UNIVERSIDAD NACIONAL DE

SAN ANTONIO ABAD DEL

CUSCO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

ELÉCTRONICA

CONTROLADOR PID
INFORME FINAL

ASIGNATURA : LABORATORIO DE CONTROL 1

DOCENTE : COAQUIRA CASTILLO ROGER JESUS
ALUMNO : AQUINO CAHUANA SAUL
CODIGO : 110291
SEMESTRE : 2018-II
CUSCO – PERU
2018
 CONTTROLADOR PID

EXPERIENCIA 3

INFORME FINAL

OBJETIVOS
a) Diseñar controladores PID tal como se muestra en la Fiugra1
b) Implementar controladores PID, para este fin se utilizara tarjetas de desarrollo
como:
 MSP430, C2000 y otros de Texas Instruments.
 USB-6008, USB-6009, MyRio y otros de National Instruments.
 Micro controlador de Microchip
 Raspberry Pi.
 Arduino

Figura1: Sistema en lazo cerrado.

a) Diseñar un controlador PID, de tal forma que cumpla lo siguiente:

NOTA: Tener en consideración el tiempo de muestreo
 Caso Subamortiguado. Diseñar un controlador PID utilizando el
método de Ziegler Nichols, de tal modo que el sobre pico se reduzca
por lo menos la mitad.
 Caso Sobreamortiguado. Diseñar un controlador PID utilizando el
método de Ziegler Nichols, de tal modo que el tiempo de respuesta
se reduzca en por lo menos a la mitad.
 NOTA: para los casos Subamortiguado y Sobreamortiguado
considerar las plantas elaboradas en la experiencia 1.
DESARROLLO
CASO SUBAMORTIGUADO:
Nuestro sistema de la Experiencia 1 es la siguiente:
La función de transferencia de la experiencia N°1 es.
 C(𝑆) 17
= 2
R(𝑆) 𝑠 + 2𝑠 + 17
Y los polos son:

𝑝1 = −1 + 4𝑖, 𝑝2 = −1 − 4𝑖
Donde:
𝑤𝑛 = 4.123
𝜁 = 0.2425
 Sobre pico
−𝜁 𝑤𝑛 Π −1∗Π
M𝑝 = 𝑒 𝑤𝑑 = M𝑝 = 𝑒 4 => M𝑝 = 0.456 = 45.6%

Con el compensador debemos obtener un sobre que sea la mitad de nuestro

sistema sin compensar, el nuevo sobre pico será: M𝑝𝑐 = 0.228

CONTROLADOR PID

Diagrama de bloques

Función de transferencia de una PID.

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 ∗
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

𝑈(𝑆) 1
= 𝐾𝑝 ∗ (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑆)
𝐸(𝑆) 𝑇𝑖 ∗ 𝑆
DISEÑO

Controlador PID con sisotool (Matlab):

1 + 0.34 ∗ 𝑆 + (0.17 ∗ 𝑆)2 1

𝐺(𝑆) = 11.498 ∗ ( ) = 𝐾𝑝 ∗ (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑆)
𝑆 𝑇𝑖 ∗ 𝑆

11.4998
𝐺(𝑆) = 3.909 + + 0.33234 ∗ 𝑆
𝑆

Dónde: se tiene

𝐾𝑝 = 3.909, 𝐾𝑖 = 11.4998 𝑦 𝐾𝑑 = 0.33234

Figura 2

Figura 3
En la gráfica (figura 3) se observa un sobre pico de M𝑝𝑐 = 0.2298

Donde la figura 2 pertenece a nuestro sistema inicial con M𝑝 = 0.456.

Donde la figura 3 pertenece al sistema con controlador PID con M𝑝𝑐 = 0.2298
IMPLEMENTACION
La implementación experimental se desarrolló con arduino uno más el
programa scilab y el diagrama de bloques se muestra en la figura 4
Las librerías necesarias fueron las siguientes:

El código que se compilo en el arduino fue del archivo toolbox_arduino_v3.ino

que se encuentra en las librerías descargadas de Arduino 1.5

Figura 4: Diagrama de bloques

El tiempo de muestro fue de 0.005 como se muestras en la figura.
 Figura 4a: planta con PID lazo cerrado en scilab.
La Señal de color rojo es nuestra salida con el controlador PID de nuestra
planta.

Figura 5: Circuito implementado en protoboard

La conexión de pines del arduino son:

 El pin 3 pwm se conecta a la entrada de nuestra planta, el pin analógico

A4 a la salida de nuestra planta y finalmente el pin GND del arduino a la
tierra común de nuestra planta.
 Figura 6: Planta en lazo abierto
En la figura 6 se puede observar que el sobre pico (Mp) es aproximadamente
44% equivalente a 0.44 voltios en referencia a 1 voltio.
Comparado con el valor teórico (figura 7) que es aproximadamente 0.7 es error
es mínimo.

Figura 7
 Figura 8: planta con PID en lazo cerrado.
En la figura 8 se puede observar que el sobre pico (Mp) es aproximadamente
20% equivalente a 0.20 voltios en referencia a 1 voltio.
CONCLUSIONES

 Se logró el objetivo de reducir el sobre pico con un controlador PID

usando una tarjeta de desarrollo en este cado ARDUINO UNO.
 El programa scilab no es muy robusto para implementación de PID o
simulación ya que a cualquier interferencia nos da datos erróneos.