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6 Equations différentielles 47
6.1 Equations différentielles du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.2 Théorèmes d’existence et d’unicité de solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.3 Théorie globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.1 Unicité globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.2 Solutions maximales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.3 Solutions globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
f (x) − f (x0 )
f 0 (x0 ) = x→x
lim existe
0 x − x0
f (x) − f (x0 )
ε(x) = − f 0 (x0 )
x − x0
(∗) peut se reécrire :
f (x0 + h) = f (x0 ) + f 0 (x0 )h + hε1 (h)
tel que :
lim ε1 (h) = 0 et x = x0 + h
h→0
4
Chapitre 1. Différentielle d’une fonction 5
L’application :
: R → R
0
h 7→ f (x0 )h
est linéaire.
ku(h)k
lim = 0 alors u = 0
h→0 khk
k(u1 − u2 )(h)k
⇒ ∀h 6= 0, = kε2 (h) − ε1 (h)k −−→ 0
khk h→0
⇒ u1 − u2 = 0.
Démonstration du Lemme 1.1.2.
Rappel. u ∈ L(E, F ), u est continue si et seulement si :
On pose kuk = sup ku(h)k qui est une norme sur L(E, F ) :
khk=1
∀h ∈ E, ku(h)k ≤ kukkhk
Remarque. (E, k·kE ), (F, k·kF ) sont des espaces vectoriels normés. Que se passe-t-il si on change
de norme ? Si k · k0E est équivalent à k · kE et k · k0F est équivalent à k · kF , f est différentiable
en a pour (E, k · kE ) et (F, k · kF ) ⇔ f différentiable en a pour (E, k · k0E ) et (F, k · k0F ).
Rappel. k · k0E ∼ k · kE ⇔ ∃C, D > 0 tel que :
khk 1
ε0 (h) = ε(h), kε 0
(h)k ≤ kε(h)k
khk0 C
En particulier dans les espaces vectoriels normés de dimension finie, toutes les normes sont
équivalentes.
Contre-exemple (en dimension infinie). E = C ∞ ([0, 1]) = {f : [0, 1] → R, ∀n ∈ N, f (n) continue}.
Soit f ∈ E, on rappelle :
kf k∞ = sup |f (x)|
x∈[0,1]
et on définit :
kf k = kf k∞ + kf 0 k∞
On a k · k et k · k∞ ne sont pas équivalents.
H : E → F
f 7→ f + f 0
2
f, h ∈ E :
H(f + h) − H(f ) = h0 + (f + h)2 − f 2 = h0 + 2f h +h2
| {z }
u(h)
u est-elle continue ?
ku(h)k∞ ≤ (1 + 2kf k∞ ) khk
| {z }
⇒u continue
Chapitre 1. Différentielle d’une fonction 7
Conclusion :
H(f + h) = H(h) = uh + khkε(h), lim ε(h) = 0
h→0
2
En effet, h = khkε(h) :
kh2 k ≥ kh2 k∞ = khkkε(h)k∞ ⇒ kε(h)k∞ ≤ khk
Proposition 1.1.3 (Cas d’un produit d’espaces). Soit F = F1 × ... × Fp tel que ∀j ∈ {1, ..., p},
Fj espace vectoriel normé. Soit k ∈ F , k = (k1 , ..., kp ) et :
kkk = sup kkj kFj
1≤j≤p
⇒ f (a + h) − f (a) = (Df1 (a), ..., Dfp (a))h + khk (ε1 (h), ..., εp (h)), lim ε(h) = 0
| {z } h→0
ε(h)
1.2 Exemples
1.2.1 Application affine
Une application affine A : E → F est de la forme A(x) = b + u(x) où b ∈ F et u est une
application linéaire de E dans F . Pour a, x ∈ E :
A(x) − A(a) = u(x) − u(a) = u(x − a) (1)
par linéarité. Donc A est continue en a si et seulement si u est continue en 0, donc, puisque u
est linéaire, en tout point. Dans ce cas la formule (1) montre que A est différentiable en tout
point de E et que, pour tout a ∈ E :
DA(a) = u
La différentielle d’une application affine est donc indépendante de a. En particulier, si u est
linéaire continue, pour tout x ∈ E, Du(x) = u.
8 Chapitre 1. Différentielle d’une fonction
ce qui montre que l’application f est différentiable en (a, b), sa différentielle en (a, b) étant
l’application linéaire de R2 dans R2 de matrice Jf (a, b).
f : R2 → R continue. E1 =< (1, 0) >, E2 =< (0, 1) >, a = (0, 0), f |E1 = 0, f |E2 = 0, f admet
des différentielles partielles dans les directions E1 et E2 mais f n’est pas différentiable.
Démonstration.
f (x, y) − f (0, 0) = u(x, y) + k(x, y)kε(x, y)
)
u|E1 = 0
⇒u=0
u|E2 = 0
x2 y q
= x2 + y 2 ε(x, y)
x2 + y 2
x2 y
lim =0
(x,y)→(0,0) (x2 + y 2 )3/2
Contradiction !
Chapitre 1. Différentielle d’une fonction 9
Si f admet une différentielle partielle suivant Ej , on dit que f admet une dérivée partielle :
∂f
∂xj
(a).
∂f
f (a + (0, ..., 0, h, 0, ..., 0)) − f (a) = (a).h + khkε(h)
∂xj
∂f
h ∈ R, ∂xj
(a) ∈ F , lim ε(h) = 0.
h→0
(b) E quelconque, dim E < +∞. Choisissons une base (v1 , ..., vm ) de E sur R
ϕ : Rm → E
isomorphisme
(h1 , ..., hm ) 7→ h1 v1 + ... + hm vm
ϕ−1 (U ) ⊂ Rm
∼ /U ⊂E
ϕ
b 7→ a
Soit H = f ◦ ϕ : ϕ(−1) (U ) → F :
∂H
(b) = (Df (a))vj
∂xj
Si toutes les applications fi ont des dérivées partielles en a = (a1 , ..., am ), on peut définir
la matrice jacobienne : " #
∂fi
Jf (a) =
∂xj 1≤i≤n, 1≤j≤m
Proposition 1.3.1. Soit f : U → Rn . Si f est différentiable en a = (a1 , ..., am ) alors la
matrice de Df (a) dans les bases canoniques est la jacobienne Jf (a). Soit h = (h1 , ..., hm ) ∈
Rm :
h1
h2
Df (a).h = Jf (a)
..
.
hm
10 Chapitre 1. Différentielle d’une fonction
uk : Ek → E1 × ... × Em
v 7→ (0, ..., 0, |{z}
v , 0, ..., 0)
kième place
⇒ ∀h ∈ uk (Ek ), a + h ∈ U :
⇒ ∀l ∈ Ek , a + uk (l) ∈ U :
EI k RRR
RRR
RD
RRkRf (a)
pk uk RRR
RRR
R(
E1 × ... × Ek × ... × Em Df (a)/ F
Ek
pk ↑↓ uk & Dk f (a)
h ∈ E1 × ... × Ek × ... × Em −−−→ F
Df (a)
h = (h1 , h2 , ..., hm ) hk = pk (h)
m
X
Df (a).h = Df (a)(uk ◦ pk (h))
k=1
pk uk
h −→ hk −→ (0, ..., 0, hk , 0, ..., 0)
m
X
h= uk ◦ pk (h)
k=1
Chapitre 1. Différentielle d’une fonction 11
m
X
idE = uk ◦ pk
k=1
m
X
Df (a) = Dk f (a)pk
k=1
: U → LC (E, F )
a 7→ Df (a)
: U → LC (E, F )
a 7→ Df (a)
a → (Dk f (a))1≤k≤m
m
Y
U → LC (Ek , F ) −
→ LC (E, F )
Φ
k=1
m
X
(ϕk )1≤k≤m → ϕk ◦ pk
k=1
m
m
X
X
ϕk ◦ pk
≤ kϕk kkpk k
k=1 k=1
Xm
≤ kϕk k
k=1
≤ m sup kϕk k = mk(ϕk )1≤k≤m k
1≤k≤m
12 Chapitre 1. Différentielle d’une fonction
Démonstration.
Exemple 1.4.1. E est un espace vectoriel muni d’un produit scalaire <, >. On pose :
√
kxk = < x, x >, x ∈ E
: E×E → R
est continue
(x, y) 7→ < x, y >
| < x, y > | ≤ kxkkyk
(D <, >)(a1 , a2 )(h1 , h2 ) =< a1 , h2 > + < h1 , a2 >
où D <, > repésente la différentielle du produit scalaire.
Exemple 1.4.2. E = F = R
P : R×R → R
(x, y) 7→ y
d(P (a, b))(h, k) = ak + hb
U ⊂ E ouvert, f : a ∈ U → F , g : U → R
U −−→ F × R → F
(f,g)
(y, λ) −−−−−−−−→ λy
bilinéaire cont.
1.4.3 Inverse
Proposition 1.4.6. a ∈ U ⊂ E, f : U → R. On suppose que f est différentiable en a et que
f (a) 6= 0 alors :
g : U → R
x 7→ 1/x
est différentiable en a et
1
Dg(a) = − Df (a)
f (a)2
14 Chapitre 1. Différentielle d’une fonction
On pose :
U = {t ∈ [α, β], (2.1) n’est pas vrai}
kf (t) − f (α)k < ϕ(t) − ϕ(α) + ϕ(t − α) + ε (2.2)
Supposons que U 6= 0 :
(a) U est ouvert
t ∈ U ⇔ ϕ(t) − ϕ(α) + ε(t − α) − kf (t) − f (α)k < 0
| {z }
continue
(b) α 6∈ U , (2.1) est vrai pour t = a. ∃η > 0, ∀t ∈ [α, α + η[, t 6∈ U . En effet, (2.2) appliquée à
a (on notera (2.2)(a)) est vrai :
ε
kf (c + h) + f (c)k ≤ khkkf 0 (c)k + |h|
2
hϕ(c) = ϕ(c + h) − ϕ(c) − hε0 (h)
|h|kϕ(c)k ≤ kϕ(c + h) − ϕ(c)k + |h|kε0 (h)k
∀h, |h| < inf(η1 , η2 ) :
ε
kf (c + h) − f (c)k ≤ |h|kf 0 (c)k +
2
ε
|h|kϕ0 (c)k ≤ kϕ(c + h) − ϕ(c)k + |h|
2
h>0:
kf (c + h) − f (c)k ≤ kϕ(c + h) + ϕ(c)k + εh
c = inf(U ), ∀t < c, (2.1)(t) vérifiée, ∀t ∈ [α, c] (c 6∈ U ) :
(2.3) et (2.4) nous mène à une contradiction. Conclusion U = ∅, ∀t ∈ [α, β], (2.1)(t) vraie :
A la limite ε → 0 :
kf (t) − f (α)k ≤ ε(t) − ε(a), ∀t ∈ [α, β]
Corollaire (1). f : [α, β] → F continue dérivable sur ]α, β[. Supposons ∃M > 0 :
Alors :
kf (β) − f (α)k ≤ M (β − α)
Démonstration. ϕ(t) = M t, kf 0 (t)k ≤ ϕ0 (t) :
s
Chapitre 2. Théorème des accroissements finis et applications de classe C 1 17
Définition 2.1.1. x, y ∈ U :
[x, y] = {(λx + µy)λ+µ=1, λ,µ≥0
Définition 2.1.2. U convexe ⇔ ∀x, y ∈ U , [x, y] ∈ U .
Exemple 2.1.1. Dans E, une boule est convexe.
Exemple 2.1.2. Une couronne n’est pas convexe.
Corollaire (2). E et F des espaces vectoriels normés, U ouvert convexe de E. f : U → F
différentiable et on suppose que ∀x ∈ U , kDf (x)k ≤ M . Alors ∀a, b ∈ U :
kf (b) − f (a)k ≤ M kb − ak
Démonstration. ∀t ∈ [0, 1] :
ta + (1 − t)b ∈ U
Posons g(t) = f (ta + (1 − t)b) :
γ f
[0, 1] →
− U →− F
t 7→ ta + (1 − t)b 7→ f (ta + (1 − t)b) = g(t)
D(g(t)) = D(f (γ(t)) ◦ Dγ(t)
Pour h ∈ R :
D(γ(t)).h = hγ 0 (t), γ 0 (t) = a − b
Dg(t).h = hDf (γ(t))(a − b)
g 0 (t) = Df (γ(t)) ◦ (a − b)
kDg(t)k = kg 0 (t)k ≤ kDf (γ(t)kka − bk ≤ M ka − bk
kg(b) − g(a)k = kf (b) − f (a)k ≤ M (b − a)(1 − 0) = M (b − a)
Remarque. On peut appliquer ce qui précède à des boules qui sont toujours convexes.
B(a, r) = {x ∈ E, kx − ak ≤ r}
x, y ∈ B(a, r), t ∈ [0, 1], tx + (1 − t)y ∈ B(a, r)
Corollaire (3). Soit U un ouvert convexe, f : U → F différentiable, si ∀x ∈ U , Df (x) = 0
alors f est constante.
Démonstration. a ∈ U et :
V = {x ∈ U, f (x) = f (a)}
V est fermé dans U . On montre aussi que V est ouvert. Soit x0 ∈ V et η > 0, B(x0 , η) ⊂ U .
∀x ∈ B(x0 , η), Df (x) = 0 :
∀y ∈ B(x0 , η), kf (y) − f (x0 )k ≤ supx∈B(x0 ,η) kDf (x)kky − x0 k
kf (y) − f (x0 )k = 0
f (y) − f (x0 ) = f (a), B(x0 , η) ⊂ V
V 6= ∅, a ∈ V U connexe ⇒ V = U .
∀x ∈ U, f (x) = f (a)
18 Chapitre 2. Théorème des accroissements finis et applications de classe C 1
Est-ce que l’on a lim ε(h1 , h2 ) = 0 ? Ou encore ∃?η > 0, ∀h, khk ≥ n, on ait (a1 +
(h1 ,h2 )→(0,0)
h1 , a2 + h2 ) ∈ U :
On pose :
g(x) = f (a1 + h1 , x) − D2 f (a1 , a2 ).x, x ∈ [a2 , a2 + h]
ϕ2 (h1 , h2 ) = g(a2 + h2 ) − g(a2 )
Dg(x) = D2 f (a1 + h1 , x) − D2 f (a1 , a2 )
Chapitre 2. Théorème des accroissements finis et applications de classe C 1 19
dès que k(h1 , h2 )k ≤ α. La première partie de la preuve implique qu’il existe β ≥ 0 tel que :
ε
∀(h1 , h2 ), k(h1 , h2 )k ≤ β, kϕ1 (h1 , h2 )k ≤ k(h1 , h2 )k
2
k(h1 , h2 ) ≤ inf(α, β)
def
b) Df continue, U −→ L(E1 × ... × En , F ).
n
X
Df (a).h = Di f (a)hi
i=1
Lemme 2.2.2. Si E et F sont des espaces de Banach, GL(E, F ) est un ouvert dans L(E, F ).
idE −k ∈ GL(E, E)
Rappel. L’identité (1 − x)(1 + x + ... + xn ) = (1 − xn+1 ) est vraie dans n’importe quel anneau.
20 Chapitre 2. Théorème des accroissements finis et applications de classe C 1
n≥0 n≥0
| {z }
ψ
J : GL(E, F ) → GL(F, E)
u 7→ u−1
DJ ; L(E, F ) → L(F, E)
Theorème 2.2.4. Soient U un ouvert convexe d’un espace vectoriel normé E complet, F espace
vectoriel normé complet et fn : U → F . On suppose :
(i) ∃a ∈ U , (fn (a))n≥1 a une limite.
(ii) ∀n, fn est différentiable et Dfn → ϕ
Alors (fn )n≥1 converge uniformement sur tout borné B ⊂ U vers une fonction f : B → F
différentiable. De plus Df = ϕ.
Chapitre 2. Théorème des accroissements finis et applications de classe C 1 21
Démonstration.
kfp (x)−fq (x)−fp (a)+fq (a)k = kfp (x)−fq (x)−(fp (a)−fq (a))k ≤ kx−ak sup kDfp (y)−Dfq (y)k
y∈[a,x]
f (x0 + h) − fn (x0 + h) + fn (x0 ) − f (x0 ) + fn (x0 + h) − fn (x0 ) = Dfn (x)h + Df (x)h − ϕ(x0 )h
kf (x0 + h) − f (x0 ) − fn (x0 + h) + fn (x0 )k ≤?
k(f − fn )(x0 + h) − (f − fn )(x0 )k ≤ khk sup kDf (y) − Dfn (y)k ≤ εkhk
y∈U
∃N , ∀n ≥ N , fixons n ≥ N :
kDfn (x0 ).h − ϕ(x0 ).hk = k(Dfn (x0 ) − ϕ).hk ≤ kDfn (x0 ) − ϕkkhk ≤ εkhk
Chapitre 3
3.1 Introduction
Définition 3.1.1. Soient E et F des espaces vectoriels normés, U ⊂ E et V ⊂ F ouverts,
f : U → V . On dit que f est un difféomorphisme (respectivement C 1 -difféomorphisme) si et
seulement si :
(i) f est un homéomorphisme
(ii) f et f −1 sont différentiables (respectivement de classe C 1 ).
22
Chapitre 3. Théorème d’inversion locale - Théorème de fonctions implicites 23
V1 = f (U1 ) est un ouvert contenant f (a). ∀b ∈ f (U ), ∃V1 ouvert dans F tel que b ∈ V1 ⊂
f (U ). Donc f (U ) est ouvert. Idem avec U 0 ⊂ U .
f : U → f (U ) = V ouvert
f −1 : V → U ouvert
f : U → V homéomorphisme
B(a, r) = {x ∈ E, kx − ak < r}
Donc xn+1 ∈ B(a, r). La suite (xn ) est une suite de Cauchy :
∀m, n, n ≥ m
kxn+1 − xm k ≤)rk m −−−−→ 0
n→+∞
1 − k n+1
kxn − ak < ky − bk
1−k
1
kx − ak < ky − bk < r
1−k
Donc x ∈ B(a, r). ψ continue car lipschitzienne.
f (x) = y, x = f −1 (y)
Chapitre 3. Théorème d’inversion locale - Théorème de fonctions implicites 25
f (x0 ) = y 0 , y 0 = f −1 (x0 )
II/
Proposition 3.2.3. Soit F un espace de Banach, U est un ouvert d’un espace de Banach
E. Soit f : U → F et soit a ∈ U . On suppose que f est de classe C 1 au voisinage de
a et que Df (a) ∈ GL(E, F ). Alors il existe un voisinage ouvert V de a, V ⊂ U et un
voisinage ouvert W de f (a) = b, W ⊂ F tel que f : V −→
∼
W soit un homéomorphisme.
1
∀x, x0 ∈ B(a, r), kϕ(x) − ϕ(x0 )k ≤ kx − x0 k
2
1
Donc ϕ est 2 -lipschitzienne. On applique le Théorème 3.2.2 pour conclure.
III/ Soit f : U → V de classe C 1 . Df (a) ∈ GL(E, F ), cela veut dire qu’il existe V ouvett de
U, a ∈ V 0 :
∀x ∈ U 0 , Df (x) = GL(E, F )
On a aussi que GL(E, F ) ouvert dans L(E, F ) et que f est de classe C 1 .
f |V : V → W homéomorphisme
V1 = V ∩ V 0 , f (V1 ) = W1 ouvert de W .
∼
V1 −−→ W homéomorphisme
f |V 1
f (x, y) = 0 ⇔ y = g(x)
Exemple 3.3.1. f (x, y) = ϕ(x)+yψ(x), ϕ, ψ sont des applications continues. f (x, y) est soluble
en y au voisinage des points tel que ψ(a) 6= 0 :
∂f ∂f
ψ(x) = , (a, b) 6= 0, f (a, b) = 0
∂y ∂y
Theorème 3.3.1 (Théorème des fonctions implicites). Soient E, F, G Banach, Ω ⊂ E × F
ouvert, f : Ω → G de classe C 1 , (a, b) ∈ Ω tel que :
D2 f (a, b) ∈ GL(F, G)
Démonstration. Soit :
Φ : Ω → E×G
(x, y) 7→ (x, f (x, y))
Φ est de classe C 1 .
DΦ(x, y) : E × F → E × G
Chapitre 3. Théorème d’inversion locale - Théorème de fonctions implicites 27
!
idE 0
DΦ(x, y) =
D1 f (x, y) D2 f (x, y)
Soit (u, v) ∈ E × F :
Φ|Ω1 : Ω1 −
→U C 1 -difféomorphisme
∼
Ω → U
Φ : (x, y) → (x, f (x, y))
Φ−1 : (x, h(x, z)) ← (x, z) ∈ U
Soit (x, z) ∈ U , (x, y) ∈ Ω1 , z = g(x, y) ⇔ y = h(x, z). En particulier, soit (a, b) ∈ Ω1 ⇒
(a, f (a, b)) ∈ U :
def
∀(x, y) ∈ Ω, f (a, b) = f (x, y) ⇔ y = h(x, f (a, b)) = g(x) (3.4)
On pose :
W = {x ∈ E, (x, f (a, b)) ∈ G}
et W est un voisinage ouvert de x.
g:W →F
g(x) = h(x, f (a, b))
W → U→
− F
h
x 7→ (x, f (a, b)) 7→ h(x, f (a, b))
Φ−1 de classe C 1 ⇒ h est de classe C 1 ⇒ g est de classe C 1 . Ainsi (3.4) montre (3.3).
E ⊃ W −−−→ Ω1 (⊃ E × F ) →
− G
id ×g f
Remarque. d(x) = dimx M est une fonction continue sur M (localement constante). Donc si M
est connexe, d(x) est constante = dim M .
Proposition 3.4.1 (Graphe d’une fonction). Soit Ω ⊂ Rp un ouvert et f : Ω → Rn−p de classe
C 1.
Γf = {(x, f (x)) ∈ Ω × Rn−p ⊂ Rp × Rp ' Rn
Γf est une sous-variété de dimension p dans Rn .
Démonstration.
F : U = Ω × Rn−p → Rn = Rp × Rn−p
(3.6)
(x, y) 7→ (x, y − f (x))
F est de de classe C 1 :
F (Γf ) = F (Ω × Rn−p ) ∩ (Rp × {0})
!
idRp 0
DF (x, y) = ∈ GL(Rn )
Df (x) idRn−p
F est de classe C 1 est injective. (3.6) ⇒ F est un difféomorphisme de Ω×Rn×p vers F (Ω×Rn−p )
ouvert.
Chapitre 3. Théorème d’inversion locale - Théorème de fonctions implicites 29
M = {(x, y) ∈ R2 , x2 + y 2 = 1}
∂F ∂F
DF (x)(u, v) = (x, y)u + (x, y)v
∂x ∂y
!
∂F ∂F
rg(DF (x)) = 1 ⇔ (x, y), (x, y) 6= (0, 0) ⇔ (2x, 2y) 6= (0, 0)
∂x ∂y
Démonstration. F = (F1 , F2 , ..., Fn−p ), Fj : Ω → R de classe C 1 .
rg Df (x) = n − p ⇔ (DF1 (x), DF2 (x), ..., DFn−p ) indépendants
DF1 (x)
DF2 (x)
DFj (x) : Rn → R, DFj (x) ∈ (Rn )∗
DF (x) = .. ,
.
DFn−p (x)
(Rn )∗ étant le dual de Rn . Soit a ∈ M , il existe p formes linéaires : ϕn−p+1 , ...., ϕn ∈ (Rn )∗ .
Ainsi (DF1 (x), DF2 (x), ..., DFn−p (x), ϕn−p+1 , ..., ϕn ) est une base de (Rn )∗ . On considère :
g : Ω ⊂ Rn → Rn
x 7→ (F1 (x), ..., Fn−p (x), ϕn−p+1 (x), ..., ϕn (x))
g de classe C 1 .
Dg (x) = (DF1 (x), ..., DFn−p (x), ϕn−p+1 , ..., ϕn )
DG(a) ∈ GL(Rn ). Le théorème d’inversion locale nous dit que g est un C 1 -difféomorphisme local
au voisinage de a. ∃U voisinage de a dans Ω, ∃V voisinage de f (a) dans Rn tel que g : U − →V
∼
1
difféomorphisme de classe C .
g(M ∩ U ) = V ∩ ({0} × Rp )
On peut supposer que (Dϕ1 (u0 ), ..., Dϕp (u0 )) sont indépendants, Dg(u0 ) ∈ GL(Rp avec ϕ =
(g, h), g = (ϕ1 , ..., ϕp ), h = (ϕp+1 , ..., ϕn ) :
ϕ : Ω ⊂ Rp → Rp × Rn−p = Rn
ϕ|U
U −−→ V × Rn−p ⊃ ϕ(U )
& ∼↓ (g|U )−1 × Rn−p = F
U × Rn−p ⊃ ϕ(U )
ψ(U ) = F (M ∩ (V × Rn−p ))
G : U × Rn−p → U × Rn−p
isomorphisme
(u, z) 7→ (u, z − h(u))
G C 1 -difféomorphisme.
Γg = {(x, g(x)), x ∈ Ω}
ϕ : Ω → Rn
u 7→ (u, g(u))
Dϕ(u) = (idRp , Dg(x))
Cette fois encore la condition sur le rang signifie qu’il est maximum. La condition est aussi
équivalente au fait que Dϕ(u0 ) est injective. On dit alors que ϕ est une immersion en u0 .
Mais attention, même si ϕ est une immersion en tout point de Ω il n’est pas toujours vrai
que son image est une sous-variété de Rn .
Chapitre 3. Théorème d’inversion locale - Théorème de fonctions implicites 31
Démonstration. L’hypothèse signifie que p des n lignes de la matrice Jϕ(u0 ) sont linéairement
indépendantes. Un choix convenable de l’ordre des coordonnées de Rn permet de supposer
que ce sont les p premières composantes, c’est-à-dire d’écrire ϕ = (g, h), où g : Ω → Rp et
h : Ω → Rn−p sont telles que !
Jg(u0 )
Jϕ(u0 ) =
Jh(u0 )
avec une matrice Jg(u0 ) inversible. Le théorème d’inversion locale appliqué à g au point u0
donne un voisinage ouvert Ω0 ⊂ Ω de u0 et un voisinage ouvert V (dans Rp ) de a0 = g(u0 ) tels
que g : Ω0 → V soit un C 1 -difféomorphisme. Si x ∈ Rn , on l’écrit x = (x0 , x00 ) où x0 ∈ R et
x00 ∈ Rn−p et on pose f = h ◦ g −1 . C’est une application de classe C 1 de V dans Rn−p et
F : Rn+1 → R
x 7→ F (x) = x20 + ... + x2n − 1
est C 1 et est une submersion en tout point de S n , puisque JF (x) = (2x0 , ..., 2xn ) n’est jamais
nulle sur S n et est donc de rang 1 en tout point de S n .
2) Le tore T n est défini par
F : Mn (R) → Sn (R)
A 7→ F (A) = At A − In
Cette application est polynomiale donc C 1 et c’est une submersion en chaque point A ∈ O(n)
pusique (le montrer en exercice), pour tout H ∈ Mn (R), DF (A).H = At H + H t A et, si
K ∈ Sn (R), la matrice H = 21 AK vérifier DF (A).H = K, ce qui prouve la subjectivité
de DF (A). Il reste à remarquer que, de façon générale, si M est une sous-variété de Rn
de dimension p et si on regarde M comme un sous-ensemble de Rm pour m > n via une
inclusion de Rn dans Rm , alors M est aussi une sous-variété de dimension p de Rm .
32 Chapitre 3. Théorème d’inversion locale - Théorème de fonctions implicites
4) Le cône de révoluton
Γ = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 − z 2 = 0}
n’est pas une sous-variété de R3 de dimension 2. Il est facile de voir que le côné privé de
son sommet Γ\{0} est une sous-variété de dimension 2 (surface) de R3 . Pour voir que Γ
n’en est pas une, il ne suffit pas de dire que les propositions énoncées ne s’appliquent pas...
L’argument le plus simple est de remarquer que, s’il existait deux voisinages ouverts U et
V de 0 ∈ R3 et un C 1 -difféomorphisme f : U → V tel que f (U ∩ Γ) = V ∩ (R2 × {0}) et
f (0) = 0, il en existerait aussi vérifiant la même proppriété et connexes. Or U ∩ Γ\{0} a
(comme Γ\{0}) deux composantes connexes alors qu’un voisinage de 0 dans R2 privé de 0
est connexe.
Définition 3.4.2. 1) Un arc de courbe tracé sur M passant par a est l’image γ(I) et γ : I → Rn
où I est un intervalle ouvert de R contenant 0, γ est de classe C 1 , γ(0) = a et γ(I) ⊂ M .
2) Le vecteur γ 0 (0) qui appartient à Rn , est appelé vecteur tangent en a à M .
La définition donnée ci-dessus d’un vecteur tangent est « raisonnable » car si J est aussi
un intervalle de R contenant 0 et si ϕ : J → I est un C 1 -difféomorphisme tel que ϕ(0) = 0,
de soirte que γ̃ = γ ◦ ϕ définit la même courbe tracée sur M (avec un autre paramétrage), la
relation γ̃ 0 (0) = ϕ0 (0)γ 0 (0), où le réel ϕ0 (0) est non nul, montre que les vecteurs γ̃ 0 (0) et γ 0 (0)
sont nuls en même temps et, quand ils ne sont pas nuls, définissent la même direction.
Un exercice indispensable consiste à expliciter ce résultat dans le cas d’une courbe plane,
d’une courbe ou d’uune surface de R3 .
Démonstration. On commence par se souvenir que le graphe d’une application linéaire de Rp
dans Rn−p est bien un sous-espace vectoriel de dimension p de Rn . Si γ : I → Rn est une courbe
tracée sur Γg passant par a, on a :
où γ1 (t) ∈ Ω et γ2 (t) = g(γ1 (t)). Donc en utilisant le théorème de dérivation d’une fonction
composée et en remarquant que γ1 (0) = a0 , γ20 (0) = Dg(a0 ).γ10 (0), on en déduit que v =
(γ10 (0), γ20 (0)) appartient au graphe de Dg(a0 ), ce qui donne l’inclusion Ta Γg ⊂ Dg (a0 ). L’égalité
vient alors de ce que ceux deux espaces vectoriels ont la même dimension.
Proposition 3.4.7. Soit M = F −1 (0), où F : U → Rn−p est de classe C 1 sur un ouvert U de
Rn . Si F est une submersion en tout point de M , alors pour tout a ∈ M , Ta M = Ker DF (a).
Autrement dit :
n−p
\
si F = (F1 , ..., Fn−p ), Ta M = Ker DFi (a)
i=1
4) L’hyperplan (affine) de Rn+1 tangent à la sphère S n au point a = (a0 , .., an ) a pour équation
5) Si A ∈ O(n),
En dimension finie, il n’y a pas lieu de se préoccuper des normes et l’identification est la suivante.
On définit l’application linéaire (à vérifier) :
Φ : L(E, L(E, F )) → L2 (E, F )
en associant à T l’application bilinéaire BT : E × E → F définie par
BT (h, k) = T (h).k
On définit l’application linéaire (à vériifer)
Ψ : L2 (E, F ) → L(E, L(E, F ))
en associant à B l’application TB : E → L(E, F ) qui envoie h ∈ E sur l’application linéaire
TB (h) : E → F donnée par TB (h).k = B(h, k) (pour tout k ∈ E). On vérifie que Φ et Ψ sont
inverses l’une de l’autre. Si E ou F n’est plus de dimension finie il faut ajouter la vérification
de la continuité de ces applications linéaires et la conservation de la norme (Φ et Ψ sont des
isométries).
Exemple 4.1.1. 1. Soit u : E → F une application linéaire continue. Alors pour tout
x ∈ E, Du(x) = u donc Du est une application constante et sa différentielle est nulle en
tout point. Autrement dit u est deux fois différentiable en tout point de E et D2 u(x) = 0
pour tout x ∈ E.
35
36 Chapitre 4. Différentielles d’ordre supérieur
Donc l’application DB : (x, y) 7→ DB(x, y) est linéaire continue donc différentiable et,
pour tout (x, y) ∈ E × E ;
D(DB)(x, y) = DB
Cela s’écrit pour (h, k) et (h0 , k 0 ) appartenant à E × E,
et montrons que
ϕ(h, k)
→ 0 quand k(h, k)k → 0
k(h, k)k2
En effet, la différentiabilité de Df en a s’exprime par le fait que, quel que soit ε > 0, il existe
α > 0 (on peut imposer α < r) tel que si khk < 2α, alors
(il s’agit au premier membre de la norme d’un élément de L(E, F )). Pour h fixé vérifiant
khk < α, l’application ϕh : k 7→ ϕ(h, k) est définie dans la boule Bo (0, α), à valeurs dans F et
différentiable en tout point de cette boule. De plus (dans L(E, F )) on a
La boule Bo (0, α) étant convexe, on peut appliquer le théorème des accroissements finis à ϕh
sur le segment [0, k]. On obtient
vérifie
B(h, k)
→0 quand k(h, k)k → 0,
k(h, k)k2
puisque B(h, k) = ϕ(h, k) − ϕ(k, h). Or, la bilinéarité permet d’en déduire que B = 0. On
raisonne comme dans le Lemme 1.1.2 : si (h0 , k0 ) 6= (0, 0),
B(th0 , tk0 ) B(h0 , k0 )
pour tout réel t 6= 0, = .
k(th0 , tk0 )k kh0 , k0 k
Mais, par hypothèse, le terme de gauche tend vers 0 quand t → 0. Cela oblige B(h0 , k0 ) = 0.
Or, dire que B = 0, c’est dire que D2 f (a) est symétrique.
Soit a ∈ Ω et k ∈ Rn ,
Donc :
Df (a + k) − Df (a).h = (D(Df (a).k).h + kkk(ε1 (k)h1 + ... + εn (k)hn )
n
!
X ∂f ∂f
(a + k) − (a) hi = (A1 (k)h1 + A2 (k)h2 + ... + An (k)hn )
i=1 ∂xi ∂xi
+ kkk(ε1 (k)h1 + ... + εn (k)hn )
Ainsi
∂f ∂f
∀i, 1 ≤ i ≤ n, (a + k) − (a) = Ai (k + kkkεi (k)
∂xi ∂xi
avec
n
! !
∂f X ∂ ∂f
Ai (k) = D (a).k = (a) .kj
∂xi j=1 ∂xj ∂xi
n X
n
D2 f (a)(h, k) = D(Df (a).k) =
X
Aij hi kj
i=1 j=1
n X n
X ∂ 2f
= hi kj
i=1 j=1 ∂xj ∂xi
Définition 4.1.1. D2 f (a) est représenté par la matrice qu’on appelle l’hessienne de f en a
∂ 2f
∂xi ∂xj
i,j
h1 !
2 ∂ 2f .
(D f (a)(h, k) = (k1 , ..., kn ) ..
(a)
∂xi ∂xj
hk
On a :
1. Φ : x 7→ (Df (x), Dg(f (x))) ∈ L(E, F ) × L(F, G)
2. x → Df (x) est de classe C p−1
3. x → Dg(f (x))) est de classe C p−1 par hypothèse de réccurence.
(1)
x −→f (x)
(2)
y −→ Dg(y)
∀x, ∀p ≥ 2, Df p (x) = 0
: E×E → L(E × E, F )
linéaire
(x1 , x2 ) 7→ (h1 , h2 ) → f (x1 , h2 ) + f (h1 , x2 )
(x1 , x2 ) 7→ Df (x1 , x2 )
Alors
∀x, D(Df )(x) = Df )))
et donc ∀p ≥ 3, Dp f = 0.
40 Chapitre 4. Différentielles d’ordre supérieur
Démonstration. On remplace a par x variable et on dérive les deux membres de l’égalité par
rapport à x.
γ : [0, 1] → Ω
t 7→ a + t(b − a)
1 Z 1
(1 − t)p−1 p
f (b) = f (a) + Df (a).h + ... + (Dp−1 f )(a)hp−1 + D f (γ(t).hp )dt
(p − 1)! 0 (p − 1)!
Démonstration. ϕ : [0, 1] → R
ϕ(t) = f (γ(t))
ϕ0 (t) = (Df (γ(t)))).γ 0 (t) = Df (γ(t)).(b − a)
et donc :
1 Z 1
(1 − t)p−1 p
f (b) = f (a) + Df (a).h + ... + Dp−1 f (a)hp−1 + D f (γ(t).hp )dt
(p − 1)! 0 (p − 1)!
Corollaire (Formule de Taylor-Young). f est de classe C p sur Ω, a ∈ Ω. ∃α > 0, ∀h, khk < α.
1 1
f (a + h) = f (a) + Df (a).h + ... + Dp−1 f (a).hp−1 + Dp) f (a)hp + khkp ε(h)
(p − 1)! p!
tel que lim ε(h) = 0
h→0
Chapitre 4. Différentielles d’ordre supérieur 41
Démonstration. On choisit α > 0 tel que B(x, α) ⊂ Ω. On applique Taylor avec reste intégral
entre a et a + h avec khk < α. Il reste à montrer que
Z 1
(1 − t)p−1 p 1
D f (γ(t))).hp dt = Dp (f )(a)hp + khkp ε(h) avec lim ε(h) = 0 (4.1)
0 (p − 1)! p! h→0
On remarque que :
Z 1
(1 − t)p−1 1
dt =
0 (p − 1)! p!
Ainsi : Z 1
(1 − t)p−1 p =
(4.1) ⇔ (D f (γ(t)) − Dp f (a)).hp dt ? khkp ε(h)
0 (p − 1)!
∀ε > 0, ∃η, khk < η, supt∈[0,1] kDf (γ(t)) − Dp f (a))k < ε
1
|B(h)| ≤ εkhkp
p!
ε
Si khk ≤ η alors ε(h) ≤ p!
et donc limh→0 ε(h) = 0.
Chapitre 5
t−0 ≥ 0, t < 0
42
Chapitre 5. Points critiques et extrema 43
1
f (a + h) = f (a) + Df (a).h + D2 f (a)(h, h) + khk2 ε(h) (5.3)
2
Démonstration. 1. Supposons que a est un minimum local, alors Df (a) = 0 et (5.3) devient :
1
f (a + h) − f (a) = D2 f (a)(h, h) + khk2 ε(h)
2
Il exsite un ouvert V , a ∈ V ⊂ U
∀x ∈ V, f (x) ≥ f (a)
∃r > 0, B(a, r) ⊂ V et :
1
∀h ∈ E, khk < r, 0 ≤ D2 f (a)(h, h) + khk2 ε(h)
2
44 Chapitre 5. Points critiques et extrema
Soit h0 ∈ E, h0 6= 0
r
∀t ∈ R, |t| < , kth0 k < r
kh0 k
1 2
, D f (a)(th0 , th0 ) + |t|2 kh0 k2 ε(th0 ) ≥ 0
2
1 2
, D f (a)(h0 , h0 ) + kh0 k2 ε(th0 ) ≥ 0 (5.4)
2
On prend t → 0 pour (5.4) et on obtient
D2 f (a)(h0 , h0 ) ≥ 0.
Remarque. Si a est un point critique tel que D2 f (a) soit définie positive, a est un minimum
local strict.
Autrement dit, il existe un ouvert V , a ∈ V ⊂ U
∀v ∈ Ta (A), Df (a).v = 0
A = {x ∈ Rn , ∀1 ≤ i ≤ n − p, Fi (x) = 0, Fi : Rn → R différentiable}
On note :
On a ainsi
∃λ1 , ..., λn−p ∈ R, Df (a) = λ1 DF1 (a) + ... + λn−p DFn−p (a)
∂f
(a) = λ1 ∂F 1
+ ... + λn−p ∂F∂xn−p (a)
∂x1 ∂x1
1
..
.
+ ... + λn−p ∂F∂xn−p
∂f (a)
∂F1
= λ1 ∂x (a)
∂xn n n
Soit :
A = {(x, y), x2 + y 2 = 1}
n = 2, p = 1, n − p = 1. On pose
F (x, y) = x2 + y 2 − 1
et on cherche à maximiser f (x, y) sur le cercle A. On cherche les points critiques relatifs.
a = (x, y) est un point critique relatif
x2
+ y2 − 1 = 0
2
+ y2 + 1 = 0
x
∃λ ∈ R, ∂f (x, y) = λ ∂F (x, y) ⇔ ∃λ ∈ R, y = λ2x (5.7)
∂x ∂x
∂f
∂F
∂y
(x, y) = λ ∂y (x, y)
x = λ2y
x2 + y 2 + 1 )= 0 ⇒ (x, y) 6= (0, 0)
(5.7) ⇔ y = 4λ2 y
⇒ 4λ2 = 1 ⇒ λ = ± 21
x = 4λ2 x
λ = − 12 y λ= 1
2
x
Chapitre 6
Equations différentielles
∀t ∈ I, (t, ϕ(t)) ∈ U
ϕ est différentiable et
∀t ∈ I, ϕ0 (t) = f (t, ϕ(t))
La condition initiale est la donnée de (t0 , x0 ) ∈ U , ϕ est une solution de (6.1) avec cette
condition initiale si ϕ(t0 ) = x0 .
n
Généralisation. 1) Equation différentielle d’ordre k : soit U ⊂ R×R
|
× ...
{z
× Rn}, g : U → Rn .
k fois
et
∀t ∈ I, ϕ(k) (t) = g(t, ϕ(t), ϕ0 (t), ..., ϕ(k−1) (t))
On peut se ramener à l’équation (6.1), soit z = (y, y 0 , ..., y (k−1) ) ∈ (Rn )k ,
y0 y0
y 00 y 00
.. ..
(6.2) ⇔ z 0 =
.
=
.
y (k−1) y (k−1)
(k)
y g(t, y, ..., y (k−1) )
Soit
f : (Rn )k → Rn
(y0 , y1 , ...yk−1 7→ (y1 , y2 , ..., yk−1 , g(y1 , y2 , ..., yk−1 )
48
Chapitre 6. Equations différentielles 49
y1 = y00
y2 = y10
..
⇔ (6.2) (6.3)
.
0
yk−1 = yn−2
yk = g(y0 , y1 , ..., yk−1 )
(2) Soit (t0 , y0 ) ∈ U , f est localement lipschitzienne au voisinage de (t0 , y0 ) si ∃α > 0 tel que
si A = [t0 − α, t0 + α] × B(y0 , α)1 ⊂ U , f est uniformément lipschitzienne par rapport à y
sur A.
(3) f est localement lipschitzienne sur U si ∀(t0 , y0 ) ∈ U , f est localement lipschitzienne au
voisinage de (t0 , y0 ).
On applique le théorème des accroissements finis sur B((t0 , y0 ), α). Soit (t, y1 ), (t, y2 ) ∈ B((t0 , y0 ), α),
≤ M (t0 , y0 )ky1 − y2 k.
K est un compact ainsi on peut extraire une sous-suite de (tn , yn ) qu’on nomme (tϕ(n) , yϕ(n) )
convergeante dans K tel que ϕ : N → N croissante et
Contradiction ! Donc y = z.
∀n ≥ N ,
Contradiction !
Soit (t0 , y0 ) ∈ U . Soit α > 0 et ρ > 0 tel que K = [t0 − α, t0 + α] × B(y0 , ρ). Soit M =
sup(t,y)∈K kf (t, y)k. ∃T = inf(α, ρ/M ) et r = ρ tel que [t0 − T, t0 + T ] × B(y0 , r) ⊂ U et
∃ϕ :]t0 − T, t0 + T [→ B(y0 , r) différentiable,
ϕ(t0 ) = y0
Soit (t, ϕ(t)), (t, ψ(t) tel que t ∈]t0 − T, t0 + T [. D’après la proposition 6.2.1, ∃k > 0,
∀t, y1 , y2 , (t, y1 ) ∈ K, (t, y2 ) ∈ K,
Alors
∀t ∈ [a, b], h(t) ≤ AeB|t−c| .
On admet le lemme 6.2.4 pour l’instant. Posons
Ainsi,
Z t
(6.8) ⇒ ∀t ∈ [t0 − T, t0 + T ], h(t) ≤ k
h(s)ds
.
t0
∀t ∈ [t0 − T, t0 + T ], h(t) ≤ s.
ϕn est bien définie sur [t0 − T, t0 + T ], continue et à valeurs dans B(y0 , r). La propriété
est vraie pour n = 0. Supposons l’énoncé vrai pour n − 1, ϕn est définie et continue sur
[t0 − T, t0 + T ].
t
Z
kϕn (t) − y0 k ≤ kf (s, ϕn−1 (s))kds .
t0
avec s ∈ [t0 , t] ⊂, donc ϕn−1 (s) ∈ B(y0 , r) et (s, ϕn−1 (s)) ∈ K = [t0 − a, t0 + a] × B(y0 , r).
Donc kf (s, ϕn−1 (s)k ≤ M .
kϕn (t) − y0 k ≤ M |t − t0 | ≤ T M ≤ r.
|t − t0 |n
kϕn (t) − ϕn−1 (t)k ≤ k n−1 (6.11)
n!
paramétrée par n (on notera l’équation (6.11)n ). Dans cette équation, k est une constante
de Lipschitz de f sur K ⊂ U . Pour n = 1,
kϕ1 (t) − y0 k ≤ M |t − t0 |.
|t − t0 |n−1
kϕn−1 (t) − ϕn−2 (t)kk n−2 M .
(n − 1)!
On a : Z T
ϕn (t) − ϕn−1 (t) = (f (s, ϕn−1 (s)) − f (s, ϕn−2 (s))ds.
t0
Donc :
Z t
kϕn (t) − ϕn−1 (t)k ≤ k kϕn−1 (s) − ϕn−2 (s)kds
t0
n−1
k M Z t
n−1
≤ [s − t0 | ds
(n − 1)! t0
k n−1 M |t − t0 |n k n−1 M
= = |t − t0 |n .
(n − 1)! n n!
Donc ∀n ≥ 0, (6.11)n est vraie. On pose kαk = supt∈[t0 −T,t0 +T ] kα(t)k et on consièdre :
k n−1 M n
kϕn − ϕn−1 k∞ ≤ T , (6.12)
n!
Chapitre 6. Equations différentielles 53
∀s ∈ [t0 − T, t0 + T ],
k n−1 M n−1
kf (s, ϕn−1 (s) − f (s, ϕn−2 (s)k ≤ kkϕn−1 (s) − ϕn−2 (s)k ≤ T .
(n − 1)!
Donc :
k n−1 M n−1
kf (s, ϕn−1 (s) − f (s, ϕn−2 (s)k∞ ≤ T .
(n − 1)!
D’où la suite f (s, ϕn−1 (s)) converge uniformément f (s, ϕ(s)). Cela implique que pour tout
t fixé, t ∈ [t0 − T, t0 + T ]
Z t Z t
f (s, ϕn−1 (s))ds → f (s, ϕ(s))ds
t0 t0
Donc : Z t
(6.13) → ϕ(t) = y0 + f (s, ϕ(s))ds.
t0
ϕ1 (t1 ) = ϕ2 (t1 ) = y0 .
ϕ(β) = ψ(β) = `.
˜ On pose ϕ̃ : J˜ → Rn tel que ϕ̃|J = ϕ et ϕ̃|]β−α,β+α[ = ψ. ϕ̃
Donc ϕ et ψ coincident sur J.
˜ prolongement non trivial de ϕ.
est solution sur J,
2. Cas où β ∈
/ J. On montre que si l’on prolonge ϕ par continuité, on a :
ϕ1 |J = ϕ,
ϕ1 (β) = lim− ϕ(t) = `.
t→β
Chapitre 6. Equations différentielles 55
Lemme 6.3.3.
lim− ϕ(t) = `
t→β
⇒ ϕ1 admet une dérivée à gauche en β qui est d.
lim− ϕ0 (t) = d
t→β
D’après le lemme 6.3.3, ϕ1 admet une dérivée à gauche en β, et ϕ1 est solution de (6.8).
On applique donc le premier cas à ϕ1 .
Démonstration. Soit
ϕmax est une solution de (6.8). Il reste à montrer que Jmax est un intervalle ouvert. On pose
β = sup Jmax .
Si β = +∞, β ∈
/ J est vérifié. Si β < +∞, on veut montrer que β ∈
/ J. Supposons β ∈ J, on a :
Le théorème d’existence local permet de prolonger ϕmax de [β, β +α[, α > 0. Contradiction !
C’est le nom donné traditionnellement aux équations différentielles définies par une fonction
f (t, y) qui dépend de façon affine de y. En identifiant, comme d’habitude, une application
linéaire à sa matrice dans la base canonique, on adopte dans ce paragraphe, les notations
suivantes. On note M(n, R) l’espace vectoriel des matrices n × n à coefficients réels. Si on a
fixé une norme sur Rn , on munit M(n, R) de la norme d’application linéaire correspondante.
Si I est un intervalle ouvert de R et si A : I → M(n, R) et b : I → Rn sont deux applications
continues, on considère l’équation différentielle
On peut donc appliquer la propistion 6.3.5 qui établit le caractère global des solutions maxi-
males.
Puisque toutes les solutions de (A.1) sont globales, il est naturel de noter S l’ensemble
qu’elles forment, c’est-à-dire le sous-ensemble de C 1 (I, Rn ) constitué par les fonctions dérivables
ϕ : I → Rn telles que, pour tout t ∈ I, ϕ0 = A(t)ϕ(t) + b(t). La proposition précédente a le
corollaire suivant.
57
58 Annexe A. Équations différentielles linéaires affines
Remarquons que l’inverse de Ft0 est l’application évaluation en t0 , εt0 : S → Rn définie par
ϕ 7→ ϕ(t0 ).
La structure algébrique de S sera prévisée dans les paragraphes qui suivent.
Dans ce paragraphe la fonction b(t) est nulle. On peut donc préciser la proposition A.1.1.
Démonstration. La preuve s’inspire de celle du lemme 6.3.3 dit de Gronwall (et pourrait se
déduire d’une version plus forte de celui-ci).
Pour tout t ∈ I, on a :
Z t
kFt0 (y0 )(t) − y0 k =
A(s)Ft0 (y0 )(s)ds
.
t0
En posant g(t) = kFt0 (y0 )(t)k, on définit une fonction continue sur I à valeurs dans [0, +∞[,
qui vérifie l’inégalité :
t
Z
g(t) ≤ ky0 k + kA(s)kg(s)ds .
t0
On en déduit Rt
kA(s)kds
kFt0 (y0 )(t)k = g(t) ≤ G(t) ≤ ky0 ke t0
,
ce qui est le résultat voulu.
Par ailleurs le caractère vraiment linéaire de (A.1) se traduit par la proposition suivante.
Annexe A. Équations différentielles linéaires affines 59
Démonstration. Il est immédiat de vérifier que, comme b(t) = 0, toute combinaison linéaire de
solutions est solution. Les application εt0 et Ft0 sont dans ce cas clairement linéaires. Ce sont
des isomorphismes et dim S = dim Rn = n.
Remarque. 1. Pour toute ϕ ∈ S, si ϕ n’est pas la fonction nulle, alors, pour tout t ∈ I,
ϕ(t) 6= 0.
2. Si (v1 , ..., vn ) est une base de Rn et t0 ∈ I, (Ft0 (v1 ), ..., Ft0 (vn )) est une base de S. On
parle plutôt de système fondamental de solutions de (A.1).
Définition A.1.1 (Matrice de solutions). Une matrice carrée n × n dont chaque colonne est
solution de (A.1) est appelée matrice de solutions de (A.1).
Si X(t) est une matrice de solutions de (A.1), alors pour tout t ∈ I, on a X 0 (t) = A(t)X(t)
(produit des deux matrices). Ici X 0 (t) désigne la matrice n × n obtenue en dérivant chaque
coefficient de X(t). On peut donc regarder X(t) comme une solution de l’équation
X 0 = A(t)X (A.2)
2
qui est une équation linéaire homogène sur l’espace Rn . Inversement toute solution de cette
équation est une matrice dont les colonnes sont des solutions de (A.2).
Définition A.1.2 (Wronskien). Soit X(t) une matrice de solutions de (A.1). Le déterminant
de X(t) est appelé wronskien de X(t). On le note W (t) = det X(t).
Theorème A.1.4 (Théorème de Liouville). Soit X(t) une matrice de solutions de (A.1) et
W (t) son wronskien. Alors
1. W (t) vérifie l’équation différentielle scalaire du premier ordre