Ingeniería en Electrónica y Comunicaciones

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Laboratorio 10
Sistemas Electrónicos Digitales – SED 0
Facultad de Ingeniería
Tema: Aplicación de control de PWM a motores con puente H desde un MCU

Objetivo General:

Describir el funcionamiento de los

os Puentes H en el control de motores desde los
MCU .

Objetivo Especifico:

 Identificar las configuraciones

onfiguraciones utilizadas en la aplicación de las estructuras de control
control.

 Analizar las
as tablas de verdad de los puentes H con compuerta Enable.

 Manipular adecuadamente la configuración por software, utilizando las líneas de datos PWM y las
señales de control de un microcontrolador,
microcontrolador para escribir y leer datos de una puerta externa
específica.

1.0 Primera Parte:

Introducción Teórica

La salida del pin de un MCU solo puede proporcionar

proporcion corrientes en el orden de aproximad
aproximadamente
miliAmpers, normalmente,
ormalmente, esto es insuficiente para conducir cualquier dispositivo mecánico, por lo
que lo que tenemos que hacer es aumentar esto con un amplificador de corriente.

Los arreglos que se pueden utilizar puede ser aplicando la estrategia

estrate de arreglos Darlington o
utilizando dispositivos integrados en arreglos de puentes H.

1.1 Puente H

Un Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en ambos

sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como convertidores de
potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero también pueden
construirse a partir de componentes discretos.

El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito.

circuito. Un puente H se
construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y
S4 (ver primera figura) están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en el
motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo
Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el
voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán estar cerrados
al mismo tiempo, porque esto cortocircuitaría la fuente de tensión. Lo mismo sucede con S3 y S4.
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Ilustración 1.. Diagrama ejemplificador de un puente H.

1.2 Circuito Integrado de puente H

Existe una variedad de fabricantes y soluciones dentro del mercado de CI para puentes H , entre
ellos podemos analizar uno : El LM18293 de National semiconductors,
semiconductors este CI consta de cuatro
amplificadores de este tipo capaces
capaces de suministrar 1 amperio cada uno, pero la gran ventaja de
estos es que tienen una salida de empuje.

La gran ventaja de una salida push pull con enable es que es tan flexible que podemos usarla no
solo para encender y apagar un motor, sino también para cambiar su dirección, así como para
permitir la implementación de diferentes tipos de rotores.

Ilustración 2.PinOut del LM18293

Se puede observar en el CI, cuatroatro búferes idénticos , cada uno tiene una entrada y una salida.
Hay dos líneas habilitadas para que cada línea controle dos buffers. También hay dos conexiones
de alimentación positivas, una para la señal de conmutación y la otra para la carga. Este se
encuentra separado ya que a menudo la tensión del motor es diferente de los 5 voltios de la lógica
TTL o los 3.3 V de CMOS . Esta tensión de alimentación en el CI puede variar entre 4.5 y 36
voltios, y cada salida puede conmutar hasta 1 amperios. El chip está construido de una manera
especial
ial para ayudar a la disipación de calor, cuatro pines de tierra están conectados entre ssí cerca
del centro del portador, estos
stos proporcionan un buen contacto térmico en el corazón del chip. Si
está siendo utilizando sobre una PBC,
PBC puede hacer que la parte del disipador de calor del panel se
muestre en el diagrama. Sin embargo, si no está haciendo esto, siempre puede agregar un clip en
el disipador de calor.
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Ilustración 3. Ejemplo de aplicación de disipación de calor, y el área en una PCB para disipación.

1.3 Conducir un motor

Hay dos formass básicas en las que puede impulsar un motor en una sola dirección, puede tener
una tierra común o una fuente común. La única diferencia es si una lógica 1 enciende o apaga el
motor. Estas dos formas
s se muestran en la figura siguiente.

Ilustración 4. Configuración de tierra pull-up o pull-down

down para control de un motor.

Se puede observar que se protege con un diodo como en la practica anterior al motor, esto es para
evitar los campos magnéticos colapsados asociados con los motores, que genera
generan un voltaje
hacia atrás. Esto se llama : Electro Motive Force.
Force

1.4 El uso de PWM y puente H para el sentido de giro

Para controlar la dirección de un motor, debemos ser capaces de cambiar la dirección del flujo de
corriente a través de él. Para hacer esto, necesitamos usar dos búferes como se muestra en la
figura 5. Esto se llama H-Bridge.
Bridge..
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Olvidando la activación por un momento tenemos dos

entradas de control, si son diferentes, el motor está
encendido y si son iguales, el motor está apagado.
Aquí la disposición del diodo es un poco más compleja
ya que no podemos cambiar las conexiones del diodo
al mismo tiempo. Tenga en cuenta que aquí, a
diferencia de la carcasa de dirección simple, los diodos
que están polarizados hacia delante están pasando la
corriente total del motor. Por lo tanto, los diodos deben
poder pasar tanta corriente como las necesidades del
motor.

1.5 Puente H: L293

El circuito integrado en el que nos basaremos es el

L293,, en sus hojas de datos, podemos ver que, está
compuesto por cuatro amplificadores con salida triestado, capaz de proporcionar una corriente de
salida de hasta 1A por canal a tensiones de alimentación desde 4’5V a 36V y con una entrada
habilitable (chip Enable)
able) que permite un control de salida dos de los amplificadores,
amplificadores, muy parecido a
nuestro análisis anterior.. Todas sus entradas son compatibles TTL. En el L293,
L293, se deben utilizar
diodos de alta velocidad externos, en la salida, para la supresión de transitorios inductivos. En la
figura que sigue, se puede apreciar el diagrama recomendado por el fabircante,, con la cual debe
familiarizarse para tener un conocimiento más amplio de cómo se comporta este circuito.

Según las especificaciones el L293 es un

integrado monolítico de alta tensión,
controlador de 4 canales, de alta corriente,
equivalente a 1 Amperio. Básicamente esto
significa que utilizando este chip, puede
utilizar motores de corriente continua y
fuentes
es de alimentación de hasta 36 voltios,
esos son motores muy grandes y el chip
puede suministrar una corriente máxima de
1A por canal.

En este circuito siguiente, se muestra un control bidireccional, por lo que no es necesario el

puente H, lo que resulta más sencillo en todos los sentidos. Si se evalua la tabla de verdad que
aparece junto, quedan claras las opciones que nos presenta. La
La entrada EN (pin 1 del CI), puede
ser definitoria.

.
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Si se aplica un 1 lógico sobre 1AA, en la entrada 2A,, tenemos que aplicar un 0 lógico, esto hará girar
el motor en un sentido predeterminado. Para cambiar el sentido de giro, y respetando las reglas de
la mecánica, primero pondremos 1A y 2A en un mismo estado lógico y acto seguido inv invertimos el
estado inicial, es decir, 1A en 0 lógico y 2A en 1 lógico.

Con independencia del estado lógico de las entradas 1A y 2A,, si es necesario detener el motor,
simplemente enviamos un estado lógico bajo (0) a la patilla EN y el motor se para de inme
inmediato. En
estas condiciones no es posible mover el motor, no hasta que, a dicha entrada EN, le enviemos un
1 lógico, en ese momento, podemos decidir el sentido de giro o la parada del mismo con los
valores lógicos que apliquemos a las patillas 1A y 2A.

Con la lectura realizada , y de acuerdo al esquematico anterior, redibuje el diagrama electrico y

coloque los diodos de proteccion en el nuevo diagrama.
diagrama
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Nota :

La únicaa diferencia está en que, en el L293 es necesario añadir exteriormente unos diodos que
protejan al circuito de posibles picos de tensión elevada producidos por los motores.
motores.
En el L293D estos diodos están ya incluidos internamente
internament en el circuito integrado, por lo que no es
necesario añadirlos y el montaje resulta más simple.
Por ello, dada la escasa diferencia de precio, que pueda existir en el mercador, es siempre
preferible usar el L293D.

SEGUNDA PARTE

MATERIALES PARA PRUEBA DE (PULL DOWN Y PULL UP)

 1 Protoboard
 1 Arduino Uno -MEGA
 Jumpers
 4 Diodos (1N4001)
 1 Puente H L2093D

PRACTICA

Practica 1: aplicación a motores con puente H

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Esquema Electrico:

 Aplicando la señal PWM a la toma ENABLE, activamos durante más o menos tiempo los
Amplificadores,, traduciéndose esto en que los motores conectados a los amplificadores
adquirirán mayor o menor velocidad.
 Usaremos una salida digital del tipo PWM~. Por ejemplo, la salida ~3.

CODIGO

void setup () {
pinMode (2, OUTPUT);
pinMode (4, OUTPUT);
}

Void loop () {
digitalWrite (2, HIGH) ;
digitalWrite (4, LOW) ;

for(int i=0; i<256; i+i+5) { //funcion creciente

analogWrite(3,i);
delay(20);
}
for(int i=255; i>0; i+i-5)
i+i { //funcion decreciente
analogWrite(3,i);
delay(20);
}
digitalWrite (2, LOW) ;
digitalWrite (4, HIGH) ;

for(int i=0; i<256; i+i+5) { //funcion creciente

analogWrite(3,i);
delay(20);
}
for(int i=255; i>0; i+i-5)
i+i { //funcion decreciente
analogWrite(3,i);
delay(20);
}
}
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¿Por qué las salidas PWM~ se aplican a la toma ENABLE y no directamente a la entrada del
amplificador? Sí que podría hacerse, pero hay una pequeña diferencia en el caso de la conexión
Directa o Inversa respecto a la conexión Push-Pull:
Push

 Poner ENABLE a "0" en la conexión Directa, o la Inversa, deja el motor "desconectado",

"separado" del circuito, pero la inercia del movimiento que llevaba, hace que se mantenga
unos instantes en movimiento.
 En cambio,
bio, un "0" en la entrada de los amplificadores en modo Directo (o un "1" en modo
Inverso), fuerza al motor a pararse, por lo que, al aplicarle una serie de pulsos PWM~, el
motor marcharía a tirones, resultando un movimiento poco fluido.
 Observa las siguientes "tablas
tablas de estados"
estados obtenidas de la hoja de características del
L293D

L293D - CONEXIÓN DIRECTA

1,2 1A MOTOR
EN

1 1 Gira (sentido Horario)

1 0 Parada forzada

0 X Parada libre, hasta cesar

la inercia

1=HIGH o PWM~255
0=LOW o PWM~0
X = No importa, es indiferente su estado

L293D - CONEXIÓN INVERSA

1,2 1A MOTOR
EN

1 1 Parada forzada

1 0 Gira (sentido Antihorario)

0 X Parada libre, hasta cesar

la inercia

1=HIGH o PWM~255
0=LOW o PWM~0
X = No importa, es indiferente su estado
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Esta es la tabla utilizando el habilitador

L293D - CONEXIÓN PUSH-PULL

PUSH

1,2 1A 1B MOTOR
EN

1 1 0 Gira (sentido
Horario)

1 0 1 Gira (sentido
Antihorario)

1 0 0 Parada forzada

1 1 1 Parada forzada

0 X X Parada forzada

1=HIGH o PWM~255
0=LOW o PWM~0
X = No importa, es indiferente su estado

¿Cual es su analisis
nalisis luego de observar las tablas?
tablas

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Análisis complementario

Realice los comentarios a los programas presentados

Bibliografia

 Introducción A Arduino - Edición 2016 de Massimo Banzi (Autor), Michael Shiloh (Autor)
 Arduino: aplicaciones en robótica, mecatrónica e ingenierías - Ed 2015 de Fernando Reyes
Cortes (Autor), Jaime Cid Monjaraz (Autor)
 Embedded C Programming & the Atmel AVR 2nd Edition Book -jun
jun 2006 de Richard
Barnett (Autor), Sarah Cox (Autor), Larry O'Cull (Autor).
Enlaces de interés

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293.pdf