CARRO EVASOR DE OBSTACULOS CONTROLADO POR BLUETOOTH

Jesús Albeiro Garay 1090524

Charlie Caicedo Medina 1090902

Universidad Francisco de Paula Santander

Facultad de Ingenierías
Ingeniería Electromecánica
San José de Cúcuta, Colombia
2015

*Ing. John Jairo Castro Maldonado

 TABLA DE CONTENIDO

1. Presentación ............................................................................................................... …………3

2. Montaje mecanico-electrico-electronico……………………………..……………………...6

3 Pruebas………………...............................................................................................................6

4Analisis de resultados definitivos mecánico, eléctrico, electrónico…………………… …..…..7

5 Presupuesto…………………………………………………………………………………….

6 Conclusiones………………………………………………………………………………………………………………………………………

7 Recomendaciones…………………………………………………………………………………………………………………………….

8 Referencias bibliográficas……………………………………………………………………………………………………………………..
 LISTA DE FIGURAS

Diagrama de funcionamiento del proyecto……………………….Figura #1(pag.7)

Arduino uno………………………………………………………Figura #2(pag. 9)

Sensor ultrasónico HC-SR04……………………………………..Figura #3(pag.9)

Diagarama de tiempo HC-SR04…………………………………..Figura #4(pag.10)

Regulador de voltaje LM7805…………………………….............Figura #5(pag.10)

Diver de motor L293D……………………………………………Figura #6(pag.11)

Moto reductores……………………………………………...........Figura #7(pag.11)

 PRESENTACION

Para nuestro proyecto se comienza con la adquisición de una placa Arduino con la cual
programaremos desde el mismo progama que posee el arduino con el cual podremos enviar ordenes
a un dispositivo para que este realice una tarea específica, en este caso será un carrito cual se a
adquirido en forma de piezas las cuales se tienen que ensamblar para ir dándole la forma necesaria y
poder ir adaptando cada uno de sus componentes, este carrito cuenta con un chasis que esta por asi
decirlo conformado por la protoboard , además cuenta con dos motores DC los cuales dan el impulso
a las llantas y que este pueda realizar sus movimientos, estos motores estarán conectados a nuestra
placa Arduino para que pueda recibir la información necesaria con la que estos trabajaran, la placa
Arduino también debe contar con un modulo Bluethoot que servirá de medio de conexión con un
dispositivo que cuente con el Sistema Operativo Android con el cual se enviran las señales de
movimiento para que el carro realice las funciones de ir hacia delante, atrás, derecha o izquierda, y
también se le coloca un sensor de distancia por ultrasonido con el cual nuestros sistema detectara
cualquier clase de obstáculo que este frente al carrito, este sensor envía señales de ultrasonido los
cuales son recibidos y procesados en la placa Arduino para que el carro se detenga y así tomar una
decisión de hacia qué lado poder continuar su movimiento, para todo esto el carrito debe contar con
una alimentación electrónica la cual será proveído mediante baterías con un voltaje de 9V.
¿Para qué sirve? El carrito es muy innovador y busca utilizar las nuevas tendencias tecnológicas para
estar actualizado. El carrito sirve para ingresar a logares con espacios reducidos, por utilizar como
mando un dispositivo Android el carrito se vuelve más fácil de manipular.
 MONTAJE MECANICO

Primero se empieza con el montaje de los motorreductores ensamblados a la parte inferior de la

protoboard, estos motores poseen una fuerza nominal de 1.5 kg y un torque de máximo
800gf/cm que es igual a 0.078 N.m con una velocidad sin carga de 170 RPM a entregarle un voltaje
de 3 voltios, esté Motorreductor ocupa un espacio de 7x2x2.2cm,a este Motorreductor se le conecta
al eje una llanta de 6.5 cm de diámetro que está conectado a su vez al puente h l293d,conectado a
su vez a un regulador de voltaje que es controlado por un arduino uno y esté conectado al celular
que lo manera de forma inalámbrica vía bluetooh
 MONTAJE ELECTRICO

El carro evasor de obstáculos es movido por un Motorreductor de corriente continua que

funciona con un voltaje de 3-12 consumiendo una corriente máxima de 250mA, este a su vez
esta conectado a un puente h l293d que es un circuito integrado que puede controlar un
máximo de corriente de 600mA y un voltaje de 4,5 a 36 v, a este puente h se le puede conectar
un máximo de 3 motores siendo solo 1 el que pueda moverse en ambas direcciones
,esto está conectado a un regulador de voltaje (Regulador 7805) trabajando con fuentes de
voltaje de entrada de desde 2,2 hasta 30 voltios y corrientes hasta de 1 A dando un voltaje
de salida constante de 5 voltios, este está conectado a los pines del arduino siendo la fuente
de alimentación de proyecto una batería de 9 voltios
 MONTAJE ELECTRONICO

Aquí se hablara del circuito integrado que posee el puente h l293dque se basa en cuatro circuitos
siendo su estructurada por transistores configurados en una conexión Darlington
Siendo sus entradas compatibles con niveles lógicos de TTL siendo esto la lógica de transistor a
transistor para controlar el giro de los motores

Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto (open – source) basada en
hardware y software flexibles y fáciles de usar. Está pensado e inspirado en artistas, diseñadores, y
estudiantes de computación o robótica y para cualquier interesado en crear objetos o entornos
interactivo, o simplemente por hobby. Arduino consta de una placa principal de componentes
eléctricos, donde se encuentran conectados los controladores principales que gestionan los demás
complementos y circuitos ensamblados en la misma. Además, requiere de un lenguaje de
programación para poder ser utilizado y, como su nombre lo dice, programado y configurarlo a
nuestra necesidad, por lo que se puede decir que Arduino es una herramienta "completa" en cuanto
a las herramientas principales nos referimos, ya que sólo debemos instalar y configurar con el
lenguaje de programación de esta placa los componentes eléctricos que queramos para realizar el
proyecto que tenemos en mente, haciéndola una herramienta no sólo de creación, sino también de
aprendizaje en el ámbito del diseño de sistemas electrónicos-automáticos y, además, fácil de utilizar.

Arduino uno es una placa con un microcontrolador atmel y con una circuitería de soporte que
incluye puertos USB, reguladores de tensión entre otras ,disponiendo de 14 pines que pueden
configurarse como entradas y salidas siendo estas las que tramiten señales digitales y análoga
 PRUEBAS

En cuanto al diseño general del carrito esquivador de obstáculos no se le a efectuado cambios

significativos puesto que este proyecto esta funcionando de manera satisfactoria lo único que se
cambio fue que se utilizo solo un puente h y no se le agregaron los transistores npn,estos transistores
se utilizaban puesto que el motor creaba ruido y fuentes corrientes que hacían interferencia en el
circuito haciendo que en algunos casos pueda causarle daño al arduino, pero a nosotros se nos facilito
hacerlo de esa manera puesto que la corriente que genera los motes por inducción es muy pequeña al
grado de despreciarse.
En respecto a lo estimado al parecer se ha
 CONCLUSIONES

Se ha logrado desarrollar un dispositivo utilizando un Sistema Embebido a través de las grandes

ventajas que nos proporciona la Plataforma de Arduino, con la variedad de dispositivos disponibles
se pueden crear no solo este tipo de prototipos sino que puede desarrollarse todo una gama de buenos
proyectos.

No es necesario grandes cantidades de energía eléctrica, ni de grandes costos, con una inversión bien
planificada se puede realizar un diseño similar al que se presenta.

RECOMENDACIONES
Darle un mejor aspecto al carrito en cuanto a su carrosa

Considerar el hecho de que este tipo de proyecto es utilizado en espacios amplios y abierto, puesto
que el módulo de bluetooh no llega si no a una distancia máxima de 10 metros, recomendando hacerlo
de tal manera que se pueda utilizar vía internet

Agregarle en vez de la rueda loca un servo motor que serviría como volante o direccional haciendo
que el carrito sea mas estable y a su vez un grado de complejidad mayor

Se puede considerar en vez de utilizar un sensor de distancia por ultrasonido, uno por infrarrojo que
detectaría obstáculos a distancias mas lejanas y con mucha mayor precisión
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Campos A. , Silva J. y Brito K. (2013). carro evasor de obstaculos. Recuperado el 20 septiembre

2015 desde http://es.scribd.com/doc/154572275/Informe-Carrito-Evasor-de-Obstaculos#scribd

Gomez M (2013) . controlando arduino desde android para carro . Recuperado el 20 septiembre

2015 desde http://fuenteabierta.teubi.co/2013/08/controlando-arduino-via-bluetooth-desde.html

Garcia (2014). Crear aplicación para carro control remoto. Recuperado el 23 de septiembre

2015 desde http://elprofegarcia.com/?p=235