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Robots KUKA Roboter GmbH
KR 16-3
Mit C-Varianten
Betriebsanleitung
Stand: 19.09.2012
Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)

KR 16-3
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation: Pub BA KR 16-3 (PDF) de

Buchstruktur: BA KR 16-3 V2.2
Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)
2 / 177 Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 7
1.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 7
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 7
2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 9
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 9
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 9
3 Produktbeschreibung ................................................................................. 11
3.1 Übersicht des Robotersystems .................................................................................. 11
3.2 Beschreibung des Manipulators ................................................................................. 11
4 Technische Daten ........................................................................................ 15

4.1 Grunddaten ................................................................................................................ 15
4.2 Achsdaten .................................................................................................................. 16
4.3 Traglasten .................................................................................................................. 22
4.4 Fundamentlasten ....................................................................................................... 29
4.5 Transportmaße .......................................................................................................... 30
4.6 Schilder ...................................................................................................................... 33
4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................ 35
4.7.1 Allgemeine Hinweise ............................................................................................ 35
4.7.2 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 35
4.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 6-3 ............................................................... 36
4.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 16-3 ............................................................. 36
4.7.4.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ........................... 36
4.7.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 .............................................. 38
4.7.5 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 16-3 C ......................................................... 42
4.7.6 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 16 L6-3 ........................................................ 47
5 Sicherheit ..................................................................................................... 55
5.1 Allgemein ................................................................................................................... 55
5.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 55
5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 56
5.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 56
5.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 57
5.2 Personal ..................................................................................................................... 58
5.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 59
5.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 60
Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF) 3 / 177

KR 16-3
5.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 60

5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 60
5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) .................................................................... 61
5.4.4 Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen) 61
5.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 62
5.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 63
5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 63
5.5.2 Transport .............................................................................................................. 64
5.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................ 64
5.5.4 Manueller Betrieb ................................................................................................. 65
5.5.5 Automatikbetrieb .................................................................................................. 66
5.5.6 Wartung und Instandsetzung ............................................................................... 66
5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 68
5.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 68
6 Planung ......................................................................................................... 71
6.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung ..................................................................... 71
6.2 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung ........................................................... 73
6.3 Verbindungsleitungen und Schnittstellen .................................................................. 74
7 Transport ...................................................................................................... 77
7.1 Transport des Roboters ............................................................................................. 77
8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ............................................. 83

8.1 Fundamentbefestigung einbauen .............................................................................. 83
8.2 Maschinengestellbefestigung einbauen .................................................................... 85
8.3 Roboter einbauen ...................................................................................................... 86
8.4 Beschreibung der Verbindungsleitungen für KR C4 .................................................. 88
9 Wartung ........................................................................................................ 93
9.1 Wartungstabelle ......................................................................................................... 93
9.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln .................................................................................... 99
9.5 Getriebeöl ZH 6 III, wechseln
.................................................................................................................................... 104
9.6 Getriebeöl ZH 16 II, wechseln
.................................................................................................................................... 106
9.7 Roboter reinigen ........................................................................................................ 108
10 Einstellung ................................................................................................... 109

10.1 Zahnriemenspannung Zentralhand A5, A6 messen und einstellen ........................... 109
10.2 Zahnriemenspannung Antrieb A4, A5 messen und einstellen ................................... 111
11 Instandsetzung ............................................................................................ 115

11.1 Motor A1 ausbauen, einbauen .................................................................................. 115
11.4 Motor A4, A5 ausbauen, einbauen ............................................................................ 120
11.6 Zahnriemen A4, A5 ausbauen, einbauen .................................................................. 124

Inhaltsverzeichnis
11.7 Zentralhand ausbauen, einbauen .............................................................................. 125

11.8 Zahnriemen Zentralhand 6 kg III, A5, A6 ausbauen, einbauen ................................. 127
11.9 Zentralhand 16 kg II ausbauen, einbauen ................................................................. 130
11.10 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) mit KR C4 ....................................... 131
12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ...................................... 141

12.1 Außerbetriebnahme ................................................................................................... 141
12.2 Lagerung .................................................................................................................... 142
12.3 Entsorgung ................................................................................................................ 143
13 Optionen ....................................................................................................... 145

13.1 Arbeitsbereichsbegrenzung, Zusatzanschlag (Option) .............................................. 145
13.2 Energiezuführungen (Option) ..................................................................................... 145
14 Anhang ......................................................................................................... 147

14.1 Anzugsdrehmoment ................................................................................................... 147
14.2 Sicherheitsdatenblätter .............................................................................................. 147
14.2.1 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1 ..................................................... 147
14.2.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung ...................................................... 147
14.2.1.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen ............................................. 148
14.2.1.3 Mögliche Gefahren ............................................................................................... 148
14.2.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen ........................................................................................ 148
14.2.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung ..................................................................... 149
14.2.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ..................................................... 149
14.2.1.7 Handhabung und Lagerung .................................................................................. 150
14.2.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen ............................ 150
14.2.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften ....................................................... 150
14.2.1.10Stabilität und Reaktivität ....................................................................................... 151
14.2.1.11Angaben zur Toxikologie ...................................................................................... 151
14.2.1.12Angaben zur Ökologie .......................................................................................... 151
14.2.1.13Hinweise zur Entsorgung ...................................................................................... 151
14.2.1.14Angaben zum Transport ....................................................................................... 152
14.2.1.15Vorschriften ........................................................................................................... 152
14.2.1.16Sonstige Angaben ................................................................................................ 153
14.2.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261 ............................................ 153
14.2.2.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen ........................................................................................ 154
14.2.2.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ..................................................... 155
14.2.2.12Angaben zur Ökologie .......................................................................................... 156
14.2.2.15Vorschriften ........................................................................................................... 157

KR 16-3
14.2.3 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150 ........................................... 157

14.2.3.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen ....................................................................................... 159
14.2.3.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung .................................................... 160
14.2.3.12Umweltspezifische Angaben ................................................................................ 162
14.2.3.15Vorschriften .......................................................................................................... 163
15 KUKA Service ............................................................................................... 165

15.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 165
15.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 165
Index ............................................................................................................. 173

1 Einleitung
1 Einleitung
1.1 Dokumentation des Industrieroboters
Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

 Dokumentation für die Robotermechanik
 Dokumentation für die Robotersteuerung
 Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
 Anleitungen zu Optionen und Zubehör
 Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.2 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise be-
ziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne
Vorsichtsmaßnahmen.
Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen.

KR 16-3

2 Zweckbestimmung
2 Zweckbestimmung
2.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
 Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
 Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung Der Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtun-
gen, oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten.
Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfol-
gen.
Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
 Transport von Personen und Tieren
 Benützung als Aufstiegshilfen
 Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
 Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
 Einsatz unter Tage
Veränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbrin-

gen von Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bau-
teilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt
zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.
Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf

nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.

KR 16-3

3 Produktbeschreibung
3.1 Übersicht des Robotersystems
Ein Robotersystem umfasst alle Baugruppen eines Industrieroboters wie Ma-

nipulator (Robotermechanik mit Elektro-Installation), Steuerschrank, Verbin-
dungsleitungen, Werkzeug und Ausrüstungsteile. Die Produktfamilie
(Baumuster) KR 16-3 beinhaltet die Robotervarianten:
 KR 6-3
 KR 16-3
 KR 16-3 C
 KR 16 L6-3
Ein Industrieroboter dieser Produktfamilie umfasst folgende Komponenten:
 Manipulator
 Robotersteuerung
 Verbindungsleitungen
 Programmierhandgerät KCP (KUKA smartPAD)
 Software
 Optionen, Zubehör
Abb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems
1 Manipulator 3 Robotersteuerung
2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KCP
3.2 Beschreibung des Manipulators
Übersicht Die Manipulatoren (Roboter = Robotermechanik und Elektro-Installation)

(>>> Abb. 3-2 ) des Baumusters KR 16-3 sind als 6-achsige Gelenkarmkine-
matiken ausgelegt. Sie bestehen aus folgenden Hauptbaugruppen:
 Zentralhand
 Arm
 Schwinge

KR 16-3
 Karussell
 Grundgestell
 Elektro-Installation
Abb. 3-2: Hauptbaugruppen des Manipulators
1 Zentralhand 4 Elektro-Installation
2 Arm 5 Grundgestell
3 Schwinge 6 Karussell
Zentralhand Der Roboter kann mit zwei verschiedenen dreiachsigen Zentralhänden für 6
kg (ZH 6 III) oder 16 kg (ZH 16 II) Traglast ausgerüstet werden. Die jeweilige
Hand wird mit dem Flansch am Arm über Schraubverbindungen befestigt. Am
Anbauflansch der Achse 6 werden die Werkzeuge angebaut. Zu jeder Achse
gehört eine Messeinrichtung, über die mit einem elektronischen Messtaster
(Zubehör) die mechanische Null-Stellung der jeweiligen Achse geprüft und in
die Steuerung übernommen werden kann. Drehrichtungen, Achsdaten und
zulässige Lasten können dem Kapitel "Technische Daten" entnommen wer-
den.
Die Zentralhand wird von den Motoren an der Rückseite des Arms über Zahn-
riemen (A4 und A5) und Wellen angetrieben. Funktion und Aufbau beider Han-
dvarianten sind ähnlich. Bei der 6 kg-Variante erfolgt der Antrieb der Achsen
5 und 6 innerhalb der Zentralhand über Zahnriemen, während bei der 16 kg-
Variante der Antrieb über Zahnräder erfolgt.
Der Anbauflansch entspricht mit geringer Abweichung der DIN/ISO 9409-1.
Arm Bei diesem Roboterbaumuster kommen folgende beide Armvarianten zum

Einsatz:
 Arm für Zentralhand 16 kg
 Arm für Zentralhand 6 kg mit Armverlängerung
Beide Armvarianten sind in Aufbau und Funktion annähernd gleich. Der Arm
für die Robotervariante KR 16 L6-3 ist um die Armverlängerung erweitert. Sie
ist zwischen Zentralhand und Armgehäuse eingesetzt und mit dem Armge-
häuse verschraubt. Die Antriebswellen sind einteilig und gehen von den Han-
dachsantrieben bis zur Zentralhand durch.

An der Rückseite des Arms befinden sich die drei Antriebseinheiten für die
Handachsen.
Schwinge Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie
besteht aus dem Schwingenkörper mit den Puffern für Achse 2.
Karussell Das Karussell nimmt die Motoren A1 und A2 auf. Die Drehbewegung der Ach-
se 1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist mit dem Grundgestell über
das Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Karus-
sell angetrieben. Im Karussell ist auch die Schwinge gelagert.
Grundgestell Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament ver-
schraubt. Im Grundgestell ist der Schutzschlauch für die Elektro-Installation
installiert. Außerdem sind die Anschlusskästen für Motor- und Datenleitung
und die Energiezuführung am Grundgestell untergebracht.
Elektro-Instal- Die Elektro-Installation beinhaltet alle Motor- und Steuerleitungen für die Mo-
lation toren der Achsen 1 bis 6. Alle Anschlüsse sind als Stecker ausgeführt, die ei-
nen schnellen und sicheren Wechsel der Motoren ermöglichen. Zur Elektro-
Installation gehört auch die RDC-Box und das Multifunktionsgehäuse MFG.
Die RDC-Box und MFG mit den Steckern für die Motor- und Datenleitungen
sind am Grundgestell des Roboters angebaut. Hier werden die von der Robo-
tersteuerung kommenden Verbindungsleitungen über Stecker angeschlos-
sen. Die Elektro-Installation beinhaltet auch ein Schutzleitersystem. Die
Schutzleiter zum Roboter werden am Grundgestell über Ringkabelschuhe und
Gewindestifte angeschlossen.
Optionen Der Roboter kann mit verschiedenen Optionen wie z. B. Energiezuführungen

Achse 1 bis 3, Energiezuführungen Achse 3 bis 6 oder Arbeitsbereichsbe-
grenzungen für A1 ausgestattet und betrieben werden. Die Beschreibung der
Optionen erfolgt in gesonderten Dokumentationen.

KR 16-3

4 Technische Daten
4 Technische Daten
4.1 Grunddaten
Grunddaten Typ KR 6-3

KR 16-3
KR 16-3 C
KR 16 L6-3
Anzahl der Achsen 6
Arbeitsraumvolumen KR 6-3, 14,50 m3
KR 16-3, 14,50 m3
KR 16-3 C, 14,50 m3
KR 16 L6-3, 24,00 m3
Positionswieder- ±0,05 mm
holgenauigkeit
(ISO 9283)
Bezugspunkt Arbeits- Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
raum
Gewicht KR 6-3, 243 kg
KR 16-3, 254 kg
KR 16-3 C, 254 kg
KR 16 L6-3, 248 kg
Dynamische Hauptbe- siehe Fundamentlasten
lastungen (>>> 4.4 "Fundamentlasten" Seite 29)
Schutzart des IP65
Roboters
betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbin-
dungsleitungen (nach EN 60529)
Schutzart der IP65
Zentralhand
Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage Boden:
zulässiger Neigungswinkel ≤ 20º
Decke:
kein Neigungswinkel zulässig
Oberfläche, Lackie- Grundgestell schwarz (RAL 9005), bewegliche
rung Teile KUKA-Orange 2567
Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

temperatur Lagerung und Trans- 233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
port
Inbetriebnahme 283 K bis 288 K (+10 °C bis +15 °C)
Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahren
des Roboters erforderlich sein. Andere Tempera-
turgrenzen auf Anfrage.
Umweltbedingungen DIN EN 60721-3-3,
Klasse 3K3
Die Wartungsintervalle und die angegebene Lebensdauer beziehen sich auf

typische Getriebetemperaturen und Achsbewegungen. Wenn durch spezielle
Funktionen oder Applikationen untypische Getriebetemperaturen oder Achs-

KR 16-3
bewegungen auftreten, kann dies zu einem erhöhten Verschleiß führen. In

diesem Fall können die Wartungsintervalle verkürzt oder die Lebensdauer re-
duziert sein. Fragen richten Sie an die KUKA Customer Support.
Verbindungs- Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter

leitungen Robotersteuerung -
Roboter
Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting
Stecker
Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Rechteck-
Stecker
Schutzleiter/Potential- Beidseitig Ringkabel-
ausgleich schuh, M8
16 mm2
(optional bestellbar)
Leitungslängen
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Mindest-Biegeradius 5x D
Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe "Beschreibung Ver-

bindungsleitungen".
4.2 Achsdaten
Achsdaten Achse Bewegungsbereich, soft- Geschwindigkeit

KR 6-3 warebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 +/-185° 156 °/s
2 +35° bis -155° 156 °/s
3 +154° bis -130° 156 °/s
4 +/-350° 343 °/s
5 +/-130° 362 °/s
6 +/-350° 659 °/s

KR 16-3 warebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 +/-185° 156 °/s
2 +35° bis -155° 156 °/s
3 +154° bis -130° 156 °/s
4 +/-350° 330 °/s
5 +/-130° 332 °/s
6 +/-350° 616 °/s

KR 16-3 C warebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 +/-185° 156 °/s
2 +35° bis -155° 156 °/s
3 +154° bis -130° 156 °/s
4 +/-350° 330 °/s
5 +/-130° 332 °/s
6 +/-350° 616 °/s

4 Technische Daten

KR 16 L6-3 warebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 +/-185° 156 °/s
2 +35° bis -155° 156 °/s
3 +154° bis -130° 156 °/s
4 +/-350° 335 °/s
5 +/-130° 355 °/s
6 +/-350° 647 °/s
Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden

Abbildung zu entnehmen.
Abb. 4-1: Drehrichtung der Roboterachsen
Arbeitsbereich Die nachfolgenden Abbildungen zeigen Größe und Form der Arbeitsbereiche
für die Varianten der Produktfamilie KR 16-3.
Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.

KR 16-3
Abb. 4-2: Arbeitsbereich KR 6-3

4 Technische Daten
Abb. 4-3: Arbeitsbereich KR 16-3

KR 16-3
Abb. 4-4: Arbeitsbereich KR16-3 C

4 Technische Daten
Abb. 4-5: Arbeitsbereich KR 16 L6-3

KR 16-3
4.3 Traglasten
Nachfolgende Daten gelten für die jeweiligen Roboter, unabhänig von Einbau-
lage (C-Variante).
Traglasten Roboter KR 6-3

KR 6-3 Zentralhand ZH 6 III
Nenn-Traglast 6 kg
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lz (horizontal) 120 mm
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lxy (vertikal) 100 mm
zulässiges Massenträgheitsmoment 0,18 kgm2
Nenn-Gesamtlast 16 kg
Nenn-Zusatzlast Arm 10 kg
Nenn-Zusatzlast Schwinge 0 kg
Max. Zusatzlast Schwinge 20 kg
Nenn-Zusatzlast Karussell 0 kg
Max. Zusatzlast Karussell 20 kg
Traglasten Roboter KR 16-3

KR 16-3 KR 16-3 C
KR 16-3 C Zentralhand ZH 16 II
Nenn-Traglast 16 kg
Traglasten Roboter KR 16 L6-3

KR 16 L6-3 Zentralhand ZH 6 III
Nenn-Traglast 6 kg
Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur
punkt P Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.

4 Technische Daten
Traglast-
Diagramm
Abb. 4-6: Traglast-Diagramm KR 6-3

KR 16-3
Abb. 4-7: Traglast-Diagramm KR 16-3

4 Technische Daten
Abb. 4-8: Traglast-Diagramm KR 16-3 C

KR 16-3
Abb. 4-9: Traglast-Diagramm KR 16 L6-3
Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belast-

barkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und
Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Le-
bensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert
auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.
Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für
die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier-
anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-
be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!
Anbauflansch Roboter KR 6-3 kg KR 16-3

KR 16 L6-3 KR 16-3 C
Hand ZH 6 III ZH 16 II
Anbauflansch (Teilkreis) 40 mm 50 mm
Schraubenqualität 10.9 10.9
Schraubengröße M6 M6
Anzahl der Befestigungs- 5 7
schrauben
Klemmlänge 1,5 x Nenndurch- 1,5 x Nenndurch-
messer messer

4 Technische Daten
Roboter KR 6-3 kg KR 16-3

KR 16 L6-3 KR 16-3 C
Einschraubtiefe min. 6 mm, min. 6 mm,
max. 9 mm max. 9 mm
Pass-Element 6 H7 6 H7
Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellung

der Achsen 4 und 6. Das Symbol + Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Ele-
ments (Bohrbuchse) in Null-Stellung.
Abb. 4-10: Anbauflansch ZH 6
1 Passungslänge
Abb. 4-11: Anbauflansch ZH 16

KR 16-3
1 Passungslänge
Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm,der Schwinge und dem Karus-
sell aufnehmen. Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zu-
lässige Gesamtlast zu achten. Der folgenden Abbildung sind Maße und Lage
der Anbaumöglichkeiten zu entnehmen.
Abb. 4-12: Befestigung Zusatzlast Arm
1 Auflagefläche
2 Befestigungsgewinde M8, 12 tief
Abb. 4-13: Befestigung Zusatzlast Schwinge/Karussell
1 Befestigungsgewinde M8, 8 tief, 4x

2 Befestigungsgewinde M12, 18 tief, 6x

4 Technische Daten
4.4 Fundamentlasten
Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die
Massenkraft (Gewicht) des Roboters.
Abb. 4-14: Fundamentlasten
Art der Belastung Kraft/Moment/

Masse
Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 4 600 N
Fh = Horizontale Kraft Fhmax = 5 000 N
Mk = Kippmoment Mkmax = 5 200 Nm
Mr = Drehmoment Mrmax = 4 200 Nm
Gesamtmasse für Fundamentbelastung KR 6-3, 259 kg
KR 16-3, 280 kg
KR 16-3 C, 280 kg
KR 16 L6-3, 264 kg
Roboter KR 6-3, 243 kg
KR 16-3, 254 kg
KR 16-3 C, 254 kg
KR 16 L6-3, 248 kg
Nenn-Gesamtlast (Nenn-Zusatzlast Arm + Nenn- KR 6-3, 16 kg
Traglast)
KR 16-3, 26 kg
KR 16-3 C, 26 kg
KR 16 L6-3, 16 kg

KR 16-3
Die in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sind

die maximal auftretenden Lasten. Sie müssen zur Be-
rechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheits-
gründen zwingend einzuhalten.
Die Zusatzlasten an Grundgestell und Karussell sind in der Fundamentbelas-
tung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berück-
sichtigt werden.
4.5 Transportmaße
Die Transportmaße für die Roboter sind den folgenden Abbildungen zu ent-
nehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Aus-
stattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne
Ausrüstung. In der folgenden Abbildung sind die Maße dargestellt, wenn der
Roboter ohne Transporthölzer auf dem Boden steht.
Abb. 4-15: Transportmaße, KR 6-3
1 Roboter 2 Schwerpunkt

4 Technische Daten
Für den Transport von Deckenrobotern in Einbaulage steht ein Transportge-

stell zur Verfügung (>>> Abb. 4-18 ), das mit einem Kran an 2 Ringschrauben
oder mit einem Gabelstapler aufgenommen werden kann.

KR 16-3
Abb. 4-17: Transportmaße, KR 16-3 C
1 Roboter 4 Gabelstaplertaschen
2 Ringschrauben 5 Schwerpunkt
3 Transportgestell,
Deckenroboter

4 Technische Daten
Abb. 4-18: Transportmaße, KR 16 L6-3
4.6 Schilder
Schilder Folgende Schilder (>>> Abb. 4-19 ) sind am Roboter angebracht. Sie dürfen
nicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müs-
sen ersetzt werden. Die hier dargestellten Schilder gelten für alle Roboter die-
ses Roboterbaumusters.

KR 16-3
Abb. 4-19: Schilder

4 Technische Daten
4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten
4.7.1 Allgemeine Hinweise
Angaben zu den Daten:

 Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stopp-
signals bis zum völligen Stillstand zurücklegt.
 Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zum
völligen Stillstand des Roboters verstreicht.
 Die Daten sind für die Grundachsen A1, A2 und A3 dargestellt. Die Grund-
achsen sind die Achsen mit der größten Auslenkung.
 Überlagerte Achsbewegungen können zu verlängerten Anhaltewegen
führen.
 Nachlaufwege und Nachlaufzeiten gemäß DIN EN ISO 10218-1, An-
hang B.
 Stopp-Kategorien:
 Stopp-Kategorie 0 » STOP 0
 Stopp-Kategorie 1 » STOP 1
gemäß IEC 60204-1
 Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulation
ermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungen
gemäß der DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Anhaltewege und An-
haltezeiten können wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Brems-
moment abweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf die
Anhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ort
beim Robotereinsatz zu ermitteln.
 Messverfahren
Die Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemes-
sen.
 Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0
kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daher
empfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen.
4.7.2 Verwendete Begriffe
Begriff Beschreibung
m Masse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm.
Phi Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wert
kann über das KCP in die Steuerung eingegeben und
abgelesen werden.
POV Programmoverride (%) = Verfahrgeschwindigkeit des
Roboters. Dieser Wert kann über das KCP in die Steu-
erung eingegeben und abgelesen werden.
Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb. 4-20 ) zwischen Achse 1
und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Paralle-
logramm-Robotern der Abstand zwischen Achse 1 und
dem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschflä-
che.
KCP Das Programmierhandgerät KCP hat alle Bedien- und
Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Pro-
grammierung des Robotersystems benötigt werden.

KR 16-3
Abb. 4-20: Ausladung
4.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 6-3
In der EN ISO 10218-1 werden im Anhang B Informationen zu Anhal-

tezeit und -weg gefordert. Diese sind für alle Robotertypen zusam-
men mit der Robotersteuerung KR C4 noch nicht vollständig
bestimmt worden.
In diesem Punkt weicht der Industrieroboter von den Forderungen der EN
ISO 10218-1 ab.
4.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 16-3
4.7.4.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3
Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines
STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende
Konfiguration:
 Ausladung l = 100 %
 Programmoverride POV = 100 %
 Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)

4 Technische Daten
Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s)

Achse 1 39,35 0,353
Achse 2 37,46 0,330
Achse 3 27,64 0,214

KR 16-3
4.7.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1
Abb. 4-21: Anhaltewege STOP 1, Achse 1

4 Technische Daten
Abb. 4-22: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1

KR 16-3

4 Technische Daten

KR 16-3
4.7.5 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 16-3 C
Konfiguration:
Achse 1 41,38 0,368
Achse 2 40,58 0,346
Achse 3 31,78 0,242

4 Technische Daten

KR 16-3

4 Technische Daten

KR 16-3

4 Technische Daten
4.7.6 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 16 L6-3
In der EN ISO 10218-1 werden im Anhang B Informationen zu Anhal-

tezeit und -weg gefordert. Diese sind für alle Robotertypen zusam-
men mit der Robotersteuerung KR C4 noch nicht vollständig
bestimmt worden.
In diesem Punkt weicht der Industrieroboter von den Forderungen der EN
ISO 10218-1 ab.
Konfiguration:

KR 16-3

Achse 1 37,40 0,322
Achse 2 31,40 0,26
Achse 3 28,37 0,216

4 Technische Daten

KR 16-3

4 Technische Daten

KR 16-3

4 Technische Daten

KR 16-3

5 Sicherheit
5 Sicherheit
5.1 Allgemein
Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechani-

sche Komponente eines Industrieroboters.
Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-
Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"
der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendet
werden!
Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicher-
heit". Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf die
Robotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.
 Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"
verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponente
gemeint, wenn anwendbar.
5.1.1 Haftungshinweis
Das im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Indust-

rieroboter oder eine Komponente davon.
Komponenten des Industrieroboters:
 Manipulator
 Robotersteuerung
 Programmierhandgerät
 Verbindungsleitungen
 Zusatzachsen (optional)
z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer
 Software
 Optionen, Zubehör
Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten si-
cherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei Fehlanwendung
Gefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrieroboters
und anderer Sachwerte entstehen.
Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-
stimmungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Be-
nutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem
Industrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störun-
gen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt
werden.
Sicherheitsinfor- Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge-
mation legt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht ge-
währleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden
verursacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen
am Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponen-
ten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robo-
ter GmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch
diese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwerten
entstehen, haftet dafür der Betreiber.

KR 16-3
Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Si-

cherheitshinweise enthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.
5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters
Der Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder der
Montageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung be-
stimmt.
Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Be-

triebsanleitung oder Montageanleitung des Industrieroboters zu fin-
den.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwen-

dung und ist unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstel-
ler nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Be-
triebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders
die Befolgung der Wartungsvorschriften.
Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
 Transport von Menschen und Tieren
 Benutzung als Aufstiegshilfen
 Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
 Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
 Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen
 Einsatz im Freien
 Einsatz unter Tage
5.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung
Bei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollständige Maschine

im Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter den
folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:
 Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.
Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.
Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutz-
einrichtungen ergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne der
EG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.
 Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch ein
Konformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.
Konformitätser- Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschi-

klärung nenrichtline für die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung ist
Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darf
nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrieben
werden.
Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtli-
nie und der Niederspannungsrichtlinie.
Einbauerklärung Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklä-
rung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Be-
standteil dieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenen
grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.

5 Sicherheit
Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollstän-
digen Maschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine in
eine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam-
mengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie ent-
spricht und die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.
Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator als
Bestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.
5.1.4 Verwendete Begriffe
Achsbereich Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegen
darf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.
Anhalteweg Anhalteweg = Reaktionsweg + Bremsweg
Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.
Arbeitsbereich Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbe-
reich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.
Betreiber Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitge-
(Benutzer) ber oder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrie-
roboters verantwortlich ist.
Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte-
wege.
Gebrauchsdauer Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab
dem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.
Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer
Robotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicher-
heitsrelevante Bauteile auch während der Lagerung altern.
KCP Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control Panel) hat alle Bedien-
und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung
des Industrieroboters benötigt werden.
Die Variante des KCPs für die KR C4 heißt KUKA smartPAD. In dieser
Dokumentation wird jedoch in der Regel die allgemeine Bezeichnung
KCP verwendet.
KUKA smartPAD siehe KCP
Manipulator Die Robotermechanik und die zugehörige Elektroinstallation
Schutzbereich Der Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.
Stopp-Kategorie 0 Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0
bezeichnet.
Stopp-Kategorie 1 Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.
Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
bezeichnet.
Stopp-Kategorie 2 Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht
ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einer
normalen Bremsrampe.
bezeichnet.
Systemintegrator Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheits-
(Anlagenintegrator) gerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.
T1 Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (<= 250 mm/s)

KR 16-3
T2 Test-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)
Zusatzachse Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robo-
tersteuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,
Posiflex
5.2 Personal
Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboter

definiert:
 Betreiber
 Personal
Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Doku-

mentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen
und verstanden haben.
Betreiber Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazu

gehört z. B.:
 Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.
 Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchfüh-
ren.
Personal Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten so-
wie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmä-
ßig durchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nach
besonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.
Zum Personal zählen:
 der Systemintegrator
 die Anwender, unterteilt in:
 Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal
 Bediener
 Reinigungspersonal
Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und In-

standsetzung dürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Monta-
geanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und
von hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.
Systemintegrator Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine

Anlage zu integrieren.
Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:
 Aufstellen des Industrieroboters
 Anschluss des Industrieroboters
 Durchführen der Risikobeurteilung
 Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen
 Ausstellen der Konformitätserklärung
 Anbringen des CE-Zeichens
 Erstellung der Betriebsanleitung für die Anlage
Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:

 Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.

5 Sicherheit
 Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchfüh-

ren. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kennt-
nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen
Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren
erkennen können.
Beispiel Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt
werden.
System-inte-
Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer
grator
Robotersteuerung ein-/
x x x
ausschalten
Programm starten x x x
Programm auswählen x x x
Betriebsart auswählen x x x
Vermessen
x x
(Tool, Base)
Manipulator justieren x x
Konfiguration x x
Programmierung x x
Inbetriebnahme x
Wartung x
Instandsetzung x
Außerbetriebnahme x
Transport x
Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfen

nur von Fachkräften vorgenommen werden.
5.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich
Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt wer-

den. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.
Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich be-
finden. Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)
und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des
Manipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennende
Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sa-
chen auszuschließen.

KR 16-3
Abb. 5-1: Beispiel Achsbereich A1
1 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg
2 Manipulator 4 Schutzbereich
5.4 Übersicht Schutzausstattung
Die Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:

 Mechanische Endanschläge
 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)
 Achsbereichsüberwachung (Option)
 Freidreh-Einrichtung (Option)
 Kennzeichnungen von Gefahrenstellen
Nicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.
5.4.1 Mechanische Endanschläge
Die Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nach
Robotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.
An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiert
sein.
Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein

Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder
die Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrierobo-
ter entstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vor
der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH er-
forderlich (>>> 15 "KUKA Service" Seite 165).
5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)
Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischen

Achsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbe-

5 Sicherheit
reichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderliche

Minimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.
Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbe-
reichsbegrenzungen vorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,
dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefähr-
dung von Personen oder Sachen eintreten kann.
Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitige
Lichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einle-
ge- und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entste-
hen.
Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informatio-

nen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter
GmbH erfragt werden.
5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)
Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligen

Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsen
können mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einer
Achsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestellt
und überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.
Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informatio-

nen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter
GmbH erfragt werden.
5.4.4 Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen)
Beschreibung Um den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall manuell bewegen zu kön-
nen, stehen folgende Vorrichtungen zur Verfügung:
 Freidreh-Vorrichtung
Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und je
nach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendet
werden.
 Bremsenöffnungs-Gerät
Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, deren
Motoren nicht frei zugänglich sind.
Die Vorrichtungen dürfen nur in Ausnahmesituationen und Notfällen, z. B. für
die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.
Diese Optionen sind nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Infor-

mationen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Ro-
boter GmbH erfragt werden.
Die Motoren erreichen während des Betriebs Tempera-

turen, die zu Hautverbrennungen führen können. Berüh-
rungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu
ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise Den Manipulator mit der Freidreh-Vorrichtung bewegen:

1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten
(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
2. Schutzkappe am Motor entfernen.

KR 16-3
3. Freidreh-Vorrichtung auf den entsprechenden Motor aufsetzen und die

Achse in die gewünschte Richtung bewegen.
Die Richtungen sind mit Pfeilen auf den Motoren gekennzeichnet. Der Wi-
derstand der mechanischen Motorbremse und gegebenenfalls zusätzliche
Achslasten sind zu überwinden.
Beim Bewegen einer Achse mit der Freidreh-Vorrich-

tung kann die Motorbremse beschädigt werden. Es kön-
nen Personen- und Sachschäden entstehen. Nach Benutzen der Freidreh-
Vorrichtung muss der Motor getauscht werden.
Wurde eine Roboterachse mit der Freidreh-Vorrichtung

bewegt, müssen alle Achsen des Roboters neu justiert
werden. Schwere Verletzungen oder Sachschäden können sonst die Folge
sein.
Vorgehensweise Den Manipulator mit dem Bremsenöffnungs-Gerät bewegen:
Bei Verwendung des Bremsenöffnungs-Geräts kann es

zu unerwarteten Roboterbewegungen kommen, v. a.
zum Absacken der Achsen. Während der Verwendung des Bremsenöff-
nungs-Geräts muss auf solche Bewegungen geachtet werden, um Verlet-
zungen oder Sachschäden entgegenwirken zu können. Der Aufenthalt unter
sich bewegenden Achsen ist nicht erlaubt.
1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten

2. Das Bremsenöffnungs-Gerät am Grundgestell des Roboters anschließen:
Den vorhandenen Stecker X30 an der Schnittstelle A1 abziehen. Den Ste-
cker X20 des Bremsenöffnungs-Geräts in Schnittstelle A1 einstecken.
3. Über den Auswahlschalter am Bremsenöffnungs-Gerät die zu öffnenden
Bremsen (Grundachsen, Handachsen) auswählen.
4. Drucktaster am Handbediengerät drücken.
Die Bremsen der Grundachsen oder Handachsen öffnen sich und der Ro-
boter kann manuell bewegt werden.
Weitere Informationen zum Bremsenöffnungs-Gerät sind in der Do-

kumentation zum Bremsenöffnungs-Gerät zu finden.
5.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter
Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante

Teile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.
Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:
 Leistungsschilder
 Warnhinweise
 Sicherheitssymbole
 Bezeichnungsschilder
 Leitungsmarkierungen
 Typenschilder
Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebs-

anleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Indust-
rieroboters zu finden.

5 Sicherheit
5.5 Sicherheitsmaßnahmen
5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen
Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-

stimmungsgemäß und sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlun-
gen können Personen- und Sachschäden entstehen.
Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen
Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.
Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulator
oder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter ge-
arbeitet wird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu brin-
gen, dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.
Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entspre-
chend abgesichert werden.
Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicher-

heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen-
oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz-
einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nicht
betrieben werden.
Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum

Tod oder zu schweren Verletzungen führen. Aus die-
sem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!
Die Motoren erreichen während des Betriebs Tempera-

turen, die zu Hautverbrennungen führen können. Berüh-
rungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu
ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.
KCP Der Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP nur
von autorisierten Personen bedient wird.
Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geach-
tet werden, dass jedes KCP dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zu-
geordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.
Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekop-

pelte KCPs sofort aus der Anlage entfernt werden und
außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personals
verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamen
und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.
Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder er-
heblicher Sachschaden die Folge sein.
Externe Tastatur, Eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgenden
externe Maus Voraussetzungen verwendet werden:
 Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.
 Die Antriebe sind abgeschaltet.
 Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.
Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/oder
eine externe Maus angeschlossen sind.
Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald die
Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCP
angeschlossen wird.

KR 16-3
Störungen Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:

 Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten
 Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.
 Aufzeichnungen über Störungen führen.
 Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.
Änderungen Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforder-

liche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltenden
staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich
sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Ma-
nuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme im-
mer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getes-
tet werden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters und
schließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungen
ein.
5.5.2 Transport
Manipulator Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtet

werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montagean-
leitung für den Manipulator erfolgen.
Robotersteu- Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beach-

erung tet werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Monta-
geanleitung für die Robotersteuerung erfolgen.
Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine
Schäden in der Robotersteuerung entstehen.
Zusatzachse Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Line-
(optional) areinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport
muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzach-
se erfolgen.
5.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfung
durchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständig
und funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dass
Schäden erkannt werden.
Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeits-
schutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise
auf ihre sichere Funktion zu testen.
Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator in

der KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geän-
dert werden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.
Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industriero-

boter vorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatz-
achsen (optional) können bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten
und dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlage
aus mehreren Manipulatoren besteht, die Verbindungsleitungen immer an
Manipulator und zugehöriger Robotersteuerung anschließen.

5 Sicherheit
Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lie-

ferumfang der KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboter
integriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass diese
Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funk-
tion setzen.
Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteue-

rung stark von der Umgebungstemperatur abweicht,
kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Ro-
botersteuerung erst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentempe-
ratur der Umgebungstemperatur angepasst hat.
Funktions- Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungen

prüfung durchzuführen:
Sicherzustellen ist:
 Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrekt
aufgestellt und befestigt.
 Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am In-
dustrieroboter.
 Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funkti-
onsfähig.
 Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netz-
spannung und Netzform überein.
 Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichend
ausgelegt und korrekt angeschlossen.
 Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verrie-
gelt.
Maschinendaten Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei-
chen Maschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.
Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatz-
achsen (optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.
Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darf

der Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,
schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folge
sein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.
5.5.4 Manueller Betrieb
Der manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sind
alle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um den
Automatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:
 Tippbetrieb
 Teachen
 Programmieren
 Programmverifikation
Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:
 Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet wer-
den, damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht verse-
hentlich verfahren wird.
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart
Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.

KR 16-3
 Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemals

den Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.
 Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Ver-
fahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurz-
schlüssen führen oder herabfallen.
 Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durch
Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.
Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abge-
grenzten Raumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtet
werden.
In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):
 Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutz-
einrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten.
Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzein-
richtungen abgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet wer-
den:
 Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.
 Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter
haben.
 Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontakt
bestehen.
 Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbe-
reich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.
In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):
 Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einen
Test mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfor-
dert.
 Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.
 Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimm-
einrichtungen funktionsfähig sind.
 Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs ein-
nehmen.
 Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen ab-
gegrenzten Raum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.
5.5.5 Automatikbetrieb
Der Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmen

eingehalten werden:
 Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktions-
fähig.
 Es befinden sich keine Personen in der Anlage.
 Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.
Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichen
Grund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn ein
NOT-HALT ausgelöst wurde.
5.5.6 Wartung und Instandsetzung
Nach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob das

erforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die
geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.

5 Sicherheit
Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu tes-

ten.
Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähige
Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instand-
setzung umfasst die Störungssuche und die Reparatur.
Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:
 Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkei-
ten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betrei-
ber zusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren
Personenschutz zu gewährleisten.
 Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit ei-
nem Vorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter
Robotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzliche
Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu ge-
währleisten.
 Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufüh-
ren sind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.
 Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schild
muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.
 Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheits-
funktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instand-
setzungsarbeiten deaktiviert werden, muss die Schutzwirkung
anschließend sofort wiederhergestellt werden.
Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robo-

tersystems muss der Hauptschalter ausgeschaltet und
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitung
muss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungs-
freiheit der Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.
Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:
Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-
HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschal-
ten, weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersys-
tem nicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.
Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.
Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselben

Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH
als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.
Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzu-
führen.
Robotersteu- Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Span-
erung nungen stehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quel-
len müssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerung
gearbeitet wird.
Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-
Vorschriften eingehalten werden.
Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponen-
ten mehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.
Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraum
keine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.
Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhin-
dert werden.
Gewichtsaus- Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oder

gleich Gaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.

KR 16-3
Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckge-

räte und gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Roboter-
variante entsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oder
III, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.
Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Nor-
men für Druckgeräte beachten.
Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.
Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.
Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:
 Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen des
Manipulators müssen gesichert werden.
 Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertes
Personal durchführen.
Gefahrstoffe Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:

 Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.
 Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.
 Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.
Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von den
Herstellern der Gefahrstoffe anzufordern.
5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
Die Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darf

nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.
5.6 Angewandte Normen und Vorschriften
Name Definition Ausgabe

2006/42/EG Maschinenrichtlinie: 2006
Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und
des Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur
Änderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)
2004/108/EG EMV-Richtlinie: 2004
des Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung der
Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektro-
magnetische Verträglichkeit und zur Aufhebung der Richt-
linie 89/336/EWG
97/23/EG Druckgeräterichtlinie: 1997
des Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechts-
vorschriften der Mitgliedstaaten über Druckgeräte
(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumati-
schem Gewichtsausgleich.)
EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen: 2008
NOT-HALT-Gestaltungsleitsätze

5 Sicherheit
Name Definition Ausgabe

EN ISO 13849-1 Sicherheit von Maschinen: 2008
Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: Allge-
meine Gestaltungsleitsätze
EN ISO 13849-2 Sicherheit von Maschinen: 2008
Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: Vali-
dierung
EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen: 2010
Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und
Risikominderung
EN ISO 10218-1 Industrieroboter: 2011
Sicherheit
EN 614-1 Sicherheit von Maschinen: 2006
Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und
allgemeine Leitsätze
EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV): 2005
Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für Industriebe-
reich
EN 61000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV): 2007
Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für Industrie-
bereich
EN 60204-1 Sicherheit von Maschinen: 2006
Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: Allgemeine
Anforderungen

KR 16-3

6 Planung
6 Planung
6.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung
Beschreibung Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Ro-
boter am Boden, also direkt auf dem Betonfundament, befestigt wird.
Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus:
 Fundamentplatten
 Klebedübeln (Verbundanker)
 Befestigungsteilen
Diese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-
nem tragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auf-
tretenden Kräfte sicher aufnehmen können. Zwischen den Fundamentplatten
und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten be-
finden.
Die Mindestabmessungen müssen eingehalten werden.
Abb. 6-1: Fundamentbefestigung mit Zentrierung
1 Auflagebolzen zur Zentrierung

2 Sechskantschraube
3 Fundamentplatte
4 Klebedübel
Betongüte für Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-
Fundamente tergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Der Beton muss
die Qualität folgender Norm erfüllen:
 C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001
Maßzeichnung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 6-2 ) sind alle Informationen zur Funda-
mentbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.

KR 16-3
Abb. 6-2: Fundamentbefestigung mit Zentrierung, Maßzeichnung
1 Sechskantschrauben
2 Auflagebolzen
3 Fundamentplatte
Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildung
(>>> Abb. 6-3 ) angegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten.
Abb. 6-3: Fundamentquerschnitt

6 Planung
1 Anker 4 Fundamentplatte
2 Auflagebolzen 5 Betonfundament
3 Sechskantschraube
6.2 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung
Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung (>>> Abb. 6-4 ) mit Zentrierung dient dem
Einbau des Roboters auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion
oder einem Fahrwagen einer KUKA-Lineareinheit. Die Auflagefläche des Ro-
boters muss mechanisch bearbeitet sein und eine entsprechende Qualität auf-
weisen. Die Befestigung des Roboters auf der Maschinengestellbefestigung
erfolgt mit 3 Sechskantschrauben, zur Zentrierung dienen zwei Auflagebol-
zen.
Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:
 Auflagebolzen
 Sechskantschrauben mit Spannscheiben
Abb. 6-4: Maschinengestellbefestigung
1 Auflagefläche
2 Auflagebolzen
3 Sechskantschraube mit Spannscheibe
Maßzeichnung In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Maschinengestell-

befestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.

KR 16-3
Abb. 6-5: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung
1 Auflagebolzen
2 Sechskantschraube
3 Auflagefläche, bearbeitet
6.3 Verbindungsleitungen und Schnittstellen
Verbindungs- Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Sig-
leitungen nalübertragung zwischen Roboter und Robotersteuerung. Sie werden roboter-
seitig an den Anschlusskästen mit Steckern angeschlossen. Der
Verbindungsleitungs-Satz beinhaltet:
 Motorleitung, X20 - X30
 Datenleitung, X21 - X31
 Schutzleiter (Option)
Je nach Ausstattung des Roboters kommen verschiedene Verbindungsleitun-
gen zur Anwendung. Es stehen Leitungslängen von 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
und 50 m zur Verfügung. Die maximale Länge der Verbindungsleitungen darf
50 m nicht übersteigen. Wird also der Roboter mit einer Lineareinheit betrie-
ben, die über einen eigenen Kabelschlepp verfügt, sind diese Kabel mit zu be-
rücksichtigen.
Bei den Verbindungsleitungen ist immer ein zusätzlicher Schutzleiter erforder-
lich, um eine niederohmige Verbindung entsprechend DIN EN 60204 zwi-
schen Roboter und Steuerschrank herzustellen. Der Anschluss erfolgt mit
Ringkabelschuhen. Die Gewindebolzen zum Anschluss des Schutzleiters be-
finden sich am Grundgestell des Roboters.
Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgende
Punkte zu beachten:
 Der Biegeradius für feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und bei
Datenleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden.

6 Planung
 Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen

 Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkräfte auf die Stecker
 Leitungen nur im Innenbereich verlegen
 Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (-10 °C) bis 343 K (+70 °C) be-
achten
 Leitungen getrennt nach Motor- und Datenleitungen in Blechkanälen ver-
legen, bei Bedarf zusätzliche EMV-Maßnahmen ergreifen.
Schnittstelle Der Roboter kann mit einer Energiezuführung zwischen Achse 1 bis Achse 3
Energiezu- und einer zweiten Energiezuführung zwischen Achse 3 bis 6 ausgestattet wer-
führung den. Die hierzu erforderliche Schnittstelle A1 befindet sich an der Rückseite
des Grundgestells, die Schnittstelle A3 seitlich am Arm und die für Achse 6 am
Werkzeug des Roboters. Je nach Anwendungsfall sind die Schnittstellen un-
terschiedlich in Ausführung und Umfang. Sie können z. B. mit Anschlüssen für
Schlauch- und Elektroleitungen belegt sein. Detaillierte Informationen zu Ste-
ckerbelegung, Anschlussgewinde u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zu
finden.

KR 16-3

7 Transport
7 Transport
7.1 Transport des Roboters
Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung (>>> Abb. 7-1 ) brin-
gen. Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. So
lange der Roboter nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten
werden. Bevor der Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei
ist. Transportsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig ent-
fernen. Rost- oder Klebekontakt vorher lösen.
Transportstellung Die Transportstellung ist bei allen Robotern dieses Baumusters die gleiche
Stellung. Der Roboter ist in Transportstellung, wenn sich die Achsen in folgen-
den Stellungen befinden:
Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Winkel 0º -155º +154º 0º 0º 0º
Abb. 7-1: Transportstellung
Transportmaße Die Transportmaße für den Roboter sind den folgenden Abbildungen zu ent-
nehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Aus-
stattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne
Ausrüstung.

KR 16-3
Deckenroboter können auch mit einem Transportgestell (>>> Abb. 7-4 )be-
reits in der richtigen Einbaulage transportiert werden. Das Transportgestell
kann mit dem Gabelstapler über die integrierten Gabelstaplertaschen oder
mittels Ringschrauben und Kran aufgenommen werden. Roboter und Trans-
portgestell wiegen zusammen ca. 450 kg.

7 Transport
Abb. 7-4: Transportmaße, KR 16-3 C
1 Roboter
2 Ringschrauben
3 Transportgestell, Deckenroboter
4 Schwerpunkt
5 Gabelstaplertaschen

KR 16-3
Abb. 7-5: Transportmaße, KR 16 L6-3
Transport Der Bodenroboter wird mit dem Transportgeschirr oder über die Gabelstapler-
taschen transportiert. Deckenroboter können außerhalb des Transportgestells
in Einbaulage nur mit dem Gabelstapler transportiert werden. Im Transportge-
stell ist der Transport mit Gabelstapler und Kran möglich.
Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter

beschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässi-
ge Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nur
in der dargestellten Art und Weise transportieren.
Transport mit Zum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 7-6 ) müssen die Staplerta-
Gabelstapler schen vollständig und richtig angebaut sein. Der Roboter kann zum Einbau an
der Decke nur mit einem Gabelstapler zum Einbauort gebracht werden. Das
Transportgestell verfügt über zwei Staplertaschen zur Aufnahme mit den
Staplergabeln.
Der Roboter muss sich zum Transport in Transportstellung befinden.

7 Transport
Abb. 7-6: Gabelstaplertransport
Transport mit Der Roboter zum Einbau am Boden wird mit einem Transportgeschirr
Transportge- (>>> Abb. 7-7 ) transportiert. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden.
schirr Das Transportgeschirr wird an 3 Ringschrauben, die am Karussell ange-
schraubt werden, eingehängt. Alle Seile des Transportgeschirrs müssen so
lang sein und so geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird.
Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu ungünstigen
Schwerpunktverlagerungen kommen, deshalb müssen diese bei Bedarf abge-
baut werden.
Die Ringschraube am Karussell muss nach dem Transport entfernt werden.
Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von

Personen- und Sachschäden.
Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf
die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.
Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!

KR 16-3
Abb. 7-7: Krantransport
1 Kran 4 Gabelstaplertaschen
2 Transportgeschirr 5 Ringschraube
3 Transportgestell

8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
8.1 Fundamentbefestigung einbauen
Beschreibung Diese Anweisung gilt für die Variante Fundamentbefestigung mit Zentrierung.
Hierbei wird der Roboter über 3 Fundamentplatten und Klebedübel auf einem
entsprechenden Betonfundament befestigt.
Diese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-
nem tragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auf-
tretenden Kräfte sicher aufnehmen können. Zwischen den Fundamentplatten
und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten be-
finden.
Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-
tergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Der Beton muss
die Qualität folgender Norm erfüllen:
 C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001
Wenn die Oberfläche des Betonfundaments nicht ausreichend glatt und eben
ist, müssen die Unterschiede mit einer geeigneten Ausgleichsmasse ausge-
glichen werden.
Bei der Verwendung von Klebedübeln nur Mörtelkartuschen und Anker vom
gleichen Hersteller verwenden. Zum Herstellen der Dübelbohrungen dürfen
keine Diamantwerkzeuge oder Kernlochbohrer eingesetzt werden; vorzugs-
weise Bohrwerkzeuge des Dübelherstellers verwenden. Die Herstelleranga-
ben zur Verarbeitung der Klebedübel zusätzlich beachten.
 Kleine Mörtelkartusche für bis zu sieben Dübelbohrungen mit handelsüb-
licher Auspress-Pistole.
 Große Mörtelkartusche (Doppelkartuschen) für bis zu 21 Dübelbohrungen
mit herstellerspezifischer Auspress-Pistole.
Beide Mörtelkartuschen werden mit einem Statikmischer betrieben. Es darf
nur eine richtig durchmischte Mörtelmasse zur Verarbeitung kommen. Um
dies sicherzustellen, ist nach Inbetriebnahme soviel Mörtelmasse zu verwer-
fen, bis eine homogene Mörtelmasse austritt. Dies gilt auch bei Arbeitspausen
(Überschreiten der Verarbeitungszeit), ggf. ist ein neuer Statikmischer einzu-
setzen.
Voraussetzungen  Das Betonfundament muss die erforderlichen Maße und Querschnitte auf-
weisen.
 Die Fundamentoberfläche muss glatt und eben sein.
 Baugruppe Fundamentbefestigung muss vollständig vorhanden sein.
 Ausgleichmasse bereithalten.
Sonderwerk- Folgende Sonderwerkzeuge werden benötigt:

zeuge  Bohrgerät mit Bohrer ø 14 mm
 Bei großen Mörtelkartuschen Auspress-Pistole gemäß Dübelhersteller
verwenden
Vorgehensweise 1. Roboter mit Gabelstapler oder Transportgeschirr anheben.

2. 3 Fundamentplatten mit je einer Sechskantschraube M20x55-8.8 und
Spannscheibe am Roboter befestigen; MA = 370 Nm.
2 Fundamentplatten sind mit Aufnahmebolzen zur Zentrierung ausgestat-
tet.
3. Lage des Roboters zum Arbeitsbereich auf dem Fundament ermitteln.
4. Roboter in Einbauposition auf dem Fundament absetzen.

KR 16-3
5. Roboter horizontal ausrichten.
Liegen die Fundamentplatten auf dem Betonfundament

nicht vollständig auf, kann es zu Verspannungen oder
zum Lockern der Fundamente kommen. Spalt mit Ausgleichsmasse füllen.
Hierzu Roboter nochmals anheben und Fundamentplatten unten mit ausrei-
chend Ausgleichsmasse bestreichen. Danach Roboter erneut absetzen und
ausrichten, überschüssige Ausgleichsmassen entfernen.
Ausgleichsmasse ca. 3 Stunden aushärten lassen. Die Aushärtezeit verlän-
gert sich bei Temperaturen unter 293 K (+20 ºC).
6. 6 Dübelbohrungen (>>> Abb. 8-1 ) durch die Bohrungen der Fundament-

platten in das Fundament bohren.
7. Dübelbohrungen reinigen, hierzu Dübelbohrung ausblasen, ausbürsten
und anschließend nochmals ausblasen.
8. Dübelbohrung mit Mörtelmasse (8 Skalenteile an der Mörtelkartusche)
ausfüllen, anschließendd sofort Anker einsetzen. Die Dübelbohrung muss
vollständig ausgefüllt sein. Ist dies nicht der Fall, Anker sofort ziehen, zu-
sätzliche Mörtelmasse nachspritzen und Anker erneut einsetzen.
9. Setzvorgang an den restlichen Dübeln durchführen.
Abb. 8-1: Einbau Klebedübel
1 Bohrgerät 5 Sicherungsmutter
2 Anker 6 Sechskantmutter
3 Statikmischer 7 Kugelscheibe
4 Dübelbohrung 8 Kugelpfanne
10. Klebemörtel aushärten lassen. Hierbei sind folgende Verarbeitungs- und

Aushärtezeiten zu beachten:
Kartuschen-Temperatur Verarbeitungszeit
< 278 K (+5 °C) Keine Verarbeitung zulässig
278 K (+5 °C) 15 Minuten
293 K (+20 °C) 6 Minuten

Kartuschen-Temperatur Verarbeitungszeit
303 K (+30 °C) 4 Minuten
318 K (+40 °C) 2 Minuten
Fundament-Temperatur Aushärteszeit
268 K (-5 °C) 360 Minuten
273 K (0 °C) 180 Minuten
278 K (+5 °C) 90 Minuten
293 K (+20 °C) 35 Minuten
303 K (+30 °C) 20 Minuten
318 K (+40 °C) 12 Minuten
Diese Zeiten gelten für trockenen Beton, bei feuchtem Beton verdoppeln
sich die Aushärtezeiten.
Die Mörtelmasse darf nicht in stehendem Wasser verarbeitet werden.
11. Je Anker eine Scheibe mit Kugelpfanne (nach oben) und Kugelscheibe
aufsetzen, anschließend Sechskantmutter aufschrauben.
12. Sechskantmuttern mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen. Das
Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 40 Nm stei-
gern.
13. Sicherungsmutter aufsetzen und anziehen; MA = 40 Nm.
14. Statikmischer mit Füllschlauch versehen und Durchgangsbohrung der Ke-
gelpfanne mit Mörtelmasse vollständig ausfüllen.
15. Sechskantmuttern nach 100 Betriebsstunden nachziehen.
Der Roboter ist nun für den Anschluss vorbereitet.
8.2 Maschinengestellbefestigung einbauen
Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung dient der Montage von Robotern auf einer
kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder auf dem Laufwagen einer
Lineareinheit.
Voraussetzungen  Montagefläche ist gemäß Abbildung (>>> 6.2 "Maschinengestellbe-

festigung mit Zentrierung" Seite 73) vorbereitet.
 Unterkonstruktion ist auf ausreichende Sicherheit geprüft.
 Baugruppe "Maschinengestellbefestigung" ist komplett vorhanden.
Vorgehensweise 1. Auflagefläche (>>> Abb. 8-2 ) des Roboters reinigen.

2. Lochbild prüfen.
3. 2 Aufnahmebolzen einpressen.
4. 3 Sechskantschrauben M12x55 und Spannscheiben bereitstellen.

KR 16-3
Abb. 8-2: Maschinengestellbefestigung
1 Auflagebolzen
2 Sechskantschraube mit Spannscheibe
3 Auflagefläche
Das Fundament ist nun für den Einbau des Roboters vorbereitet.
8.3 Roboter einbauen
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Einbau von Robotern für Boden- und Decken-
befestigung mit den Befestigungsvarianten Fundamentbefestigung (nur Bo-
denbefestigung) und Maschinengestellbefestigung.
Deckenroboter werden sinngemäß wie Bodenroboter eingebaut. Die Decken-
roboter können nur mit Gabelstaplertaschen aus dem Tansportgestell ent-
nommen und zum Einbauort gebracht werden.
Der Einbau und die Inbetriebnahme der Robotersteuerung, der angebauten
Werkzeuge und Applikationen wird hier nicht beschrieben.
Voraussetzung  Die jeweilige Fundamentbefestigung ist eingebaut.

 Der Einbauort ist mit einem Kran oder Gabelstapler zugänglich.
 Werkzeuge und sonstige Anlagenteile, die die Arbeiten behindern, sind
abgebaut.
 Der Roboter befindet sich in Transportstellung.
 Verbindungsleitungen und Schutzleiter sind zum Roboter verlegt und ein-
gebaut.
 Ringschrauben mit Transportgeschirr (00-154-134) oder Gabelstaplerta-
schen am Roboter (>>> Abb. 8-3 ) sind angebracht.

Abb. 8-3: Robotertransport Einbau
1 Ringschraube M20 DIN 580 3 Karussell

2 Transportgeschirr 4 Gabelstaplertaschen
Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter

beschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässi-
ge Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nur
in der dargestellten Art und Weise transportieren.
Vorgehensweise 1. Beide Auflagebolzen (>>> Abb. 8-4 ) auf Beschädigung und festen Sitz
prüfen.
2. Roboter mit Kran oder Gabelstapler zum Einbauort bringen.
Das Transportgeschirr darf den Roboter nicht beschädigen.
3. Auflagefläche am Roboter reinigen.
4. Roboter senkrecht auf das Fundament absetzen. Um eine Beschädigung
der Auflagebolzen zu verhindern, ist auf eine genaue senkrechte Lage zu
achten.
Bei Deckenroboter: Roboter gegen die Decke pressen und auf gleichmä-
ßige Anlage achten.
5. 3 Sechskantschrauben M20x55 mit Spannscheiben einsetzen.
6. Sechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugsdreh-
moment in mehreren Stufen bis zum Wert von 370 Nm steigern.
7. Transportgeschirr, Ringschraube oder Gabelstaplertaschen entfernen.
Bei Deckenroboter: Gabelstapler absenken und vom Einbauort entfernen.
8. Motorleitung X30 und Datenleitung X31 anschließen.
9. Schutzleiter, Robotersteuerung - Roboter, am Schutzleiteranschluss an-
schließen.
10. Schutzleiter, Anlagenteil - Roboter, am Schutzleiteranschluss anschlie-
ßen.
11. Potentialausgleich gemäß VDE 0100 und EN 30204-1 prüfen.
Weitere Informationen sind in der Montage- oder Betriebsanleitung

für die Robotersteuerung zu finden.
12. Bei Bedarf Werkzeug anbauen.

13. Sechskantschrauben einmalig nach 100 Betriebsstunden mit Drehmo-
mentschlüssel nachziehen.

KR 16-3
Abb. 8-4: Roboter einbauen
1 Karussell 5 Schutzleiteranschluss
2 Sechskantschraube 6 Datenleitung
3 Spannscheibe 7 Motorleitung
4 Auflagebolzen
Roboter gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System

Software und der Montage- oder Betriebsanleitung der Robotersteuerung, Ka-
pitel "Inbetriebnahme", weiter in Betrieb nehmen.
8.4 Beschreibung der Verbindungsleitungen für KR C4
Aufbau Die Verbindungsleitungen dienen der Leistungs- und Signalübertragung zwi-

schen Robotersteuerung und Roboter.
Die Verbindungsleitungen enthalten:
 Motorleitung
 Datenleitung
 Schutzleiter (Option)
Schnittstelle Für den Anschluss der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung

und Roboter stehen an den Anschlusskästen folgende Stecker zur Verfügung.
Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Anschluss

Robotersteuerung - Robo-
ter
Motorleitung X20 - X30 HAN BG 24
Datenleitung X21 - X31 Rechteck-Ste-
cker
Schutzleiter (Option) Ringkabel-
schuh M8

Verbindungs-
leitung, Standard
Abb. 8-5: Verbindungsleitungen, Übersicht
Abb. 8-6: Verbindungsleitung, Motorleitung X20 - X30

KR 16-3
Abb. 8-7: Verbindungsleitung, Verdrahtungsplan, Motorleitung
Abb. 8-8: Verbindungsleitung, Datenleitung X21 - X31

Abb. 8-9: Verbindungsleitung, Verdrahtungsplan, Datenleitung X21 - X31
Abb. 8-10: Verbindungsleitung Schutzleiter
1 Schutzleiter 6 Spannscheibe
2 Sechskantmutter 7 Roboter
3 Spannscheibe 2x 8 Gewindestift
4 Unterlegscheibe 2x 9 Schutzleiteranschluss Ringka-
belschuh M8
5 Sechskantmutter 10 Erdungsschild

KR 16-3

9 Wartung
9 Wartung
9.1 Wartungstabelle
Voraussetzung  Wartungsstellen müssen frei zugänglich sein.

 Werkzeuge und Zusatzeinrichtungen abbauen, wenn diese die Wartungs-
arbeiten behindern.
Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss

der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten
mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er
immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen einer
NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf
das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.
Beschreibung Schmierarbeiten werden mit den angegebenen Wartungsfristen oder alle 5

Jahre nach Kunden-Inbetriebnahme durchgeführt. Bei einer Wartungsfrist von
z. B. 10 000 Betriebsstunden (Betriebsdauer) wird die erste Wartung (Ölwech-
sel) nach 10 000 Betriebsstunden oder spätestens 5 Jahre nach der Kunden-
Inbetriebnahme durchgeführt, je nachdem, welcher Zeitpunkt zuerst erreicht
wird.
Die in den Tabellen angegebenen Wartungsfristen gelten für die gemäß Tech-
nische Daten (>>> 4 "Technische Daten" Seite 15) angegebenen Arbeitsbe-
dingungen. Bei Abweichungen hiervon (z. B. verstärkter Staub- oder
Wassergehalt der Roboterumgebung, Temperatur-Anomalien) ist Rückspra-
che mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich! Roboter der F-Varianten haben
abweichende Wartungsfristen.
Ist der Roboter mit einer KUKA Energiezuführung (Option) ausgerüstet, müs-
sen zusätzliche Wartungsarbeiten durchgeführt werden.
Es dürfen nur die von KUKA Roboter GmbH zugelasse-

nen Schmierstoffe verwendet werden.
Werden im Betrieb Öltemperaturen über 333 K (60 °C) erreicht, sind kürzere
Wartungsfristen zu wählen, hierzu ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH
erforderlich.
Beim Ablassen des Öls beachten, dass die abgelasse-

ne Ölmenge von der Zeit und der Temperatur abhängig
ist. Die abgelassene Ölmenge muss ermittelt werden. Es darf nur diese Öl-
menge wieder eingefüllt werden. Die angegebenen Ölmengen sind die tat-
sächlichen Ölmengen im Getriebe bei Erstbefüllung.
Fließen weniger als 70 % der angegebenen Ölmenge ab, Getriebe mit der
ermittelten abgelassenen Ölmenge einmal durchspülen, dann abgelassene
Ölmenge auffüllen. Während des Spülvorgangs Achse mit Handverfahrge-
schwindigkeit über den gesamten Achsbereich bewegen.

KR 16-3
Wartungs-
symbole
Ölwechsel
Schmieren mit Fettpresse
Schmieren mit Pinsel
Schraube, Mutter festdrehen
Bauteil prüfen, Sichtkontrolle
Zahnriemen austauschen
Zahnriemenspannung prüfen

9 Wartung
Abb. 9-1: Wartungsarbeiten, KR 16-3, KR 16-3 C
Wartungstabelle, Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff

KR 16-3 100 h* 11 Anzugsdrehmoment für Dü-
KR 16-3 C belmuttern und Befesti-
gungsschrauben prüfen.
10 000 h 10 Elektroleitungen, Schutz- Kabelfett RB 1
schläuche und Schlauchpa- Art.-Nr. 00-126-265
ket auf Verschleiß und
Durchscheuern prüfen.
10 000 h 1 O-Ring A6 Optigear Olit CLS
Art.-Nr. 83-087-241
O-Ring abheben, Altfett ent-
fernen. O-Ring mit Pinsel 10 g
einfetten und in die Nut zu-
rücklegen

KR 16-3
Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff

Art.-Nr. 83-087-241
10 g
fernen. O-Ring mit Pinsel
rücklegen
10 000 h 7 Zahnriemen auswechseln.
spätestens (>>> 11.6 "Zahnriemen A4,
2 Jahre A5 ausbauen, einbauen"
Seite 124)
20 000 h 2 Ölwechsel A6 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.6 "Getriebeöl ZH 16
Art.-Nr. 00-144-898
II, wechseln" Seite 106)
Ölmenge 0,180 l
RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,160 l
RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,320 l
RO 150
(>>> 9.4 "Getriebeöl Ach-
Art.-Nr. 00-144-898
se 3 wechseln" Seite 102)
Ölmenge 0,400 l
RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,600 l
RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,600 l
*Einmalig nach Erst- und Wiederinbetriebnahme

9 Wartung
Abb. 9-2: Wartungsarbeiten, KR 6-3, KR 16 L6-3

KR 16-3
Wartungstabelle, Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff

KR 6-3 100 h* 11 Anzugsdrehmoment für Dü-
KR 16 L6-3 belmuttern und Befesti-
gungsschrauben prüfen.
5 000 h 4 Zahnriemenspannung A5,
A6 messen.
(>>> 10.1 "Zahnrie-
menspannung Zentralhand
A5, A6 messen und einstel-
len" Seite 109)
Bei Auflösungserscheinun-
gen Zahnriemen auswech-
seln.
(>>> 11.8 "Zahnriemen
Zentralhand 6 kg III, A5, A6
ausbauen, einbauen" Sei-
te 127)
Art.-Nr. 83-087-241
fernen. O-Ring mit Pinsel 10 g
rücklegen.
Art.-Nr. 83-087-241
10 g
rücklegen.
10 000 h 4 Zahnriemen A5, A6 aus-
wechseln.
spätestens
2 Jahre (>>> 11.8 "Zahnriemen
Zentralhand 6 kg III, A5, A6
ausbauen, einbauen" Sei-
te 127)
10 000 h 7 Zahnriemen A4, A5 aus-
wechseln.
spätestens
2 Jahre (>>> 11.6 "Zahnriemen A4,
A5 ausbauen, einbauen"
Seite 124)
10 000 h 10 Elektroleitungen, Schutz- Kabelfett RB 1
schläuche und Schlauchpa- Art.-Nr. 00-126-265
ket auf Verschleiß und
Durchscheuern prüfen.
Art.-Nr. 83-087-241
10 g
rücklegen.
20 000 h 3 Ölwechsel A5/A6 durchfüh- Optigear Synthetic
ren. RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,100 l
III, wechseln" Seite 104)

9 Wartung
Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff

RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
III, wechseln" Seite 104)
Ölmenge 0,100 l
RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,400 l
RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,600 l
RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,600 l
*Einmalig nach Erst- und Wiederinbetriebnahme
9.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln
Voraussetzung  Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-

me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-

nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Öl ablassen 1. 4 Innensechskantschrauben M6x10 einschließlich Sicherungsscheiben

(>>> Abb. 9-3 ) herausdrehen, Deckel abnehmen.
2. Kabelbinder entfernen und Ölablassschlauch aus Grundgestell herauszie-
hen.
3. Geeigneten Auffangbehälter unter die Ablassöffnung stellen.
4. Verschlusskappe am Ölablassschlauch abschrauben.
5. Magnetverschlussschraube herausdrehen und auf Metallrückstände prü-
fen und reinigen.
6. Ablaufendes Öl auffangen.
7. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
8. Verschlusskappe am Ölablassschlauch aufsetzen und festziehen;
MA= 12 Nm.

KR 16-3
Abb. 9-3: Ölwechsel Achse 1
1 Trichter 5 Verschlusskappe
2 Öleinfüllschlauch 6 Deckel
3 Ablassschlauch 7 Innensechskantschrauben
4 Auffangbehälter 8 Magnetverschlussschraube
Öl einfüllen 1. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnung der Magnetverschluss-

schraube (>>> Abb. 9-3 ) einfüllen.
Zum Einfüllen des Öls einen Schlauch von ca. 1 m Länge mit gerader Ver-
schraubung M18x1,5 sowie einen Trichter, der in das freie Ende des
Schlauches passt, verwenden.
2. Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
3. Verschlusskappe und Magnetverschlussschraube auf Dichtheit prüfen.
4. Ölablassschlauch ins Grundgestell zurücklegen und Kabelbinder anbrin-
gen.
5. Deckel aufsetzen und mit 4 Innensechskantschrauben M6x10 einschließ-
lich Sicherungsscheiben befestigen.
6. Ggf. Peripherieleitungen anschließen.
Voraussetzung  Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 2
zugänglich ist.
 Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.


9 Wartung

Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein
transparenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.
Öl ablassen 1. Geeigneten Auffangbehälter unter den Ölablassschlauch stellen

(>>> Abb. 9-4 ).
2. Untere Magnetverschlussschraube herausdrehen und Ölablassschlauch
einschrauben.
3. Obere Magnetverschlussschraube herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
gen.
5. Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
6. Ölablassschlauch herausdrehen.
Der Ölablassschlauch kann im Getriebe zum Ölauffüllen verbleiben, wenn
das Öl aufsteigend eingefüllt wird.
1 Trichter
2 Schlauch
3 Ölablassschlauch
4 Auffangbehälter
5 Magnetverschlussschraube, unten
6 Magnetverschlussschraube, oben
Öl einfüllen 1. Schlauch oben einschrauben (>>> Abb. 9-4 ).

2. Untere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.

KR 16-3
3. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter und Schlauch einfüllen.

4. Schlauch herausdrehen.
5. Obere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
6. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.
Voraussetzung  Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 3
zugänglich ist; Arm zeigt nach oben.
 Die Magnetverschlussschrauben an Achse 3 stehen senkrecht übereinan-
der.
 Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.


Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein
transparenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.
Öl ablassen 1. Geeigneten Auffangbehälter unter den Ölablassschlauch stellen

(>>> Abb. 9-5 ).
2. Untere Magnetverschlussschraube herausdrehen und Ölablassschlauch
einschrauben.
3. Obere Magnetverschlussschraube herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
gen.
5. Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
6. Ölablassschlauch herausdrehen.
Der Ölablassschlauch kann im Getriebe zum Ölauffüllen verbleiben, wenn
das Öl aufsteigend eingefüllt wird.

9 Wartung
1 Trichter
2 Schlauch
3 Ölablassschlauch
4 Auffangbehälter
5 Magnetverschlussschraube, unten
6 Magnetverschlussschraube, oben
Öl einfüllen 1. Schlauch oben (>>> Abb. 9-5 ) einschrauben.

2. Untere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
3. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter und Schlauch einfüllen.
4. Schlauch entfernen.
5. Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.

KR 16-3
9.5 Getriebeöl ZH 6 III, wechseln
Beschreibung
nen.

Voraussetzungen  Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der die Getriebe zugänglich
sind.
 Der Roboter kann verfahren werden.
 Die Getriebe befinden sich im betriebswarmen Zustand.
Öl Achse 5/6 1. Arm in waagrechte Stellung fahren.

ablassen 2. Handachsen in Null-Stellung fahren.
3. Auffangbehälter unter die Ablassbohrung stellen (>>> Abb. 9-6 ).
4. Beide Magnetverschlussschrauben herausdrehen und herauslaufendes
Öl auffangen.
gen.
6. Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen, ggf. Maßnah-
men einleiten.
7. Beide Magnetverschlussschrauben reinigen, Dichtelement prüfen, be-
schädigte Magnetverschlussschrauben ersetzen.
8. Untere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.

9 Wartung
Abb. 9-6: Ölwechsel Achse 5/6
1 Trichter 3 Magnetverschlussschraube
Öl Achse 5/6 1. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter einfüllen, anschließend

einfüllen Trichter entfernen (>>> Abb. 9-6 ).
2. Magnetverschlussschrauben M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.
Öl Achse 4 1. Arm in waagrechte Stellung fahren.

ablassen 2. Handachsen in Null-Stellung fahren.
3. Auffangbehälter unter die Ablassbohrung stellen (>>> Abb. 9-7 ).
4. Beide Magnetverschlussschrauben herausdrehen und herauslaufendes
Öl auffangen.
gen.
6. Beide Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen, ggf.
Maßnahmen einleiten.
7. Beide Magnetverschlussschrauben reinigen, Dichtelement prüfen, be-
schädigte Magnetverschlussschrauben ersetzen.
8. Untere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.

KR 16-3
1 Trichter 3 Magnetverschlussschraube
Getriebe Achse 4, 1. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter einfüllen, anschließend

Öl einfüllen Trichter entfernen (>>> Abb. 9-7 ).
2. Obere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.
9.6 Getriebeöl ZH 16 II, wechseln
Beschreibung
nen.

Voraussetzungen  Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der die Getriebe zugänglich
sind.
 Der Roboter kann verfahren werden.
 Die Getriebe befinden sich im betriebswarmen Zustand.

9 Wartung
Öl ablassen 1. Arm in waagrechte Stellung fahren.

2. Handachsen in Null-Stellung fahren.
3. Auffangbehälter unter die Ablassbohrungen stellen (>>> Abb. 9-8 ).
4. Die unteren Magnetverschlussschrauben herausdrehen und herauslau-
fendes Öl je Achse einzeln auffangen.
5. Die oberen Magnetverschlussschrauben herausdrehen.
6. Abgelassene Ölmenge je Achse ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder
entsorgen.
7. Alle Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen, ggf. Maß-
nahmen einleiten.
8. Alle Magnetverschlussschrauben reinigen, Dichtelement prüfen, beschä-
digte Magnetverschlussschrauben ersetzen.
9. Drei untere Magnetverschlussschrauben einsetzen und anziehen:
Magnetverschlussschrauben M10x1; MA = 7,5 Nm.
Magnetverschlussschrauben M18x1,5; MA = 20 Nm.
Abb. 9-8: Ölwechsel ZH 16 II
1 Trichter 4 Auffangbehälter
2 Magnetverschlussschraube 5 Magnetverschlussschraube
M10x1
3 Magnetverschlussschraube
M10x1
Öl einfüllen 1. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter einfüllen, anschließend

Trichter entfernen (>>> Abb. 9-8 ).
2. Magnetverschlussschrauben einsetzen und anziehen:
Magnetverschlussschrauben M10x1; MA = 7,5 Nm.
Magnetverschlussschrauben M18x1,5; MA = 20 Nm.
3. Alle Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.

KR 16-3
9.7 Roboter reinigen
Beschreibung Bei der Reinigung des Roboters müssen zur Vermeidung von Schäden die
vorgeschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden. Diese An-
weisungen beziehen sich nur auf den Roboter. Bei der Reinigung von An-
lagenteilen, Werkzeugen und der Robotersteuerung müssen die
entsprechenden Reinigungsanweisungen eingehalten werden.
Zur Verwendung von Reinigungsmitteln und Durchführung der Reinigungsar-
beiten ist folgendes zu beachten:
 Nur lösungsmittelfreie, wasserlösliche Reinigungsmittel verwenden.
 Keine entflammbaren Reinigungsmittel verwenden.
 Kein aggressives Reinigungsmittel einsetzen.
 Keinen Dampf und kein Kältemittel zur Reinigung verwenden.
 Keine Hochdruckreiniger zur Reinigung verwenden.
 Reinigungsmittel darf nicht in elektrische oder mechanische Anlagenteile
eindringen.
 Personenschutz beachten.

Vorgehensweise 1. Roboter außer Betrieb nehmen.

2. Ggf. benachbarte Anlagenteile stillsetzen und sichern.
3. Verkleidungen entfernen, sofern es für die Durchführung der Reinigungs-
arbeiten erforderlich ist.
4. Reinigung des Roboters durchführen.
5. Reinigungsmittel wieder vollständig vom Roboter entfernen.
6. Korrosionsstellen reinigen und mit neuem Korrosionsschutz versehen.
7. Reinigungsmittel und Gerät aus dem Arbeitsbereich des Roboters entfer-
nen.
8. Reinigungsmittel sachgerecht entsorgen.
9. Ggf. entfernte Schutz- und Sicherheitseinrichtungen vollständig anbringen
und auf Funktionsfähigkeit prüfen.
10. Beschädigte und unleserliche Schilder und Abdeckungen austauschen.
11. Entfernte Verkleidungen wieder anbringen.
12. Nur funktionsfähige Roboter und Anlagen wieder in Betrieb nehmen.

10 Einstellung
10 Einstellung
10.1 Zahnriemenspannung Zentralhand A5, A6 messen und einstellen
Beschreibung Die Zahnriemenspannung der A5 und A6 werden in gleicher Weise gemessen

und eingestellt. Diese Beschreibung gilt für Roboter mit der Zentralhand 6 kg.
In der folgenden Beschreibung wird die Zahnriemenspannung A5 dargestellt.
Voraussetzungen  Arm befindet sich in waagerechter Stellung.

 A4 befindet sich in +90°-Stellung (Deckel zeigt nach oben).
 An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.

Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außer-

betriebnahme des Roboters gemessen und eingestellt,
ist mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen
können. Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise 1. 2 Innensechskantschrauben M5x25 (>>> Abb. 10-1 ) einschließlich Si-

cherungsscheiben herausdrehen.
2. 5 Innensechskantschrauben M5x16 einschließlich Sicherungsscheiben
herausdrehen und Deckel mit Dichtung abnehmen.
Abb. 10-1: Deckel abbauen
1 Innensechskantschrauben 3 Deckel
M5x16
2 Innensechskantschrauben 4 Dichtung
M5x25
3. Zahnriemenspannungs-Messgerät in Betrieb nehmen (>>> Abb. 10-2 ).

KR 16-3
4. Zahnriemen A5 anzupfen und Sensor in einem Abstand von 2 bis 3 mm

an den schwingenden Zahnriemen halten. Messergebnis am Zahnriemen-
spannungs-Messgerät ablesen.
5. Messung 3mal wiederholen.
Wenn der Mittelwert mit dem Wert der Tabelle übereinstimmt, mit Arbeits-
schritt 12 fortfahren. Weicht der Mittelwert vom Ergebnis ab, mit Arbeits-
schritt 6 fortfahren.
Zahnriemenspannungen
Achse Zahnriemen Frequenz
5 8AT3/549-E3/5S+Z 250 ± 3 Hz
6 6AT3/450-E3/5S+Z 280 ± 3 Hz
Abb. 10-2: Zahnriemenspannungs-Messgerät
1 Zahnriemenspannungs-Messgerät
2 Sensor
6. Sechskantmutter der Exzenterwelle A5 lösen und abschrauben

(>>> Abb. 10-3 ).
7. Sechskantmutter der Exzenterwelle A5 durch eine Neue ersetzen und
leicht anziehen.
Beim Anziehen der Sechskantmutter auf ausreichenden

Sicherungseffekt achten!
8. Steckschlüssel auf Sechskant aufsetzen und Exzenterwelle A5 in die er-

forderliche Richtung drehen.
Richtungshinweise für "fest" und "lose" sind auf dem Schild ange-
bracht.
Beim Einbau der Zahnriemen ist auf einen ausreichen-

den Sicherungseffekt der Sechskantmuttern zu achten.
9. Sechskantmutter der Exzenterwelle A5 mit MA = 3,3 Nm anziehen, gleich-

zeitig Exzenterwelle gegen Verdrehungen festhalten.
10. Zahnriemenspannung gemäß Arbeitsschritt 3 bis 5 erneut messen.
11. Ggf. Mess- und Einstellvorgang wiederholen, bis die Werte gemäß der Ta-
belle erreicht sind.

10 Einstellung
Abb. 10-3: Zahnriemenspannung einstellen A5, A6
1 Exzenterwelle A5 3 Sicherungsmutter
2 Zahnriemen A6 4 Zahnriemen A5
12. Arbeitsschritte 4 bis 5 am Zahnriemen A6 durchführen.

13. Neue Dichtung in Deckel einsetzen.
14. Deckel aufsetzen und mit 5 Innensechskantschrauben M5x16 und 2 In-
nensechskantschrauben M5x25 einschließlich Sicherungsscheiben be-
festigen; MA = 5,6 Nm.
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach

ca. 100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstel-
len.
10.2 Zahnriemenspannung Antrieb A4, A5 messen und einstellen
Beschreibung Die Zahnriemenspannung der A4 und A5 wird in gleicher Weise gemessen

und eingestellt. Diese Beschreibung gilt für alle Varianten des Baumusters KR
16-3.
In der folgenden Beschreibung wird die Messung und Einstellung des Zahn-
riemens der Achse 5 (oben) dargestellt. Beim Zahnriemen der Achse 4 (unten)
ist sinngemäß zu verfahren.



KR 16-3
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außer-

betriebnahme des Roboters gemessen und eingestellt,
ist mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen
können. Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise 1. Lamellenstopfen A5 entfernen (>>> Abb. 10-4 ).
Abb. 10-4: Zahnriemen-Einstellung, Antrieb, A4, A5
1 Stellschraube 4 Zahnriemen A5
2 Innensechskantschrauben 5 Zahnriemen A4
3 Lamellenstopfen A5 6 Lamellenstopfen A4
2. Zahnriemenspannungs-Messgerät in Betrieb nehmen (>>> Abb. 10-5 ).

3. Zahnriemen A5 anzupfen und Sensor in einem Abstand von 2 bis 3 mm
an den schwingenden Zahnriemen halten. Messergebnis am Zahnriemen-
spannungs-Messgerät ablesen.
4. Messung 3mal wiederholen.
Wenn der Mittelwert mit dem Wert der Tabelle übereinstimmt, mit Arbeits-
schritt 12 fortfahren. Weicht der Mittelwert vom Ergebnis ab, mit Arbeits-
schritt 6 fortfahren.
Zahnriemenspannungen
Achse Zahnriemen Frequenz
4 10 AT5/375 E6/8S+Z 260 ± 3 Hz
5 10 AT5/375 E6/8S+Z 260 ± 3 Hz

10 Einstellung
Abb. 10-5: Zahnriemenspannungs-Messgerät
1 Zahnriemenspannungs-Messgerät
2 Sensor
5. Stellschraube lösen (>>> Abb. 10-4 ).

6. Vier Innensechskantschrauben so weit lösen, bis sich der Motor A5 spiel-
frei verschieben lässt.
7. Stellschraube vorsichtig anziehen und Zahnriemenfrequenz erneut mes-
sen.
8. Vorgang solange wiederholen, bis die vorgeschriebene Frequenz erreicht
wird.
9. Vier Innensechskantschrauben M5x16-8.8 mit Drehmomentschlüssel
über Kreuz anziehen; dabei Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis
zum vorgeschriebenen Wert steigern; (MA = 5,6 Nm).
10. Zahnriemenspannung gemäß Arbeitsschritten 3 und 4 erneut messen.
11. Ggf. Mess- und Einstellvorgang wiederholen, bis die Werte gemäß Tabelle
erreicht sind.
12. Lamellenstopfen einsetzen.
13. Arbeitsschritte 5 bis 12 am Zahnriemen A4 durchführen.
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach

ca. 100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstel-
len.

KR 16-3

11 Instandsetzung
11 Instandsetzung
Beim Einbau von Baugruppen und Bauteilen müssen

die Befestigungsschrauben (Standard, Festigkeitsklas-
se 8.8) mit dem vorgeschriebenen KUKA-Anzugsdrehmoment angezogen
werden. Auf abweichende Drehmomente wird besonders hingewiesen.
Die angegebenen Schraubengrößen und Festigkeitsklassen haben bei Re-
daktionsschluss Gültigkeit. Grundsätzlich sind die Angaben im Teilekatalog
mit heranzuziehen.
Schrauben mit der Festigkeitsklasse 10.9 und höher dürfen nur einmal mit
dem Nenn-Anzugsdrehmoment angezogen werden, nach dem nächsten Lö-
sen müssen sie gegen neue Schrauben ausgetauscht werden.
11.1 Motor A1 ausbauen, einbauen
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für alle Varianten des Baumusters KR 16-3.
Bei Arbeiten an diesem System können durch stromfüh-

rende Teile und unbeabsichtigte Bewegungen des Ro-
boters Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer
betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am Steuerschrank in Stel-
lung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wie-
dereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb-

nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit
Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-
nen. Schutzhandschuhe tragen.
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht

Quetschgefahr für die Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Voraussetzung  Roboter ist gegen Drehbewegungen um Achse 1 gesichert.
Vorgehensweise 1. Stecker XM1 (>>> Abb. 11-1 ) und XP1 vom Motor A1 lösen und abzie-
Ausbau hen.
2. 4 Innensechskantschrauben herausdrehen.
3. Motor A1 lösen und herausheben. Beim Herausheben nicht verkanten.
4. Motor A1 konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiederein-
bau kommt.

KR 16-3
Abb. 11-1: Motor A1 ausbauen, einbauen
1 Motor A1 4 Stecker XM1

2 Verzahnung 5 Stecker XP1
3 Innensechskantschraube
Vorgehensweise
Beim Einbau des Motors darauf achten, dass die Ver-
Einbau zahnungen von Motor und Getriebe nicht beschädigt
sind.
1. Neuen Motor A1 bei Bedarf entkonservieren.

2. Verzahnung (>>> Abb. 11-1 ) am Motor und am Getriebe vor dem Einbau
reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
3. Auflagefläche des Motors A1 auf dem Getriebe reinigen.
4. O-Ring auf der Motorwelle auf ordnungsgemäßen Zustand prüfen.
5. Motor A1 entsprechend der Abbildung anordnen und einsetzen. Beim Ein-
bau nicht verkanten.
Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine

Drehachse erleichtert.
6. Motor A1 mit 4 Innensechskantschrauben M8x20 befestigen.

7. 4 Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anzie-
hen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von
23 Nm steigern.
8. Stecker XM1 und XP1 am Motor anschließen.
9. Sicherungen gegen Drehung des Roboters um Drehachse 1 entfernen.
10. Nullpunkt–Justage Achse 1 durchführen.
Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-

grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

11 Instandsetzung



Voraussetzungen  Schwinge ist gesichert (>>> Abb. 11-2 ).
Abb. 11-2: Schwinge sichern (schematisch)
Ausbau hen.
2. 4 Innensechskantschrauben am Motor lösen.
3. Motor A2 lösen.
4. 4 Innensechskantschrauben herausdrehen und Motor A2 abnehmen.
Beim Abnehmen nicht verkanten.
5. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.

KR 16-3
1 Innensechskantschraube 4 Stecker XP2

2 Motor A2 5 Stecker XM2
3 Verzahnung
Vorgehensweise
sind.
1. Neuen Motor bei Bedarf entkonservieren.

3. O-Ring auf der Motorwelle auf ordnungsgemäßen Zustand prüfen.


23 Nm steigern.
8. Sicherungen an der Schwinge entfernen.

den.



Voraussetzung  Arm ist gesichert (>>> Abb. 11-4 ).

11 Instandsetzung
Abb. 11-4: Arm sichern
Ausbau hen.
2. 4 Innensechskantschrauben am Motor A3 lösen.
3. Motor vom Arm lösen.
4. 4 Innensechskantschrauben herausdrehen und Motor A3 abnehmen.
Beim Abnehmen nicht verkanten.
5. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.
1 Verzahnung 4 Stecker XM3

2 Motor A3 5 Stecker XP3
3 Innensechskantschraube
Vorgehensweise
sind.
1. Neuen Motor bei Bedarf entkonservieren.


KR 16-3
3. O-Ring und Distanzring auf der Motorwelle auf ordnungsgemäße Einbau-

lage und Zustand prüfen.


9,5 Nm steigern.
8. Sicherungen am Arm entfernen (>>> Abb. 11-4 ).

den.
11.4 Motor A4, A5 ausbauen, einbauen
Beschreibung Die Motoren der Achsen 4 und Achsen 5 werden in gleicher Weise aus- und
eingebaut. Diese Beschreibung gilt für alle Varianten des Baumusters KR 16-
3.
In der folgenden Beschreibung wird der Aus- und Einbau des Motors Achse 5
(oben) beschrieben. Beim Motor der Achse 4 (unten) ist sinngemäß zu verfah-
ren.



Voraussetzung  Arm befindet sich in waagerechter Position.

 Handachsen und Werkzeug sind gegen Verdrehung gesichert.
 Alle Handachsen sollten sich, wenn möglich, in Null-Stellung befinden.
Vorgehensweise 1. Lamellenstopfen A5 entfernen (>>> Abb. 11-6 )

Ausbau 2. Stecker XM5 und XP5 am Motor A5 lösen und abziehen .
3. Stellschraube fast ganz herausdrehen.
4. 4 Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen und Motor
A5 abnehmen.
bau kommt.

11 Instandsetzung
Abb. 11-6: Motor A4, A5 ausbauen, einbauen
1 Stellschraube 4 Zahnriemen A5
2 Innensechskantschrauben 5 Zahnriemen A4
3 Lamellenstopfen A5 6 Lamellenstopfen A4
Vorgehensweise 1. Neuen Motor A5 bei Bedarf entkonservieren.

Einbau 2. Motor A5 entsprechend der Abbildung (Stellschraube bei A5 oben, bei A4
unten) anordnen und einsetzen. Beim Einsetzen Zahnriemen auf das
Zahnriemenritzel auflegen.

3. Zahnriemeneingriff prüfen und sicherstellen, dass der Zahnriemen richtig

in die Zahnriemenritzel eingreift (>>> Abb. 11-7 ).
Abb. 11-7: Zahnriemen und Zahnriemenritzel
1 Zahnriemen 2 Zahnriemenritzel
4. Motor A4 mit 4 Innensechskantschrauben M5x16 mit Spannscheiben be-

festigen (>>> Abb. 11-6 ).

KR 16-3
5. 4 Innensechskantschrauben am Motor so weit anziehen, bis sich der Mo-

tor A5 gerade noch verschieben lässt.
6. Stellschrauben so weit anziehen, bis der Zahnriemen leicht vorgespannt
ist.
7. Zahnriemeneinstellung durchführen (>>> 10.2 "Zahnriemenspannung
Antrieb A4, A5 messen und einstellen" Seite 111).
8. Sicherungen an Hand und Werkzeug entfernen.

den.




 Handachsen und Werkzeug sind gegen Verdrehung gesichert.
 Alle Handachsen sollten sich, wenn möglich, in Null-Stellung befinden.
Vorgehensweise 1. Stecker XM6 und XP6 am Motor A6 lösen und abziehen (>>> Abb. 11-8 ).
Ausbau 2. 4 Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen und Motor
A6 abziehen.
3. Freiwerdende Tellerfedern abnehmen. Schichtung der Tellerfedern auf-
zeichnen und für den Wiedereinbau aufbewahren.
bau kommt.

11 Instandsetzung
1 Stecker XM6 4 Verzahnung

2 Motor A6 5 Tellerfedern
3 Stecker XP6 6 Motorflansch
Vorgehensweise
sind.
1. Neuen Motor A6 bei Bedarf entkonservieren.

2. Verzahnung am Motor und im Arm vor dem Einbau reinigen und mit Mic-
rolube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
3. 5 Tellerfedern gemäß Ausbau auf die Verzahnung schieben.
4. Motor A5 entsprechend der Abbildung anordnen und in die Zentrierung
des Motorflanschs einschieben.

5. Motor A6 mit 4 Innensechskantschrauben M5x16-8.8 mit Sicherungs-

scheiben befestigen.
4 Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anzie-
5,6 Nm steigern.
6. Stecker XM6 und XP6 anschließen.
8. Nullpunkt–Justage der Achse 6 durchführen.

KR 16-3

den.
11.6 Zahnriemen A4, A5 ausbauen, einbauen
Beschreibung Die Zahnriemen der Achse 4 und der Achse 5 werden immer gleichzeitig und
in gleicher Weise aus- und eingebaut. Diese Beschreibung gilt für alle Varian-
ten des Baumusters KR 16-3.


 Handachsen und Werkzeug sind abgebaut.
Vorgehensweise 1. Zentralhand ausbauen.

Ausbau Zentralhand 6 kg (>>> 11.7 "Zentralhand ausbauen, einbauen" Sei-
te 125)
Zentralhand 16 kg (>>> 11.9 "Zentralhand 16 kg II ausbauen, einbauen"
Seite 130)
2. Motor A4 ausbauen (>>> 11.4 "Motor A4, A5 ausbauen, einbauen" Sei-
te 120)
3. Motor A5 ausbauen (>>> 11.4 "Motor A4, A5 ausbauen, einbauen" Sei-
te 120)
4. Motor A6 ausbauen (>>> 11.5 "Motor A6 ausbauen, einbauen" Seite 122)
5. Vier Innensechskantschrauben mit Sicherungsscheiben herausdrehen.
6. Motorflansch mit Antriebsstrang aus dem Armgehäuse herausziehen und
ablegen.
7. Beide freiwerdende Zahnriemen aus dem Armgehäuse herausnehmen.

11 Instandsetzung
Abb. 11-9: Zahnriementausch A4, A5
2 Innensechskantschrauben 4 Antriebsstrang
Vorgehensweise 1. Zahnriemen in das Armgehäuse einsetzen.

Einbau 2. Antriebsstrang einsetzen und Zahnriemen entsprechend der Abbildung
anordnen. Beim Einsetzen Zahnriemen auf das Zahnriemenritzel aufle-
gen.
3. 4 Innensechskantschrauben M5x16 mit Sicherungsscheiben einsetzen
und anziehen; MA = 5,6 Nm
4. Motor A6 einbauen (>>> 11.5 "Motor A6 ausbauen, einbauen" Seite 122).
5. Motor A5 einbauen (>>> 11.4 "Motor A4, A5 ausbauen, einbauen" Sei-
te 120).
6. Motor A4 einbauen (>>> 11.4 "Motor A4, A5 ausbauen, einbauen" Sei-
te 120).
7. Zentralhand einbauen.
Zentralhand 6 kg (>>> 11.7 "Zentralhand ausbauen, einbauen" Sei-
te 125)
Zentralhand 16 kg (>>> 11.9 "Zentralhand 16 kg II ausbauen, einbauen"
Seite 130)
8. Zahnriemeneinstellung durchführen (>>> 10.2 "Zahnriemenspannung
Antrieb A4, A5 messen und einstellen" Seite 111).

den.
11.7 Zentralhand ausbauen, einbauen
Beschreibung Die Zentralhand wird am KR 6 und am KR 16 L6-3 in gleicher Weise aus- und
wieder eingebaut.

KR 16-3
In der folgenden Beschreibung wird der Ausbau der Zentralhand 6 kg III am

KR 6-3 beschrieben.
Voraussetzungen  Arm ist in waagerechter Position.

 Achse 4, 5 und 6 sind, wenn möglich, in Null-Stellung.

Wenn die Zentralhand nicht sorgfältig gesichert wird,

können Zentralhand und Arm beschädigt werden. Zent-
ralhand mit Hebezeug oder mit Abstützung von unten sichern.
Vorgehensweise 1. Zentralhand mit Hebezeug (Seilschlinge) sichern (>>> Abb. 11-10 ).

Ausbau 2. 16 Innensechskantschrauben herausdrehen.
3. Zentralhand aus dem Arm herausziehen; beim Herausziehen nicht ver-
kanten. Der Spalt zwischen Arm und Zentralhand muss an jeder Stelle des
Umfangs gleich groß sein.
4. Zentralhand auf geeigneter Unterlage absetzen.
5. Zentralhand konservieren und lagern, wenn die Zentralhand nicht zum
Wiedereinbau kommt.
Abb. 11-10: Zentralhand ausbauen, einbauen
1 Arm 4 Innensechskantschrauben
2 Seilschlinge 5 Spalt
3 Zentralhand
Vorgehensweise 1. Neue Zentralhand ggf. entkonservieren (>>> Abb. 11-10 ).

Einbau 2. Verzahnungen der Steckwellen vor dem Einbau reinigen und mit Microlu-
be 261 leicht, aber deckend einfetten.

11 Instandsetzung
Beim Einbau der Zentralhand darauf achten, dass die

Verzahnungen von Zentralhand und Verbindungswellen
nicht beschädigt sind.
3. Zentralhand mit dem Hebezeug (Seilschlinge) zum Einbau bringen und si-
cherstellen, dass sich die Achsen 4, 5 und 6 in Null-Stellung befinden.
4. Zentralhand in Arm einsetzen.
5. 16 Innensechskantschrauben M6x25-10.9 einsetzen und mit Drehmo-
mentschlüssel über Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren
Stufen bis zum Wert von 12,5 Nm steigern.
6. Seilschlinge und Sicherung der Zentralhand entfernen.
7. Nullpunkt–Justage der Achsen 4, 5 und 6 durchführen.

den.
11.8 Zahnriemen Zentralhand 6 kg III, A5, A6 ausbauen, einbauen
Beschreibung Die Zahnriemen der Achse 5 und Achse 6 werden immer gleichzeitig und in
gleicher Weise aus- und eingebaut. Diese Beschreibung gilt für alle Varianten
des Baumusters KR 16-3 mit Zentralhand 6 kg III.


Wird die Zahnriemen unmittelbar nach Außerbetrieb-

nahme des Roboters aus- und wieder eingebaut, ist mit
Vorgehensweise 1. 2 Innensechskantschrauben M5x25 (>>> Abb. 11-11 ) einschließlich Si-

Ausbau cherungsscheiben herausdrehen.
2. 5 Innensechskantschrauben M5x16 einschließlich Sicherungsscheiben
herausdrehen und Deckel mit Dichtung abnehmen.

KR 16-3
Abb. 11-11: Deckel abbauen
1 Innensechskantschrauben 3 Deckel
M5x16
2 Innensechskantschrauben 4 Dichtung
M5x25
3. Sechskantmutter der Exzenterwelle A5 lösen und abschrauben

(>>> Abb. 11-12 ).
4. Exzenterwelle verdrehen und Zahnriemen Achse 5 entspannen.
Richtungshinweise für "fest" und "lose" sind auf dem Schild ange-
bracht.
5. Zahnriemen A5 von den Zahnriemenscheiben abnehmen.

6. Sechskantmutter der Exzenterwelle A6 lösen und abschrauben.
7. Exzenterwelle verdrehen und Zahnriemen Achse 6 entspannen.
8. Zahnriemen A6 von den Zahnriemenscheiben abnehmen.
9. Beide Zahnriemen aus der Zentralhand herausnehmen.

11 Instandsetzung
Abb. 11-12: Zahnriemen A5, A6 ausbauen, einbauen
1 Exzenterwelle A5 4 Sechskantmutter
3 Sechskantmutter A5 6 Exzenterwelle A6
Vorgehensweise
Beim Einbau der Zahnriemen ist auf einen ausreichen-
Einbau den Sicherungseffekt der Sechskantmuttern zu achten.
1. Zahnriemen A5 und A6 in die Zentralhand einsetzen.

2. Sechskantmutter der Exzenterwelle A5 und A6 durch eine neue ersetzen
und leicht anziehen.
3. Zahnriemen A6 auf die Zahnriemenscheiben auflegen und Exzenterwelle
leicht vorspannen.
4. Zahnriemen A5 auf die Zahnriemenscheiben auflegen und Exzenterwelle
leicht vorspannen.
5. Zahnriemeneingriff prüfen und sicherstellen, dass der Zahnriemen richtig
in die Zahnriemenritzel eingreift (>>> Abb. 11-13 ).
Abb. 11-13: Zahnriemen und Zahnriemenritzel
1 Zahnriemen 2 Zahnriemenscheibe

KR 16-3
6. Zahnriemenspannung messen und einstellen (>>> 10.1 "Zahnrie-

menspannung Zentralhand A5, A6 messen und einstellen" Seite 109).
7. Nullpunkt–Justage Achsen 5 und 6 durchführen.

den.
11.9 Zentralhand 16 kg II ausbauen, einbauen
Voraussetzungen  Arm ist in waagerechter Position.

 Achse 4, 5 und 6 sind, wenn möglich, in Null-Stellung.

Wenn die Zentralhand nicht sorgfältig gesichert wird,

können Zentralhand und Arm beschädigt werden. Zent-
ralhand mit Hebezeug oder mit Abstützung von unten sichern.
Vorgehensweise 1. Zentralhand mit Hebezeug (Seilschlinge) sichern (>>> Abb. 11-14 ).

Ausbau 2. 16 Innensechskantschrauben herausdrehen.
3. Zentralhand aus dem Arm herausziehen; beim Herausziehen nicht ver-
kanten. Der Spalt zwischen Arm und Zentralhand muss an jeder Stelle des
Umfangs gleich groß sein.
4. Zentralhand auf geeigneter Unterlage absetzen.
5. Zentralhand konservieren und lagern, wenn die Zentralhand nicht zum
Wiedereinbau kommt.
Abb. 11-14: Zentralhand ausbauen, einbauen

11 Instandsetzung
1 Arm 4 Innensechskantschrauben
2 Seilschlinge 5 Spalt
3 Zentralhand
Vorgehensweise 1. Neue Zentralhand ggf. entkonservieren (>>> Abb. 11-10 ).

Einbau 2. Verzahnungen der Steckwellen vor dem Einbau reinigen und mit Microlu-
be 261 leicht, aber deckend einfetten.
Beim Einbau der Zentralhand darauf achten, dass die

Verzahnungen von Zentralhand und Verbindungswellen
nicht beschädigt sind.
3. Zentralhand mit dem Hebezeug (Seilschlinge) zum Einbau bringen und si-
cherstellen, dass sich die Achsen 4, 5 und 6 in Null-Stellung befinden.
4. Zentralhand in Arm einsetzen.
5. 16 Innensechskantschrauben M6x25-10.9 einsetzen und mit Drehmo-
mentschlüssel über Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren
Stufen bis zum Wert von 12,5 Nm steigern.
6. Seilschlinge und Sicherung der Zentralhand entfernen.
7. Nullpunkt–Justage der Achsen 4, 5 und 6 durchführen.

den.
11.10 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) mit KR C4
Übersicht Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus:

 Kabelsatz
 Multifunktionsgehäuse MFG für Motorleitung
 Anschlusskasten für Datenleitung, RDC-Box
Beschreibung Die Elektro-Installation enthält alle Kabel für die Versorgung und Steuerung
der Motoren von Achse 1 bis Achse 6. Alle Anschlüsse an den Motoren sind
geschraubte Steckverbinder. Die Baugruppe besteht aus dem Kabelsatz, dem
Multifunktionsgehäuse MFG am Einschub und der RDC-Box im Karussell. Die
Schnittstelle für den Anschluss der Verbindungsleitungen befindet sich an der
Rückseite des Grundgestells am Einschub. Hier werden über Steckverbinder
die Motorleitung X30 und die Datenleitung X31 angeschlossen.
Die so gewählte Kabelführung ermöglicht eine knickfreie und schonende Lei-
tungsführung über den gesamten Bewegungsbereich des Roboters.
Die nachfolgende Abbildung gibt einen Überblick über den Einbau und die
Verlegung der Leitungen in der Robotermechanik.

KR 16-3
Abb. 11-15: Elektro-Installation, Übersicht
1 Motor Achse 1
2 Motor Achse 2
3 Motor Achse 5
4 Motor Achse 6
5 Motor Achse 3
6 Motor Achse 4
7 Schutzleitersystem
8 Multi-Funktions-Gehäuse (MFG)
9 Einschub
Verdrahtungs- Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Verdrahtungspläne:
pläne
Verdrahtungsplan Anschluss Abbildung
A1 XM1 (>>> Abb. 11-16 )

A2 XM2 (>>> Abb. 11-17 )
A3 XM3 (>>> Abb. 11-18 )
A4 XM4 (>>> Abb. 11-19 )
A5 XM5 (>>> Abb. 11-20 )
A6 XM6 (>>> Abb. 11-21 )
Schutzleitersystem (>>> Abb. 11-22 )

11 Instandsetzung
Abb. 11-16: Verdrahtungsplan A1

KR 16-3

11 Instandsetzung

KR 16-3

11 Instandsetzung

KR 16-3

11 Instandsetzung
Abb. 11-22: Verdrahtungsplan Schutzleitersystem

KR 16-3

12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
12.1 Außerbetriebnahme
Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des Ro-
boters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausgebaut wird.
Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lagerung oder
der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Der Roboter kann mit Transportgeschirr und Kran oder mit dem Gabelstapler
nach dem Ausbau transportiert werden.
Deckenroboter werden sinngemäß ausgebaut. Der Deckenroboter kann aber
nur mit dem Gabelstapler ausgebaut und tranportiert werden. Der ausgebaute
Roboter kann nur im Transportgestell abgesetzt werden.
Voraussetzungen  Der Ausbauort ist zum Transport mit einem Kran oder mit dem Gabelstap-
ler zugänglich.
 Es besteht keine Gefährdung durch andere Anlagenteile.
Vorgehensweise
nen.
1. Roboter sichern.
2. Werkzeuge und Ausrüstungsteile abbauen.
3. Gabelstaplertaschen (>>> Abb. 12-1 ) oder 3 Ringschrauben am Karus-
sell anbauen.
4. Roboter in Betrieb nehmen und in Transportstellung fahren.
Abb. 12-1: Robotertransport Ausbau

KR 16-3
1 Ringschraube M12 DIN 580 3 Karussell

2 Transportgeschirr 4 Gabelstaplertaschen
5. Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung wieder sichern.

6. Peripherie-Anschlüsse lösen und abziehen.
7. Stecker von Motorleitung und Datenleitung (>>> Abb. 12-2 ) lösen und
abziehen.
8. Sechskantmutter am Schutzleiter abschrauben, Scheiben, Sicherungs-
scheiben und Schutzleiter abziehen.
9. Transportgeschirr am Roboter einhängen oder Roboter für den Transport
mit dem Gabelstapler vorbereiten.
10. 3 Sechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen und abnehmen.
11. Roboter senkrecht von der Befestigungsfläche abheben und abtranspor-
tieren.
Beim Abheben die beiden Bolzen nicht beschädigen.
Der Roboter kann sich durch Festhängen auf der Befes-

tigungsfläche ruckartig lösen und Personen und Materi-
al schädigen oder gefährden.
Roboter muss lose auf der Befestigungsfläche stehen, Befestigungsmaterial
vollständig entfernen und Verklebungen vorher lösen.
Abb. 12-2: Roboter ausbauen
1 Roboter 4 Schutzleiter
2 Sechskantschrauben 5 Datenleitung
3 Bolzen 6 Motorleitung
12. Roboter für die Lagerung vorbereiten.
12.2 Lagerung
Beschreibung Wird der Roboter für längere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten:
 Der Lagerort muss weitgehend staubfrei und trocken sein.
 Temperaturschwankung vermeiden.
 Wind und Zugluft vermeiden.
 Kondenswasserbildung vermeiden.

 Abdeckungen so wählen, dass sie sich nicht lösen können und den Um-
welteinflüssen Stand halten.
 Keine losen oder schlagenden Teile am Roboter belassen.
 Roboter während der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrahlung aus-
setzen.
 Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten.
 Lagerort so wählen, dass die Folie nicht beschädigt werden kann.
Vorgehensweise 1. Roboter ausbauen.

2. Werkzeuge und Ausrüstungen entfernen.
3. Roboter reinigen und trocknen. Es dürfen keine Verunreinigungen und
Reste von Reinigungsmitteln am oder im Roboter verbleiben.
4. Roboter einer Sichtkontrolle unterziehen.
5. Fremdkörper entfernen.
6. Mögliche Korrosionsstellen beseitigen.
7. Alle Abdeckungen am Roboter anbringen und sicherstellen, dass die
Dichtungen funktionsfähig sind.
8. Elektrische Anschlüsse mit geeigneten Abdeckungen verschließen.
9. Schlauchanschlüsse mit geeigneten Mitteln verschließen.
10. Roboter mit Folie abdecken und Folie am Grundgestell staubdicht ver-
schließen.
Bei Bedarf unter der Folie zusätzliche Trocknungsmittel einbringen.
12.3 Entsorgung
Am Ende der Nutzungsphase des Roboters kann dieser nach dem Ausbau
aus der Anlage zerlegt und gemäß den Materialgruppen fachgerecht entsorgt
werden.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die im Roboter verwendeten
Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen und sind ent-
sprechend zu entsorgen.
Material, Bezeichnung Baugruppe, Bauteil Hinweis

Aluminiumguss Hand, Arm, Schwinge,
Karussell
Stahlguss Grundgestell
ABS Verkleidungsteile,
Abdeckungen
Stahl Getriebe, Schrauben
und Scheiben,
Blechabdeckungen
Motoren Motoren unzerlegt ent-
sorgen.
PUR Leitungsummantelung
ETFE Schutzschlauch
Kupfer Leitungen, Adern
PU Schläuche
Kabelfett Verkabelung Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
(>>> 14.2.1 "Sicherhei
tsdatenblatt Kabelfett
Optitemp RB1"
Seite 147)

KR 16-3
Material, Bezeichnung Baugruppe, Bauteil Hinweis

Öl Getriebe Siehe Sicherheitsda-
material
tsdatenblatt Öl Opti-
gear Synthetic RO
150" Seite 157)
Schmierfett Verzahnungen Siehe Sicherheitsda-
material
tsdatenblatt Schmier-
fett Microlube GL 261"
Seite 153)
PA Klappschellen, Gleit-
platten
NBR O-Ringe
PE Endanschlagspuffer
Anschläge
FkM Wellendichtringe

13 Optionen
13 Optionen
13.1 Arbeitsbereichsbegrenzung, Zusatzanschlag (Option)
Beschreibung Mit Hilfe der Arbeitsbereichsbegrenzung kann der verfügbare Arbeitsbereich

um die Achse 1 in 11,25°-Schritten sowohl in Plus- als auch in Minus-Richtung
eingeschränkt werden. Die Baugruppe besteht aus zwei Anschlägen mit den
zugehörenden Befestigungsschrauben.
Der verfügbare Bereich kann je nach Einbauposition der Anschläge festgelegt
werden. Bedingt durch den Schleppanschlag verbleibt immer ein nicht ein-
schränkbarer Bereich.
Aufbau und Funktionsweise werden in einer gesonderten Dokumentation be-
schrieben.
13.2 Energiezuführungen (Option)
Beschreibung Der Roboter kann mit Energiezuführungen zwischen Achse 1 bis Achse 3 und
Energiezuführungen zwischen Achse 3 bis Achse 6 ausgestattet werden. Die
hierzu erforderliche Schnittstelle A1 befindet sich an der Rückseite des Grund-
gestells, die Schnittstelle A3 auf dem Arm und die für Achse 6 am Werkzeug
des Roboters. Je nach Anwendungsfall sind die Schnittstellen unterschiedlich
in Ausführung und Umfang. Sie können z. B. mit Anschlüssen für Schlauch-
und Elektroleitungen belegt sein.
Neben Standard-Energiezuführungen können auch anwendungsspezifische
Energiezuführungen konfiguriert werden. Zusätzlich stehen auch leere Ener-
giezuführungen zur Verfügung, die dann vom Anwender selbst befüllt werden.
Im Lieferumfang sind hier Schnittstellenplatten ohne Bohrungen enthalten.
Detaillierte Informationen hierzu und zu Steckerbelegung, Anschlussgewinde
u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zu finden.

KR 16-3

14 Anhang
14 Anhang
14.1 Anzugsdrehmoment
Anzugsdreh- Die folgenden Anzugsdrehmomente gelten für Schrauben und Muttern, wenn
moment keine anderen Angaben vorhanden sind.
Festigkeitsklasse
Schraubengröße 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 0,24 0,28
M2 0,35 0,48 0,56
M2,5 0,68 0,93 1,1
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,7 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Hutmuttern M5 mit 4,2 Nm anziehen.
14.2 Sicherheitsdatenblätter
14.2.1 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1
Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG

ist zu beachten.
14.2.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung
Stoff-/Zubereitungsbezeichnung
Sortenname: Optitemp RB1
SDS-Nr.: 455577
Verwendung: Schmiermittel
Firmenbezeichnung
Firma: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Notrufnummer: Carechem: +44 (0)208 762 8322
E-Mail-Adresse: MSDSadvice@bp.com

KR 16-3
14.2.1.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen
Chemische Charakterisie- Synthetisches Schmiermittel und Additive. Verdickungsmittel.

rung:
Gefährliche Inhaltsstoffe: Produkt enthält keine gefährlichen Bestandteile oberhalb der

gesetzlich festgelegten Grenzwerte.
14.2.1.3 Mögliche Gefahren
Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und an-
gepassten Fassung nicht als gefährlich eingestuft.
Physikalische/chemische Nicht als gefährlich eingestuft.

Gefahren:
Gesundheitsrisiken: Kann Augen und Haut reizen.
Gefahren für die Umwelt: Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.
Wirkungen und Symptome

Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Haut: Kann die Haut austrocknen und zur Irritation und/oder Dermati-
tis führen. Im schlimmsten Fall sind allergische Reaktionen
möglich.
Einatmen: Einatmen von Ölnebeln oder -dämpfen bei hohen Temperaturen
kann Reizung der Atemwege hervorrufen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu Reizungen im Magen- und Darmbereich
(z. B. Durchfall) führen.
14.2.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augenkontakt: Augen sofort mehrere Minuten lang mit viel Wasser spülen. Bei
Reizungen einen Arzt hinzuziehen.
Hautkontakt: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder
geeignetes Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung
und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen
waschen. Schuhe vor der Wiederverwendung gründlich reini-
gen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei
Beschwerden Arzt hinzuziehen.

14 Anhang
Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen. Einer bewusstlosen Person

nichts durch den Mund verabreichen und sofort einen Arzt hin-
zuziehen.
Hinweis für den Arzt: Die Behandlung sollte im allgemeinen von den Symptomen
abhängen und auf die Linderung der Auswirkungen ausgerich-
tet sein.
Hinweis: Hochdruckanwendungen.
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem
unter hohem Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizi-
nischer Notfall. Innerhalb von wenigen Stunden schwillt das
Gewebe an, verfärbt sich und ist äußerst schmerzhaft, verbun-
den mit starker subkutaner Nekrose.
Es sollte unbedingt ein chirurgischer Eingriff durchgeführt wer-
den. Gründliches und umfangreiches Eröffnen der Wunde und
des darunterliegenden Gewebes ist notwendig, um Gewebever-
luste zu reduzieren und bleibende Schäden zu vermeiden oder
zu begrenzen. Durch den hohen Druck kann das Produkt weite
Bereiche von Gewebeschichten durchdringen.
14.2.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung
Geeignete Löschmittel: Im Brandfall Sprühwasser (Nebel), Schaum, Trockenchemika-

lien oder Kohlendioxid verwenden.
Ungeeignete Löschmittel: Keinen Wasservollstrahl verwenden.
Besondere Löschhinweise: Kontaminiertes Löschwasser getrennt sammeln. Es darf nicht in
die Kanalisation gelangen.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten gehören verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid).
Ungewöhnliche Feuer-/Explo- Dieses Produkt ist gemäß geltender Regeln selbst nicht explo-
sionsgefahren: siv.
Spezielle Brandbekämpfungs- -
maßnahmen:
Schutz der Brandbekämpfer: Brandbekämpfer müssen geschlossenes Atemschutzgerät
(SCBA) und volle Schutzausrüstung tragen.
14.2.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung
Personenbezogene Vor- Bei Freisetzung ist die Gefahrenstelle abzusichern. Kontakt mit
sichtsmaßnahmen: dem Gefahrenstoff sowie Einatmen von Dämpfen vermeiden.
Für ausreichende Lüftung sorgen. Bei unzureichender Lüftung
Atemschutzgerät tragen. Geeignete Schutzausrüstung anlegen.
Umweltschutzmaßnahmen: Eindringen in Abflüsse, Abwasserleitungen, Gewässer und in
die Erde vermeiden. Bei Bedarf die zuständige Stelle benach-
richtigen.

KR 16-3
Große freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Ausgetretenes Material in eine
Abwasserbehandlungsanlage spülen. Ausgetretenes Material
mit unbrennbarem Aufsaugmittel (z.B. Sand, Erde, Vermiculite,
Kieselgur) eingrenzen und in den dafür vorgesehenen Behäl-
tern sammeln. Über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunter-
nehmen entsorgen. Verschmutzte Absorptionsmittel können
genauso gefährlich sein.
Kleine freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Mit Wasser verdünnen und auf-
wischen oder Absorbtionsmittel beimischen und die Substanz in
einen geeigneten Entsorgungsbehälter geben. Über ein aner-
kanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen.
14.2.1.7 Handhabung und Lagerung
Handhabung: Nicht an Haut oder Kleidung gelangen lassen. Verschüttetes

und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem Erdreich und
Oberflächengewässern in Kontakt kommen. Nach Umgang
gründlich waschen.
Lagerung: Behälter dicht geschlossen halten. Behälter an einem kühlen
und gut gelüfteten Ort aufbewahren.
Ungeeignet: Längere Exposition bei erhöhter Temperatur vermeiden.
VCI Lagerklasse: 11
14.2.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen
MAK-Grenzwerte: Diesem Produkt sind keine Grenzwerte für die berufsbedingte

Exposition zugewiesen.
Schutzmaßnahmen
Begrenzung und Überwa- Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung vor-
chung der Exposition am sehen.
Arbeitsplatz:
Hygienische Maßnahmen: Hände, Unterarme und Gesicht nach Umgang mit chemischen
Produkten gründlich waschen.
Atemschutz: Ausreichende Belüftung wird in der Industrie empfohlen. Bei
ungenügender Belüftung ist ein Atemschutz nützlich.
Handschutz: Chemisch beständige Handschuhe (empfehlenswert Nitrilhand-
schuhe) tragen, wenn längerer oder wiederholter Kontakt zu
erwarten ist.
Augenschutz: Schutzbrille mit seitlichem Spritzschutz.
Haut und Körper: Tragen von geeigneter Kleidung zur Vermeidung von längerem
Hautkontakt.
14.2.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften
Physikalischer Zustand: Paste

Farbe: beige (hell)
Geruch: mild
Flammpunkt: Geschlossener Tiegel: >150 °C
Dampfdruck: <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) bei 20 °C

14 Anhang
Penetrationszahl (0,1 mm) 280 bei 25 °C

Schmelzpunkt / Bereich: 192 °C
Tropfpunkt: >180 °C
Dichte: <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) bei 20 °C
Löslichkeit: unlöslich in Wasser
14.2.1.10Stabilität und Reaktivität
Unverträglich mit verschiede- Reaktiv oder inkompatibel mit oxidierenden Materialien.

nen Stoffen:
Gefährliche Polymerisation: Das Produkt ist stabil. Unter normalen Bedingungen tritt keine
gefährliche Polymerisation auf.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten können verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid) gehören. Unter normalen Lagerungs- und
Gebrauchsbedingungen sollten keine gefährlichen Zerset-
zungsprodukte gebildet werden.
14.2.1.11Angaben zur Toxikologie
Chronische Wirkung: Keine besonderen Wirkungen oder Gefahren bekannt.

Wirkungen auf Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Wirkungen auf Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die Haut austrock-
nen und zur Irritation und/oder Dermatitis führen. Im schlimms-
ten Fall sind allergische Reaktionen möglich.
Wirkung beim Einatmen: Dämpfe und Aerosole können Reizungen der Schleimhäute,
der Nase und des Rachens verursachen.
Wirkung beim Verschlucken: Kann zu Übelkeit, Erbrechen und Durchfall führen.
14.2.1.12Angaben zur Ökologie
Persistenz/Abbaubarkeit: Biologisch abbaubar.

Mobilität: Das Produkt ist nicht flüchtig. Es ist unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Nicht als gefährlich eingestuft.
14.2.1.13Hinweise zur Entsorgung
Hinweise zur Entsorgung

Hinweise zur Entsorgung/ Verschüttetes und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem
Angaben zu Abfällen: Erdreich und Oberflächengewässern in Kontakt kommen.
Lokale, regionale und nationale Vorschriften beachten. Nur
zugelassene Einrichtungen für Transport, Rückführung,
Behandlung, Lagerung und Entsorgung verwenden. Falls not-
wendig, sollte ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen
die Entsorgung vornehmen.
Unbenutztes Produkt
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 12 01 12: gebrauchte Wachse und Fette
(EAK):

KR 16-3
Verpackung
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 15 01 10: Verpackungen, die Rückstände
(EAK): gefährlicher Stoffe enthalten oder durch gefährliche Stoffe ver-
unreinigt sind.
Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können

die Verwendung einer anderen Abfallschlüsselnummer durch den Abfaller-
zeuger notwendig machen.
Gefährliche Abfälle
Nach gegenwärtigem Kenntnisstand des Lieferanten ist dieses Produkt nicht als gefährlicher
Abfall im Sinne der EU-Richtlinie 91/689/EC zu betrachten
14.2.1.14Angaben zum Transport
Klassifizierung: Kein Gefahrgut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID,

ADNR, IMDG, ICAO/IATA).
14.2.1.15Vorschriften
EU-Verordnung: EG-Richtlinien 1999/45/EG und 67/548/EWG.
Anforderungen an das Etikett

R-Sätze: Nach Gefahrstoffverordnung / EU-Bestimmungen nicht einge-
stuft beim Inverkehrbringen.
Zusätliche Warnhinweise: Enthält Essigsäure, (4-nonylphenoxy). Kann allergische Reakti-
onen hervorrufen.
Sonstige Bestimmungen
Register: Europäisches Inventar: Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
US-Inventar (TSCA 8b): Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
Australisches Chemikalieninventar (AICS): Mindestens eine
Komponente ist nicht gelistet.
Kanadisches Inventar: Mindestens eine Komponente ist nicht
gelistet.
Inventar vorhandener chemischer Substanzen in China
(IECSC): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Japanisches Inventar für bestehende und neue Chemika-
lien (ENCS): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Koreanisches Inventar bestehender Chemikalien (KECI):
Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Philippinisches Chemikalieninventar (PICCS): Alle Kompo-
nenten sind gelistet oder ausgenommen.
Wassergefährdungsklasse 1 Anhang Nr.4
(WGK), Einstufung gemäß
VwVwS:

14 Anhang
14.2.1.16Sonstige Angaben
Hinweis für den Leser

Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt
im Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigen-
schaften zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs lie-
gen, führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.
14.2.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261

ist zu beachten.
Sortenname: Microlube GL 261
Artikel-Nr.: 020195
Verwendung: Schmierfett
Firmenbezeichnung
Firma: Klüber Lubrication München AG
Adresse: Geisenhausenerstr. 7
Postleitzahl: D-81379 München
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)89 7876-0
Telefax: +49 (0)89 7876-333
Auskunftstelle: Material Compliance Management
Notrufnummer: +49 (0)89 7876-700
Chemische Charakterisie- Mineröl, Lithium-Spezialseife, UV-Indikator

rung:
Gefährliche Inhaltsstoffe: Produkt enthält keine gefährlichen Bestandteile oberhalb der

gesetzlich festgelegten Grenzwerte.
gepassten Fassung nicht als gefährlich eingestuft.
Physikalische/chemische Nicht als gefährlich eingestuft.

Gefahren:
Gesundheitsrisiken: Kann Augen und Haut reizen.
Gefahren für die Umwelt: Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.

KR 16-3

Haut: Kann die Haut austrocknen und zur Irritation und/oder Dermati-
tis führen. Im schlimmsten Fall sind allergische Reaktionen
möglich.
Einatmen: Einatmen von Ölnebeln oder -dämpfen bei hohen Temperaturen
kann Reizung der Atemwege hervorrufen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu Reizungen im Magen- und Darmbereich
(z. B. Durchfall) führen.
Augenkontakt: Augen sofort mehrere Minuten lang mit viel Wasser spülen. Bei
Reizungen einen Arzt hinzuziehen.
Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen. Einer bewusstlosen Person
nichts durch den Mund verabreichen und sofort einen Arzt hin-
zuziehen.
tet sein.

lien oder Kohlendioxid verwenden.
Besondere Löschhinweise: Kontaminiertes Löschwasser getrennt sammeln. Es darf nicht in
die Kanalisation gelangen.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten gehören verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid).
sionsgefahren: siv.

14 Anhang
Spezielle Brandbekämpfungs- -
maßnahmen:
Personenbezogene Vor- Bei Freisetzung ist die Gefahrenstelle abzusichern. Kontakt mit
sichtsmaßnahmen: dem Gefahrenstoff sowie Einatmen von Dämpfen vermeiden.
Für ausreichende Lüftung sorgen. Bei unzureichender Lüftung
Atemschutzgerät tragen. Geeignete Schutzausrüstung anlegen.
Umweltschutzmaßnahmen: Eindringen in Abflüsse, Abwasserleitungen, Gewässer und in
die Erde vermeiden. Bei Bedarf die zuständige Stelle benach-
richtigen.
Große freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Ausgetretenes Material in eine
Abwasserbehandlungsanlage spülen. Ausgetretenes Material
mit unbrennbarem Aufsaugmittel (z.B. Sand, Erde, Vermiculite,
Kieselgur) eingrenzen und in den dafür vorgesehenen Behäl-
tern sammeln. Über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunter-
nehmen entsorgen. Verschmutzte Absorptionsmittel können
genauso gefährlich sein.
Kleine freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Mit Wasser verdünnen und auf-
wischen oder Absorbtionsmittel beimischen und die Substanz in
einen geeigneten Entsorgungsbehälter geben. Über ein aner-
kanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen.
Handhabung: Nicht an Haut oder Kleidung gelangen lassen. Verschüttetes

und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem Erdreich und
Oberflächengewässern in Kontakt kommen. Nach Umgang
gründlich waschen.
Ungeeignet: Längere Exposition bei erhöhter Temperatur vermeiden.
VCI Lagerklasse: 11
MAK-Grenzwerte: Diesem Produkt sind keine Grenzwerte für die berufsbedingte

Exposition zugewiesen.
Schutzmaßnahmen
Begrenzung und Überwa- Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung vor-
chung der Exposition am sehen.
Arbeitsplatz:
Hygienische Maßnahmen: Hände, Unterarme und Gesicht nach Umgang mit chemischen
Produkten gründlich waschen.
Atemschutz: Ausreichende Belüftung wird in der Industrie empfohlen. Bei
ungenügender Belüftung ist ein Atemschutz nützlich.

KR 16-3
Schutzmaßnahmen
Handschutz: Chemisch beständige Handschuhe (empfehlenswert Nitrilhand-
schuhe) tragen, wenn längerer oder wiederholter Kontakt zu
erwarten ist.
Hautkontakt.
Physikalischer Zustand: Paste

Farbe: gelbbraun
Geruch: spezifisch
Flammpunkt: -
Tropfpunkt: > 220 °C (DIN ISO 2176)
Dichte: < 1.000 kg/m3 (< 1 g/cm3) bei 20 °C
Löslichkeit: unlöslich in Wasser
Unverträglich mit verschiede- Reaktiv oder inkompatibel mit oxidierenden Materialien.

nen Stoffen:
Gefährliche Polymerisation: Das Produkt ist stabil. Unter normalen Bedingungen tritt keine
gefährliche Polymerisation auf.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten können verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid) gehören. Unter normalen Lagerungs- und
Gebrauchsbedingungen sollten keine gefährlichen Zerset-
zungsprodukte gebildet werden.
Chronische Wirkung: Keine besonderen Wirkungen oder Gefahren bekannt.

Wirkungen auf Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Wirkungen auf Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die Haut austrock-
nen und zur Irritation und/oder Dermatitis führen. Im schlimms-
ten Fall sind allergische Reaktionen möglich.
Wirkung beim Einatmen: Dämpfe und Aerosole können Reizungen der Schleimhäute,
Wirkung beim Verschlucken: Kann zu Übelkeit, Erbrechen und Durchfall führen.
14.2.2.12Angaben zur Ökologie
Persistenz/Abbaubarkeit: Das Produkt kann mechanisch abgetrennt werden.

Mobilität: Das Produkt ist unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Darf nicht in Abwässer und Erdreich gelangen.

14 Anhang

Hinweise zur Entsorgung/ Verschüttetes und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem
Angaben zu Abfällen: Erdreich und Oberflächengewässern in Kontakt kommen.
Lokale, regionale und nationale Vorschriften beachten. Nur
zugelassene Einrichtungen für Transport, Rückführung,
Behandlung, Lagerung und Entsorgung verwenden. Falls not-
wendig, sollte ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen
die Entsorgung vornehmen.
Gefährliche Abfälle
Nach gegenwärtigem Kenntnisstand des Lieferanten ist dieses Produkt nicht als gefährlicher
Abfall im Sinne der EU-Richtlinie 91/689/EC zu betrachten

EU-Verordnung: EG-Richtlinien 1999/45/EG und 67/548/EWG.
Wassergefährdungsklasse 1, schwach wassergefährdend, Anhang 4

VwVwS:

Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt
im Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigen-
schaften zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs lie-
gen, führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.
14.2.3 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150

ist zu beachten.
Sortenname: Optigear Synthetic RO 150
SDS-Nr.: 465036
Historische SDS-Nr.: DE-05254, FR-465036, SK-5254

KR 16-3
Verwendung des Stoffes/ Schmiermittel
der:
Zubereitung: Für spezifische Anwendungshinweise siehe das entsprechende
technische Datenblatt oder wenden Sie sich an einen Vertreter
des Unternehmens.
Firmenbezeichnung
Firma: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Notrufnummer: Carechem: +44 (0)208 762 8322
E-Mail-Adresse: MSDSadvice@bp.com
gepassten Fassung als gefährlich eingestuft.
Gefahren für die Umwelt: Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern länger-
fristig schädliche Wirkungen haben.
Abschnitte (>>> 14.2.3.11 "Angaben zur Toxikologie" Seite 162) und

(>>> 14.2.3.12 "Umweltspezifische Angaben" Seite 162) enthalten genauere
Informationen zu Gesundheitsgefahren, Symptomen und Umweltrisiken.
Chemische Charakterisie- Synthetisches Schmiermittel und Additive.

rung:
Chemische Bezeichnung CAS-Nr. % EINECS / Einstufung

ELINCS.
Dithiocarbaminsäure, dibutyl-, 10254-57-6 1-5 233-593-1 R52/53
methylenester
Tridekanamin, n-Tridecyl-, 280130-32-7 0.1 - 1 442-990-0 Xi; R41, R38
verzweigt, Verbindungen mit N; R50/53
Molybdänhydroxidoxid (1:1)
Siehe Abschnitt (>>> 14.2.3.16 "Sonstige Angaben" Seite 164) für den voll-
ständigen Wortlaut der oben angegebenen R-Sätze.
Die Grenzwerte für die Exposition am Arbeitsplatz sind, wenn verfügbar, in Ab-
schnitt (>>> 14.2.3.8 "Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzaus-
rüstungen" Seite 160) wiedergegeben.

14 Anhang
Augenkontakt: Bei Berührung die Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit
viel Wasser spülen. Bei Reizung einen Arzt hinzuziehen.
Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen, außer bei ausdrücklicher Anwei-
sung durch medizinisches Personal. Einer bewußtlosen Person
niemals etwas durch den Mund verabreichen. Wenn größere
Mengen dieses Produktes verschluckt werden, sofort einen Arzt
hinzuziehen.
tet sein.

lien oder Kohlendioxid verwenden. Diese Substanz ist schädlich
für Wasserorganismen. Mit diesem Stoff kontaminiertes Lösch-
wasser muss eingedämmt werden und darf nicht in Gewässer,
Kanalisation oder Abfluss gelangen.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zerfallsprodukten können die folgenden Materialien
dukte: gehören:
Kohlenoxide
Stickoxide
Schwefeloxide.
sionsgefahren: siv.
Spezielle Brandbekämpfungs- Nicht angegeben.
maßnahmen:

KR 16-3
Personenbezogene Vor- Es sollen keine Maßnahmen ergriffen werden, die mit persönli-
sichtsmaßnahmen: chem Risiko einhergehen oder nicht ausreichend trainiert wur-
den. Umgebung evakuieren. Nicht benötigtem und
ungeschütztem Personal den Zugang verwehren. Verschüttete
Substanz nicht berühren oder betreten. Einatmen von Dampf
oder Nebel vermeiden. Für ausreichende Lüftung sorgen. Bei
unzureichender Lüftung Atemschutzgerät tragen. Geeignete
Schutzausrüstung anlegen (siehe Abschnitt
(>>> 14.2.3.8 "Expositionsbegrenzung und persönliche Schutz-
ausrüstungen" Seite 160)).
Umweltschutzmaßnahmen: Vermeiden Sie die Verbreitung und Abfließen von verschütte-
tem Material, sowie Kontakt mit Erde, Wasserstraßen, Abflüs-
sen und Abwasserleitungen. Die zuständigen Stellen
benachrichtigen, wenn durch das Produkt Umweltbelastung
verursacht wurde (Abwassersysteme, Oberflächengewässer,
Boden oder Luft). Stoff ist Wasser verschmutzend.
Grosse freigesetzte Menge: Undichte Stelle verschließen, wenn gefahrlos möglich. Behälter
aus dem Austrittsbereich entfernen. Austrittstelle nur bei
Rückenwind nähern. Eintritt in Kanalisation, Gewässer, Keller
oder geschlossene Bereiche vermeiden. Ausgetretenes Mate-
rial in eine Abwasserbehandlungsanlage spülen oder folgender-
maßen vorgehen. Ausgetretenes Material mit unbrennbarem
Aufsaugmittel (z.B. Sand, Erde, Vermiculite, Kieselgur) eingren-
zen und zur Entsorgung nach den örtlichen Bestimmungen in
den dafür vorgesehenen Behältern sammeln (siehe Abschnitt
(>>> 14.2.3.13 "Hinweise zur Entsorgung" Seite 162)). Über ein
anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen. Ver-
schmutzte Absorptionsmittel können genauso gefährlich sein
wie verschüttetes Material. Hinweis: Ansprechpartner für Not-
fälle, siehe Abschnitt (>>> 14.2.3.1 "Stoff-/Zubereitungs- und
Firmenbezeichnung" Seite 157) und Angaben zur Entsorgung,
siehe Abschnitt (>>> 14.2.3.13 "Hinweise zur Entsorgung"
Seite 162).
Kleine freigesetzte Menge: Undichte Stelle verschließen, wenn gefahrlos möglich. Behälter
aus dem Austrittsbereich entfernen. Mit inertem Material absor-
bieren und in einen geeigneten Entsorgungsbehälter geben.
Über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsor-
gen.
Handhabung: Kontakt mit verschüttetem und ausgelaufenem Produkt mit dem

Erdreich und Oberflächengewässern vermeiden. Nach Umgang
gründlich waschen.
Deutschland - Lagerklasse: 10
Name des Inhaltsstoffs Zu überwachende Grenzwerte nach ACGIH (USA)

ACGIH TLVs:
Grundöl - unspezifiziert TWA: 5 mg/m3 8 Stunde(n). Form: Mineralölnebel.
STEL: 10 mg/m3 15 Minute(n). Form: Mineralölnebel.

14 Anhang
Für Informations- und Orientierungszwecke sind die ACGIH-Werte beigefügt.

Weitere Informationen hierzu erhalten Sie von Ihrem Lieferanten.
In diesem Abschnitt können zwar spezifische OELs für bestimmte Komponen-
ten erscheinen, in entstandenen Nebeln, Dämpfen oder Stäuben können aber
auch andere Komponenten enthalten sein. Daher treffen die spezifischen
OELs nicht unbedingt auf das Produkt als Ganzes zu und werden nur für all-
gemeine Informationszwecke angegeben.
Schutzmaßnahmen
Begrenzung und Überwa- Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung
chung der Exposition am vorsehen, um die relevanten Konzentrationen in der Luft unter
Arbeitsplatz: den jeweils zulässigen Arbeitsplatzgrenzwerten zu halten.
Hygienische Maßnahmen: Waschen Sie sich nach dem Umgang mit chemischen Produk-
ten und am Ende des Arbeitstages, ebenso wie vor dem Essen,
Rauchen und einem Toilettenbesuch gründlich Hände, Unter-
arme und Gesicht.
Persönliche Schutzausrüstung
Atemschutz: Nicht erforderlich. Ausreichende Belüftung ist jedoch in der
Industrie zu empfehlen.
Handschutz: Schutzhandschuhe tragen, wenn längerer oder wiederholter
Kontakt zu erwarten ist. Chemisch beständige Handschuhe.
Empfohlen: Nitrilhandschuhe Die richtige Auswahl der Schutz-
handschuhe hängt von den Chemikalien ab, mit denen umge-
gangen wird, von den Nutzungs- und Arbeitsbedingungen und
dem Zustand der Schutzhandschuhe (selbst die besten, gegen
Chemikalien resistenten Schutzhandschuhe werden nach
mehrmaligem Kontakt mit Chemikalien undicht). Die meisten
Schutzhandschuhe bieten nur kurze Zeit Schutz, danach müs-
sen sie entsorgt und ersetzt werden. Da die spezifischen
Arbeitsbedingungen und die Chemikalien verschieden sind,
sind für jeden Einsatzfall entsprechende Sicherheitsmaßnah-
men zu erarbeiten. Schutzhandschuhe sind daher in Absprache
mit dem Lieferanten/Hersteller unter umfassender Berücksichti-
gung der Arbeitsbedingungen auszuwählen.
Hautkontakt.
Allgemeine Angaben / Aussehen

Physikalischer Zustand: Flüssigkeit.
Farbe: Grün.
Geruch: leicht.
Wichtige Angaben zu Gesundheit, Sicherheit und Umwelt

Flammpunkt: Offener Tiegel: 230°C (446°F) [Cleveland.]
Dampfdruck: <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) bei 20 °C.
Viskosität: Kinematisch: 150 mm2/s (150 cSt) bei 40 °C.
Pour Point: -36 °C.
Dichte: <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) bei 20 °C.
Löslichkeit: Unlöslich in Wasser.

KR 16-3
Stabilität: Das Produkt ist stabil. Unter normalen Lagerbedingungen und

bei normaler Anwendung tritt keine gefährliche Polymerisation
auf.
Zu vermeidende Bedingun- Keine spezifischen Daten.
gen:
Zu vermeidende Stoffe: Reaktiv oder inkompatibel mit den folgenden Stoffen: oxidie-
rende Materialien.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Verbrennungsprodukten können folgende Verbindungen
dukte: gehören:
Kohlenoxide
Stickoxide
Schwefeloxide.
Unter normalen Lagerungs- und Gebrauchsbedingungen soll-
ten keine gefährlichen Zersetzungsprodukte gebildet werden.
Chronische Toxizität
Chronische Wirkungen: Keine besonderen Wirkungen oder Gefahren bekannt.

Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die Haut austrock-
nen und zur Irritation und/oder Dermatitis führen.
Einatmen: Dämpfe und Sprühnebel können Reizungen der Schleimhäute,
Verschlucken: Verschlucken kann zu gastrointestinaler Reizung und Durchfall
führen.
14.2.3.12Umweltspezifische Angaben
Persistenz/Abbaubarkeit: Von Natur aus biologisch abbaubar.

Mobilität: Nicht flüchtig. Flüssigkeit. Unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern länger-
fristig schädliche Wirkungen haben.

Angaben zu Abfällen: Die Abfallerzeugung sollte nach Möglichkeit vermieden oder
minimiert werden. Überschüsse und nicht zum Recyceln geeig-
nete Produkte über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunter-
nehmen entsorgen. Die Entsorgung dieses Produkts, sowie
seiner Lösungen und Nebenprodukte muss jederzeit unter Ein-
haltung der Umweltschutzanforderungen und Abfallbeseiti-
gungsgesetze, sowie den Anforderungen der örtlichen
Behörden erfolgen. Vermeiden Sie die Verbreitung und Abflie-
ßen von verschüttetem Material, sowie Kontakt mit Erde, Was-
serstraßen, Abflüssen und Abwasserleitungen.

14 Anhang
Unbenutztes Produkt
Europäischer Abfallkatalog 13 02 06* synthetische Maschinen-, Getriebe- und Schmieröle.
(EAK):
Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können

die Verwendung einer anderen Abfallschlüsselnummer durch den Abfaller-
zeuger notwendig machen.
Verpackung
Europäischer Abfallkatalog 15 01 10* Verpackungen, die Rückstände gefährlicher Stoffe
(EAK): enthalten oder durch gefährliche Stoffe verunreinigt sind.

Einstufung und Kennzeichnung wurden nach den EG-Richtlinien 1999/45/EG

und 67/548/EWG in ihrer geänderten und angepassten Fassung vorgenom-
men.
Anforderungen an das Etikett

R-Sätze: R52/53 - Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern
längerfristig schädliche Wirkungen haben.
S-Sätze: S61 - Freisetzung in die Umwelt vermeiden. Besondere Anwei-
sungen einholen/Sicherheitsdatenblatt zu Rate ziehen.
Sonstige Bestimmungen
Register: Europäisches Inventar: Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
US-Inventar (TSCA 8b): Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
Australisches Chemikalieninventar (AICS): Alle Komponen-
ten sind gelistet oder ausgenommen.
Kanadisches Inventar: Mindestens eine Komponente ist nicht
gelistet.
Inventar vorhandener chemischer Substanzen in China
(IECSC): Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Japanisches Inventar für bestehende und neue Chemika-
lien (ENCS): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Koreanisches Inventar bestehender Chemikalien (KECI):
Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Philippinisches Chemikalieninventar (PICCS): Alle Kompo-
nenten sind gelistet oder ausgenommen.
Wassergefährdungsklasse 1 Anhang Nr.4.
VwVwS:

KR 16-3
Auflistung der R-Sätze, auf die R41 - Gefahr ernster Augenschäden.

in Abschnitt
R38 - Reizt die Haut.
(>>> 14.2.3.11 "Angaben zur
Toxikologie" Seite 162) und R50/53 - Sehr giftig für Wasserorganismen, kann in Gewässern
Abschnitt längerfristig schädliche Wirkungen haben.
(>>> 14.2.3.3 "Zusam-
R52/53 - Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern
mensetzung und Angaben zu
längerfristig schädliche Wirkungen haben.
Bestandteilen" Seite 158) ver-
wiesen wird
Historie
Ausgabedatum: 23/11/2007.
Datum der letzten Ausgabe: L31/08/2007.
Erstellt durch: Product Stewardship Group.

Es wurden alle angemessenerweise praktikablen Schritte unternommen, um sicherzustellen,
dass dieses Datenblatt und die darin enthaltenen Informationen zu Gesundheit, Sicherheit und
Umwelt zum unten angegebenen Datum genau sind. Es werden keine Gewährleistungen oder
Zusicherungen, ob ausdrücklich oder stillschweigend, in Bezug auf die Genauigkeit oder Voll-
ständigkeit der Daten und Informationen in diesem Datenblatt gemacht.
Die Daten und erteilten Ratschläge gelten, wenn das Produkt für die angegebene(n) Anwen-
dung(en) verkauft wird. Sie sollten das Produkt nicht für andere als die angegebenen Anwendun-
gen verwenden, ohne uns zuvor um Rat zu fragen.
Der Benutzer ist verpflichtet, dieses Produkt zu überprüfen und sicher einzusetzen und alle gel-
tenden Gesetze und Vorschriften einzuhalten.
Der BP Konzern übernimmt keine Verantwortung für Schäden oder Verletzungen, die aus einer
Verwendung resultieren, die der angegebenen Produktverwendung des Materials nicht ent-
spricht, aus Nichtbefolgen der Empfehlungen oder aus Gefahren, die mit der Natur des Materials
untrennbar verbunden sind. Käufer des Produkts für die Lieferung an Dritte für den Einsatz bei
der Arbeit haben eine Pflicht, alle notwendigen Schritte zu ergreifen, um sicherzustellen, dass
allen Personen, die das Produkt handhaben oder verwenden, die Informationen auf diesem Blatt
zur Verfügung gestellt werden. Arbeitgeber haben die Pflicht, Mitarbeitern und anderen, die von
den auf diesem Blatt beschriebenen Gefahren betroffen sein können, alle Vorsichtsmaßnahmen
zu erklären, die ergriffen werden sollten.

15 KUKA Service
15 KUKA Service
15.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Typ und Seriennummer des Roboters
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)
 Version der KUKA System Software
 Optionale Software oder Modifikationen
 Archiv der Software
Für KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs das
spezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen (optional)
 Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
15.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

KR 16-3
Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

15 KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japan KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR 16-3
Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Österreich KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

15 KUKA Service
Polen KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russland OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR 16-3
Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

15 KUKA Service
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes König- KUKA Automation + Robotics

reich Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

KR 16-3

Index
Index
Zahlen E
2004/108/EG 68 EG-Konformitätserklärung 56
2006/42/EG 68 Einbauerklärung 55, 56
89/336/EWG 68 Einbaulage 15
95/16/EG 68 Einleitung 7
97/23/EG 68 Einstellung 109
Elektro-Installation 12, 13, 131
A Elektro-Installation KR C4 131
Achsbereich 57 EMV-Richtlinie 56, 68
Achsbereichsbegrenzung 60 EN 60204-1 69
Achsbereichsüberwachung 61 EN 61000-6-2 69
Achsdaten 16, 17 EN 61000-6-4 69
Achse 4, Öl ablassen 105 EN 614-1 69
Achse 5/6, Öl ablassen 104 EN ISO 10218-1 69
Achse 5/6, Öl einfüllen 105 EN ISO 12100 69
Achsen, Anzahl 15 EN ISO 13849-1 69
Allgemeine Hinweise 35 EN ISO 13849-2 69
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 63 EN ISO 13850 68
Anbauflansch 12, 26 Energiezuführungen 145
Angewandte Normen und Vorschriften 68 Energiezuführungen (Option) 145
Anhalteweg 35, 57, 60 Entsorgung 68, 143
Anhaltewege 35, 36, 42, 47
Anhaltezeit 35 F
Anhaltezeiten 35, 36, 42, 47 Freidreh-Vorrichtung 61
Anhang 147 Fundamentbefestigung 86
Anlagenintegrator 57 Fundamentbefestigung mit Zentrierung 71
Anwender 58 Fundamentlasten 29
Anzugsdrehmoment 147 Funktionsprüfung 65
Arbeitebereichsbegrenzung (Option) 145
Arbeitsbereich 57, 59, 60 G
Arbeitsbereichsbegrenzung 60 Gabelstapler 80
Arbeitsraumvolumen 15 Gebrauchsdauer 57
Arm 11, 12 Gefahrenbereich 57
Ausladung 35 Gefahrstoffe 68
Automatikbetrieb 66 Getrieb Achse 4, Öl einfüllen 106
Außerbetriebnahme 68 Getriebe A1, Öl ablassen, Bodenroboter 99
Getriebe A2, Öl ablassen 101
B Getriebe A2, Öl einfüllen 101
Begriffe, Sicherheit 57 Getriebe A3, Öl ablassen 102
Benutzer 9, 57 Getriebe A3, Öl einfüllen 103
Beschreibung des Robotersystems 11 Getriebeöl Achse 2 wechseln 100
Bestimmungsgemäße Verwendung 56 Getriebeöl ZH 16 II, wechseln 106
Betreiber 57, 58 Getriebeöl ZH 6 III, wechseln 104
Bezugspunkt 15 Getriebetemperaturen 16
Bremsdefekt 63 Gewicht 15
Bremsenöffnungs-Gerät 61 Gewichtsausgleich 67
Bremsweg 57 Grundachsen 35
Grunddaten 15
C Grundgestell 12, 13
CE-Kennzeichnung 56
H
D Haftungshinweis 55
Deckenroboter 86 Hauptbaugruppen 11
Dokumentation, Industrieroboter 7 Hauptbelastungen, dynamisch 15
Drehkipptisch 55 Hinweise 7
Drehwinkel 35
Druckgeräterichtlinie 68 I
Inbetriebnahme 64, 83

KR 16-3
Industrieroboter 55 Programmierhandgerät 11, 55

Instandsetzung 66, 115 Programmoverride, Verfahrgeschwindigkeit 35
ISO 9283, Wiederholgenauigkeit 15
R
K Reaktionsweg 57
Kabelfett, Optitemp RB1 147 Reinigungsarbeiten 67
Karussell 12, 13 Relative Luftfeuchtigkeit 15
KCP 11, 57, 63 Restarbeitsbereich 145
KCP, KUKA Control Panel 35 Roboter ausbauen 141
Kennzeichnungen 62 Roboter, einbauen 86
Konformitätserklärung 56 Roboter, reinigen 108
KUKA Customer Support 165 Robotersteuerung 11, 55
KUKA smartPAD 11, 57 Robotersystem 11
L S
Lagerung 68 Schallpegel 15
Lineareinheit 55 Schilder 33
Schleppanschlag 145
M Schmierfett Microlube GL 261 153
Manipulator 11, 55, 57, 60 Schmierfett, Microlube GL 261 153
Manueller Betrieb 65 Schnittstelle Energiezuführung 75
Maschinendaten 65 Schnittstelle, Verbindungsleitungen 88
Maschinengestellbefestigung 86 Schnittstellen 74
Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 73 Schulungen 9
Maschinenrichtlinie 56, 68 Schutzart, Roboter 15
Materialkennzeichnung 143 Schutzart, Zentralhand 15
Maus, extern 63 Schutzausstattung, Übersicht 60
Maßangaben, Transport 30, 77 Schutzbereich 57, 59, 60
Mechanische Achsbereichsbegrenzung 60 Schutzleiteranschluß 86
Mechanische Endanschläge 60 Schutzleitersystem 13
Microlube GL 261, Schmierfett 153 Schwerpunkt 30, 77
Mindest-Biegeradius 16 Schwinge 11, 13
Motor A1, ausbauen 115 Service, KUKA Roboter 165
Motor A1, einbauen 116 Sicherheit 55
Motor A2, ausbauen 117 Sicherheit, Allgemein 55
Motor A2, einbauen 118 Sicherheitsdatenblatt, Kabelfett Optitemp RB1
Motor A3, ausbauen 119 147
Motor A3, einbauen 119 Sicherheitsdatenblatt, Öl Optigear Synthetic RO
150 157
N Sicherheitsdatenblätter 147
Niederspannungsrichtlinie 56 Sicherheitshinweise 7
smartPAD 57
O Software 11, 55
Oberfläche, Lackierung 15 STOP 0 35, 57
Optigear Synthetic RO 150, Öl 157 STOP 1 35, 57
Optionen 11, 13, 55, 145 STOP 2 57
Optitemp RB1, Kabelfett 147 Stopp-Kategorie 0 57
Stopp-Kategorie 1 57
Ö Stopp-Kategorie 2 57
Öl ablassen 107 Stoppsignal 35
Öl einfüllen 107 Störungen 64
Öl, Optigear Synthetic RO 150 157 Support-Anfrage 165
Ölmenge 93 Systemintegrator 56, 57, 58
Öltemperaturen 93
T
P T1 57
Personal 58 T2 58
Pflegearbeiten 67 Tastatur, extern 63
Positionierer 55 Technische Daten 15
Potentialausgleich 86 Traglast-Diagramm 23
Produktbeschreibung 11 Traglasten KR 16 L6-3 22

Index
Traglasten KR 16-3, KR 16-3 C 22

Traglasten KR 6-3 22
Transport 64, 77
Transportgeschirr 80, 81
Transportmaße 30
Transportmittel 80, 87
Transportstellung 77
U
Umgebungstemperatur, Betrieb 15
Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 15
Umgebungstemperatur, Lagerung 15
Umgebungstemperatur, Transport 15
Umweltbedingungen 15
Ü
Überlast 63
V
Verbindungsleitung, Standard 89
Verbindungsleitungen 11, 16, 55, 74
Verbindungsleitungen KR C4 88
Verbindungsleitungen, Leitungslängen 16
Verdrahtungspläne, Elektro-Installation 132
Verwendete Begriffe 35
Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 55
Verwendung, unsachgemäß 55
W
Wartung 66, 93
Wartungssymbole 94
Wiederholgenauigkeit 15
Wiederinbetriebnahme 64, 83
Z
Zahnriem A5, A6, ausbauen, einbauen 127
Zahnriemenspannung A4, A5 111
Zahnriemenspannung A5, A6 einstellen 109
Zentralhand 11, 12
Zubehör 11, 55
Zusatzachsen 55, 58
Zusatzanschlag 145
Zusatzlast 28
Zweckbestimmung 9

KR 16-3

KR 16-3

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Robots KUKA Roboter GmbH

Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)

Publikation: Pub BA KR 16-3 (PDF) de

2 / 177 Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)

4 Technische Daten ........................................................................................ 15

Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF) 3 / 177

5.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 60

8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ............................................. 83

10 Einstellung ................................................................................................... 109

11 Instandsetzung ............................................................................................ 115

4 / 177 Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)

11.7 Zentralhand ausbauen, einbauen .............................................................................. 125

12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ...................................... 141

13 Optionen ....................................................................................................... 145

14 Anhang ......................................................................................................... 147

Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF) 5 / 177

14.2.3 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150 ........................................... 157

15 KUKA Service ............................................................................................... 165

Index ............................................................................................................. 173

6 / 177 Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)

1.1 Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

1.2 Darstellung von Hinweisen

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF) 7 / 177

8 / 177 Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

Veränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbrin-

Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf

Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF) 9 / 177

10 / 177 Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)

3.1 Übersicht des Robotersystems

Ein Robotersystem umfasst alle Baugruppen eines Industrieroboters wie Ma-

Abb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems

3.2 Beschreibung des Manipulators

Übersicht Die Manipulatoren (Roboter = Robotermechanik und Elektro-Installation)

Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF) 11 / 177

Abb. 3-2: Hauptbaugruppen des Manipulators

Arm Bei diesem Roboterbaumuster kommen folgende beide Armvarianten zum

12 / 177 Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)

Optionen Der Roboter kann mit verschiedenen Optionen wie z. B. Energiezuführungen

Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF) 13 / 177

14 / 177 Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)

Grunddaten Typ KR 6-3

Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

Die Wartungsintervalle und die angegebene Lebensdauer beziehen sich auf

Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF) 15 / 177

bewegungen auftreten, kann dies zu einem erhöhten Verschleiß führen. In

Verbindungs- Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter

Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe "Beschreibung Ver-

Achsdaten Achse Bewegungsbereich, soft- Geschwindigkeit

Achsdaten Achse Bewegungsbereich, soft- Geschwindigkeit

Achsdaten Achse Bewegungsbereich, soft- Geschwindigkeit

16 / 177 Stand: 19.09.2012 Version: BA KR 16-3 V2 de (PDF)