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Révisions de mécanique

Ce document est un résumé du cours de première année auquel il sera utile de se référer. En particulier,
les notions de cinématique sont supposées acquises (notamment la vitesse et l'accéleration en cylindriques,
l'étude du mouvement circulaire, les dénitions de quantité de mouvement, moment cinétique ...) et sont
indispensables. Il faut absolument les réviser !

I Principes et théorèmes fondamentaux


1 Les trois lois de Newton
a) Principe d'inertie (première loi de Newton)
Il existe des référentiels appelés galiléens dans lesquels tout point isolé (c'est-à-dire soumis
à aucune action mécanique) est soit au repos, soit animé d'un mouvement rectiligne uniforme.

Cette loi dénit les référentiels galiléens et postule leur existence.

b) Principe fondamental de la dynamique (deuxième loi de Newton)




Soit M un point matériel dans un référentiel galiléen soumis à un force résultante F :

→ →

d p (M)
= F
dt /Rg

Ce principe permet une dénition plus  pratique  des référentiels galiléens : ce sont les référentiels
dans lesquels le principe fondamental s'applique, dans ce cas, les forces d'inertie sont négligeables. La
notion de référentiel galiléen dépend donc du phénomène considéré, de sa durée, de la précision de la
mesure... Considérer qu'un référentiel est galiléen est toujours une approximation mais celle-ci est
bien souvent légitime.

c) Principe des actions réciproques (troisième loi de Newton)




Soient deux points matériels M1 et M2 en interaction. Les forces d'interaction F M1 →M2 et

− −−−→
F M →M sont opposées et colinéaires à M1 M2 .
2 1
Exemple : deux points matériels M1 et M2 de masses m1 et m2 distants de r exercent l'un sur l'autre une
force interactive telle que

→ m1 m2 −→
F M1 →M2 = −G 2 u 12
r
G = 6, 67.10−11 N.m2 .kg−2 est une constante universelle et −

u 12 un vecteur unitaire orienté de M1 vers
M2 .
1
2

2 Conséquences du principe fondamental de la dynamique


a) Théorème du moment cinétique en un point xe
O est un point xe dans un référentiel galiléen Rg :

→ −−→
dL0 (M) dOM − → −−→ d−
→ −−→ −
v → −−→
=m ∧ v + mOM ∧ = OM ∧ F = M0
dt Rg dt dt
C'est le théorème du moment cinétique en un point xe O :


−−→ dL0 (M)
M0 =
dt Rg
Ce théorème est une conséquence du principe fondamental de la dynamique et n'apporte pas d'information
supplémentaire. Cependant, son utilisation peut être plus pratique que celle du principe fondamental de la
dynamique (systèmes en rotation par exemple).

b) Théorème de l'énergie cinétique


• Entre deux instants t1 et t2 , le théorème de l'énergie cinétique s'écrit
∆Ec = Wc + Wnc
La variation d'énergie cinétique est la somme des travaux des forces, qu'elles soient conservatives ou
non.
Rappelons qu'une force est conservative s'il existe une fonction énergie potentielle Ep (→

r ) telle
que le travail élémentaire qui lui est associée s'écrit
δW = −dEp


− −−→
Dans ce cas, la force s'écrit F = − grad Ep

• Le théorème de la puissance cinétique est équivalent et s'écrit


dEc
= Pc + Pnc
dt
• Lorsque les forces non conservatives ne travaillent pas, l'énergie mécanique EM = Ec +Ep se conserve.
C'est le théorème de l'énergie mécanique.

3 Problèmes à un degré de liberté


Ce sont les problèmes où une seule variable d'espace est nécessaire pour traiter le problème (on l'appelle
x).

a) Oscillateur harmonique
Un point matériel en évolution conservative dans un problème à un degré de liberté x est appelé "oscil-
lateur harmonique" si son énergie potentielle est de la forme :
1
Ep = Cx2 + Cte
2


où C est une constante positive. La force associée est donc F = −Cx−

ux ; c'est une force de rappel élastique.
L'équation du mouvement d'un tel système est du type
x(t) = x0 cos(ω0 t + φ)
3

b) Petits mouvements au voisinage d'une position d'équilibre stable


On considère un point matériel dans un puits de potentiel quelconque au voisinage de sa position d'équi-
libre. Nous recherchons la période des petites oscillations de ce point matériel.
Le point s'écarte peu de sa position d'équilibre et on peut donc approximer l'énergie potentielle à l'aide
d'un développement de Taylor à l'ordre 2 :
1 1
Ep (x) ≈ Ep (x0 ) + (x − x0 )E′p (x0 ) + (x − x0 )2 E”p (x0 ) ≈ Ep (x0 ) + (x − x0 )2 E”p (x0 )
2 2

energie potentielle harmonique


energie potentielle quel onque
Ep

x
x0

On peux poser Ep (x0 ) = E0 , ε = x − x0 et k = E”p (x0 ), l'énergie mécanique est alors :

1 1
EM = mε̇2 + kε2 + E0
2 2

C'est l'énergie mécanique d'un oscillateur harmonique. La période des petites oscillations est celle d'un
oscillateur harmonique :

m
T = 2π
k
Elle dépend de la concavité de Ep . L'oscillateur harmonique est un cas limité général représentatif
d'un système à un degré de liberté au voisinage d'une position d'équilibre stable.

c) Approche du portrait de phase


Un système à un degré de liberté est représenté à tout instant par un point P(t) de coordonnées (x, ẋ)
dans un plan appelé plan de phase.
Quand le temps s'écoule, le point P décrit une courbe appelée trajectoire de phase. La trajectoire de
phase débute en P(0) de coordonnées (x(0), v(0)) représentant l'état initial du système.
Cas de l'oscillateur harmonique :

x(t) = x0 cos ωt et ẋ(t) = −x0 ω sin ωt

• La trajectoire de phase est nécessairement fermé (comme pour toute trajectoire périodique) car l'état

du système est le même après un temps T = .
ω
• On remarque que l'équation de la trajectoire est une ellipse d'axes x0 et x0 ω .
4

P(0)
x(0) x

−x0 ω

II Force centrale
1 Description
Une force centrale conservative s'écrit, en coordonnées sphériques :

− −

F = F(r) er

Cette force est conservative donc il existe une énergie potentielle Ep (→



r ) telle que :

→ − → →
− −−→
δW = F .d r = −dEp où F = − grad Ep

Exemple :
On peut montrer que pour un axe sphérique et homogène, la force d'attraction gravitationnelle
est centrale :

→ Mm →

F = −G 2 e r
r
La force d'attraction est identique à celle qu'exercerait un point de masse M situé au centre de l'astre.
Elle est bien du type F(r)− →
e r.
L'énergie potentielle est telle que δW = F(r).dr = GmMd(1/r)
GmM
d'où Ep = − +K
r
La force décroît avec r mais est toujours attractive.

2 Lois de conservation
On cherche à décrire le mouvement d'un point M(m) soumis à une force centrale de centre O. Si on écrit

− −

F = m a , peu d'informations intéressantes apparaissent en général 1 . Par contre, nous allons voir qu'il est
fructueux de remarquer que certaines grandeurs sont conservées (constantes).

a) Conservation du moment cinétique


−→
dLO −−→ → − →

= OM ∧ F = 0
dt

→ −→

d'où LO = Cte

1. sauf si le mouvement est circulaire !


5

Conséquences
i) Le mouvement est plan.
−−→ −→ −−→
En eet, OM est perpendiculaire à un vecteur constant (car LO = OM ∧ m− → −

v ). Appelons ez le vecteur
unitaire colinéaire à ce vecteur. On a donc : M ∈ (Oxy). On va alors utiliser les coordonnées polaires pour
décrire le mouvement.

→ −−→ −
→ −
→ −
→ −
→ −

ii) LO = OM ∧ m v = (r er ) ∧ (m(ṙ er + rθ̇ eθ ) = mr2 θ̇ ez

d'où r2 θ̇ = Cte = C
iii) Loi des aires :
−−→
on cherche à calculer l'aire balayée pendant dt par le rayon vecteur OM :


LO
z

M(t + dt)
rdθ
M(t)

→ r
ey
O y


LO θ


eθ O −

ex
r
θ
x M


er

1 dA 1 dθ
dA = r × rdθ d'où = r2 = C/2 = Cte
2 dt 2 dt
La vitesse aréolaire est constante.

b) Conservation de l'énergie
La force est conservative donc l'énergie mécanique se conserve :

1 1
EM = Ec + Ep (r) = Cte = mṙ2 + m(rθ̇)2 + Ep (r)
2 2
On peut ramener l'étude du mouvement à celle du mouvement radial en utilisant la conservation du moment
cinétique :
1 1 C2
EM = mṙ2 + m 2 + Ep (r)
2 2 r
1 C2
On pose Epef f (r) = m 2 + Ep (r), fonction qui ne dépend que de la position r (ce n'est pas l'énergie
2 r
potentielle associée à la force centrale).

1
EM = mṙ2 + Epef f (r)
2

La connaissance de l'allure de Ep permet alors d'obtenir de nombreuses informations. Supposons que


l'énergie potentielle eective est du type :
6

Epef f

etat de di usion

r3 r1 r0 r2
r
etat lie
E0

On a EM − Epef f (r) > 0


Selon le signe de l'énergie mécanique de M, on peut en déduire l'allure du mouvement :
• Si EM > 0, état de diusion r ∈ [r3 ; +∞[
• Si E0 < EM < 0, état lié r ∈ [r1 , r2 ]
• Si EM = Emin , mouvement circulaire, r = r0 .
• pas de mouvement possible si EM < E0

3 Interaction gravitationnelle
a) Lois de Képler
• Chaque planète du système solaire décrit une trajectoire elliptique (dans le sens direct) dont le soleil
est un foyer.
• en des temps égaux le rayon SP décrit des aires égales (loi des aires)
a3
• Le rapport 2 est constant pour toutes les planètes.
T
On peut justier ces lois en considérant l'attraction gravitationnelle newtonienne du soleil sur chaque
planète et étudiant la nature des trajectoire newtonienne.

b) Nature des trajectoires newtoniennes


On montre que l'équation polaire de la trajectoire est du type :
p
r(θ) =
1 + e cos θ
La trajectoire est une conique d'axe focal θ0 que l'on choisit nul, de paramètre p et d'excentricité e. Selon
la valeur de e, la trajectoire est une ellipse, une parabole ou une hyperbole.

c) Interprétation énergétique
mC2 GmM
L'énergie potentielle eective est Epef f = −
2r2 r
C2
Elle a l'allure du graphe précédent et présente un minimum pour r = p = = r0
GM
On retiendra :
• si EM > 0, e > 1 le mouvement est une hyperbole
• si EM = 0, e = 1 le mouvement est une parabole
• si EM < 0, e < 1 le mouvement est une ellipse
• si e = 0, la trajectoire est circulaire.
7

4 Trajectoires circulaires
On retiendra : Pour étudier le mouvement circulaire, il est souvent judicieux d'utiliser le
principe fondamental de la dynamique alors que les autres mouvements s'étudient mieux en
utiliant les lois de conservation (moment cinétique et énergie).
Pour un satellite de masse m en mouvement circulaire de rayon R autour d'un astre de masse M, le
principe fondamental de la dynamique s'écrit


dv GmM →−
m =− 2
ur
dt R


dv −
→ v2 −

L'accélération d'un mouvement circulaire uniforme est = −Rω 2 ur = − ur .
dt R

GM
d'où v=
R
1 GmM
L'énergie cinétique vaut : Ec = mv 2 = . L'énergie mécanique est :
2 2R
GmM
EM = Ec + Ep = −
2R

2πR R3
La période de révolution circulaire est : T = = 2π
v GM
T2 4π 2
On a donc : =
R3 GM
La loi de Kepler est retrouvée.

5 Trajectoires elliptiques
Pour ce type de trajectoire, on admettra et on retiendra que les résultats du paragraphe précédent
concernant l'énergie mécanique et la loi de Képler restent valables à condition de remplacer le rayon de
l'orbite R par le demi-grand axe a. On a donc :
GmM
L'énergie mécanique EM = Ec + Ep = −
2a

T2 4π 2
Et la relation =
a3 GM

6 Satellites
• Première vitesse cosmique.
Les satellites sont en orbite autour de la terre. L'orbite circulaire la plus basse s'eectue à la vitesse
v1 , appelée première vitesse cosmique :

GM
v1 = = 8km.s−1
RT
• Vitesse de libération.
Les satellites peuvent échapper à l'attraction terrestre si leur énergie mécanique est nulle. Leur vitesse
doit alors vérier :
1 2 GMm
mv − =0
2 RT
8

C'est la deuxième vitesse cosmique (vitesse de libération) :



v2 = 2v1 = 11km.s−1
• Satellites géostationnaires.
Ces satellites sont en orbite circulaire et tournent à la même vitesse angulaire que la terre soit ω =

. Il existe une seule altitude possible.
24heures
Elle vérie −mrω 2 = −mMG/r2
d'où
GM 1/3
r=( ) = 42000km
ω2

III Mécanique du solide en rotation autour d'un axe xe


1 Présentation
a) Dénition
Il ne faut pas confondre un point matériel et un solide qui peut être subdivisé en un grand nombre de
portions élémentaires qu'on peut assimiler à des points matériels. En particulier, on ne peut pas parler de
vitesse d'un solide car tous les points n'ont pas nécessairement la même vitesse 2 .
Un solide est en rotation autour d'un axe xe si tous ses points décrivent un cercle à la même vitesse
angulaire 3 . θ̇ = ω .

b) Moment d'inertie
Le moment d'inertie d'un solide par rapport à un axe ∆ est une grandeur caractérisant la répartition des
masses autour de ∆ :
∫∫∫
J∆ = r2 dm où r est la distance à ∆
Il faut avoir compris que le moment d'inertie d'un cerceau de rayon R et de masse M est par rapport à
son axe est J∆ = MR2 .

2 théorème du moment cinétique


a) Moment cinétique
Le moment cinétique d'un point matériel M de masse m par rapport à un point O est, dans un référentiel

→ −−→
donné, L O = OM ∧ m− →
v (M). On peut alors dénir par superposition le moment cinétique d'un solide et
notamment lorsqu'il est en rotation autour d'un axe xe. On montre alors que sa projection sur l'axe de
rotation ∆ est
L∆ = J∆ ω

b) théorème du moment cinétique scalaire pour un solide en rotation autour d'un axe xe
Soit un solide en rotation autour d'un axe xe dans un référentiel galiléen à la vitesse angulaire θ̇ alors :
dL∆
= J∆ θ̈ = Mext∆
dt
2. sauf si le solide est en translation, on peut alors l'assimiler à un point matériel !

3. Ne pas confondre avec un solide en translation circulaire


9

→ −
→ −→ −

On rappelle que le moment par rapport à O d'une force F s'appliquant en A est M O = OA ∧ F . Sa
projection sur l'axe de rotation caractérisé par un vecteur unitaire −

u ∆ est

→ − →
M∆ = M O · u ∆

c) pendule pesant
!R liaison pivot
!
u
G
 !
P

On applique le théorème du moment cinétique par rapport à l'axe O∆. On note OG=ℓ.
La laison pivot est parfaite donc le moment de l'action de contact pendule/axe est nul. Seul le moment
du poids intervient ; il s'applique au centre d'inertie G :

→ − → −

M O ( P ) = −ℓmg sin θ u ∆

Il vient alors
J∆ θ̈ = −mgℓ sin θ
remarque : pour un point matériel J = mℓ2 .

3 Etude énergétique
a) Energie cinétique
On peut aussi dénir l'énergie cinétique d'un solide en rotation autour d'un axe xe :
1
Ec = J∆ ω 2
2

1
Bien sûr l'écriture Ec = mv 2 n'a aucun sens pour un solide puisque tous les points du solide en
2
rotation n'ont pas même vitesse !

b) Conservation de l'énergie mécanique


Pour un solide il y a conservation de l'énergie lorsque les forces non conservatives ne travaillent pas
Ec + Ep = cte

c) pendule pesant
On a montré que Ep = mgz(G) si l'axe z est orienté vers le haut de sorte que Ep = −mgℓ cos θ
1
On a donc J∆ θ̇2 − mgℓ cos θ = cte. En dérivant et en simpliant par θ̇ on retrouve l'équation obtenue
2
avec le théorème du moment cinétique .