P3 – Servomecanismos

Carlos Augusto de Lima Resende – 0711613

Heitor Inácio Sardinha - 0711381

Matrícula de entrada

A matrícula utilizada como aluno 1 foi 0711613

Isso resulta nas seguintes constantes:

Problema 1: Funções de transferência do motor

Primeiramente vamos definir as equações do motor:

Assim sendo, temos as seguintes variáveis e equações:

Assim, montamos o seguinte sistema:

a) Controle de velocidade

Temos que a velocidade é , assim sendo, o controle de velocidade se dá quando:

Ou seja, temos a seguinte equação de estado:

Utilizando esses dados e o comando ss2tf obtemos a seguinte função de transferência:

b) Controle de posição

Temos que a posição é , assim sendo, o controle de posição se dá quando:

Ou seja, temos a seguinte equação de estado:

Finalmente, utilizamos o Matlab para encontrar a seguinte função de transferência:

Problema 2: Análise do controle de velocidade

Primeiramente, devemos calcular a nova função de transferência do sistema realimentado em

termos de K:

Como G , temos:

Utilizando o comando tf2zp do Matlab, obtemos os pólos de F(s):

Claramente, a função não possui zeros.

Logo vemos que, desde que o diagrama de Nyquist não circunde o ponto , o sistema será
estável, uma vez que os pólos de F(s) estão no SPAE.

a) Assim, temos o seguinte caminho de Nyquist:

Resolvendo para o trecho (2):

Logo, tirando o limite, temos:

Agora, resolvendo para o trecho (1):

Para vermos onde a função cruza o eixo real, temos que avaliar a parte imaginária da função:

Avaliando a parte real nesses dois pontos, vemos:

 :

Finalmente, para fecharmos o gráfico, vemos onde ele encontra o eixo imaginário:

Desenhando, temos o seguinte gráfico:

b) Como já vimos, a função F(s) não possui zeros e têm os seguintes pólos

Assim, vemos que o número de ramos é 2(m = 0, n =2).

Calculando as assíntotas:

Agora, calculamos a interseção das assíntotas:

Finalmente, calculamos os pontos de sela:

Assim, podemos traçar o gráfico:

c) Comparando, vemos que ambos os resultados foram compatíveis, pois eles apontaram que não
existe um K > 0 que torne o sistema instável.
d) Observamos que a F(s) equivale ao sistema em malha aberta e a resposta no tempo dela nada
mais é que a resposta original do sistema multiplicada pelo valor constante K. Assim sendo,
utilizamos o comando step com a função de transferência de velocidade como entrada, temos a
seguinte saída, como se K = 1:
 Ou seja, não temos nenhum tipo de overshoot, o sistema simplesmente converge para o
valor limite, sendo super amortecido. Ainda, não há tempo de pico. Assim sendo, observamos
que os tempos a seguir independem de K, pois o mesmo só afetaria o valor máximo do sistema
e não os tempos da resposta do mesmo.
Podemos tirar do gráfico:

e) Para obtermos um par de pólos complexos conjugados na função de malha fechada, utilizamos
um K grande, como 80000. Assim, temos a seguinte função de transferência:

Assim, utilizando a função step, obtemos o seguinte gráfico:

 Já neste caso, vemos que o sistema apresenta um overshoot e oscilação seguinte. Podemos
tirar do gráfico:

Problema 3: Problema de controle de posição

Temos que:
, com G

Com pólos :
p1= −69.99824996
p2= −0.001750043752
p3= 0

Já que não há pólos no SPADE, o sistema será estável se o gráfico de Nyquist não enclausurar o
ponto (-1 +j0)
Trecho 2:
Com com variando de a

Para:
 Trecho 4:
Com com variando de a

Para:

Assim, ele gira 540o em volta da origem no sentido horário:

 ε- Raio Infinitesimal

Trechos 1 e 3:
Com :

Pontos em que os trechos 1 e 3 cruzam o eixo real:

=0

Temos também a solução:

- Para
= (pois só temos expoentes pares na parte real)
 - Para

Gráfico Nyquist para K>0:

 Fazendo: , encontramos K=147.102

Para K<0, o gráfico é invertido em relação ao eixo imaginário.

Qualquer valor de K<0, o sistema abrange o ponto (-1+j0), por isso para estes valore, ele é
instável.

Com K=0 , o sistema também é instável (já que possui um pólo na origem). Para valores de
K no intervalo ]0, 147] o sistema é estável. Já com K>147, o ponto (-1+j) volta a ser englobado,
tornando assim, o sistema instável novamente.

n=3 (são 3 pólos)

m=0 (não existem zeros)
p1= −69.99824996
p2= −0.001750043752
p3= 0

Com número de ramos = 3 e assíntotas com k= ∞

Inserção:

Ponto de Sela:

os pontos de sela são:

sela 1= -0.000087
sela 2= -46.6

Chegando assim ao lugar das raízes:

 -0.000087

Se K<0, podemos observar que o pólo p3=0 se desloca ao SPAD, logo o sistema é instável.

Existe um intervalo de 0 a onde o sistema é estável (para K> ele é instável). Já em

K= , o sistema tem um pólo negativo (-p) e dois pólos imaginários e conjugados. Portanto:
 = (s+p*)(s+ja)(s-ja) = (s+p*)( =
+p* + +(p* )

Logo,
P*= 70
a= e

O sistema é estável para K no intervalo ]0, ], o que está de acordo com o diagrama
de Nyquist.