1.

La geometría del espacio euclidiano

1.1 Sistemas de coordenadas tridimensionales
1.2 Vectores
1.3 Operaciones elementales de los vectores
1.4 El producto escalar
1.5 El producto vectorial
1.6 Las ecuaciones de las líneas y de los planos
El producto cartesiano de dos conjuntos
A y B, denotado A × B es el conjunto de
todos los posibles pares ordenados cuya
primer componente es un miembro de A
y cuya segunda componente es un miembro
de B. Es decir,
=
A× B {(a, b) | a ∈ A y b ∈ B}
El conjunto  es el producto
2

cartesiano de  con .
Es decir,
=
2
{( x, y ) | x ∈  y y ∈ }
  
Si a (=
x1 , y1 ) y b ( x2 , y2 ),
definimos
 
x + y = ( x1 + x2 , y1 + y2 )
y

ra = (rx1 , ry1 )
donde r es cualquier numero real.
  
1. Para cualesquiera dos elementos a y b de R 2 ,
 
a + b también está en R 2 .

2. Para cualquier elemento a de R 2 y para

cualquier número real r , ra también está en R 2 .
   
3. a + b = b + a
     
( ) (
4. a + b + c =a + b + c )
5. Existe el elemento nulo para la suma, el ( 0, 0 )
6. Existe el negativo ( − x, − y )
 
7. r ( sa ) = ( rs ) a
   
( )
8. r a + b = ra + rb
  
9. ( r + s ) a =ra + sa
10. Existe la indentidad multiplicativa, el 1
El conjunto  (producto
2

cartesiano de  con ),

con las operaciones definidas
de suma y de mutiplicación
por un escalar es un espacio
vectorial.
Definimos en el conjunto  2

(producto cartesiano de  con ),


el producto escalar de a = ( x1 , y1 )

con b = ( x2 , y2 ), como
 
a ⋅ b= x1 x2 + y1 y2
El producto escalar tiene las siguientes propiedades:
  
Para cualesquiera a , b , c ∈ R 2
y para cualquier escalar r ∈ ,
   
1) a ⋅ b = b ⋅ a Simetría hermitiana
      
2) a ⋅ (b + c ) = a ⋅ b + a ⋅ c Distributividad o linealidad
   
3) ( ra ) ⋅ b = ra ⋅ b Asociatividad o homogeneidad
   
4) a ⋅ a > 0 si a ≠ 0 Positividad
 
Y

x, y
(x,y)

x X
 
Y

x, y
(x,y)

x X
 

4

3
a b
2
b
1

a
4 3 2 1 1 2
  
 
8 2


3 2, 3  6, 9 2, 3
6
4 3 2 1 1 2

4 2

2 2, 3  4, 6
2 4
2, 3

1 2 3 4 5 6 6
 
El producto escalar de a = ( x1 , y1 )
  
con b= ( x2 , y2 ) es a ⋅ b= x1 x2 + y1 y2

Si a = ( x, y ),
entonces
 
a ⋅a = x + y
2 2
   
Si a = ( x, y ), entonces a ⋅ a = x + y
2 2

x2 
+ y2
y

x X
 
Si a = ( x, y ),
 
entonces a ⋅ a = x 2 + y 2
Y
Es decir,
  
x2 + y2
y
=
a a ⋅a

x X
 
Y
x = r cos θ
y = r sin θ
x, y

y r
=r x2 + y 2
 y
x X θ = arctan
x
 Si

=a (=
x1 , y1 ) r1 ( cos θ1 ,sin θ1 )
y

=b (=
x2 , y2 ) r2 ( cos θ 2 ,sin θ 2 )
tenemos
 
a ⋅ b= x1 x2 + y1 y2
r1r2 cos θ1 cos θ 2 + r1r2 sin θ1 sin θ 2
r1r2 ( cos θ1 cos θ 2 + sin θ1 sin θ 2 )
= r1r2 cos (θ 2 − θ1 )
  
a ⋅ b r1r2 cos (θ 2 − θ1 )
=
Y

r1
r2 2 1
2
1
X
   
a ⋅b =a b cos θ

b
Lo podemos ver como
     
a=⋅ b a cosθ =
× b b cosθ × a

Es la proyección de uno de los dos en el otro,

por la magnitud de ese otro

a
θ 
b
      
a=⋅ b a cosθ =
× b b cosθ × a
Es la proyección de uno de los dos en el otro,
por la magnitud de ese otro

a

a
θ  θ p
b
p
cosθ = ⇒ p = a cosθ
a
    
Si a =
1, entonces a ⋅ b b cos θ que es la
 
proyección de b en la dirección de a

a

a
θ  θ p
b
p
cosθ = ⇒ p = a cosθ
a
    
Si el producto escalar, a ⋅ b =a b cosθ ,
de dos vectores es cero, entonces
1) Al menos uno de los dos es cero
ó
2) Los vectores son perpendiculares (ortogonales),
es decir, θ 90 (π / 2 ) ó 270 ( 3π / 2 )
=

Si dos vectores son ortogonales, entonces su

producto escalar es cero
Al conjunto  ×  con la suma,
la multiplicación por un escalar
y producto escalar que hemos
definido le llamamos espacio
euclidiano  .
2
El conjunto  es el producto
3

cartesiano de  con  con .

Es decir,
 3
{( x, y, z ) | x ∈ , y ∈  y z ∈ }
  
Si a (=
x1 , y1 , z1 ) y b ( x2 , y2 , z2 ),
definimos
 
x + y = ( x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 )
y

ra = (rx1 , ry1 , rz1 )
donde r es cualquier numero real.
  
1. Para cualesquiera dos elementos a y b de R 3 ,
 
a + b también está en R 3 .

2. Para cualquier elemento a de R 3 y para

cualquier número real r , ra también está en R 3 .
   
3. a + b = b + a
     
( ) (
4. a + b + c =a + b + c )
5. Existe el elemento nulo para la suma, el ( 0, 0 )
6. Existe el negativo ( − x, − y )
 
7. r ( sa ) = ( rs ) a
   
( )
8. r a + b = ra + rb
  
9. ( r + s ) a =ra + sa
10. Existe la indentidad multiplicativa, el 1
El conjunto  (producto
3

cartesiano de  con  con ),

con las operaciones definidas
de suma y de mutiplicación
por un escalar es un espacio
vectorial.
Definimos en el conjunto  3

(producto cartesiano de  con  con ),


el producto escalar de a = ( x1 , y1 , z1 )

con b = ( x2 , y2 , z1 ), como
 
a ⋅ b= x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
El producto escalar tiene las siguientes propiedades:
  
Para cualesquiera a , b , c ∈  3
y para cualquier escalar r ∈ ,
   
1) a ⋅ b = b ⋅ a Simetría hermitiana
      
2) a ⋅ (b + c ) = a ⋅ b + a ⋅ c Distributividad o linealidad
   
3) ( ra ) ⋅ b = ra ⋅ b Asociatividad o homogeneidad
   
4) a ⋅ a > 0 si a ≠ 0 Positividad
 
Z

x, y, z

z
x Y

X
 
Z

x, y, z

z
x Y

X
 
El producto escalar de a = ( x1 , y1 , z1 )
  
con b= ( x2 , y2 , z2 ) es a ⋅ b= x1 x2 + y1 y2 + z1 z2

Si a = ( x, y, z ),
entonces
 
a ⋅a = x + y + z
2 2 2
 
El producto escalar de a = ( x1 , y1 , z1 )
  
con b= ( x2 , y2 , z2 ) es a ⋅ b= x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
  
Si a = ( x, y, z ), entonces a ⋅ a = x + y + z
2 2 2

Es decir,
  
=
a a ⋅a
   
a ×b =a b sin θ

 
a ×b


 b
a θ
Si llamamos θ al ángulo que hacen los vectores
 
a y b,
se define el producto vectorial o cruz, de la siguiente manera:

   
1) a b sin θ
a ×b =

2) Su dirección es perpendicular al plano formado

 
por los vectores a y b

3) El sentido del vector está definido por el avance

 
de un tornillo que va de a a b (por la regla de la
mano derecha)
   
a ×b =a b sin θ

 
a ×b


 b
a θ
   
a ×b =a b sin θ es el área
de este paralelogramo

 
a ×b


 b
a θ
1) El producto vectorial NO ES CONMUTATIVO:
   
a × b =−b × a

2) El producto vectorial es distributivo respecto

a la suma
      
( )
a × b + c = a ×b + a ×c

  
3) Para todo vector a × a =0
Si el producto vectorial de dos vectores
   
a ×b = a b sin θ
es cero, entonces
1) Al menos uno de los dos es cero
ó
2) Los vectores son paralelos
es decir, θ = 0 ( 0 ) ó 180 (π )
 

Si dos vectores son paralelos, entonces su

producto vectorial es cero
Denotaremos como
iˆ, ˆj , kˆ
los vectores unitarios a lo largo de los ejes
X , Y,Z
Así un punto P estará representado por el
vector

r = xiˆ + yjˆ + zkˆ
 Z

k̂
ĵ
Y

iˆ

X
Los vectores iˆ ⋅ ˆj =0
base cartesianos ˆj ⋅ kˆ =0
son ortogonales entre si kˆ ⋅ iˆ =0

Los vectores iˆ ⋅ iˆ =1
base cartesianos ˆj ⋅ ˆj =1
son unitarios kˆ ⋅ kˆ =
1
Los vectores base cartesianos constituyen,
además, una base "derecha":
iˆ × ˆj =kˆ
Z

ˆj × kˆ =iˆ k̂
ĵ
Y

kˆ × iˆ =ˆj iˆ

X
Los vectores base cartesianos constituyen,
además, una base "derecha":
iˆ × ˆj =kˆ
ˆj × kˆ =iˆ
kˆ × iˆ =ˆj

Trivialmente se cumple también,

  
iˆ=
× iˆ 0 ˆj =
× ˆj 0 kˆ =× kˆ 0
 Z

 P ( x, y , z )
k̂ r
z
ĵ
Y
iˆ x
y

X
r = xiˆ + yjˆ + zkˆ
  
Si a =a1iˆ + a2 ˆj + a3kˆ y b =b1iˆ + b2 ˆj + b3kˆ

 
1) a ± b = ( a1 ± b1 ) iˆ + ( a2 ± b2 ) ˆj + ( a3 ± b3 ) kˆ
 
2) a ⋅ b= a1b1 + a2b2 + a3b3


3) a = a +a +a
2
1
2
2
2
3
  
Si a =a1iˆ + a2 ˆj + a3kˆ y b =b1iˆ + b2 ˆj + b3kˆ

4)
iˆ ˆj kˆ
 
a×b a1 =
a2 a3
b1 b2 b3

= ( a2b3 − a3b2 ) iˆ − ( a1b3 − a3b1 ) ˆj + ( a1b2 − a2b1 ) kˆ

 

Y y2 − y1
y=
− y1 ( x − x1 )
x2 − x1

x2, y2

x1, y1

X
Es el ángulo que la recta hace con la parte positiva del eje X
Y
m  tan 

X
Es el ángulo que la recta hace con la parte positiva del eje X
Y
m  tan 

X

Y

x1, y1

y  y1  m x  x1

m  tan

X
Y
m  tan


X
b

y  m xb
ax + by + c =0
donde
a, b y c son números reales.
 3

2x − 3y + 4 =0 2

4 3 2 1 1 2

1

2
  
{ }
 = P0 + ta t ∈ 
Las ecuación
  
P= P0 + ta
se llama ecuación vectorial
de la recta.
  
{ }
 = P0 + ta t ∈ 
  
P0 = (1, −1,1) a= ( 2, −1, −2 )
 
{
 = P0 + ta t ∈  }

= {(1, −1,1) + t ( 2, −1, −2 ) t ∈ }

 
P0 = (1, −1,1) a= ( 2, −1, −2 )
= {(1, −1,1) + t ( 2, −1, −2 ) t ∈ }
Ecuaciones paramétricas:
x = 1 + 2t
y =−1 − t
z = 1 − 2t
= {(1, −1,1) + t ( 2, −1, −2 ) t ∈ }
x = 1 + 2t y = −1 − t z = 1 − 2t

De la segunda despejamos t ,
t =−1 − y
y sustituimos en las otras dos
x =1 + 2 ( −1 − y ) =−1 − 2 y
z = 1 − 2 ( −1 − y ) = 3 + 2 y
x = 1 + 2t y = −1 − t z = 1 − 2t

x =−1 − 2 y z =3 + 2 y

x + 2y +1 =0
2y − z + 3 =0
Las ecuación
  
P= P0 + ta
se llama ecuación vectorial
de la recta.
   
P= P0 + ta

( x, y , z )
= ( x0 , y0 , z0 ) + t (ax , a y , az )
x=
x0 + tax ; y =
y0 + ta y ; z =
z0 + taz

x − x0 y − y0 z − z0
t = ; t = ; t
ax ay az

x − x0 y − y0 z − z0
= =
ax ay az
   x − x0 y − y0 z − z0
P =P0 + ta ⇒ = =
ax ay az

x − x0 y − y0 x − x0 z − z0
= = ;
ax ay ax az

a y x − a y x0 =ax y − ax y0 ; az x − az x0 =ax z − ax z0

a y x − ax y − a y x0 − =
ax y0 0 ; az x − ax z − az x0 +=
a x z0 0
   
P= P0 + ta
⇒
x − x0 y − y0 z − z0
= =
ax ay az
⇒

a y x − ax y − a y x0 − =
ax y0 0 ; az x − ax z − az x0 +=
a x z0 0
El plano está definido por la
ecuación vectorial

nˆ ⋅ P0 P =
0
Como

P0 P = ( x − x0 ) iˆ + ( y − y0 ) ˆj + ( z − z0 ) kˆ
y si
nˆ = Aiˆ + Bjˆ + Ckˆ
tenemos

( )
nˆ ⋅ P0 P = Aiˆ + Bjˆ + Ckˆ ⋅ ( x − x0 ) iˆ + ( y − y0 ) ˆj + ( z − z0 ) kˆ 
= A ( x − x0 ) + B ( y − y0 ) + C ( z − z0 ) ⇒
Ax + By + Cz =D
donde D = Ax0 + By0 + Cz0
La ecuación del plano es
Ax + By + Cz = D

Toda ecuación de estas es

un plano
La ecuación
   
P = P0 + ua + vb
se llama ecuación vectorial
del plano.
    
P = P0 + ua + vb

( x, y, z ) =( x0 , y0 , z0 ) + s ( a1 , a2 , a3 ) + t ( b1 , b2 , b3 )
⇒
x =x0 + ua1 + vb1
y =y0 + ua2 + vb2
z =z0 + ua3 + vb3
Consideremos el plano
  
{ }
= P0 + ua + vb u , v ∈ 


Cualquier vector no nulo ortogonal

 
a ambos, a y b , es un vector
normal a  .
   
{ }
= P0 + ua + vb u , v ∈ 
Consideremos el plano 
Cualquier vector no nulo ortogonal a ambos,
 
a y b , es un vector normal a  .
 
Por lo tanto, a × b es un vector normal,
o simplemente una normal, al plano  .

Además, toda normal a  es paralela

 
a a × b.
Encontrar la ecuación del plano
que es perpendicular a la linea
x =− 3t 5, y =7 − 2t , z =
8−t
y que pasa por el punto
(1, −1, 2)
Encontrar la ecuación del plano que es perpendicular a la linea
x =−
3t 5, y = 7 − 2t , z =
8−t
y que pasa por el punto (1, −1, 2)

4 Z

2
5 X
0
0 5 5
0 10
5
15
Y
Encontrar la ecuación del plano que es perpendicular a la linea
x =−
3t 5, y = 7 − 2t , z =
8 − t y que pasa por el punto (1, −1, 2)

x =−3t 5, y = 7 − 2t , z = 8−t
⇒

x =( −5, 7,8 ) + t ( 3, −2, −1)
Así que el vector normal al
plano es
nˆ = ( 3, −2, −1)
Encontrar la ecuación del plano que es perpendicular a la linea
x =−
3t 5, y =
7 − 2t , z =
8 − t y que pasa por el punto (1, −1, 2)
nˆ = ( 3, −2, −1)
La ecuación es
( 3, −2, −1) ⋅ [ ( x, y, z ) − (1, −1, 2)] =
( 3, −2, −1) ⋅ ( x − 1, y + 1, z − 2) =
= −3 + 3 x − 2 y − z = 0

3x − 2 y − z =3