Controller Option KUKA Roboter GmbH

Externe Verkabelung

Für KR C4 Robotersteuerungen
Montage- und Betriebsanleitung

Externe Verka-

belung

Stand: 21.06.2016

Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

 Externe Verkabelung

© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC

Publikation: Pub MA KR C4 extended externe Verkabelung (PDF) de

Buchstruktur: MA KR C4 extended externe Verkabelung V2.2
Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

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 Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
1.3 Verwendete Begriffe .................................................................................................. 6

2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 7
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 7
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 7

3 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
3.1 Motorbox und RDC-Box Anschlussbeispiele ............................................................. 9
3.2 Motorboxen ................................................................................................................ 10
3.2.1 Motorbox für 4 Achsen .......................................................................................... 11
3.2.2 Motorbox für 6 Achsen .......................................................................................... 11
3.3 RDC-Box .................................................................................................................... 12
3.3.1 RDC-Box kaskadierbar ......................................................................................... 12
3.3.2 Deckel für RDC-Box kaskadierbar ........................................................................ 13
3.4 Motorleitungen für einzelne Motoren ......................................................................... 13
3.5 Motorleitungen für mehrere Motoren ......................................................................... 13
3.6 Datenleitung .............................................................................................................. 14
3.7 Resolverleitung .......................................................................................................... 14

4 Technische Daten ........................................................................................ 15

4.1 Motorleitungen für mehrere Motoren ......................................................................... 15
4.1.1 Motorleitung für 3 Motoren .................................................................................... 15
4.1.2 Motorleitung für 4 Motoren .................................................................................... 15
4.1.3 Motorleitung für 6 Motoren .................................................................................... 15
4.1.4 Verlängerungen .................................................................................................... 15
4.2 Motorleitung für einzelne Motoren ............................................................................. 16
4.2.1 Verlängerungen .................................................................................................... 16
4.3 Datenleitung ............................................................................................................... 16
4.3.1 2. Datenleitung ...................................................................................................... 17
4.3.2 Verlängerungen .................................................................................................... 17
4.4 Resolverleitung .......................................................................................................... 17
4.4.1 Verlängerungen .................................................................................................... 17

5 Sicherheit ..................................................................................................... 19
6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ............................................. 21
6.1 RDC-Deckel kaskadierbar einbauen .......................................................................... 21

7 KUKA Service .............................................................................................. 23

7.1 Support-Anfrage ......................................................................................................... 23
7.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 23

Index ............................................................................................................. 31

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 1 Einleitung

1 Einleitung

1.1
t
Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

 Dokumentation für die Robotermechanik
 Dokumentation für die Robotersteuerung
 Bedien- und Programmieranleitung für die System Software
 Anleitungen zu Optionen und Zubehör
 Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.

1.2 Darstellung von Hinweisen

Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-
zelne Vorsichtsmaßnahmen.

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen

müssen genau eingehalten werden.

Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen.

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 Externe Verkabelung

1.3 Verwendete Begriffe

Begriff Beschreibung
CK Customer-built Kinematics
EDS Electronik Date Storage (Speicherkarte)
EMD Electronic Mastering Device
NA Nord Amerika
RDC Resolver Digital Converter
ZA Zusatzachse (Lineareinheit, Posiflex)

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 2 Zweckbestimmung

2 Zweckbestimmung
2

2.1
s
Zielgruppe
t

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene Kenntnisse der Elektrotechnik
 Fortgeschrittene Kenntnisse der Robotersteuerung

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Verwendung Die externe Verkabelung ist für folgende Robotersteuerungen:

 KR C4
 KR C4 CK
 KR C4 midsize
 KR C4 midsize CK
 KR C4 extended
 KR C4 extended CK
 KR C4 NA
 KR C4 CK NA
 KR C4 NA extended
 KR C4 CK NA extended
Die externe Verkabelung für die KR C4 Robotersteuerungen darf nur für fol-
gende Verbindungen verwendet werden:
 Motorleitungen für mehrere Motoren
 Verbindung KR C4 mit einem Manipulator
 Verbindung KR C4 mit einer CK
 Verbindung KR C4 mit einer ZA
 Verbindung KR C4 mit einer Motorbox
 Motorleitungen für einzelne Motoren
 Verbindung Motorbox mit einem Motor
 Verbindung KR C4 mit einem Motor
 Datenleitungen
 Verbindung KR C4 mit einer RDC-Box
 Verbindung RDC-Box mit RDC-Box
 Resolverleitungen
 Verbindung einer RDC mit Resolver eines Motors

Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
 Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen

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 Externe Verkabelung

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 3 Produktbeschreibung

3 Produktbeschreibung

3.1
t
Motorbox und RDC-Box Anschlussbeispiele
s

Beschreibung Das Bild (>>> Abb. 3-1 ) zeigt ein System mit einem Manipulator mit 6 Achsen
und 8 Einzelachsen. Die RDC-Boxen sind hintereinander geschaltet (Kaska-
de).

Abb. 3-1: Beispiel: 14 Achsen

1 Anschlussfeld Robotersteuerung KR C4 extended

2 Motor
3 Motorleitung Einzelachse
4 Resolverleitung zur RDC-Box
5 Manipulator
6 Motorbox für 4 Achsen
7 RDC-Box
8 Datenleitung zwischen den RDC-Boxen
9 RDC-Box (kaskadierbar)
10 Datenleitung RDC-Box (kaskadierbar) und Robotersteuerung X21.1
11 Motorleitung Motorbox-Robotersteuerung
12 Motorleitung Manipulator-Robotersteuerung
13 Datenleitung Manipulator-Robotersteuerung X21

Beschreibung Das Bild (>>> Abb. 3-2 ) zeigt ein System mit 16 Einzelachsen. Die RDC-Bo-
xen sind hintereinander geschaltet.

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 9 / 33

 Externe Verkabelung

Abb. 3-2: Beispiel: 16 Achsen

1 Anschlussfeld Robotersteuerung KR C4 extended

2 Datenleitung RDC-Box (kaskadierbar) und Robotersteuerung X21
3 RDC-Box (kaskadierbar)
4 Motorbox für 4 Achsen
5 Datenleitung zwischen den RDC-Boxen
6 Motorleitung Motorbox-Robotersteuerung
7 RDC-Box
8 Datenleitung RDC-Box (kaskadierbar) und Robotersteuerung X21.1
9 Motorleitung Einzelachse
10 Resolverleitung zur RDC-Box
11 Motor

3.2 Motorboxen

Übersicht Die Motorbox ist ein Anschlussadapter zwischen einer Motorleitung für Moto-
ren und Motorleitungen für jeweils einen Motor. Die Motorbox gibt es in folgen-
den Ausführungen:
 für 4 Motoren
 mit Rückwanfeinführung
 mit Seitenwandeinführung
 geschlossen

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 3 Produktbeschreibung

Die Motorleitungen der einzelnen Achsen müssen direkt auf die HAN-
Module des Sammelsteckers aufgelegt werden. Dazu müssen die ent-
sprechenden Löcher für die Kabeldurchführungen in das Gehäuse ge-
bohrt werden.
 für 6 Motoren
 mit Steckerabgang nach hinten
 geschlossen
Die Motorleitungen der einzelnen Achsen müssen direkt auf die HAN-
Module des Sammelsteckers aufgelegt werden. Dazu müssen die ent-
sprechenden Löcher für die Kabeldurchführungen in das Gehäuse ge-
bohrt werden.

3.2.1 Motorbox für 4 Achsen

Beschreibung Die Motorbox ist ein Anschlussadapter zwischen einer Motorleitung für 4 Mo-
toren und 4 Motorleitungen für jeweils einen Motor. Die Motorbox wird mit ei-
nem Sammelstecker an die Robotersteuerung angeschlossen. Es können 4
Motorleitungen über Einzelachstecker angeschlossen werden.

Übersicht

Abb. 3-3: Motorbox für 4 Achsen

1 Motorbox mit Seitenwandeinführung

2 Motorbox mit Rückwandeinführung
3 Motorbox geschlossen

3.2.2 Motorbox für 6 Achsen

Beschreibung Die Motorbox ist ein Anschlussadapter zwischen einer Motorleitung für 6 Mo-
toren und 6 Motorleitungen für jeweils einen Motor. Die Motorbox wird mit ei-
nem Sammelstecker an die Robotersteuerung angeschlossen. Es können 6
Motorleitungen Einzelachse mit Rundstecker der Größe 1 angeschlossen
werden.

Übersicht

Abb. 3-4: Motorbox für 6 Achsen

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 11 / 33

 Externe Verkabelung

1 Motorbox mit Steckerabgang nach hinten

2 Motorbox geschlossen

3.3 RDC-Box

Beschreibung Mit dem Resolver Digital Converter (RDC) werden die Motor-Positionsdaten
erfasst. An der RDC können 8 Resolver angeschlossen werden. Zusätzlich
werden die Motortemperaturen gemessen und ausgewertet. Zur Speicherung
nichtflüchtiger Daten befindet sich das EDS in der RDC-Box.

RDC-Box

Abb. 3-5: RDC-Box Anschlüsse

1 Verschraubung für Zusatzachsen-Steuerleitungen X1 ... X6

2 Bolzen Schutzleiter-Anschluss
3 Datenleitung X31
4 EMD-Anschluss X32
5 Kabeldurchführung für Resolveranschlüsse X7 und X8

3.3.1 RDC-Box kaskadierbar

Beschreibung Mit dem Resolver Digital Converter (RDC) werden die Motor-Positionsdaten
erfasst. An der RDC können 8 Resolver angeschlossen werden. Zusätzlich
werden die Motortemperaturen gemessen und ausgewertet. Zur Speicherung
nichtflüchtiger Daten befindet sich das EDS in der RDC-Box
Die RDC-Box ist kaskadierbar. Es können pro RDC-Schnittstelle (X21 und
X21.1) 2 RDC-Boxen hintereinander geschaltet werden.

RDC-Box kaska-
dierbar

Abb. 3-6

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 3 Produktbeschreibung

1 EMD-Anschluss X32
2 Datenleitung X31
3 Datenleitung X21 kaskadierbar
4 Kabeldurchführung für Resolveranschlüsse

3.3.2 Deckel für RDC-Box kaskadierbar

Beschreibung Die Option RDC-Box Deckel kaskadierbar, kann an RDC-Boxen mit vorhan-
dener Schnittstelle X31 nachgerüstet werden, siehe Abschnitt
(>>> 6.1 "RDC-Deckel kaskadierbar einbauen" Seite 21). Die Datenleitungs-
schnittstelle X21 ist für den Anschluss eines weiteren Teilnehmers (z. B. RDC,
ArcSense shuntbox, ect.) vorgesehen.

Der RDC-Box Deckel kaskadierbar kann nicht für KR Quantec Mani-

pulatoren nachgerüstet werden.

Übersicht

Abb. 3-7: RDC Deckel kaskadierbar

1 Datenleitung X31 (IN)

2 Datenleitung X21 kaskadierbar (OUT)

3.4 Motorleitungen für einzelne Motoren

Beschreibung Die Motorleitungen für einzelne Motoren werden für folgende Verbindungen
eingesetzt:

 2,5 mm2 und 4 mm2 zwischen Motorbox für 6 Achsen und Motor
 6 mm2 zwischen Motorbox für 4 Achsen und Motor oder Robotersteuerung
und Motor
Die Dimensionierung von Querschnitt und Längen ist gemäß VDE- und EN-
Richtlinien und anderen im Einsatzgebiet geltenden Vorschriften auszulegen
und unterliegt dem Verantwortungsbereich des Anlagenbauers.

Verlängerung Die Motorleitung Verlängerung für einzelne Motoren wird für folgende Verbin-
dung eingesetzt:
 Motorleitung für einzelne Motoren und Motor

3.5 Motorleitungen für mehrere Motoren

Beschreibung Die Motorleitungen für mehrere Motoren werden für folgende Verbindungen
eingesetzt:
 KUKA Roboter und Robotersteuerung

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 13 / 33

 Externe Verkabelung

 CK und Robotersteuerung
 Motorbox und Robotersteuerung

3.6 Datenleitung

Beschreibung Die Datenleitungen werden für folgende Verbindungen eingesetzt:

 Robotersteuerung und RDC-Box
 Robotersteuerung und RDC-Box kaskadierbar
Die Datenleitung Verlängerungen werden für folgende Verbindungen einge-
setzt:
 Datenleitung und RDC-Box
 Datenleitung und Manipulator

3.7 Resolverleitung

Beschreibung Die Resolverleitungen werden für folgende Verbindungen eingesetzt:

 RDC-Box und Motoren
Die Resolverleitung Verlängerungen werden für folgende Verbindungen ein-
gesetzt:
 Resolverleitung und Motoren

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 4 Technische Daten

4 Technische Daten
4

4.1
s
Motorleitungen für mehrere Motoren

4.1.1 Motorleitung für 3 Motoren

Schnittstellen-Stecker X20.1; X20.2; X20.3

Längen 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Querschnitt 3x 10 mm2
Biegeradius 100 mm bei einmaliger Biegung
Schlepptauglich Nein
Belastung max. 3x 64 A
Steckertyp HAN Modular
Außendurchmesser 27,5 mm, ± 0,5 mm

4.1.2 Motorleitung für 4 Motoren

Schnittstellen-Stecker X81; X82; X83; X84

Längen 3 m, 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m,
30 m, 35 m, 50 m
Querschnitt 3x 10 mm2, 1x 6 mm2
Biegeradius 100 mm bei einmaliger Biegung
Schlepptauglich Nein
Belastung max. 3x 64 A, 1x 40 A
Steckertyp HAN Modular
Außendurchmesser 29,9 mm ± 0,5 mm

4.1.3 Motorleitung für 6 Motoren

Schnittstellen-Stecker X20
Längen 3 m, 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m,
30 m, 35 m, 50 m
Querschnitt 3x 6 mm2, 3x 2,5 mm2
Biegeradius 100 mm bei einmaliger Biegung
Schlepptauglich Nein
Belastung max. 3x 40 A, 3x 20 A
Steckertyp HAN Modular
Außendurchmesser 30 mm ± 0,5 mm

4.1.4 Verlängerungen

Schnittstellen-Stecker X30.1 flexibel

Längen 1,6 m, 2 m, 3 m, 4 m, 5 m, 6 m, 7 m,
8 m, 9 m, 10 m, 11 m, 12 m, 13 m,
14 m, 15 m, 16 m, 17 m, 18 m,
19 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m
Querschnitt 3x 6 mm2, 3x 2,5 mm2
Biegeradius 250 mm bei Dauerbiegung

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 15 / 33

 Externe Verkabelung

Schlepptauglich Ja
Belastung max. 3x 40 A, 3x 20 A
Steckertyp HAN Modular
Außendurchmesser 30 mm ± 0,5 mm

4.2 Motorleitung für einzelne Motoren

Schnittstellen-Stecker X7.1...X7.12
Querschnitt 2,5 mm2, 4 mm2, 6 mm2
Biegeradius 2,5 mm 2 120 mm bei Dauerbiegung

Biegeradius 4 mm 2 140 mm bei Dauerbiegung

Biegeradius 6 mm 2 160 mm bei Dauerbiegung

Schlepptauglich Ja
Belastung max. 2,5 mm 2 20 A

Belastung max. 4 mm 2 40 A

Belastung max. 6 mm 2 64 A
Steckertyp H-I1, H-I1,5
Außendurchmesser 2,5 mm 2 10 mm

Außendurchmesser 4 mm 2 12 mm

Außendurchmesser 6 mm 2 16 mm

4.2.1 Verlängerungen

Steckertyp 1 2,5 mm 2

1,6 m, 2 m, 3 m, 4 m, 5 m, 6 m, 7 m, 8 m, 9 m, 10 m, 11 m, 12 m, 13 m
14 m, 15 m, 16 m, 17 m, 18 m, 19 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m

4 mm 2

1 m, 1,6 m, 2 m, 3 m, 4 m, 5 m, 6 m, 7 m, 8 m, 9 m, 10 m, 11 m, 12 m, 13 m
14 m, 15 m, 16 m, 17 m, 18 m, 19 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m

Steckertyp 1,5 6 mm 2

1 m, 1,6 m, 2 m, 3 m, 4 m, 5 m, 6 m, 7 m, 8 m, 9 m, 10 m, 11 m, 12 m, 13 m
14 m, 15 m, 16 m, 17 m, 18 m, 19 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m

4.3 Datenleitung

Schnittstellen-Stecker X21 - X31

Querschnitt 2 x 2 AWG24, 2x 1,5 mm2
Längen 1 m, 3 m, 7 m, 10 m, 15 m, 20 m,
25 m, 30 m, 35 m, 50 m
Biegeradius 30 mm bei einmaliger Biegung
Schlepptauglich Nein
Steckertyp HAN Q12
Außendurchmesser 9 mm ± 0,5 mm

16 / 33 Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

 4 Technische Daten

4.3.1 2. Datenleitung

Schnittstellen-Stecker X21.1
Querschnitt 2 x 2 AWG24, 2x 1,5 mm2
Längen 1 m, 3 m, 7 m, 10 m, 15 m, 20 m,
25 m, 30 m, 35 m, 50 m
Biegeradius 30 mm bei einmaliger Biegung
Schlepptauglich Nein
Steckertyp HAN Q12
Außendurchmesser 9 mm ± 0,5 mm

4.3.2 Verlängerungen

Schnittstellen-Stecker X31.1
Querschnitt 2 x 2 AWG24, 2x 1,5 mm2
Längen 1,6 m, 2 m, 3 m, 4 m, 5 m, 6 m, 7 m,
8 m, 9 m, 10 m, 11 m, 12 m, 13 m,
14 m, 15 m, 16 m, 17 m, 18 m,
19 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m
Biegeradius 100 mm, bei Dauerbiegung
Schlepptauglich Ja
Steckertyp HAN Q12
Außendurchmesser 10,6 mm ± 0,3 mm

4.4 Resolverleitung

Schnittstellen-Stecker XP
Querschnitt 4 x 2 x 0,25 mm2
Längen 1,3 m, 2 m, 3 m, 4 m, 5 m, 6 m, 7 m,
8 m, 9 m, 10 m, 11 m, 12 m, 13 m,
14 m, 15 m, 16 m, 17 m, 18 m,
19 m, 20 m, 25 m, 30 m
Biegeradius 80 mm bei Dauerbiegung
Schlepptauglichkeit Ja
Steckertyp M23, 12 pol.
Außendurchmesser 8 mm ± 0,5 mm

Die max. Leitungsdifferenz zwischen den einzelnen Kanälen der

RDC-Box darf 10 m nicht übersteigen.

4.4.1 Verlängerungen

Schnittstellen-Stecker XPx.1
Querschnitt 4 x 2 x 0,25 mm2
Längen 0,7 m, 1,4 m, 1,6 m, 2 m, 3 m, 4 m,
4,5 m, 5 m, 5,5 m, 6 m, 7 m, 7,5 m,
8 m, 9 m, 9,5 m, 10 m, 11 m,
11,5 m, 12 m, 13 m, 14 m, 15 m,
16 m, 17 m, 18 m, 19 m, 20 m

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 17 / 33

 Externe Verkabelung

Biegeradius 80 mm bei Dauerbiegung

Schlepptauglichkeit Ja
Steckertyp M23, 12 pol.
Außendurchmesser 8 mm ± 0,5 mm

18 / 33 Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

 5 Sicherheit

5 Sicherheit
Diese Dokumentation enthält Sicherheitshinweise, die sich spezifisch auf das
hier beschriebene Produkt beziehen. Die grundlegenden Sicherheitsinforma-
t
tionen zum Industrieroboter sind im Kapitel "Sicherheit" der Betriebsanleitung
oder Montageanleitung für die Robotersteuerung zu finden.

Das Kapitel "Sicherheit" in der Betriebsanleitung oder

Montageanleitung der Robotersteuerung muss beach-
tet werden. Tod von Personen, schwere Verletzungen oder erhebliche Sach-
schäden können sonst die Folge sein.

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 19 / 33

 Externe Verkabelung

20 / 33 Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebna...

6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

t

6.1 RDC-Deckel kaskadierbar einbauen

Anschlüsse

Abb. 6-1: Übersicht RDC Anschlüsse

Pos. Stecker Beschreibung

1 X1 Resolveranschluss Achse 1
2 X2 Resolveranschluss Achse 2
3 X3 Resolveranschluss Achse 3
4 X4 Resolveranschluss Achse 4
5 X5 Resolveranschluss Achse 5
6 X6 Resolveranschluss Achse 6
7 X7 Resolveranschluss Achse 7
8 X8 Resolveranschluss Achse 8
9 X13 EDS Anschluss Speicherkarte RDC
10 X20 EMD
11 X19 KCB OUT
12 X18 KCB IN
13 X17 Spannungsversorgung EMD
14 X15 Spannungsversorgung IN
15 X16 Spannungsversorgung OUT (nächster KCB Teil-
nehmer)

Voraussetzung  Robotersteuerung muss ausgeschaltet und gegen unbefugtes Wiederein-

schalten gesichert sein.
 Netzzuleitung spannungsfrei geschaltet.

Leitungen, die vom Netzanschluss X1 zum Hauptschal-

ter geführt werden, stehen auch im ausgeschalteten Zu-
stand unter Spannung! Diese Netzspannung kann bei Berührung
Verletzungen hervorrufen.

 Nach ESD-Richtlinien arbeiten.

Vorgehensweise 1. Die 4 Schrauben des RDC-Box Deckels lösen und den Deckel abnehmen.

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 21 / 33

 Externe Verkabelung

2. Die Stecker X16 und X19 des RDC-Deckels kaskadierbar nach Kabelbe-
schriftung an der RDC-Baugruppe einstecken.

Abb. 6-2: RDC Deckel kaskadierbar

1 Schnittstelle X19
2 Schnittstelle X16

3. RDC-Box Deckel schließen. Es dürfen dabei keine Leitungen einge-

klemmt werden.

22 / 33 Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

 7 KUKA Service

7 KUKA Service
A

7.1 Support-Anfrage
v

Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un-
terstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ih-
nen die lokale Niederlassung zur Verfügung.

Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Problembeschreibung inkl. Angaben zu Dauer und Häufigkeit der Störung
 Möglichst umfassende Informationen zu den Hardware- und Software-
Komponenten des Gesamtsystems
Die folgende Liste gibt Anhaltspunkte, welche Informationen häufig rele-
vant sind:
 Typ und Seriennummer der Kinematik, z. B. des Manipulators
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung
 Bezeichnung und Version der System Software
 Bezeichnungen und Versionen weiterer/anderer Software-Komponen-
ten oder Modifikationen
 Diagnosepaket KRCDiag
Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applika-
tionen
Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der
Software (KRCDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen

7.2 KUKA Customer Support

Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung.

Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australien KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australien
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 23 / 33

 Externe Verkabelung

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com

Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

24 / 33 Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

 7 KUKA Service

Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japan KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 25 / 33

 Externe Verkabelung

Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my

Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

Österreich KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

26 / 33 Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

 7 KUKA Service

Polen KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com

Russland KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru

Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 27 / 33

 Externe Verkabelung

Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es

Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

28 / 33 Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

 7 KUKA Service

Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Vereinigtes König- KUKA Robotics UK Ltd

reich Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 29 / 33

 Externe Verkabelung

30 / 33 Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

 Index

Index
Zahlen Sicherheit 19
2. Datenleitung 17 Sicherheitshinweise 5
Support-Anfrage 23
B
Begriffe, verwendete 6 T
Bestimmungsgemäße Verwendung 7 Technische Daten 15

C V
CK 6 Verwendete Begriffe 6

D W
Datenleitung 14, 16 Wiederinbetriebnahme 21
Datenleitung Verlängerungen 17
Deckel für RDC-Box kaskadierbar 13 Z
Dokumentation, Industrieroboter 5 ZA 6
Zielgruppe 7
E Zweckbestimmung 7
EDS 6
Einleitung 5
EMD 6

H
Hinweise 5

I
Inbetriebnahme 21

K
KUKA Customer Support 23

M
Motorbox 4 Achsen 11
Motorbox 6 Achsen 11
Motorbox Anschlussbeispiele 9
Motorleitung für 3 Motoren 15
Motorleitung für 4 Motoren 15
Motorleitung für 6 Motoren 15
Motorleitung für einzelne Motoren 16
Motorleitung Verlängerungen 15

N
NA 6

P
Produktbeschreibung 9

R
RDC 6
RDC-Box 12
RDC-Box Anschlussbeispiele 9
RDC-Box kaskadierbar 12
RDC-Deckel kaskadierbar, einbauen 21
Resolverleitung 14, 17
Resolverleitung Verlängerungen 17

S
Schulungen 7
Service, KUKA Roboter GmbH 23

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 31 / 33

 Externe Verkabelung

32 / 33 Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3

 Externe Verkabelung

Stand: 21.06.2016 Version: MA KR C4 extended extern wiring V3 33 / 33