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Hinzufügen einer 7.

Tracking-Achse

Laden Sie den 6-Achs Roboter „A II B4L“

“.\RobotLib\OTC-Daihen\AII-B4L.rob”.

Der Roboter wird um eine active und um eine


passive Achse erweitert. Die passive Achse wird
zwischen Roboterbasis und Achse 1 platziert.
Weiterhin wird die passive Achse mathematisch von
der aktiven Achse 7 abhängen „=dofoffsign(7)“.

Step 1)
Hinzufügen einer 7. aktiven Achse. Diese Achse soll
sich translatorisch in Y Richtung bewegen und nicht
in der kinematischen Kette sein.

„7 TY-“

Öffnen Sie das Kinematics Window (Ctrl+K)


Wählen Sie a) 1 - Active Joints b) 1 - Number of active Joints ( 6)
a) “1 - Active Joints“
b) “ ”
c) Erhöhen Sie die Achsanzahl auf 7

Wählen Sie
d) “1 - Type & Direction“
e) “2 - Trans Y“ c) Erhöhen Sie die Achsanzahl auf 7 d) 1 - Type & Direction
f) “2 - Chain specification”
g) “2 - Joint Separated & NOT in kin. Chain”
h) “Quit”
i) “Quit”

Step 2)
Hinzufügen einer passiven Achse. Diese Achse soll
sich translatorisch in Y Richtung bewegen und in der
kinematischen Kette, zwischen Roboterbasis und der e) 2 - Trans Y f) 2 - Chain specification
aktiven Achse 1 sein.

Öffnen Sie das Kinematics Window (Ctrl+K)


Wählen Sie
“2 - Passive Joints“
“1 - Number of passive Joints ( 0)”
Erhöhen Sie die Achsanzahl auf 1 g) 2 -Joint separated & NOT in kin. Chain h) Quit

Wählen Sie
“1 - Type & Direction“
“2 - Trans Y“
“2 - Chain specification”
“1 - Joint in the kinematics chain”
“5 - Math. Jnt dependency”
Geben Sie „=dofoffsign(7)“ ein
“Quit” bis der Dialog beendet ist. i) Quit

Technische Änderungen und Verbesserungen sind vorbehalten

EASY-ROB™ Stefan Anton Hans-Thoma-Str.26a 60596 Frankfurt/Main Germany Tel. +49 69 677 24-287 Fax. +49 69 677 24-320 info.er@easy-rob.com www.easy-rob.com
Hinzufügen einer 7. Tracking-Achse

Step 3)
Reattachen sämtlicher Geometrien die zur
Roboterbasis gehören (Joint 0) an „passive Achse 1“

Öffnen Sie das 3D CAD Window


Menu: 3D-CAD > Open 3D-CAD Window
oder

Selektieren Sie Geometrie


“DAIHENA2NB4L_BASE”

Doppelklicken Sie auf


„Attach to act.Jnt. 0“

Wählen Sie
“2 - Attach body to a PASSIVE Joint”

Geben Sie „1“ ein

Beantworten Sie die Frage


„Keep position für body ….?“
mit .

Step 4)
Kinematik prüfen. TCP mit verschiedenen externen
Achswerten anfahren.

Joggen Sie den TCP des Roboters, das sollte wie


gewohnt funktionieren.

Öffnen Sie das Teach Window

Teachen Sie einen LIN - Befehl als Zahlenwert

z.B.
LIN 1.2250 0.0 1.285 0.0 180.0 0.0

Fügen Sie einen 7. Zahlenwert für die Tracking-


Achse hinzu, 0.5 [m]

LIN 1.2250 0.0 1.285 0.0 180.0 0.0 0.5

Der TCP des Roboters sollte in Position bleiben,


wobei die externe Tracking-Achse auf den Wert
500mm fährt.

Externe Achswerte können nun in den Tag Attributen


abgelegt werden.

Technische Änderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 2/2

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