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Para acceder a la librería de Simulink se debe abrir inicialmente la ventana principal de Matlab
(Matlab Command Window). En esta se puede ejecutar el comando “simulink” o hacer clic en
el símbolo correspondiente en la barra de herramientas en la parte superior de esta ventana.
Al hacer esto aparecerá el listado de las librerías correspondientes a simulink, donde se podrá
tener acceso a todos los bloques que brinda esta herramienta. Para abrir una nueva hoja de
trabajo se deberá acceder a través de: File à New à Model, o hacer clic en el símbolo de “hoja
nueva”.
La librería “Simulink” contiene los bloques necesarios para simular un sistema mediante técnicas
convencionales, las demás librerías son herramientas adicionales que se utilizan para aplicaciones
específicas de control avanzado. En la Figura 2 se muestra el contenido de la librería Simulink.
Figura 2. Librería Simulink.
En la figura 3 se pueden observar los bloques mas utilizados en la simulación de procesos. Estos
se encuentran en hacer clic en el signo (+) de cada librería. Pueden ser utilizados al hacer clic sobre ellos
y arrastrándolos sobre la hoja de trabajo. Igualmente en la tabla 1 se pueden observar una descripción
mas detalladas de algunas de estas funciones.
Integrador Integra una señal en función del Contin. Valor inicial desde el
tiempo cual se va a integrar
Retardo de transporte Introduce un retardo en el tiempo en Contin. Valor del retardo (Debe
el cual aparece la señal. ser un número positivo)
- Los bloques pueden ser movidos al arrastrase con el botón izquierdo del mouse y pueden ser
copiados al hacer clic sobre ellos con el botón izquierdo del mouse y arrastrando la copia creada.
- Los bloques se deben unir mediante flechas. Esto se logra haciendo clic en la flecha de salida
del bloque deseado y conectándola (sin soltar el botón), a la flecha del bloque que se desea unir.
- Para que las modificaciones en el programa hagan efecto este deberá ser grabado después de
realizar los cambios.
- Al hacer clic con el botón derecho sobre una señal, se podrá obtener una “línea” de esta señal
para llevarla o conectarla a un bloque deseado.
- Al barrer el mouse sobre un grupo de bloques se podrán mover estos a la vez y copiarlos en
grupo.
- El “save format” de los “workspace” debe ser colocado en “array” para poder “graficar” las
variables deseadas posteriormente.
a) Simular la siguiente ecuación diferencial y encontrar su respuesta ante una entrada escalón.
d ( x) − 60
+ 5 exp * X (t ) = 1 Donde, X0 = 0 en T=500
dt T
Solución:
d ( x) − 60
= 1 − 5 exp * X (t ) (1)
dt T
Luego, se debe establecer qué valores en la ecuación son constantes y cuáles son función del
tiempo, en este caso, la conversión X depende del tiempo, pero la temperatura T es constante.
El primer término del lado derecho de la ecuación (1) se puede representar como un escalón
unitario o como una entrada constante.
Se debe colocar igualmente un bloque de reloj para que el simulador contabilice el tiempo.
Todas las señales que se deseen guardar o ser posteriormente llamadas para graficar, deben ser
alimentadas a un bloque workspace (Save format : Array)
Haciendo clic en cada bloque se pueden cambiar sus parámetros y sus nombres. En este caso se
colocan los siguientes:
Matlab Function
Entrada Escalón (T) Integrador Matlab Function (1/T)
Exp(E/KT)
Step Time = 0
Valor Inicial = 500 Inicial Value = 0 Fuction = 1/u Fuction = exp
Valor Final = 500
De esta forma tenemos:
Step Time = 4
Valor Inicial = 500
Valor Final = 1000
Para que el simulador acepte el cambio, el archivo debe ser guardado (no debe aparecer un
“asterisco” al lado del nombre del programa en la parte superior de la ventana). Después de simular
y graficar, se obtiene:
Figura 8. Respuesta del sistema de la ecuación diferencial ante entrada escalón.
dT
= A(T − To1) * Fo − B(T − Ta) A = 0.08 B = 0.05
dt
dTa
= C (Ta − To 2) * Fp + D(Ta − T ) C = 0.5 D = 0.01
dt
Solución:
c) Dada la siguiente función de trasferencia obtenga la respuesta del sistema a lazo abierto ante
una entrada escalón.
1
FT =
s + 4s + 2
2
Solución:
- Armar el modelo.
Función de Parámetros
Entrada Escalón
Trasferencia Simulación
Step Time = 0
Numerador = [1]
Valor Inicial = 0 Stop Time = 20
Denominador = [1 4 2]
Valor Final = 1
- Después de Simular y Graficar usando: Plot(T,X) se obtiene,
d) Compare la respuesta a lazo cerrado obtenida para la función de transferencia del ejemplo
anterior con la respuesta obtenida al aumentar 5 veces la ganancia y con la respuesta obtenida al
usar un controlador de función de transferencia:
1
Gc1 = K 1 + Donde, K = 1 y Ti = 0.5
Ti
Solución: