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SAN MARCOS
Universidad del Perú, DECANA DE AMERICA
2018 – 1
ARRANQUE Y CONTROL DE MOTOR
BRUSHLESS
Dedicatoria:
Este trabajo está
dedicado a mi familia
que está siempre
apoyándome en todo
Agradecimientos:
Agradezco a mi familia y
amigos están siempre
para apoyarme, asimismo
a los profesores de la
facultad que nos
comparten su
conocimiento
INDICE
Pág.
Índice General 6
Índice de Figuras 7
1.Introducción 8
2.Marco Teórico 9
2.1. Tipo de Motor por sensores 11
2.1.1 Motores sin escobillas Sensored 11
2.1.2 Motores sin escobillas Sensorless 11
2.2 Tipo de Motor por Ubicación del Rotor 12
2.2.1 Motor "Outrunner" o de rotor exterior 12
2.2.2 Motor "Inrunner" o de rotor interior 13
2.3 Usos de los motores sin escobillas 14
2.3.1 Ventajas de los motores brushless 15
2.3.2 Desventajas de los motores brushless 15
2.4. Tipos de estatores 15
2.4.1. Grosor del Estator 16
2.5. Circuitos Reguladores de Velocidad (ESC) 17
3. Control de Motor Brushless 18
3.1. Control por Lazo abierto 18
3.2. Control por lazo cerrado 20
Conclusiones 23
Recomendaciones 24
Bibliografía y referencias 25
INDICE DE FIGURAS
Pág.
INTRODUCCION
El estator tiene 3 bobinados independientes que son las 3 fases del motor.
Como su propio nombre indica, brushless quiere decir "sin escobillas".
Figura 1
CAPITULO II
MARCO TEORICO
Este tipo de motor sin escobillas cuenta con unos sensores. El variador, la
cantidad de la tensión de alimentación a las bobinas. El variador también
recibe información sobre la carga que tiene que soportar el motor.
Figura 2.4
Figura 2.5
Sin embargo, no todos los motores del tipo outrunners pueden funcionar bien
sin una reducción, ya que hay que tener muy en cuenta que mientras más
pequeño es el diámetro del rotor, menos es el par motor que se tenga
disponible. Un motor de CD-ROM, por ejemplo, de 20 mm. No se puede usar
como hélice con acoples de 5 o 6 pulgadas. Si bien se puede hacer una
adaptación para poner una hélice más grande, la eficiencia del sistema se
vuelve muy baja, por lo que disipa mucha temperatura en el motor.
Provocando calor haciendo que los imanes se deterioren más rápidamente,
hay que tener muy en cuenta que no se los debe utilizar en temperaturas
13
Figura 2.6
Están confeccionados de tal forma que los imanes están de forma directa en
torno al eje, y en tanto que el bobinado es exterior y rodea el eje con los
imanes, estos motores proporcionan un alto número de rendimiento en las
revoluciones por lo que su Kv (revoluciones por voltio) es considerablemente
muy alto, pero con la desventaja de que proporciona un par
considerablemente muy bajo por lo que si se quiere trabajar con una hélice
grande se debe emplear una etapa reductora de acoplamiento
Figura 2.7
14
Aquí están algunas de las imágenes de los motores sin escobillas para una
mejor idea de la gran variedad de tipos de este motor:
Figura 2.8
Figura 2.9
15
Mas rendimiento
Figura 2.10
Figura 2.11
Figura 2.12 Modelo del regulador de velocidad y alimentación del motor brushless
Se distinguen dos tipos de control para el motor, el lazo abierto donde el micro
controlador envía las señales apropiadas para que el motor funcione y el lazo
cerrado donde implementa la misma operación que en lazo abierto, pero se le
añade un algoritmo de realimentación para controlar la velocidad de una forma
más precisa.
Es un control donde el mico controlador envía las acciones que desea que el
motor realice, pero no hay forma de conocer si verdaderamente el motor se
encuentra girando y a la velocidad prevista.
Para que el motor alcance la velocidad prevista, partiendo del reposo, el micro
controlador comienza a enviar los pulsos a una baja frecuencia eléctrica de tal
forma que se cree un campo magnético en el estator que permita al rotor girar
y que el campo magnético del rotor siga al del estator. Gradualmente se
aumenta la frecuencia para que el rotor gire a mayor velocidad hasta que
alcance la velocidad fijada.
Para lograrlo se programa el micro controlador de tal forma que con unos
vectores que contienen los datos necesarios para generar las activaciones
correspondientes de los transistores MOSFET generen las formas de onda
de la Figura 30. Para regular qué elemento del vector debe transmitir el
micro controlador a una frecuencia determinada, se emplea el Timer 1. Para
acelerar el motor, ir aumentando gradualmente la frecuencia de los pulsos,
se emplea el Timer 0 donde incrementa el valor de la variable “frec” que se
cargará en el Timer 1 controlando así la frecuencia de los pulsos que se
transmiten y por ello la velocidad del motor.
Una vez que se controla la velocidad del motor, se puede controlar el par
que ejerce el motor por medio de un control de corriente. Para controlar la
corriente se introduce una PWM, modulación por anchura de pulso, cuando
la fase correspondiente se conecta a la alimentación.
Figura 3.2 Forma de onda con PWM integrado con respecto a una forma de
onda sin PWM.
El control en lazo cerrado del motor reside en enviar los pulsos al igual que
en el lazo abierto pero esta vez se realiza un proceso para determinar si el
motor gira a la velocidad deseada o hay una desviación para corregirla
Figura 3.4 Gráfico donde aparece la fuerza contra electromotriz de cada fase
y la corriente.
22
Figura 3.5 Fuerza contra electromotriz del motor con respecto a la forma de onda
del puente en H
CONCLUSIONES
https://www.maxonmotor.es/maxon/view/news/Lo-esencial-del-motor-
brushless
http://www.micropic.es/mpblog/2009/01/iniciacion-al-control-de-
motores-brushless-bldc/
https://repository.upb.edu.co/bitstream/handle/20.500.11912/3277/digi
tal_21641.pdf?sequence=1
https://www.aclav.com.ar/cual-es-el-funcionamiento-de-un-motor-
brushless/
http://www.quadruino.com/guia-2/materiales-necesarios-1/motores-
brushless
https://clr.es/blog/es/diferencias-motores-con-escobillas-brushless/