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VICE-RECTORADO ACADÉMICO
DECANATO
DIRECCIÓN GENERAL S.A.I.A
TEOREMA DE KENNEDY
El teorema de Kennedy o de los tres centros, dice que si tres cuerpos se encuentran en
movimiento relativo, poseen en conjunto tres centros de rotación y los mismos se encuentran
alineados. Para demostrarlo observemos los cuerpos (eslabones) 1, 2 y 3. Supongamos que el
cuerpo 1 está en reposo.
La condición necesaria para que la velocidad de dos puntos en contacto y pertenecientes a los
cuerpos 2 y 3, sea la misma es que P este en la recta que contiene a C12 C13 denominada línea de
centros.
Este teorema es muy valioso en la consecución de centros instantáneos puesto que si se localizan
dos de ellos, sabemos que hay otro más y relativo a las anteriores en la recta que los une.
El número de centros que posee un mecanismo depende exclusivamente del número de eslabones
que lo forman. El número de centros instantáneos de un mecanismo que conste de e eslabones, se
obtiene de la combinación de e elementos tomados dos a dos.
N = Ce 2 = e (e – 1) / 2
El número de líneas a trazar, como máximo, contentiva de los centros donde hay eslabones e, es el
resultado de la combinar e elementos tomados de 3 a 3.
L = Ce 3 = e (e – 1) (e – 2) / 6
De las formulas dadas sobre el número de centros instantáneos y el número de líneas en función
del número d eslabones obtenemos el siguiente cuadro:
En todo mecanismo hay centros cuya localización es inmediata por encontrarse en el punto de
unión entre dos eslabones, sin embargo la localización de otros exige un poco de reflexión.
N = Ce 2 = e (e – 1) / 3 = 4 * 3 / 2 = 6
Quedan por localizar los centros correspondientes a las barras sin contacto 1 - 3 y 2 – 4.
Por el teorema de Kennedy, en cada recta que contiene 2 centros relacionados hay al menos otro
más.
Un razonamiento análogo para las barra 2 y 4, conduce a la consecución del centro F 24 , este se
encuentra forzosamente como punto de intersección de las rectas O 14 A12 y C34 B23 .
Se debe observar por la notación empleada que el centro buscado está dentro de los subíndices no
comunes; quiere ello decir que la recta que pasa por los puntos M 58 (centro de las barra 5 y 8) 7 N 59
(centro de las barras 5 y 9) pasa también por el punto P 89 (centro de las barras 8 y 9).
Solución
BIBLIOGRAFIA
Ramírez, A. (2005). Cinemática de las Maquinas. San Luis del Potosí. México.
Universidad Autónoma de San Luis de Potosí. Recuperado de:
http://www.ingenieria.uaslp.mx/Documents/Apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%
20M%C3%A1quinas.pdf
AUTORIA
Institución: IUTAJS