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INDICE

TEMA 2: CINEMATICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

2.1 Introducción 4

2.2 Traslación 9

2.3 Rotación con respecto a un eje fijo 11

2.4 Movimiento general en el plano 24

Conclusión 29

Referencias bibliográficas 30

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2.1 Introducción

En este capítulo estudiaremos la cinemática de los sólidos rígidos. Investigaremos las

relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las

distintas partículas que forman un sólido rígido. Como veremos, los diferentes tipos de

movimiento de un sólido rígido pueden agruparse en forma conveniente como sigue:

1. Traslación. Se dice que un movimiento es de traslación si cualquier línea recta de un

sólido permanece en la misma dirección durante el movimiento. Puede observarse

también que en una traslación todas las partículas que forman el sólido se mueven a lo

largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas, se dice que el

movimiento es una traslación rectilínea.

Si las trayectorias son líneas curvas, el movimiento es una traslación curvilínea.

2
2. Rotación alrededor de un eje fijo.

En este movimiento las partículas que forman el sólido rígido; se mueven en planos paralelos a

lo largo de circunferencias con centro sobre el mismo eje fijo.

Si este eje, llamado eje de rotación, corta al solido rígido, las partículas localizadas sobre el eje

tienen velocidad y aceleración nulas.

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La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de translación curvilínea. Por ejemplo, la placa

mostrada (a):

Está en traslación curvilínea con todas sus partículas en movimiento a lo largo de circunferencias

paralelas mientras que la placa mostrada (b):

Está en rotación con todas sus partículas en movimiento a lo largo de circunferencias

concéntricas. En el primer caso, cualquier línea recta dada trazada sobre la placa permanecerá en

la misma dirección mientras que en el segundo caso el punto 0 permanece fijo.

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Como cada partícula se mueve en un plano dado se dice que la rotación de un sólido alrededor de

un eje fijo es un movimiento plano.

3. Movimiento plano.

Existen otros muchos tipos de movimiento plano, es decir, movimientos en que todas las

partículas del solido se mueven en planos paralelos. En la siguiente figura se dan dos

ejemplos de movimiento plano.

4. Movimiento con un punto fijo.

Este es el movimiento tridimensional de un cuerpo rígido unido a un punto fijo 0. Un

ejemplo de movimiento con un punto fijo se encuentra en el movimiento de un trompo sobre

una superficie rugosa.

5. Movimiento general.
5
A cualquier movimiento de un cuerpo rígido no incluido en ninguna de las categorías

anteriores se le llama movimiento general.

Después de un breve análisis del movimiento de traslación, consideraremos la rotación de un

sólido rígido con respecto a un eje fijo.

Definiremos la velocidad angular y la aceleración angular del sólido y aprenderemos a expresar

la velocidad y la aceleración de un punto dado del sólido, en función de su vector de posición

y de la velocidad y aceleración angulares del sólido.

Las secciones siguientes se dedican al estudio del movimiento plano de un sólido rígido y a su

aplicación al análisis de mecanismos como engranajes, bielas y mecanismos. Descomponiendo

el movimiento plano de una placa en una traslación y una rotación expresaremos la velocidad

de un punto B de la placa como la suma de la velocidad de u punto de referencia A y la

velocidad de B relativa a un sistema de referencia que se traslada con A (es decir, moviéndose

con A pero sin girar). El mismo planteamiento se emplea para expresar la aceleración de B en

términos de la aceleración de A y de la aceleración de B relativa a un sistema que se traslada con

A.

Un método alternativo para el análisis de las velocidades en movimiento plano que se basa

en el concepto de centro instantáneo de rotación, y todavía se da otro método de análisis

que se basa en el empleo de expresiones paramétricas para las coordenadas de un punto.

El movimiento de una partícula respecto a un sistema de referencia giratorio, y el concepto de

la aceleración de Coriolis, se analizaran y los resultados obtenidos se aplican al análisis del

movimiento plano de mecanismos que contienen partes que deslizan entre sí.

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La parte restante del capítulo se dedica al análisis del movimiento tridimensional de un sólido

rígido, es decir, el movimiento de un sólido rígido con un punto fijo y el movimiento general de

un sólido rígido. Se utilizara un sistema de referencia fijo o un sistema de referencia en

traslación para este análisis, consideraremos el movimiento del sólido en relación a un sistema

giratorio, o a un sistema en movimiento general, y se empleara nuevamente el concepto de la

aceleración de Coriolis.

2.2 Traslación

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Considérese un sólido rígido en traslación (ya sea traslación rectilínea o curvilínea) y sean

A y B cualquiera de sus partículas.

Representando por rA y rB los vectores de posición de A y B con respecto a un sistema de

referencia fijo y por rB/A al vector que une a A y B, escribimos:

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴

Derivemos esta relación con respecto a t. Notamos que de la definición de una traslación el

vector rB/A debe mantener una dirección constante; su módulo debe ser también constante,

ya que A y B corresponden al mismo solido rígido. Entonces la derivada de rB/A es nula y

tenemos:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴

Derivando una vez más escribimos:

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴

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Así que, cuando un sólido rígido esta en traslación, todos los puntos del cuerpo tienen la

misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante.

En el caso de la traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración cambian tanto de dirección

como de modulo en cada instante. En el caso de la traslación rectilínea todas las partículas del

solido se mueven a lo largo de líneas rectas paralelas y su velocidad y aceleración mantienen

la misma dirección; durante todo el movimiento.

2.3 Rotación con respecto a un eje fijo

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Consideremos un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo AA'. Sea P un punto

del sólido y r su vector de posición con respecto a un sistema de referencia fijo. Por

conveniencia supondremos que el sistema está centrado en el punto 0 sobre AA' y que el eje z

coincide con AA'.

Sea B la proyección de P sobre AA', como P debe permanecer a una distancia constante de B,

describirá una circunferencia de centro B y de radio r sen Ø, donde Ø representa el ángulo

formado por r y AA'.

La posición de P y de todo el sólido está definida completamente por el ángulo θ que forma la

línea BP con el plano zx. El ángulo θ se conoce como la coordenada angular del sólido. La

coordenada angular se define como positiva cuando se recorre en sentido contrario al

movimiento de las manecillas del reloj vista desde A; se expresará en radianes (rad) y

ocasionalmente en grados (º) o revoluciones (rev). Recordamos que:

1 𝑟𝑒𝑣 = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 = 360°

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Recordamos que la velocidad 𝑣 = 𝑑𝑟/𝑑𝑡 de una partícula P es un vector tangente a la

trayectoria de P y de magnitud 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡. Observando que la longitud Δs del arco descrito

por P cuando el sólido gira hasta Δθ es:

∆𝑠 = (𝐵𝑃)∆𝜃 = (𝑟𝑠𝑒𝑛 ∅)∆𝜃

Y dividiendo ambos miembros entre Δt, obtenemos en el límite cuando Δt tiende a cero,

𝑑𝑠
𝑣= = 𝑟𝜃 𝑠𝑒𝑛 ∅
𝑑𝑡

Donde θ representa la derivada de θ respecto al tiempo. (Nótese que aunque el ángulo θ

depende de la posición de P dentro del cuerpo, la velocidad angular θ es independiente de P.)

Concluimos que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r,

de magnitud v definida por la ecuación anterior. Pero es precisamente el resultado que

obtendríamos si trazáramos a lo largo de AA' un vector ω = θk y formásemos el producto

vectorial ω x r.

Entonces escribimos:

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𝑑𝑟
𝑣= =𝜔 × 𝑟
𝑑𝑡

El vector

𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃

Se le llama velocidad angular del sólido. Está dirigida a lo largo del eje de rotación y es igual

en magnitud a la rapidez de cambio θ de la coordenada angular y su sentido puede obtenerse

por la regla de la mano derecha a partir del sentido de rotación del sólido.

Determinaremos ahora la aceleración a de la partícula P. Derivando:

𝑑𝑟
𝑣= =𝜔 × 𝑟
𝑑𝑡

Y recordando la regla para la derivación de un producto vectorial. Escribimos:

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El vector 𝑑𝜔/𝑑𝑡 se representa por α y se llama aceleración angular del sólido. Sustituyendo

también v, tenemos:

𝑎 = 𝑎 × 𝑟 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)

Derivando:

𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃

Y recordando que k es de modulo y dirección constante, tenemos:

𝑎 = 𝑎𝑘 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘

Entonces la aceleración angular de un sólido rígido que gira con respecto a un eje fijo es un

vector dirigido a lo largo del eje de rotación, e igual en magnitud a la rapidez de cambio ω de la

velocidad angular. Regresando a dos ecuaciones anteriores, notamos que la aceleración de

P es la suma de dos vectores. El primer vector es igual al producto vectorial α x r; es tangente

a la circunferencia descrita por P y representa por consiguiente a la componente tangencial de

la aceleración. El segundo vector es igual al triple producto vectorial ω x (ω x r) obtenido al

formar el producto vectorial de ω y ω x r; como ω x r es tangente a la circunferencia descrita

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por P, el triple producto vectorial se dirige hacia el centro B del circulo y representa, por

consiguiente, a la componente normal de la aceleración.

Rotación de una sección representativa.

La rotación de un sólido rígido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de

una sección representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotación. Escojamos

el plano xy como el plano de referencia y supongamos que coincide con el plano de la figura,

con el eje z apuntando hacia afuera del papel.

Recordando que 𝜔 = 𝜔𝑘, notamos que un valor positivo del

escalar ω corresponde a una rotación en el sentido contrario al movimiento de las

manecillas del reloj de la sección representativa, y un valor negativo corresponde a una rotación

en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj. Sustituyendo 𝜔𝑘 por ω en la

𝑑𝑟
ecuación 𝑣 = = 𝜔 × 𝑟, expresamos la velocidad de cualquier punto P de la sección
𝑑𝑡

como:

𝑣 = 𝜔𝑘 × 𝑟

Como los vectores k y r son mutuamente perpendiculares, el módulo de la velocidad v es:

𝑣 = 𝑟𝜔

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Y su dirección puede obtenerse girando r un ángulo de 90º en el sentido de rotación de la

sección. Sustituyendo 𝜔 = 𝜔𝑘 y 𝛼 = 𝛼𝑘 en la ecuación, 𝑎 = 𝑎𝑘 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘 y observando

que multiplicando vectorialmente dos veces a r por k produce una rotación de 180º del vector r,

expresamos la aceleración del punto P como:

𝑎 = 𝑎𝑘 × 𝑟 − 𝜔2 𝑟

Descomponiendo a en sus componentes tangencial y normal.

Escribimos:

𝑎𝑡 = 𝑎𝑘 × 𝑟 𝑎𝑡 = 𝑟𝑎

𝑎𝑛 = −𝜔2 𝑟 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2

La componente tangencial ax apunta en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del

reloj si el escalar α es positivo, y en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj si α es

negativo. La componente normal 𝑎𝑛 siempre apunta en el sentido contrario al de r, es decir,

hacia O.

Ecuaciones que definen la rotación de un sólido rígido alrededor de un eje fijo.

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Decimos que se conoce el movimiento de un sólido rígido que gira con respecto a un eje fijo

AA', cuando su coordenada angular θ puede expresarse como una función conocida de t. Sin

embargo, en la práctica solo ocasionalmente se define la rotación de un sólido rígido por una

relación entre θ y t. Más frecuentemente, las condiciones de movimiento se especificaran por el

tipo de aceleración angular que el sólido posee. Por ejemplo, a puede darse como una

función de t, como una función de θ o como función de ω. Recordando las relaciones anteriores,

escribimos:

𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑑2 𝜃
1. 𝜔 = 2. 𝑎 = =
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 2

O despejando dt de la ecuación 1, y sustituyendo en la 2:

𝑑𝜔
𝑎=𝜔
𝑑𝜃

Estas ecuaciones son similares a las del movimiento rectilíneo de una partícula, su integración

puede realizarse siguiendo el procedimiento indicado.

Con frecuencia se encuentran dos casos especiales de rotación:

1. Rotación uniforme.

Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleración angular es cero. La velocidad

angular es por tanto constante y la coordenada angular está dada por la fórmula:

𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡

2. Rotación uniformemente acelerada.

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En este caso la aceleración angular es constante. Las formulas siguientes que relacionan a

la velocidad angular, la coordenada angular y el tiempo. La semejanza entre las formulas

encontradas aquí y las obtenidas para el movimiento rectilíneo uniformemente acelerado de una

partícula se nota fácilmente.

𝜔 = 𝜔0 + 𝑎𝑡

1 2
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝑎𝑡
2

Debe hacerse hincapié en que la primer formula solo puede utilizarse cuando (Y = 0 y las 3

formulas solo cuando (Y = constante. En cualquier otro caso deben utilizarse las formulas

generales.

Problema 1

La pesa B está conectada a una polea doble por uno de los dos cables inextensibles mostrados

en la figura.

El movimiento de la polea es controlado por el cable C que tiene una aceleración constante de 9

in/s2 y una velocidad inicial de 12 in/s, ambas dirigidas a la derecha.

Determínense:

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a) el número de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s.

b) la velocidad y el cambio en la posición de la pesa B después de 2 s.

c) la aceleración del punto D sobre el borde de la polea interior en t = 0.

Solución:

a) Movimiento de la polea.

Como el cable es inextensible, la velocidad del punto D es igual a la velocidad del punto C y

la componente tangencial de la aceleración de D es igual a la aceleración de C.

Observando que la distancia de D al centro de la polea es 3 in, escribimos:

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Utilizando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado obtenemos para t = 2 s:

b) Movimiento de la pesa B.

Empleando las siguientes relaciones entre el movimiento lineal y angular con r = 5 in,

escribimos:

c) Aceleración del punto D en t = 0.

La componente tangencial de la aceleración es:

Como en t = 0, ω0 = 4 rad/s, la componente normal de la aceleración es:

El modulo y la dirección de la aceleración total puede obtenerse escribiendo:

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Problema

En un reproductor típico de CD, la rapidez constante de la superficie en el punto del sistema láser

y lentes es 1,3 m/seg. A) Encuentre la rapidez angular del disco en revoluciones por minuto

(rpm) cuando la información está siendo leída desde la primera la primera pista más interior (r1 =

23 mm) y la pista final más exterior (r2 = 58 mm).

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Para la pista exterior r2 = 58 mm = 0,058 m.

El aparato ajusta la rapidez angular W del disco dentro de este margen, de modo que la

información se mueve frente al lente objetivo a un ritmo constante.

B) El tiempo máximo de reproducción de un CD standard de música es 74 minutos 33 segundos.

Cuantas revoluciones hace el disco durante ese tiempo?

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C) Cual es la longitud total de la pista que se mueve frente a la lente objetivo durante este

tiempo?

Debido a que conocemos la velocidad lineal (que es constante = 1,3 m/seg) y el tiempo = 4473

seg.

D) Cual es la aceleración angular del CD durante el intervalo de 4473 seg. Suponga que α es

constante.

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2.4 Movimiento general en el plano

En general el movimiento plano no es ni una traslación ni una rotación; pero como

veremos ahora, un movimiento plano puede considerarse siempre como la suma de una

traslación y una rotación.

Considérese por ejemplo una rueda que gira sobre una vía recta.

Durante cierto intervalo de tiempo, dos puntos arbitrarios A y B se habrán movido

respectivamente desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado pudo obtenerse

mediante una traslación que hubiera traído a A y B hasta A2 y B1'(la línea AB sigue siendo

vertical), seguida por una rotación respecto a A que trae B hasta B2. Aunque el movimiento

original de rodamiento es distinto a la combinación de la traslaci6n y la rotación cuando estos

movimientos se toman en sucesión, el movimiento original puede duplicarse completamente

por una combinación de una traslación y una rotación simultaneas.

Otro ejemplo del movimiento plano esta dado en la siguiente figura, que representa a la

barra cuyas extremidades deslizan a lo largo de una vía horizontal y una vía vertical,

respectivamente.

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Este movimiento puede sustituirse por una traslación en una dirección horizontal y una

rotación con respecto a A, o por una traslación en una dirección vertical y una rotación con

respecto a B.

En general consideraremos un pequeño desplazamiento que trae dos partículas A y B de una

sección representativa desde A1 y B2 hasta A2 y B2 (Fig. 15.14), respectivamente. Este

desplazamiento puede dividirse en dos partes, una en la que las partículas se mueven hasta A2 y

B1’ mientras la línea AB mantiene la misma dirección, y otra en el que B se mueve hasta B2

mientras A permanece fija.

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La primera parte del movimiento es claramente una traslación y la segunda una rotación con

respecto a A. Recordando la definición del "movimiento relativo" de una partícula con respecto

a un sistema de referencia en movimiento en contraposición a su "movimiento absoluto" con

respecto a un sistema de referencia fijo podemos replantear en la forma siguiente el resultado

que acabamos de obtener: dadas dos partículas A y B de una sección en movimiento plano, el

movimiento relativo de B con respecto a un sistema unido a A y de orientación fija es una

rotación. A un observador moviéndose con A, pero sin girar, le parecerá que la partícula

describe un arco de circunferencia con centro en A.

Problema

El engranaje doble mostrado en la figura rueda sobre la cremallera inferior que permanece

fija; la velocidad de su centro A es 1.2 m/s dirigida a la derecha.

Determínese:

a) la velocidad angular del engranaje,

b) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engranaje.

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Solución:

a) Velocidad angular del engranaje.

Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior, su centro A se mueve hasta una

distancia igual a la circunferencia exterior 2πr1 por cada revolución completa. Notando que 1

rev = 2π rad y que cuando A se mueve a la derecha (𝑥𝐴 > 0) el engranaje gira en el

sentido de movimiento de las manecillas del reloj (θ < 0), escribimos:

Derivando respecto al tiempo t y sustituyendo los valores conocidos vA = 1.2 m/s y r1 =150

mm = 0.150 m, obtenemos:

Donde k es un vector unitario que apunta hacia afuera del papel.

b) Velocidades.

El movimiento de rodadura se descompone en dos componentes: una traslación con el

centro A y una rotación con respecto al centro A. En la traslación todos los puntos del

engranaje se mueven con la misma velocidad vA. En la rotación cada punto P del engranaje

se mueve con respecto a A con una velocidad relativa 𝑣𝑃/𝐴 = 𝜔𝑘 𝑥 𝑟𝑃/𝐴 donde 𝑟𝑃/𝐴 es

el vector de posición de P relativo a A.

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Velocidad de la cremallera superior.

La velocidad de la cremallera superior es igual a la velocidad del punto B; escribimos:

Velocidad del punto D:

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Conclusión

Después de haber realizado a plenitud este trabajo, cuenta con los subtemas abordados de esta

unidad. Este trabajo se ha hecho con el fin de poder comprender más sobre la cinemática de

cuerpos rígidos que es uno de los subtemas para seguir dando énfasis a la materia, con esto

podemos decir que nos ha dejado una enseñanza, pues al poder realizar la lectura encontramos

definiciones claras y concretas para seguir llevando un buen aprendizaje de esto. Estudiar este

tema es fundamental para nosotros como ingenieros ya que es una herramienta útil que

llevaremos poco a poco.

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Referencias bibliográficas

https://w3.ual.es/~mnavarro/Tema3Dinamicasolidorigido.pdf

https://www.monografias.com/trabajos-pdf4/problemas-resueltos-cap-10-fisica-

serway/problemas-resueltos-cap-10-fisica-serway.pdf

https://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgido

http://dinamica.wikidot.com/cinematica-de-cuerpos-rigidos

https://es.slideshare.net/m6129/cinematica-de-cuerposrigidos

https://www.academia.edu/36802941/Unidad_4._Cinem%C3%A1tica_de_Cuerpos_R%C3%AD

gidos

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