cambios de
temperatura están alrededor de un grado centígrado menos en el interior que en el
exterior de SIGraL.
Experimento 2.
Experimento 2
Temperatura (Ta) 22,4 °C
Humedad (qa) 28 %
Potencia (Pi) 90 W
Tabla 5.2. Datos de Ta, qa y Pi.
54
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
Aplicamos el programa procesamiento en MATLAB para graficar los datos medidos (ver
NEXO 3) de humedad relativa y se observa que la señal presenta mucho ruido, por lo que
se procedió a realizar un estudio de los datos para calcular la varianza y determinar el
mejor filtro entre un filtro de Kalman y uno de medias móviles, para mejorar la señal de
los datos medidos.
50
40
Humedad Relativa [%]
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
Figura 5.4. Señal del sensor de humedad sin filtrar (negro) y filtrada (azul).
En la Figura 5.4 se grafican las dos señales, en color negro la señal original medida por el
sensor y en color azul la señal filtrada, se puede ver como la señal filtrada no presenta
ruido, pero sigue a la señal original conservándose las variaciones más pronunciadas de la
señal medida por el sensor.
En la misma Figura se puede ver que al inicio la señal filtrada presenta una pendiente de
subida muy pronunciada pero no igual a la señal medida, esto se debe a que el filtro de
medias móviles toma el promedio de los 200 primeros datos y en el registro los primeros
datos son cero por lo que la señal en azul no sigue a la señal en negro los primeros
segundos de muestreo.
55
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
30
25
Temperatura [°C]
20
15
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
Experimento 3.
Experimento 3
En la Figura 5.6 se ilustran las gráficas del sensor de humedad relativa sin filtrar y filtrada,
Se puede ver en la Figura 5.6 una gran pendiente de subida en los primeros momentos
luego de aplicar el filtro pero eso no tiene importancia porque luego los datos serán
recortados en el momento en el que se aplique la señal escalón de entrada. Sin embargo
se indica que el motivo de dicha pendiente de subida es el hecho de que el primer valor
de la serie de datos que registra LabVIEW es cero y que se promedia con los valores
reales tomados posteriormente.
56
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
80
40
20
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
Tiempo [s]
Figura 5.6. Señal del sensor de humedad sin filtrar (negro) y filtrada (azul).
30
25
Temperatura [°C]
20
15
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
tiempo [s]
Experimento 4.
La Tabla 5.4 presenta las condiciones de temperatura y humedad relativa del aire exterior
y la potencia suministrada a SIGrAL.
Experimento 4
Temperatura (Ta) 21,5 °C
Humedad (qa) 31 %
Potencia (Pi) 160 W
Tabla 5.4. Datos de Ta, qa y Pi.
57
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
Las señales sin filtrar y filtradas del sensor de humedad se muestra en la Figura 5.8.
60
40
20
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
Tiempo [s]
Figura 5.8. Señal del sensor de humedad relativa sin filtrar (negro) y filtrada (azul).
40
30
Temperatura [°C]
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
Tiempo [s]
Experimento 5.
Experimento 5
Temperatura (Ta) 22,5 °C
Humedad (qa) 30 %
Potencia (Pi) 230 W
Tabla 5.5. Datos de Ta, qa y Pi.
58
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
En la Figura 5.10 se ilustra la señal de humedad medida y filtrada para este experimento.
80
Humedad Relativa [%]
60
40
20
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
Figura 5.10. Señal del sensor de humedad sin filtrar (negro) y filtrada (azul).
En la Figura 6.11 se representa la señal del sensor de temperatura, con esta potencia la
temperatura de estado estable a la que llega el interior de SIGrAL es mayor que en el caso
anterior, debido a la mayor cantidad de potencia por unidad de superficie suministrada al
sistema SIGrAL y con un tiempo total de recogida de datos de más de una hora.
40
30
Temperatura [%]
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
Experimento 6.
La Tabla 5.6 presenta las condiciones de temperatura y humedad relativa del aire exterior
Experimento 6
Temperatura (Ta) 23,2 °C
Humedad (qa) 28 %
Potencia (Pi) 300 W
Tabla 5.6. Datos de Ta, qa y Pi.
59
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
60
50
Humedad Relativa [%]
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
Figura 5.12. Señal del sensor de humedad sin filtrar (azul) y filtrada (rojo).
50
40
Temperatura [%]
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
MATLAB 7.10.0 ofrece dos toolbox sobre identificación: uno temporal y otro frecuencial.
En este caso particular se va a utilizar el primero mediante la función ident de MATLAB La
forma de acceder al GUI está desarrollado en parte de un programa cuyo nombre es:
programa procesamiento en MATLAB (ver ANEXO 3).
60
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
1) Los datos deben estar importados en el Workspace de MATLAB, para ello se pulsa en
el botón New variable del Workspace y se le da nombre a la nueva variable que en
este caso se toma como ejemplo los datos de tiempo, por lo tanto el nombre es t, y
se busca el archivo de texto en la carpeta de LabVIEW y se copia el dato en la variable
creada.
2) Se llama a la función ident en el Command Windows.
3) Se introducen los datos de entrada - salida que se quieren modelar en el tablero de
datos del GUI mediante su representación temporal del menú Data Views en la
casilla Import data.
4) Se examinan dichos datos realizándose el preprocesamiento, como eliminación de
niveles de continua, filtrado, o división del conjunto de datos en dos partes: una para
identificar y que se colocará en el recuadro de Working Data y otra para validar en el
recuadro de Validation Data. Todas las opciones de preprocesamiento se encuentran
en el menú desplegable Preprocess.
5) A continuación se realiza la estimación de uno o varios modelos, mediante el menú
desplegable de Estimate, se escoge la opción Process models. Los modelos
obtenidos se incluirán automáticamente en el tablero de modelos.
6) Por último se procede a analizar las propiedades de los modelos obtenidos mediante
diversas representaciones de los mismos, escogidas en el menú de Model Views.
7) Luego de determinar la mejor opción de modelos se proceden a importar al
Workspace de MATLAB para su posterior tratamiento.
Una vez que los modelos se encuentren en el Workspace se definen las variables para
obtener la función de transferencia y para ello se teclea en el Command Window de
MATLAB las línea de comando necesarias que se encuentran en el programa
procesamiento de MATLAB (ver ANEXO 3). Finalmente se obtienen los diferentes
resultados que se muestran en las siguientes figuras y también las funciones de
transferencia para cada uno de los experimentos, tomando en cada caso la información
del porcentaje de similitud que presenta la interfaz GUI del toolbox de identificación
resumido en las Tablas 5.7 y 5.8.
61
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
5.2.1 Experimento 1.
Para este primer experimento no se obtuvo ningún modelo dado que no se tiene ninguna
señal de entrada que pueda cambiar la temperatura del invernadero SIGrAL.
5.2.2 Experimento 2.
En la Figura 5.14 se presentan las curvas de humedad relativa filtrada en color negro y de
color azul el modelo que presenta MATLAB con un polo.
Measured and simulated model output
50
:Modelo Teórico
:Modelo Experimental
45
Humedad Relativa [%]
40
35
30
25
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
3 ,113 10 4
G (5.1)
s 1,875 10 3
Las curvas de la señal de humedad medida por el sensor ya filtrada y el modelo con dos
polos que nos proporciona MATLAB se ilustran en la Figura 5.15.
Measured and simulated model output
45
:Modelo Teórico
:Modelo Experimental
Humedad Relativa [%]
40
35
30
25
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
62
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
Y la función de transferencia del modelo que proporciona MATLAB para dos polos se
presenta en la ecu. (5.2).
2 ,386 10 6
G 2 (5.2)
s 8 ,22110 3 s 1,427 10 5
En la Figura 5.16 nos muestran las señales de humedad, con un modelo de tres polos.
Measured and simulated model output
45
:Modelo Teórico
:Modelo Experimental
Humedad Relativa [%]
40
35
30
25
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
9 ,976 10 10
G (5.3)
3 5 9
s 8 ,709 10
3
s 2 ,042 10
2
s 6 ,237 10
La Figura 5.17 nos muestra las señales de temperatura con un modelo de un polo hay que
aclarar que dado el alto grado de similitud (99.61 %), las dos curvas se superponen.
Measured and simulated model output
30
28
Humedad Relativa [%]
26
24
22
:Modelo Teórico
:Modelo Experimental
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
63
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
1,299 10 5
G (5.4)
s 9 ,316 10 6
La siguiente Figura 5.18 nos presenta las dos señales superpuestas de temperatura, la
medida y la estimada con dos polos.
Measured and simulated model output
30
28
Humedad Relativa [%]
26
24
22
:Modelo Teórico
: Modelo Experimental
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
1,117 10 6
G 2 (5.5)
s 8 ,733 10 2 s 1,909 10 11
5.2.3 Experimento 3.
En la Figura 5.19 se presentan las curvas de humedad relativa y el modelo con un polo.
Measured and simulated model output
80
:Modelo Teórico
:Modelo Experimental
70
Humedad Relativa [%]
60
50
40
30
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
64
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
4 ,11110 4
G (5.6)
s 1,545 10 3
En la Figura 5.20 se ilustra las dos curvas de humedad, con dos polos.
Measured and simulated model output
70
:Modelo Teórico
65 :Modelo Experimental
Humedad Relativa [%]
60
55
50
45
40
35
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
En la ecu. (5.7) se presenta la función de transferencia del modelo para la humedad con
dos polos.
7 ,32 10 6
G 2 (5.7)
s 1,785 10 2 s 2 ,734 10 5
En la Figura 5.21 se presenta las curvas de humedad para un modelo con tres polos.
Measured and simulated model output
70
:Modelo Teórico
65 :Modelo Experimental
Humedad Relativa [%]
60
55
50
45
40
35
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
65
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
3 ,828 10 7
G (5.8)
s 3 5 ,992 10 2 s 2 9 ,46110 4 s 1,48 10 6
29
28
27
Temperatura [°C]
26
25
24
23 :Modelo Teórico
:Modelo Experimental
22
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
2 ,014 10 4
G (5.9)
s 9 ,874 10 4
29
28
27
Temperatura [°C]
26
25
24
23 :Modelo Teórico
:Modelo Experimental
22
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
4 ,755 10 7
G (5.10)
s 2 4 ,497 10 2 3 s 2 ,289 10 6
66
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
5.2.4 Experimento 4.
En la Figura 5.19 se presentan las curvas de humedad relativa y el modelo con un polo.
Measured and simulated model output
65
:Modelo teórico
60 :Modelo Experimental
Humedad Relativa [%]
55
50
45
40
35
30
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
9 ,47 10 5
G (5.11)
s 9 ,316 10 4
70
Modelo Teórico
Modelo Experimental
Huemdad Relativa [%]
60
50
40
30
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
2 ,75 10 7
G (5.12)
s 2 7 ,389 10 3 s 3 ,167 10 6
67
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
La Figura 5.26 nos ilustra la señal del modelo de humedad con tres polos.
Measured and simulated model output
65
:Modelo Teórico
60 :Modelo Experimental
55
Temperatura [°C]
50
45
40
35
30
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
La función de transferencia para este modelo con tres polos es la ecu. (5.13).
7 ,513 10 9
G (5.13)
s 3 2 ,67 10 2 s 2 1,845 10 4 s 8 ,53110 8
34
32
30
Temperatura [°C]
28
26
24
22 :Modelo Teórico
:Modelo Experimental
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
9 ,47 10 5
G (5.14)
s 9 ,316 10 4
68
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
34
32
30
Temperatura [°C]
28
26
24
22 :Modelo teórico
Modelo Experimental
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
8 ,195 10 8
G 2 (5.15)
s 2 ,073 10 3 s 7 ,875 10 7
5.2.5 Experimento 5.
En la Figura 5.29 se presentan las curvas de humedad relativa filtrada y el modelo que
presenta MATLAB.
Measured and simulated model output
70
:Modelo teórico
:Modelo Experimental
60
Huemdad Relativa [%]
50
40
30
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
1,232 10 4
G (5.16)
s 2 ,053 10 3
69
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
70
:Modelo Teórico
:Modelo Experimental
60
Humedad Relativa [%]
50
40
30
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
8 ,602 10 8
G 2 (5.17)
s 3 ,91110 3 s 1,613 10 6
70
:Modelo Teórico
:Modelo Experimental
60
Humedad Relativa [%]
50
40
30
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
3 ,237 10 9
G (5.18)
s 3 1,795 10 2 s 2 8 ,713 10 5 s 5 ,77110 8
70
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
40
35
Temperatura [°C]
30
25
:Modelo Teórico
Modelo Experimental
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
9 ,175 10 5
G (5.19)
s 1,123 10 3
40
35
Temperatura [°C]
30
25
:Modelo Teórico
:Modelo Experimental
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
1,66 10 7
G (5.20)
s 2 3 ,307 10 3 s 2 ,008 10 6
71
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
5.2.6 Experimento 6.
En la Figura 5.29 se presentan las curvas de humedad relativa filtrada y el modelo con
MATLAB.
Measured and simulated model output
55
:Modelo Teórico
50 : Modelo Experimental
45
Humedad (%)
40
35
30
25
20
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Tiempo
6 ,207 10 5
G (5.21)
s 1,583 10 3
50
:Modelo teórico
45 :Modelo Experimental
Humedad Relativa [%]
40
35
30
25
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
3 ,499 10 6
G 2 (5.22)
s 5 ,86 10 2 s 8 ,9110 5
72
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
55
:Modelo Teórico
50 :Modelo Experimental
Humedad Relativa [%]
45
40
35
30
25
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
2 ,614 10 9
G (5.23)
s 3 1,956 10 2 s 2 1,035 10 4 s 7 ,079 10 8
45
40
Temperatura [°C]
35
30
25
:Modelo Teórico
:Modelo Experimental
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
8 ,42 10 5
G (5.24)
s 1,2110 3
73
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
45
40
Temperatura [°C]
35
30
25
:Modelo Teórico
:Modelo Experimental
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s]
1,124 10 5
G 2 (5.25)
s 0 ,1375 s 1,616 10 4
Temperatura
Exp
Un polo % Dos Polos %
1 - - - -
1,299 10 5 1,117 10 6
2 99,61 99,81
s 9 ,316 10 6 s 2 8 ,733 10 2 s 1,909 10 11
2 ,014 10 4 4 ,755 10 7
3 91,23 97,49
s 9 ,874 10 4 s 2 4 ,497 10 3 s 2 ,289 10 6
9 ,47 10 5 8 ,195 10 8
4 96,44 98,31
s 9 ,316 10 4 s 2 2 ,073 10 3 s 7 ,873 10 7
9 ,175 10 5 1,66 10 7
5 95,67 98,82
s 1,123 10 3 s 2 3 ,307 10 3 s 2 ,008 10 6
8 ,42 10 5 1,124 10 5
6 95,49 95,5
s 1,2110 3 s 2 0 ,1375 s 1,616 10 4
Tabla 5.7. Funciones de transferencia para la temperatura.
74
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
relativa para uno y dos polos con sus respectivos porcentajes de similitud.
Humedad Relativa
Exp Un polo % dos polos %
1 - - - -
3 ,113 10 4 2 ,386 10 6
2 84,09 85,62
s 1,875 10 3 s 2 8 ,22110 3 s 1,427 10 5
4 ,11110 4 7 ,32 10 6
3 89,25 90,36
s 1,545 10 3 s 2 1,785 10 2 s 2 ,734 10 5
9 ,47 10 5 2 ,75 10 7
4 71,33 88,67
s 9 ,316 10 4 s 2 7 ,389 10 3 s 3 ,167 10 6
1,232 10 4 8 ,602 10 8
5 83,39 89,45
s 2 ,053 10 3 s 2 3 ,91110 3 s 1,613 10 6
6 ,207 10 5 3 ,499 10 6
6 83,42 83,52
s 1,583 10 3 s 2 5 ,86 10 2 s 8 ,9110 5
Tabla 5.8. Funciones de transferencia para la humedad relativa de uno y dos polos.
Humedad Relativa
Experimento Tres polos %
1 - -
9 ,976 10 10
2 86,52
s 3 8 ,709 10 3 s 2 2 ,042 10 5 s 6 ,237 10 9
3 ,828 10 7
3 90,56
s 3 5 ,992 10 2 s 2 9 ,46110 4 s 1,48 10 6
7 ,513 10 9
4 90,54
s 3 2 ,67 10 2 s 2 1,845 10 4 s 8 ,53110 8
3 ,237 10 9
5 93,15
s 3 1,795 10 2 s 2 8 ,713 10 5 s 5 ,77110 8
2 ,614 10 9
6 93,12
s 3 1,956 10 2 s 2 1,035 10 4 s 7 ,079 10 8
75
CAPÍTULO 5: IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO DEL INVERNADERO
SIGrAL.
76
CAPÍTULO 6: ANALISIS COMPARATIVO.
CAPÍTULO 6
6 ANÁLISIS COMPARATIVO
En este capítulo se realiza un análisis comparativo entre los modelos teóricos y estimados
de temperatura y humedad.
Para estimar el mejor modelo se tomaron las tres últimas funciones de transferencia de la
Tabla 5.10 por considerar que estas tuvieron más tiempo de muestreo y que
teóricamente la temperatura tiene una función de transferencia de un polo.
Bode Diagram
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
0
:Modelo Teórico
:Modelo Estimado Exp 4
Phase (deg)
-45
-90
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.1.Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) para la temperatura el experimento 4.
1
1.073 [s] (6.2)
9 ,316 10 4
77
CAPÍTULO 6: ANALISIS COMPARATIVO.
Observando el diagrama de bode que se presenta en la Figura 6.1, se puede apreciar que
el modelo estimado esta retazado con respecto al teórico en aproximadamente una
década y que la ganancia del modelo teórico es de 30 dB menos con respecto al modelo
estimado.
Por otro lado comparando las constantes de tiempo se aprecia una gran diferencia entre
el valor del modelo teórico y el estimado con un error del 96 %.
Bode Diagram
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
0
:Modelo Teórico
:Modelo Estimado Exp 5
Phase (deg)
-45
-90
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.2. Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) de la temperatura para el experimento 5.
1
890 [s] (6.4)
1,123 10 3
78
CAPÍTULO 6: ANALISIS COMPARATIVO.
Para este caso las observaciones son las mismas que para el caso del experimento 4.
Bode Diagram
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
0
:Modelo Teórico
:Modelo Estimado Exp 6
Phase (deg)
-45
-90
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.3.Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) de la temperatura para el experimento 6.
1
826 [s] (6.6)
1,2110 3
Para este caso las observaciones son las mismas que para el caso del experimento 4.
Para estimar el mejor modelo se tomaron las tres últimas funciones de transferencia de la
Tabla 5.10 por considerar que estas tuvieron más tiempo de muestreo y que
teóricamente la humedad tiene una función de transferencia de dos polos.
79
CAPÍTULO 6: ANALISIS COMPARATIVO.
La Figura 6.4 ilustra el modelo teórico y el estimado de humedad relativa del experimento
4.
Bode Diagram
-20
-40
Magnitude (dB)
-60
-80
-100
-120
-140
0
:Modelo Teórico
-45
Phase (deg)
-135
-180
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.4. Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) de la humedad relativa para el experimento 4.
t s 4 T
Siendo:
1
T
n
3 7 ,389 10 3
2 n 7 ,389 10 n n 3 ,695 10 3
2
Entonces:
1
T 271
3 ,695 10 3
80
CAPÍTULO 6: ANALISIS COMPARATIVO.
Comparando la ecu (3.53) que muestra el tiempo de estabilización con la ec (6.7) el error
es de aproximadamente 72 %.
Bode Diagram
-20
-40
Magnitude (dB)
-60
-80
-100
-120
-140
0
:Modelo Teórico
-45
Phase (deg)
-135
-180
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.5. Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) de la humedad relativa para el experimento 5.
t s 4 T
Siendo:
1
T
n
3 3 ,91110 3
2 n 3 ,91110 n n 1,956 10 3
2
Entonces:
81
CAPÍTULO 6: ANALISIS COMPARATIVO.
1
T 511
1,956 10 3
Comparando la ecu (3.53) que muestra el tiempo de estabilización con la ec (6.7) el error
es de aproximadamente 85 %.
Bode Diagram
-50
Magnitude (dB)
-100
-150
0
:Modelo Teórico
-45 :Modelo Estimado EXP 6
Phase (deg)
-90
-135
-180
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.6. Diagrama de Bode para el modelo teórico (en azul) y el modelo estimado (en
rojo) de la humedad relativa para el experimento 6.
A continuación se determina el tiempo de estabilización para la función de transferencia
del experimento 6 con la siguiente ecuación.
t s 4 T
Siendo:
1
T
n
5 ,86 10 2
2 n 5 ,86 10 2 n n 2 ,93 10 2
2
82
CAPÍTULO 6: ANALISIS COMPARATIVO.
Entonces:
1
T 34
2 ,93 10 2
t s 4 34 136 s (6.7)
Comparando la ecu (3.53) que muestra el tiempo de estabilización con la ec (6.7) el error
es de aproximadamente 55 %.
Observando los diagramas de bode de la Figura 6.4, Figura 6.5 y Figura 6.6 se determina
que la mejor aproximación es el modelo del experimento 6.
83
CAPÍTULO 7: CONCLUSIONES
CAPÍTULO 7
7 CONCLUSIONES
En el presente TFM se presenta dos modelos, uno teórico y otro estimado de las variables
temperatura y humedad del invernadero inteligente interior con iluminación artificial que
se encuentra en el Laboratorio de Investigación y Proyectos Final de Carrera de la EUITI, y
que se lo identifica con el nombre de SIGrAL acrónimo de: Smart Indoor Greenhouse with
Artificial Lighting, (por sus siglas en inglés).
Cabe destacar que el título de este TFM no refleja toda la investigación realizada porque
en principio la Puesta en Marcha del Sistema de Medición de Humedad y Temperatura se
lo realizó en un primer momento y se encuentra integrado a este trabajo con el nombre
de Sistema Sensorial de SIGrAL (SS-SIGrAL), por lo que los tutores en conjunto con el
autor de este trabajo reformularon los objetivos iniciales y se desarrollaron nuevos
objetivos divididos en dos partes, una primera, usando el sistema SS-SIGrAL
implementado tomar datos de las variables humedad y temperatura y mediante el
toolbox de identificación de MATLAB estimar un modelo para luego compararlo con el
modelo teórico que aquí también se presenta. La segunda parte queda para un trabajo
posterior que es el desarrollo de un sistema de control optimo que tenga como base el
modelo aquí presentado y corroborado experimentalmente.
Para cumplir con el nuevo objetivo y las tareas impuestas, primero se realizó un análisis
histórico de los invernaderos construidos en exteriores identificando el tipo de estructura
y de cubierta que para proteger el cultivo existen en la actualidad, además se hiso un
análisis comparativo de hectáreas cultivadas en invernaderos de vidrio y de plástico, a
partir de este análisis se observa que los invernaderos de plástico han tenido un gran
impulso por lo económico y fácil que resulta su construcción, segundo se presenta el
estado del arte de los modelos matemáticos y de las variables que se consideran en el
interior de un invernadero, y por último los dos primeros sirvieron para concretizar en la
construcción de SIGrAL.
Con el análisis histórico y enfocado en el estado del arte de los modelos matemáticos y
usando el método deductivo se pudo particularizar para el invernadero SIGrAL,
84
CAPÍTULO 7: CONCLUSIONES
El análisis histórico y el estado del arte también contribuyó a dejar instalados dos
ventiladores uno de ellos trabajando como extractor, con el propósito de dejar listo el
invernadero para el control de las variables temperatura y humedad como segunda etapa
de esta investigación.
Cabe señalar que todos los modelos matemáticos parten de la ley fundamental de la
conservación de la masa y la energía para formular las ecuaciones diferenciales para las
variables más importantes como la temperatura del aire, la humedad la temperatura del
suelo y la concentración de CO2.
Por otro lado gracias al avance de las tecnologías de la información y comunicación se han
propuesto modelos teóricos cuyas ecuaciones diferenciales se resuelven con programas
informáticos y se comparan los resultados obtenidos con los datos experimentales en
dependencia del contexto en el que se realiza los experimentos.
85
CAPÍTULO 7: CONCLUSIONES
Las señales de los sensores son leídas por el ARDUINO UNO y trasmitidas por éste por el
puerto serial para ser leídas por la interfaz de usuario de la computadora desarrollada en
el programa LabVIEW, el cual presenta en pantalla y en tiempo real las señales,
paralelamente las guarda en un archivo de texto.
Una vez puesto a punto el sistema sensorial se realizaron seis experimentos cada uno con
una señal escalón de potencia por unidad de área diferente y se guardaron los datos en
archivo de texto, para ser importados a MATLAB para su análisis y estimar las funciones
de transferencia a partir de los datos experimentales utilizando la Toolbox de
identificación de parámetros.
Al analizar las señales de los sensores la de humedad era la que más ruido presentaba por
lo que se diseñó un filtro de medias móviles en MATLAB para filtrarla y tener una señal
más pura.
86
CAPÍTULO 7: CONCLUSIONES
puede ser así para un corto periodo de tiempo pero en este caso la temperatura de
estado estable del interior del invernadero estará por más horas que las propuestas
inicialmente, por lo tanto el efecto debe ser considerado.
Trabajos Futuros.
También para continuar con la investigación se debe incluir una expresión para el
crecimiento de las plantas como variable a controlar en el modelo de SIGrAL, para ello se
ha pensado, en conjunto el autor con los tutores de este TFM en instalar una cámara de
visión artificial que permita incluir dicha variable en el proceso.
En párrafos anteriores se escribió acerca del sistema de riego, que como trabajo futuro se
debe instalar. Sistema que constará con una bomba, un depósito de agua adecuada para
la situación física que presenta SIGrAL, de sensores de humedad del suelo y el hardware y
software adecuado. Esto implica una nueva variable a considerar en el modelo, que es la
humedad del suelo.
87
BIBLIOGRAFÍA
BIBLIOGRAFÍA
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thermal radiation into sensible and thermal radiation into sensible and latent heat in a
greenhouse under arid conditions. Energy and Buildings, Volumen 43, pp. 1740-1747.
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Guías para la determinación de los requerimientos de agua de los cultivos, Roma: FAO.
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Modelo de Simulación del Microclima de un Invernadero. Agrociencia, pp. 801-813.
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Wu, X.-h., Piao, Z.-l., Yang, P. & Fu, L.-s., 2008. Design of the Affine Nonlinear
Temperature-Humidity Controller in Champignon-Drying Machine Using heat and Solar
Energies. New York, IEEE, 345 E 47TH ST, NEW YORK, NY 10017 USA, pp. 1693-1697.
90
ANEXOS
ANEXOS
91
ANEXOS
En la Figura A.4 se puede ver el nivel de la tierra en los maceteros y además en la parte
inferior el espacio disponible para el drenaje del agua de riego.
92
ANEXOS
Figura A.6. Ubicación de los sensores. Figura A.7. Conexión de los sensores.
93
ANEXOS
#include <i2cmaster.h>
void setup()
Serial.begin(9600);
void loop()
//DECLARACIÓN DE VARIABLES
int data_low = 0;
int data_high = 0;
int pec = 0;
double tempFactor = 0.02; // 0.02 grados por LSB (resolución del MLX90614)
if (Serial.available() > 0)
switch (condicion )
case 'T':
94
ANEXOS
i2c_start_wait(dev+I2C_WRITE);
i2c_write(0x07);
// read
i2c_rep_start(dev+I2C_READ);
pec = i2c_readNak();
i2c_stop();
Serial.println(temperatura);
break;
case 'H':
humedad = humedad*(5.0/1024.0);
humedad = (float)humedad/0.0315;
Serial.println(humedad);
break;
}}
95
ANEXOS
Una vez determinadas las funciones de transferencia teóricas que representan el Sistema
SIGrAL ejecutamos las siguientes líneas para representar los polos y los ceros en el plano
complejo s.
Con el programa MATLAB abierto y con los datos en el workspace de la potencia por
unidad de área Pi, de la temperatura del interior del invernadero Ti, de la humedad
relativa qi y del tiempo t como se ve en la Figura C.1.
96
ANEXOS
Procedemos primero a graficar la señal de humedad relativa y las siguientes líneas nos
sirven para filtrar la señal medida por el sensor de humedad relativa y por último
presentamos las dos señales juntas para observar los resultados, el siguiente código de
programación en MATLAB es el utilizado.
>>plot (t,qi);
>>hold on
>>M = 200;
>>B = ones(M,1)/M;
Plot(t,qi_filtrada);
Como se dijo anteriormente la señal escalón de potencia Pi, fue aplicada después de 5
minutos en unos casos y de 10 minutos en otros casos después de que LabVIEW
comenzara a tomar los datos, por lo que para evitar distorsión en la respuesta del modelo
se procedió a recortar las señales con las siguientes líneas de programación:
>>qi_filtrada_recortada = qi_filtrada(601:7186,:);
>>Ti_recortada = Ti(601:7186,:);
Como ejemplo se tomó el experimento 2, pero para caso los valores dentro de los
paréntesis cambian.
Una vez filtradas y recortadas los datos de las señales se llama a la interfaz gráfica de
usuario (GUI) con la siguiente instrucción:
>>ident
Y aparece la ventana de interfaz gráfica GUI que corresponde a la Figura C.2, La ventana
principal está dividida en las siguientes partes:
97
ANEXOS
Y se realizan los pasos indicados en el epígrafe 5.2, realizando el proceso para cada
variable de salida.
98
ANEXOS
Dentro del GUI en el menú desplegable Import data, se selecciona la opción Time domain
data y aparece la ventana que se ve en la figura C.3. y se ingresan los datos tanto de
entrada como de salida, se le da un nombre a los datos, y se ingresan los datos de
muestreo, una vez lo anterior se envian los datos al GUI por medio del botón import.
Y con las siguientes líneas de programación en MATLAB obtenemos las expresiones de las
funciones de transferencia de los diferentes modelos.
99
ANEXOS
Una vez elegidas las funciones de transferencia estimadas que representan el Sistema
SIGrAL ejecutamos las siguientes líneas para representar los polos y los ceros en el plano
complejo s.
>>TF = [tf([819.7], [1 207.3 7875]); tf([473.2], [1 207.3 7875])]; % se define una matriz de
%funciones de transferencia
100
ANEXOS
101
ANEXOS
102
ANEXOS
103
ANEXOS
104
ANEXOS
105
ANEXOS
106
ANEXOS
107
ANEXOS
108
ANEXOS
109
ANEXOS
For more information details and examples with the MLX90614 check the
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110
ANEXOS
HIH-4000-002
Features
Molded thermoset plastic housing with cover
Linear voltage output vs %RH
Laser trimmed interchangeability
Low power design
High accuracy
Fast response time
Stable, low drift performance
Chemically resistant
Typical Applications
Refrigeration
Representative
Drying
photograph,
Meteorology
actual product
Battery-powered systems
appearance
OEM assemblies
may vary.
Description
The HIH-4000 Series Humidity Sensors are designed specifically
Due to regional
for high volume OEM (Original Equipment Manufacturer) users.
agency approval
Direct input to a controller or other device is made possible by
requirements,
this sensor’s linear voltage output. With a typical current draw
some products
of only 200 µA, the HIH-4000 Series is ideally suited for low
may not be
drain, battery operated systems. Tight sensor interchangeability
available in your
reduces or eliminates OEM production calibration
area. Please
costs.Individual sensor calibration data is available.
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solderable SIP (Single In-line Package). Available in two lead
regarding your
spacing configurations, the RH sensor is a laser trimmed,
product of choice.
thermoset polymer capacitive sensing element with on-chip
integrated signal conditioning. The sensing element's multilayer
construction provides excellent resistance to most application
hazards such as wetting, dust, dirt, oils and common
environmental chemicals
.
http://catalog.sensing.honeywell.com/printfriendly.asp?FAM=humiditymoisture&PN. 31/08/2006
111
ANEXOS
HIH-4000-002
HIH-4000 Series Integrated Circuit Humidity Sensor, 1.27 mm (0.050 in) Lead Pitch
SIP
Product
Specifications
Package Style Solderable SIP
Termination Details 1,27 mm [0.050 in] Lead Pitch
Series Name HIH-4000 Series
± 3.5% RH, 0-100 % RH non-condensing, 25 °C, 5 Vdc
RH Accuracy
supply
RH Interchangeability ± 5% RH, 0-60% RH; ± 8% @ 60-100% RH Typical
RH Hysteresis ± 3% of RH Span Maximum
RH Repeatability ± 0.5% RH
RH response time, 1/e 15 s in slowly moving air @ 25 °C
RH Stability ± 0.2% RH Typical at 50% RH in 1 Year
Supply Voltage 4.0 Vdc to 5.8 Vdc
Supply Current 500 µA Max.
Operating Humidity Range 0 to 100% RH, non-condensing
Operating Temperature Range -40 °C to 85 °C (-40 °F to 185 °F)
True RH = Sensor RH/(1.0305+0.000044T-0.0000011T2)
T in °C
Temperature Compensation
(True RH = Sensor RH/(0.9237-0.0041T+0.000040T2)
T in°C
Availability Globa
Comment Light sensitive, shield from bright light.
UNSPSC Code 411121
UNSPSC Commodity 411121 Transducers
http://catalog.sensing.honeywell.com/printfriendly.asp?FAM=humiditymoisture&PN 31/08/2006
112
ANEXOS
HIH-4000-002
HIH-4000 Series Integrated Circuity Humidity Sensor, 1.27 mm (0.050 in) Lead Pitch
SIP
http://catalog.sensing.honeywell.com/printfriendly.asp?FAM=humiditymoisture&PN 31/08/2006
113
ANEXOS
HIH-4000-002
HIH-4000 Series Integrated Circuit Humidity Sensor, 1.27 mm (0.050 in) Lead
Pitch SIP
http://catalog.sensing.honeywell.com/printfriendly.asp?FAM=humiditymoisture&PN 31/08/2006
114
ANEXOS
HIH-4000-002
HIH-4000 Series Integrated Circuity Humidity Sensor, 1,27 mm (0.050 in) Lead
Pitch SIP
http://catalog.sensing.honeywell.com/printfriendly.asp?FAM=humiditymoisture&PN 31/08/2006
115
ANEXOS
116