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GUÍA PARA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

EXPERIENCIA N°2

SOLUCIÓN NUMÉRICA DE MODELOS DINÁMICOS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN LINEALES

1. OBJETIVOS

Los objetivos propuestos para desarrollar en esta actividad son:

• Modelar y simular numéricamente un sistema de primer orden en el dominio del


tiempo y en el dominio de Laplace y comparar los resultados obtenidos.
• Modelar y simular numéricamente un sistema de segundo orden y de orden superior
en el dominio del tiempo y en el dominio de Laplace y comparar los resultados
obtenidos.
• Determinar la ganancia y el tiempo característico del modelo simulado.

2. DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Sistemas Lineales de Primer Orden

Un sistema de primer orden lineal puede modelarse por una ecuación diferencial de la forma:

𝑎1𝑦̇ + 𝑎0𝑦 = 𝑏𝑓(𝑥)


Donde 𝑎1, 𝑏 𝑦 𝑎0 son constantes, 𝑦 es la respuesta o salida y 𝑓(𝑥) es la entrada o función de
forzamiento.

Para este sistema la Función de Transferencia correspondiente es


𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝐹(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Donde
𝑏
𝐾= se denomina la Ganancia o sensibilidad del sistema y se refiere a los cambios obtenidos
𝑎0
en la respuesta al realizar cambios en la entrada respecto de los valores de estado estacionario.
𝑎1
𝜏= es la constante de tiempo del sistema.
𝑎0
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Dado el siguiente sistema de primer orden, de un tanque completamente agitado que


recibe un caudal y se le extrae el mismo caudal:

V dC(t )
+C =C
(t ) in
Q dt
Ecuación 1.- Tanque agitado.

Donde:
𝑉 es el Volumen del Tanque.
𝑄 es el Caudal
𝐶 es la concentracion del liquido en la salida.
𝐶𝑖𝑛 es la concentracion del liquido en la entrada.

Para la solución de ecuaciones diferenciales ordinarias en Xcos, se busca identificar la


ecuación que corresponda a la derivada de mayor grado. Antes de continuar encuentre la
transformada de Laplace de la Ecuación 1 y anótela en la sección de resultados.

= (Cin − C(t ) )
dC(t ) Q
dt V
Ecuación 2.- Tasa de cambio de la concentración del líquido.

En Xcos, cree un nuevo modelo, ubique los siguientes bloques y añadalos al espacio de
trabajo:
• 1x Continuous/Integrator
• 1x Math Operations/Add
• 1x Math Operations/Gain
• 1x Sinks/Scope
• 1x Sources/Constant

Siga el ejemplo de la Figura 1 para ubicar y añadir los bloques al area de trabajo, realice este
proceso para cada uno de los bloques a emplear en esta actividad.
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Figura 1.- Añadiendo Integrator.

Una vez con todos los bloques requeridos para representar la Ecuación 2 en el espacio de
trabajo de Xcos, se procede a configurar sus parámetros. La configuración de los bloques es
la siguiente:

• Integrator -> Initial Condition: 0 (Condición Inicial para la concentración del Sistema)
• Constant1-> Constant Value: 𝐶𝑖𝑛
𝑄
• Gain -> Gain:
𝑉
• Add -> List of Signs: +-

Conecte el bloque Constant con la entrada positiva del bloque Add y nombre la conexión
como “C_in”, arrastre la entrada negativa del bloque Add hacia afuera sin conectarla a
ningún bloque o línea y nómbrela como “C” vea Figura 2.

Figura 2.- Conexión al Aire.


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Conecte el bloque Add con el de Gain y nombre la conexión como “C_in – C”, después
realice la conexión entre los bloques de Gain e Integrator y llame a la conexión entre ellos
como “dC/dt”, pues esta conexión entrega los datos correspondientes a la derivada. En la
salida del bloque Integrator obtenemos los valores correspondientes a la variable de salida
del sistema “C” es decir a esta salida se conecta al Scope y con la entrada negativa del bloque
Add vea Figura 3.

Figura 3.- Modelo de Tanque agitado en Xcos.

Con el modelo completo, creen las siguientes variables en el Command Windows de


SCILAB®:
𝑚𝑜𝑙
• 𝐶𝑖𝑛 = 1.75
𝑚3
• 𝑉 = 5𝑚3
𝑚3
• 𝑄=1
𝑚𝑖𝑛

Modifique el tiempo de simulación de 10 a 25 segundos, ejecute la simulación y vea la


gráfica generada por el Scope tome una Screenshot de la gráfica y guárdela como “Graf1”
en la carpeta de Experiencia 3, modifique el valor de la variable Cin a 2𝑚𝑜𝑙/𝑚3.
Nuevamente simule el sistema y tome un Screenshot de la nueva grafica generada por el
Scope y guardela como “Graf2” en la carpeta de la actividad.

Reemplace el bloque de Constant por un bloque Step, configúrelo con un Step Time de 25,
Initial Value igual a Cin1 y Final Value igual a Cin2. En SCILAB® cree las variables
“Cin1=1.75” y “Cin2=2”, vea la Figura 5. Modifique el tiempo de simulación a 50 y simule,
recuerde guardar el Screenshot de la gráfica como “Graf3”.
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Figura 5.- Reemplazando Constant, Configurando y creando las variables de Step.

Determiné la ganancia del sistema y el tiempo característico empleando cada una de las
gráficas obtenidas y las siguientes formulas:

Ganancia del Sistema:


y(t )
u(t )
Tiempo característico:
El cuál es el tiempo que demora el sistema en llegar al 63,2% del y(t ) .

Donde:
y(t ) es el cambio en la salida del sistema en esta actividad la variable “C”.
u(t ) es el cambio en la entrada del sistema en esta actividad la variable “Cin”.

Con la Laplace de la Ecuación 1 use el Bloque de Transfer Fcn para representarla en Xcos
como se ve en Figura 6, configure el Scope, para que reciba una segunda entrada
modificando Number of axes a 2.
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Figura 6.- Comparación con el modelo de Laplace.

Dado el siguiente sistema de segundo orden, de masa-resorte-amortiguador:

d 2 x(t ) dx(t )
m +c kx(t ) = f(t )
dt2 dt +
Ecuación 3.- Masa-Resorte-Amortiguador.

Donde:
𝑚 es la masa, igual a 8𝑘𝑔
𝑐 es el coeficiente del amortiguador, igual a 8𝑁 ∙ 𝑠/𝑚
𝑘 es coeficiente del resorte, igual a 2𝑁/𝑚
𝑓(𝑡) es fuerza aplicada al sistema. Representada por un Escalon (Step) –Step Time: 0, –Initial
Value: 0, –Final Value: 12.

Condiciones iniciales del Sistema


Posicion inicial 𝑥(0) = −0,1𝑚
𝑑𝑥(0)
Velocidad inicial 𝑣(0) = = −1,94𝑚/𝑠
𝑑𝑡

Cree el modelo correspondiente para este sistema de segundo orden, encuentre la


transformada de Laplace anótela en los resultados, y recuerde que debe despejar la
derivada de mayor grado para representarla en Xcos, no olvide configurar los bloques
con los datos indicados, ni nombrar las conexiones entre bloques. Simule con un tiempo de
30 segundos. Compare las gráficas generadas por el Scope tome una Screenshot y guárdela
como “Graf4” en la carpeta de Experiencia 3.
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Figura 7.- Masa-Resorte-Amortiguador en Xcos.

RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS

Laplace de la Ecuación 1:

Laplace de la Ecuación 3:

Ganancia del Sistema:

Tiempo Característico del Sistema:

¿Existe una relación entre las constantes del sistema con la ganancia o tiempo característico
del mismo sistema?
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¿Cuáles son las diferencias existentes entre la simulación en el dominio del tiempo y
dominio de Laplace en Xcos?

¿Qué ventaja presenta el simular los sistemas?

3. CONCLUSIONES

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