Hamilton s Principle—Lagrangian and Hamiltonian Dynamics

9.1

La experiencia ha demostrado que, si se pueden descuidar los efectos relativistas, el

movimiento de una partícula en un marco de referencia inercial se describe correctamente
mediante la ecuación newtoniana F = p. En el caso de que no se requiera que la partícula se
mueva de alguna manera complicada y si se usan coordenadas rectangulares para describir el
movimiento, generalmente las ecuaciones de movimiento son relativamente simples. Sin
embargo, si se elimina cualquiera de estas restricciones, las ecuaciones pueden volverse
bastante complejas y difíciles de manipular. Por ejemplo, si una partícula está obligada a
moverse en la superficie de una esfera, las ecuaciones de movimiento resultan de la
proyección de la ecuación vectorial newtoniana sobre esa superficie. La representación del
vector de aceleración en coordenadas esféricas es una expresión formidable, ya que el lector
que ha trabajado el problema 2-1 puede testificar fácilmente.

Además, si una partícula está obligada a moverse en una superficie determinada, debe existir
ciertas fuerzas (llamadas fuerzas de restricción) que mantienen a la partícula en contacto con
la superficie especificada. Para el caso en que una partícula se mueve sobre una superficie
horizontal lisa, la fuerza de restricción es simplemente Fc = -mg. Pero, si la partícula es, por
ejemplo, un cordón que se desliza por un alambre curvado, la fuerza de la restricción puede
ser bastante complicada. De hecho, en situaciones particulares puede ser difícil o incluso
imposible obtener expresiones explícitas para las fuerzas de restricción. Sin embargo, al
resolver un problema utilizando el procedimiento newtoniano, es necesario conocer todas las
fuerzas, ya que la cantidad F que aparece en la ecuación fundamental es la fuerza total que
actúa sobre un cuerpo.

Con el fin de eludir algunas de las dificultades prácticas que surgen en los intentos de aplicar
las ecuaciones de Newton a problemas particulares, se pueden desarrollar procedimientos
alternativos. Todos estos enfoques son, en esencia, a posteriori, ya que se sabe de antemano
que debe obtenerse un resultado equivalente a las ecuaciones newtonianas. Por lo tanto, para
efectuar una simplificación no es necesario formular una nueva teoría de la mecánica -la teoría
newtoniana es bastante correcta-, sino solo idear un método alternativo para tratar problemas
complicados de una manera general. Tal método está contenido en el Principio de Hamilton y
las ecuaciones de movimiento que resultan de la aplicación de este principio se llaman
ecuaciones de Lagrange.

Si las ecuaciones de Lagrange constituyen una descripción adecuada de la dinámica de las

partículas, entonces deben ser equivalentes a las ecuaciones de Newton. Por lo tanto, no es
sorprendente que sea posible, comenzando con las ecuaciones newtonianas, "derivar" el
Principio de Hamilton. De hecho, mostraremos esto en la Sección 9.6. Por otro lado, el
Principio de Hamilton se puede aplicar a una amplia gama de fenómenos físicos
(particularmente aquellos que involucran campos) con los cuales las ecuaciones de Newton
generalmente no están asociadas. Para estar seguros, cada uno de los resultados que se
pueden obtener del Principio de Hamilton se obtuvo primero, al igual que las ecuaciones de
Newton, por la correlación de los hechos experimentales. El Principio de Hamilton no nos ha
proporcionado nuevas teorías físicas, pero ha permitido una unificación satisfactoria de
muchas teorías individuales por medio de un solo postulado básico. Este no es un ejercicio
inactivo en retrospectiva, ya que es el objetivo de la teoría física no solo dar una formulación
matemática precisa a los fenómenos observados sino también describir estos efectos con una
economía de postulados fundamentales y de la manera más unificada posible. De hecho, el
Principio de Hamilton se une a los postulados de la relatividad de Einstein como uno de los
principios más elegantes y trascendentales de la teoría física.

En vista del amplio rango de aplicabilidad que se ha encontrado que posee el Principio de
Hamilton (aunque este es un descubrimiento posterior al hecho), no es irracional afirmar que
el Principio de Hamilton es más "fundamental" que las ecuaciones de Newton. Por lo tanto,
procederemos primero postulando el Principio de Hamilton; luego obtendremos las
ecuaciones de Lagrange y mostraremos que éstas son equivalentes a las ecuaciones de
Newton. Finalmente, invertiremos el procedimiento (esta redundancia sigue siendo
instructiva) y "derivaremos" el Principio de Hamilton de las ecuaciones newtonianas.

Como ya hemos analizado (en los capítulos 3, 6 y 7) los fenómenos disipativos, de ahora en
adelante limitaremos nuestra atención a los sistemas conservadores. En consecuencia, no
discutiremos el conjunto más general de las ecuaciones de Lagrange que toman en cuenta los
efectos de las fuerzas no conservativas. El lector se refiere a la literatura para obtener estos
detalles. *

9.2 Hamilton's Principle

Los principios mínimos en física tienen una historia larga e interesante. La búsqueda de tales
principios se basa en la noción de que la naturaleza siempre actúa de tal manera que ciertas
cantidades importantes se minimizan cuando tiene lugar un proceso físico. Los primeros
principios mínimos se desarrollaron en el campo de la óptica. Héroe de Alejandría, en el siglo II
aC, encontró que la ley de gobernar el reflejo de la luz se podía obtener al afirmar que un rayo
de luz, viajando de un punto a otro por un reflejo de un espejo plano, siempre toma el camino
más corto posible. . Una construcción geométrica simple verificará que este principio mínimo
efectivamente conduzca a la igualdad de los ángulos de incidencia y reflexión para un rayo de
luz reflejado desde un espejo plano. El principio del camino más corto de Hero no puede, sin
embargo, producir una ley correcta para la refracción. En 1657 Fermatf reformuló el principio
al postular que un rayo de luz siempre viaja de un punto a otro en un medio por un camino
que requiere el menor tiempo. El principio de Fermat del tiempo menor conduce de manera
inmediata, no solo a la ley correcta de la reflexión, sino también a la ley de refracción de Snell.

Se siguieron buscando los principios mínimos, y en la última parte del siglo XVII Newton,
Leibniz y los Bernoulli desarrollaron los comienzos del cálculo de variaciones cuando
problemas tales como la braquistocrona (ver Sección 8.4) y la forma de un colgante cadena
(una catenaria) fueron resueltos.

La primera aplicación de un principio mínimo general en mecánica fue hecha en 1747 por
Maupertuis, quien afirmó que el movimiento dinámico tiene lugar con una acción mínima. El
principio de mínima acción de Maupertuis se basaba en fundamentos teológicos (la acción se
minimiza a través de la "sabiduría de Dios"), y su concepto de "acción" era bastante vago.
(Recuerde que la acción es una cantidad con las dimensiones de distancia x momento o
energía x tiempo). Más tarde fue una base matemática firme del principio dado por Lagrange
(1760). Aunque es una forma útil para hacer la transición de la mecánica clásica a la óptica y a
la mecánica cuántica, el principio de la acción mínima es menos general que el Principio de
Hamilton y, de hecho, puede derivarse de él. Renunciamos a una discusión detallada aquí.

En 1828 Gauss desarrolló un método para tratar la mecánica según su principio de menor
restricción; una modificación fue hecha más tarde por Hertz y encarnada en su principio de
curvatura mínima. Estos principios están estrechamente relacionados con el Principio de
Hamilton y no agregan nada al contenido de la formulación más general de Hamilton; su
mención solo sirve para enfatizar la preocupación continua con principios mínimos en física.

En dos artículos publicados en 1834 y 1835, HamiltonÌ anunció el principio dinámico sobre el
cual es posible basar toda la mecánica y, de hecho, la mayor parte de la física clásica. El
Principio de Hamilton puede establecerse de la siguiente manera:

De todos los caminos posibles a lo largo de los cuales un sistema dinámico puede moverse de
un punto a otro dentro de un intervalo de tiempo específico (consistente con cualquier
restricción), el camino real seguido es aquel que minimiza la integral de tiempo de la diferencia
entre las energías cinéticas y potenciales.

En términos del cálculo de variaciones, el Principio de Hamilton se convierte

Esta afirmación variacional del principio requiere solamente que T - U sea un extremo, no
necesariamente un mínimo, pero en casi todas las aplicaciones de importancia en dinámica se
obtiene la condición mínima.

Ahora, la energía cinética de una partícula expresada en coordenadas rectangulares fijas es

una función solo de la x, y si la partícula se mueve en un campo de fuerza conservador, la
energía potencial es una función solo de la xi:
A modo de ejemplo, obtengamos la ecuación de movimiento de Lagrange para el oscilador
armónico unidimensional. Con las expresiones habituales para las energías cinética y potencial,
tenemos

Puede parecer que el procedimiento lagrangiano es bastante complicado si solo puede

duplicar los resultados simples de la teoría newtoniana. Sin embargo, continuemos ilustrando
el método considerando el caso del péndulo plano (ver Sección 7.4). Usando Eqs. (7.15) para
Tand U tenemos para la función lagrangiana

Este es un resultado notable; se ha obtenido calculando las energías cinéticas y potenciales en

términos de sita en lugar de x y luego aplicando un conjunto de operaciones diseñadas para
uso con coordenadas rectangulares en lugar de angulares. Por lo tanto, se nos hace sospechar
que las ecuaciones de Lagrange son más generales que la forma de Eq. (9.4) indicaría.
Seguiremos este asunto en la Sección 9.4. Otra característica importante del método
empleado en los dos ejemplos simples anteriores es el hecho de que en ningún lugar de los
cálculos entró ninguna declaración con respecto a la fuerza. Por lo tanto, las ecuaciones de
movimiento se obtuvieron solo especificando ciertas propiedades asociadas con la partícula
(las energías cinética y potencial), y sin la necesidad de tener explícitamente en cuenta el
hecho de que había una agencia externa que actúa sobre la partícula (la fuerza) . Por lo tanto,
en la medida en que la energía se puede definir independientemente de los conceptos
newtonianos, el Principio de Hamilton permite el cálculo de las ecuaciones de movimiento de
un cuerpo completamente sin recurrir a la teoría newtoniana. Volveremos a este importante
punto en las Secciones 9.5 y 9.7.