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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS
Universidad del Perú, DECANA DE AMERICA

LABORATORIO DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS I


 TEMA: Arranque y Control de Motor Brushless
 CURSO: Circuitos Eléctricos I
 PROFESOR: Gerónimo Huamán Celso
 ALUMNO:
 VILLAFUERTE HUAYLINOS, JHULIAN 15190138

2018 – 1
ARRANQUE Y CONTROL DE MOTOR
BRUSHLESS
Dedicatoria:
Este trabajo está
dedicado a mi familia
que está siempre
apoyándome en todo
Agradecimientos:
Agradezco a mi familia y
amigos están siempre
para apoyarme, asimismo
a los profesores de la
facultad que nos
comparten su
conocimiento
INDICE

Pág.

Índice General 6
Índice de Figuras 7
1.Introducción 8
2.Marco Teórico 9
2.1. Tipo de Motor por sensores 11
2.1.1 Motores sin escobillas Sensored 11
2.1.2 Motores sin escobillas Sensorless 11
2.2 Tipo de Motor por Ubicación del Rotor 12
2.2.1 Motor "Outrunner" o de rotor exterior 12
2.2.2 Motor "Inrunner" o de rotor interior 13
2.3 Usos de los motores sin escobillas 14
2.3.1 Ventajas de los motores brushless 15
2.3.2 Desventajas de los motores brushless 15
2.4. Tipos de estatores 15
2.4.1. Grosor del Estator 16
2.5. Circuitos Reguladores de Velocidad (ESC) 17
3. Control de Motor Brushless 18
3.1. Control por Lazo abierto 18
3.2. Control por lazo cerrado 20
Conclusiones 23
Recomendaciones 24
Bibliografía y referencias 25
INDICE DE FIGURAS

Pág.

Figura 1. Partes de un Motor brushless 8


Figura 2.1 Funcionamiento del Motor 9
Figura 2.2 Funcionamiento del Motor 9
Figura 2.3 Formas de los pulsos que alimentan el motor 10
Figura 2.4 Motor brushless sensored 11
Figura 2.5 Motor brushless sensorless 12
Figura 2.6 Motor de Rotor Exterior 13
Figura 2.7 Motor de Rotor Interior 13
Figura 2.8 Motor brushless 14
Figura 2.9 Motor brushless 14
Figura 2.10 Estator del Motor 16
Figura 2.11 Estator del Motor 16
Figura 2.12 Regulador de velocidad y alimentación del motor brushless 17
Figura 3.1 Pulsos eléctricos en cada fase durante una vuelta 19
Figura 3.2 Forma de onda con PWM integrado con respecto a una forma de onda
sin PWM 20
Figura 3.3 Obtención de la fuerza contra electromotriz 21
Figura 3.4 Fuerza contra electromotriz de cada fase y la corriente. 22
Figura 3.5 Fuerza contra electromotriz del motor con respecto a la forma de onda
del puente en H 23
CAPITULO I

INTRODUCCION

Los motores brushless son motores eléctricos. Constan de un rotor formado


por una serie de imanes permanentes y un estator bobinado. Los imanes
permanentes en el rotor es la característica principal de estos motores y por
los que se les llama “sin escobillas” o brushless. Al tener un campo
magnético constante creado por los imanes, no hay necesidad de un
bobinado y escobillas para conducir la corriente al rotor. En la Figura 1 se
puede observar el despiece del motor eléctrico brushless. Cabe destacar
que en estos motores el estator que es estático se encuentra en el interior y
el rotor que es móvil es la carcasa unida al eje del motor.

El estator tiene 3 bobinados independientes que son las 3 fases del motor.
Como su propio nombre indica, brushless quiere decir "sin escobillas".

En este tipo de motor la corriente eléctrica pasa directamente por los


bobinados del estator o carcasa, por lo tanto, aquí no son necesarias ni las
escobillas ni el colector que se utilizan en los brushed.

Figura 1
CAPITULO II

MARCO TEORICO

El funcionamiento de estos motores es similar a otros motores eléctricos de


imanes permanentes. Al energizar una bobina, esta crea un campo
magnético. El rotor que tiene un campo magnético constante, detecta la
variación y tiende a alinear el campo creado por el estator y el propio
haciendo girar el rotor ya que es la parte móvil del motor. Para lograr que el
rotor siga girando, antes de que se alinee por completo la bobina energizada
con el rotor, se energiza la bobina que le sigue y a la anterior se la deja de
alimentar. Esto provoca que el campo magnético del rotor siga al campo
magnético del estator, que va variando en el tiempo, haciendo que el rotor
gire.

A continuación, se mostrarán en las figuras 2.1 y 2.2 unas imágenes que


representan el funcionamiento del motor al transmitir la serie de pulsos por
las fases. Los pulsos que envía el micro controlador sirven para encender o
apagar los transistores del puente en H de tal forma que la tensión en cada
una de las tres bobinas del motor varíe creando un campo magnético
giratorio con una velocidad determinada por la frecuencia de los pulsos que
se alimenta cada fase.

Figura 2.2 Funcionamiento del Motor


Figura 2.1 Funcionamiento del Motor
10

Figura 2.3 Formas de los pulsos que alimentan el motor

En el arranque del motor, se debe ir incrementando gradualmente la


frecuencia de los pulsos que alimentan al estator para que el motor no pierda
el sincronismo. A su vez, la corriente en el arranque es muy grande debido a
la baja impedancia de los bobinados y debe controlarse para evitar posibles
daños en el motor. Cuando el motor se encuentra en movimiento, los imanes
permanentes del rotor generan una corriente en los bobinados que no se
encuentran energizados debido a la variación de flujo magnético, según la
Ley de Faraday-Lenz. Esa corriente en el bobinado generada crea una
tensión denominada Fuerza Contra electromotriz Inducida, en inglés Back
Electromotive Force (BEMF), que es directamente proporcional a la
velocidad del motor mediante un coeficiente Kv. Por medio de la Ecuación 2,
se puede relacionar en régimen permanente la velocidad del motor con la
fuerza contra electromotriz.
11

El coeficiente Kv es característico de cada motor y en este tipo de motores


se proporciona con las unidades de revoluciones por minuto por voltio de tal
forma que conociendo la tensión a la que se va a alimentar el motor, se
conocerá la velocidad del mismo.

2.1. Tipo de Motor por Sensores

Existen varios tipos de motores sin escobillas. Se pueden clasificar según su


fabricación, etc. Nosotros solo vamos a distinguir entre los sensores
incorporados y los que no.

2.1.1 Motores sin escobillas Sensored

Este tipo de motor sin escobillas cuenta con unos sensores. El variador, la
cantidad de la tensión de alimentación a las bobinas. El variador también
recibe información sobre la carga que tiene que soportar el motor.

Figura 2.4

2.1.2 Motores sin escobillas Sensorless

Este tipo de motor sin escobillas no lleva incorporado ningún sensor. El


variador conectado al motor monitoriza los impulsos que envía a las bobinas
del motor, de esta forma, el variador realiza su análisis. Esto tiene el
inconveniente de reducir las velocidades del rotor, el variador no analiza con
tanta precisión. Sin embargo, tanto el motor sin escobillas como el variador
que le acompaña son más económicos que el motor sin escobillas Sensored
y su variador.
12

Figura 2.5

2.2. Tipo de Motor por Ubicación del Rotor

Existen también otra clasificación, por la ubicación del rotor. El inrunner y


outrunner, cuya diferencia entre ellos es que unos dan su par máximo a sus
máximas revoluciones y los outrunner entregan par máximo a menor número
de vueltas que se realiza sin necesidad de reducirlas para poder insertarlas
directamente entre el eje del motor con la hélice, el aspa, la rueda, etc. Estos
motores pueden ser diseñados para que los imanes estén en función al eje y
a su vez éste gire internamente de las bobinas. Inrunner quiere decir que un
rotor interno y outrunner, básicamente es un rotor externo. La gran mayoría
de los brushless son outrunner, esto es a que outrunner posee más de un
par motor, por lo que resulta poder adaptar una hélice de mayor diámetro sin
que exista la necesidad de usar unos acoples de reducción para que pueda
funcionar correctamente sin errores.

2.2.1. Motor "Outrunner" o de rotor exterior

Sin embargo, no todos los motores del tipo outrunners pueden funcionar bien
sin una reducción, ya que hay que tener muy en cuenta que mientras más
pequeño es el diámetro del rotor, menos es el par motor que se tenga
disponible. Un motor de CD-ROM, por ejemplo, de 20 mm. No se puede usar
como hélice con acoples de 5 o 6 pulgadas. Si bien se puede hacer una
adaptación para poner una hélice más grande, la eficiencia del sistema se
vuelve muy baja, por lo que disipa mucha temperatura en el motor.
Provocando calor haciendo que los imanes se deterioren más rápidamente,
hay que tener muy en cuenta que no se los debe utilizar en temperaturas
13

muy altas. Para usar hélices de un mayor diámetro en relación al motor, es


muy conveniente utilizar una reducción, para que el sistema vuelva a tener
una eficiencia considerablemente buena del 90%. En relación a la eficiencia
hay veces que se llega al 50%, el peso ahorrado por encima del motor
brushed común es grande que para compensar este desbalance se debe
poner baterías livianas de LiPo para que justifique el porcentaje, por lo que el
50% perdido es en este caso mínimo. Por lo que un 30%, viene hacer una
ganancia mientras que durante el vuelo se ve la mejora en el porcentaje de
la ganancia antes dicha.

Figura 2.6

2.2.2. Motor "Inrunner" o de rotor interior

Están confeccionados de tal forma que los imanes están de forma directa en
torno al eje, y en tanto que el bobinado es exterior y rodea el eje con los
imanes, estos motores proporcionan un alto número de rendimiento en las
revoluciones por lo que su Kv (revoluciones por voltio) es considerablemente
muy alto, pero con la desventaja de que proporciona un par
considerablemente muy bajo por lo que si se quiere trabajar con una hélice
grande se debe emplear una etapa reductora de acoplamiento

Figura 2.7
14

2.3 Usos de los motores sin escobillas

Los motores sin escobillas se utilizan tanto para pasatiempos como el


aeromodelismo y los coches de RC como en la industria. En la industria,
podemos encontrar en los robots de montaje, robots de pintura, robots de
soldadura, etc. Asimismo, podemos encontrar en ventiladores de PC,
extractores de humos o de aire, etc. Y, como ya hemos indicado
anteriormente, en los encendidos electrónicos de las motocicletas y
ciclomotores. Los motores busheles tienen sus ventajas y desventajas:

Aquí están algunas de las imágenes de los motores sin escobillas para una
mejor idea de la gran variedad de tipos de este motor:

Figura 2.8

Figura 2.9
15

2.3.1. Ventajas de los motores brushless

Los motores brushless poseen ventajas en comparación de los motores


brushed (con escobillas) siendo las más representativas:

 Son más eficientes

 Mas rendimiento

 Conmutación electrónica cuyo principio de funcionamiento son los


sensores de posición de efecto Hall

 No se dan mantenimiento a menudo ya que no tienen escobillas

 Son constantes las relaciones de velocidad / par motor

 Excelente potencia en comparación al tamaño que se posee

 Mejor calidad en la disipación de calor

 El Rango de velocidad para elevarlo no tiene una limitación mecánica.

 Casi no existe ruido electrónico

2.3.2. Desventajas de los motores brushless

 Son más caros para su construcción

 Los circuitos de acoplamiento son caros y complejos

 Siempre se debe tener un control electrónico para su funcionamiento.

2.4. Tipos de estatores

Los estatores vienen de varios tamaños y cantidad de polos. La cantidad de


polos son el número de dientes que se disponen para ser bobinados. Los
estatores deben tener una cantidad de dientes divisible para 3, así serán
más compatibles con los reguladores de velocidad trifásicos comerciales. De
esta manera, entonces solo nos sirven los estatores con 3, 6, 9, 12, etc.
dientes.
16

Figura 2.10

2.4.1. Grosor del Estator

En un motor, el núcleo de hierro no es un núcleo macizo de hierro


solamente, sino más bien una serie de láminas de un material ferroso
especial. Entre capa y capa debería tener idealmente un aislante, para
detener las pérdidas.

Figura 2.11

Estos son estatores para bobinarlos porque reducen la posibilidad de que


tengamos una bobina en cortocircuito con el estator. Para un motor simple,
esos 4 o 5mm es todo lo que necesitamos, sin embargo, para un poco más
de potencia, se pueden usar 2 de ellos, uno a continuación del otro. A
medida que la profundidad del estator aumenta, cambian un cierto número
de factores que se relacionan con este grosor, el más obvio es que hacen
falta imanes más largos. Es común que los motores con un estator más
grueso resultan en un motor más poderoso, pero hay límites de hasta cuanto
podemos hacerlo más grueso.
17

2.5. Circuitos Reguladores de Velocidad (ESC)

El regulas de velocidad es el encargado de que el motor funcione, en el caso


de radiocontrol, lo que hace tomar en cuenta la medición del tiempo de 1ms
a 2ms como si fuera un servo standard y transforma a un máximo y un
mínimo de revoluciones por minutos “RPMs” para el motor.

Figura 2.12 Modelo del regulador de velocidad y alimentación del motor brushless

Posee dos maneras de operar, puede resetearse a una determinada


cantidad de número de vueltas, por ejemplo 7000 RPMs, por lo que se debe
entregar una cierta corriente programada. Si la carga aumenta, como podría
ser el caso de un rotor de helicóptero, entonces el regulador, debería
entregar más corriente para que se mantengan esas 7000 RPMs. El
regulador tiene la -29- posibilidad de control en la forma de los pulsos contra
electromotriz (EMF) y de esa manera se ajusta la corriente de salida. Otra
manera, que es la más común y que es muy utilizada en la mayoría es que
el motor se le ingresa un cierto valor de corriente para luego medir cual es la
velocidad del motor, al tener el EMF. Así se ajusta automáticamente.
CAPITULO III

Control de Motor Brushless

Los motores brushless se les puede controlar su velocidad y par ejercido en


función de la frecuencia de los pulsos con los que se alimentan las fases y la
corriente que absorben.

Esta parte se basa en el control de un motor brushless específico el cual no


precisa de algoritmos complejos ya que no se busca controlar con precisión
el motor. Por ello la principal variable a controlar va a ser la velocidad y con
menor precisión la corriente.

Se distinguen dos tipos de control para el motor, el lazo abierto donde el micro
controlador envía las señales apropiadas para que el motor funcione y el lazo
cerrado donde implementa la misma operación que en lazo abierto, pero se le
añade un algoritmo de realimentación para controlar la velocidad de una forma
más precisa.

3.1. Control por Lazo abierto

El control en lazo abierto radica en generar las formas de ondas correctas


para que el motor arranque y alcance la velocidad fijada por software.

Es un control donde el mico controlador envía las acciones que desea que el
motor realice, pero no hay forma de conocer si verdaderamente el motor se
encuentra girando y a la velocidad prevista.

La forma de onda teórica de cada fase es la de la Figura 3.1

Para que el motor alcance la velocidad prevista, partiendo del reposo, el micro
controlador comienza a enviar los pulsos a una baja frecuencia eléctrica de tal
forma que se cree un campo magnético en el estator que permita al rotor girar
y que el campo magnético del rotor siga al del estator. Gradualmente se
aumenta la frecuencia para que el rotor gire a mayor velocidad hasta que
alcance la velocidad fijada.

Si se desea variar la velocidad con el motor ya girando, se deberá hacer


también de forma gradual ya que si se produce un salto brusco en la
frecuencia que alimenta al motor, puede originar una pérdida de sincronismo
19

en los campos magnéticos y que se produzcan pares contrarios que originen


vibraciones o la parada del motor.

Figura 3.1 Pulsos eléctricos en cada fase durante una vuelta

Para lograrlo se programa el micro controlador de tal forma que con unos
vectores que contienen los datos necesarios para generar las activaciones
correspondientes de los transistores MOSFET generen las formas de onda
de la Figura 30. Para regular qué elemento del vector debe transmitir el
micro controlador a una frecuencia determinada, se emplea el Timer 1. Para
acelerar el motor, ir aumentando gradualmente la frecuencia de los pulsos,
se emplea el Timer 0 donde incrementa el valor de la variable “frec” que se
cargará en el Timer 1 controlando así la frecuencia de los pulsos que se
transmiten y por ello la velocidad del motor.

Una vez que se controla la velocidad del motor, se puede controlar el par
que ejerce el motor por medio de un control de corriente. Para controlar la
corriente se introduce una PWM, modulación por anchura de pulso, cuando
la fase correspondiente se conecta a la alimentación.

De esta forma, controlando la anchura de pulso se controla la tensión media


que se alimenta el motor y por ello la corriente que absorbe. Como es un
control en lazo abierto, no se puede conocer la corriente real que el motor
absorbe.

En la Figura 3.2 aparecen las formas de onda de dos fases consecutivas. A


la primera fase que se muestra en amarillo se le ha integrado la modulación
por anchura de pulso, PWM, para controlar la tensión media que se alimenta
el motor.

En la segunda fase de color verde no se le ha aplicado ninguna técnica y


como se puede apreciar, en todo el intervalo que se conecta la fase a la
alimentación, la fase recibe de media el valor máximo de la alimentación.
20

Figura 3.2 Forma de onda con PWM integrado con respecto a una forma de
onda sin PWM.

Como el ciclo de trabajo de la PWM recoge un valor desde el 0% donde no


hay tensión hasta el 100% donde la tensión media es la máxima y la tensión
media con la que se alimenta el motor es directamente proporcional a la
corriente, para variar la corriente que absorbe el motor se variará el ciclo de
trabajo con un valor entre el 0 y 100% siendo el 100% la máxima corriente
que se entrega al motor y 0% parada del motor. Al micro controlador se le
añaden unas líneas de código donde en función de si se encuentra en la
parte alta de la forma de onda que se transmite o no, active la PWM
correspondiente con el ciclo de trabajo que se desee.

3.2. Control por lazo cerrado

El control en lazo cerrado del motor reside en enviar los pulsos al igual que
en el lazo abierto pero esta vez se realiza un proceso para determinar si el
motor gira a la velocidad deseada o hay una desviación para corregirla

Esta técnica se llama detección de la fuerza contra electromotriz, Consiste


en recoger en un punto determinado llamado punto de cruce por cero, la
tensión de la fase que se encuentra flotante para compararla con la tensión
en el neutro ficticio del motor y así determinar si se encuentran alineadas la
frecuencia del pulso que se transmite con la velocidad del motor.

Para realizar esta detección, se emplea un divisor de tensión para disminuir


la tensión que recoge el micro controlador a un nivel que pueda leer y
mediante un conversor analógico digital recoger el valor para realizar la
comparación por software. En ocasiones debido al ruido producido por la
conmutación de los transistores es conveniente colocar un filtro para obtener
una señal más limpia. En la Figura 3.3 se muestra un esquema visual del
hardware empleado para la detección.
21

Figura 3.3 Obtención de la fuerza contra electromotriz

La comparación se realiza con un neutro ficticio ya que no se precisa de un


acceso al neutro real del motor. Se unen mediante tres resistencias las tres
fases a un punto y se recoge de ese punto la tensión de la misma forma que
si fuera una fase, con un divisor de tensión, un filtro y un conversor analógico
digital. La tensión de este neutro ficticio suele ser de la mitad de la tensión a
la que se alimenta el motor. Por ello en ocasiones por simplificar el hardware
se compara la tensión de la fase flotante directamente con este valor pero
puede provocar un mayor error.

El momento para realizar la conversión es cuando la fase que se desea


medir se encuentra flotante y a 30º antes de que se activen los transistores
de canal P que suban la tensión de la fase a la de alimentación. En ese
momento se debe cumplir que la tensión de la fase es aproximadamente la
tensión del neutro, la tensión de alimentación entre dos. Si el resultado de la
comparación es mayor implica que la fase se encuentra atrasada y si es
menor que se encuentra adelantada.

En la Figura 3.4 se muestran con triángulos morados el momento donde se


mide el paso por cero de la fuerza contra electromotriz de cada fase que se
representa con una línea contínua. También con líneas discontinuas la
corriente de cada fase que es positiva cuando la parte superior del puente en
H se encuentra activa y negativa cuando la parte inferior del puente se
encuentra activa.

Figura 3.4 Gráfico donde aparece la fuerza contra electromotriz de cada fase
y la corriente.
22

La mayor desventaja de este método es que a bajas velocidades el valor de


la fuerza contra electromotriz es muy pequeño como para poder realizar el
control en lazo cerrado. La implementación del lazo cerrado en este tipo de
motores se produce una vez que han arrancado en lazo abierto y han
alcanzado cierta velocidad para asegurarse de que el valor de la fuerza
contra electromotriz es suficientemente grande como para medirla
correctamente.

En la siguiente imagen, Figura 3.5, se puede apreciar la forma de onda de


una fase del motor en color verde y en amarillo la forma de onda del puente
en H. Se trata de la representación real del gráfico anterior.

Figura 3.5 Fuerza contra electromotriz del motor con respecto a la forma de onda
del puente en H
CONCLUSIONES

 Los Motores Brushless son motores cuyas características se les


atribuye muchas ventajas considerables en relación a los motores
convencionales, para la creación de prototipos sobre todo en el
campo de la Aeronáutica, debido a que no posee escobillas de
contacto.
 La naturaleza síncrona del Motor Brushless, va en relación directa
entre la frecuencia que posee el campo magnético giratorio presente
en cada uno de los devanados del motor y la velocidad angular
mecánica del rotor
RECOMENDACIONES

 Para la alimentación de los motores brushless se debe utilizar


preferiblemente una batería tipo lipo, que es lo más aconsejable ya
que entrega el voltaje y la corriente necesaria para el trabajo óptimo
del motor.
 La aplicabilidad de los motores brushless es muy amplia, pero se
debe tener muy en cuenta algunos factores para su correcto
desarrollo e implementación, sobre todo en la parte de los
componentes que se deban utilizar para la realización de las
carcasas, se debe tener elementos fuertes pero ligeros.
 Es aconsejable utilizar como material para la implementación de las
bases el Acrílico, ya que es un material liviano, pero de gran
consistencia.
BIBLIOGRAFIA Y REFERENCIAS

 https://www.maxonmotor.es/maxon/view/news/Lo-esencial-del-motor-
brushless
 http://www.micropic.es/mpblog/2009/01/iniciacion-al-control-de-
motores-brushless-bldc/
 https://repository.upb.edu.co/bitstream/handle/20.500.11912/3277/digi
tal_21641.pdf?sequence=1
 https://www.aclav.com.ar/cual-es-el-funcionamiento-de-un-motor-
brushless/
 http://www.quadruino.com/guia-2/materiales-necesarios-1/motores-
brushless
 https://clr.es/blog/es/diferencias-motores-con-escobillas-brushless/

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