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EXPERIENCIA N°2
1. OBJETIVOS
2. DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
Un sistema de primer orden lineal puede modelarse por una ecuación diferencial de la forma:
V dC(t )
+C =C
(t ) in
Q dt
Ecuación 1.- Tanque agitado.
Donde:
𝑉 es el Volumen del Tanque.
𝑄 es el Caudal
𝐶 es la concentracion del liquido en la salida.
𝐶𝑖𝑛 es la concentracion del liquido en la entrada.
= (Cin − C(t ) )
dC(t ) Q
dt V
Ecuación 2.- Tasa de cambio de la concentración del líquido.
En Xcos, cree un nuevo modelo, ubique los siguientes bloques y añadalos al espacio de
trabajo:
• 1x Continuous/Integrator
• 1x Math Operations/Add
• 1x Math Operations/Gain
• 1x Sinks/Scope
• 1x Sources/Constant
Siga el ejemplo de la Figura 1 para ubicar y añadir los bloques al area de trabajo, realice este
proceso para cada uno de los bloques a emplear en esta actividad.
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LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
Una vez con todos los bloques requeridos para representar la Ecuación 2 en el espacio de
trabajo de Xcos, se procede a configurar sus parámetros. La configuración de los bloques es
la siguiente:
• Integrator -> Initial Condition: 0 (Condición Inicial para la concentración del Sistema)
• Constant1-> Constant Value: 𝐶𝑖𝑛
𝑄
• Gain -> Gain:
𝑉
• Add -> List of Signs: +-
Conecte el bloque Constant con la entrada positiva del bloque Add y nombre la conexión
como “C_in”, arrastre la entrada negativa del bloque Add hacia afuera sin conectarla a
ningún bloque o línea y nómbrela como “C” vea Figura 2.
Conecte el bloque Add con el de Gain y nombre la conexión como “C_in – C”, después
realice la conexión entre los bloques de Gain e Integrator y llame a la conexión entre ellos
como “dC/dt”, pues esta conexión entrega los datos correspondientes a la derivada. En la
salida del bloque Integrator obtenemos los valores correspondientes a la variable de salida
del sistema “C” es decir a esta salida se conecta al Scope y con la entrada negativa del bloque
Add vea Figura 3.
Reemplace el bloque de Constant por un bloque Step, configúrelo con un Step Time de 25,
Initial Value igual a Cin1 y Final Value igual a Cin2. En SCILAB® cree las variables
“Cin1=1.75” y “Cin2=2”, vea la Figura 5. Modifique el tiempo de simulación a 50 y simule,
recuerde guardar el Screenshot de la gráfica como “Graf3”.
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LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
Determiné la ganancia del sistema y el tiempo característico empleando cada una de las
gráficas obtenidas y las siguientes formulas:
Donde:
y(t ) es el cambio en la salida del sistema en esta actividad la variable “C”.
u(t ) es el cambio en la entrada del sistema en esta actividad la variable “Cin”.
Con la Laplace de la Ecuación 1 use el Bloque de Transfer Fcn para representarla en Xcos
como se ve en Figura 6, configure el Scope, para que reciba una segunda entrada
modificando Number of axes a 2.
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LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
d 2 x(t ) dx(t )
m +c kx(t ) = f(t )
dt2 dt +
Ecuación 3.- Masa-Resorte-Amortiguador.
Donde:
𝑚 es la masa, igual a 8𝑘𝑔
𝑐 es el coeficiente del amortiguador, igual a 8𝑁 ∙ 𝑠/𝑚
𝑘 es coeficiente del resorte, igual a 2𝑁/𝑚
𝑓(𝑡) es fuerza aplicada al sistema. Representada por un Escalon (Step) –Step Time: 0, –Initial
Value: 0, –Final Value: 12.
Laplace de la Ecuación 1:
Laplace de la Ecuación 3:
¿Existe una relación entre las constantes del sistema con la ganancia o tiempo característico
del mismo sistema?
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LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
¿Cuáles son las diferencias existentes entre la simulación en el dominio del tiempo y
dominio de Laplace en Xcos?
3. CONCLUSIONES