Transformada de Laplace

Unidad 2 Matemáticas para ingeniería 2 Recurso de asignatura
Unidad: Transformada de Laplace Temas: Todos los temas de la unidad 2
Profesor: Noé Amir Rodríguez Olivares
Alumno: Fecha de entrega:
Grupo:
M
Objetivo del recurso: Al terminar de trabajar con este recurso, usted será capaz de:
O
Definir el concepto y teoremas de valor inicial y final de la transformada de Laplace.
C
Explicar los métodos de solución de transformadas de Laplace directas e inversas.
S.
Explicar el proceso de solución de las ecuaciones diferenciales con la transformada de Laplace y su inver-
sa.
ES
Identificar las posibles aplicaciones de la transformada de Laplace en la solución de ecuaciones diferen-
ciales en situaciones de su entorno.
PR
Instrucciones: A continuación se presentan una serie de actividades, ejemplos, programas y conceptos que le
permitirán al alumno alcanzar la competencia final. Estas actividades corresponden al trabajo de la unidad 2 y
D
se han basado en las siguientes referencias [1, 2].
R
En este recurso se presentan una serie de ejercicios de repaso que pueden ser cubiertos durante la segunda
O
unidad del cuatrimestre. Si usted ya domina los temas, por favor sólo conteste el 70 % de los ejercicios propues-
tos (ese porcentaje está mostrado entre paréntesis para cada sección), sino domina los temas, trate de contestar
.W
todos, si considera que requiere más ejercicios, o necesita repasar a profundidad la teoría principal de los te-
mas, se le recomiendan las siguientes fuentes [1] y [2]. Los ejercicios de esta actividad han sido puntualmente
seleccionados para procurar comenzar a trabajar con todos los alumnos con un conocimiento base homogéneo.
O
R
A
EN
G
IN
1
Definición de la transformada de Laplace

Laplace definió un procedimiento más simple para la solución de las ecuaciones diferenciales que los méto-
dos tradicionales (variación de parámetros, factor integrante), este método consiste en realizar una serie de
transformaciones. Donde a partir de una ecuación diferencial, esta es pasada a una ecuación algebraica racional por
medio de la transformada de Laplace, de esta manera se procede a resolver esa ecuación algebraica racional y
posteriormente se realiza una transformada inversa de Laplace para obtener la solución en el tiempo.
Una transformada de Laplace cumple con la siguiente definición.
M
Si f (t) es una función definida para t > 0, entonces a la expresión:
O
Z ∞
L ( f (t)) = e−st f (t)dt = F (s)
C
0
S.
Existencia y propiedades de la transformada de Laplace
ES
Ejemplo 1.1.1:Encuentre la L (c), dónde c es un real; por definición:
Z ∞
e−st c dt
PR
L (c) =
0
Z ∞
D
L (c) = c e−st dt
0
R
∞
−ce−st

O
L (c) =
s 0
.W
−ce−s∞ ce−s0
L (c) = +
s s
O
c
R
L (c) =
s
A
1
Ejercicio 1.1- a) Demuestre que la L (t) es :
EN
s2
G
IN
2
2
Ejercicio 1.1- b) Demuestre que la L (t2 ) es :
s3
M
O
C
S.
ES
Ejercicio 1.1- c) Demuestre que la L (e at ) es
1
:
PR
D
s−a
R
O
O
.W
R
A
EN
G
IN
3
Ejemplo 1.1.2: Encuentre la transformada de Laplace de f (t) = sen(wt):

Z ∞
L {sen(wt)} = e−st sen(wt) dt
0
cos(wt)
Integrando con u = e−st , dv = sen(wt)dt, du = −se−st dt, v = −
w
e−st cos(wt) e−st cos(wt)

Z
cos(wt) s
Z
−se−st dt = e−st cos(wt)dt

=− − − − −
w w w w
M
sen(wt)
O
Integrando u = e−st , dv = cos(wt)dt, du = −se−st dt, v =
w
C
e−st cos(wt) s e−st sen(wt)
Z
S.
sen(wt)
−se−st dt

=− − −
w w w w
ES
e−st cos(wt) s e−st sen(wt)

s
Z
=− − + e−st sen(wt)dt
w w w w
De acuerdo con la ecuación :

Z
e−st sen(wt)dt = − − PR
e−st cos(wt) se−st sen(wt)
w2
−
s2
w2
Z
e−st sen(wt)dt
D
w
R
Si acomodamos:
O
s2 e−st cos(wt) se−st sen(wt)

Z Z
e−st sen(wt)dt + e−st sen(wt)dt = − −
.W
w2 w w2
s2 −we−st cos(wt) − se−st sen(wt)

Z
O
+1 e−st sen(wt)dt =
w2 w2
R
s2 + w2 −we−st cos(wt) − se−st sen(wt)

Z
A
e−st sen(wt)dt =
w2 w2
EN
Z ∞
1 ∞
e−st sen(wt)dt = −we−st cos(wt) − se−st sen(wt) 0

0 s2 +w 2
G
IN
Ahora solo quedar evaluar el límite superior menos el límite inferior

1 h
−s(∞) −s(∞)
i 1 h
− s (0) − s (0)
i
= − we cos ( w ( ∞ )) − se sen ( w ( ∞ )) − − we cos ( w ( 0 )) − se sen ( w ( 0 ))
s2 + w2 s2 + w2
Se sabe que e−s(∞) = 0, por lo que se elimina la primera parte de la evaluación, quedando entonces:
1
=− [−w]
s2 + w2
w
Entonces: L {sen(wt)} =
s2 + w2
4
Encuentre la transformada de Laplace de:

−1 para x ≤ 4
f (x) =
1 para x > 4
Z 4 Z ∞
= e−st (−1)dt + e−st (1)dt
0 4
Z 4 Z ∞
=− e−st dt + e−st dt
M
0 4
4 ∞
e−st −e−st
O

= +
s 0 s 4
C
e−s(∞
S.
e − s (4) e − s (0)
) e − s (4)
= − − +
s s s s
ES
2e−4s − 1
= para s > 0
PR
s D
R
O
.W
O
R
A
EN
G
IN
5
Propiedades de la transformada
A continuación se presentan algunas de las propiedades más importantes de la transformada de Laplace.
Si L { f ( x )} = F (s) y L { g( x )} = G (s) entonces:
Propiedad 1. Unicidad
L { f ( x ) + g( x )} = F (s) + G (s) (1)
M
Propiedad 2. Linealidad
O
L {c1 f ( x ) + c2 g( x )} = c1 L { f ( x )} + c2 L { g( x )} = c1 F (s) + c2 G (s) (2)
C
Propiedad 3.
S.
L {e ax f ( x )} = F (s − a) (3)
ES
Propiedad 4.
dn
PR
L { x n f ( x )} = (−1)n F (s) (4)
dsn
Propiedad 5.
D
x
Z
1
L
R
f (t)dt = F (s) (5)
0 s
O
O
.W
R
A
EN
G
IN
6
Ejercicios aplicando las propiedades y la definición

Ejercicios 1.2.1 Aplicando la definición de transformada de Laplace, encuentra la transformada de Laplace de
las siguiente funciones:
(a) f (t) = 3e−2t + e−t
M
O
C
S.
ES
(b) f (t) = t3 + t2 + t + 1
PR
D
R
O
(c) f (t) = 1 − 2e−2t + 4e−t cos(3t)

O
.W
R
A
EN
(d) f (t) = 8e−1000t − 5e−2000t

G
IN
7
Fórmulas más importantes de la unidad

f (t) F (s)
1.- Función impulso δ(t) 1
c
2.- Función escalon c
s
1
3.- t
M
s2
t n −1 1
O
4.- n=1,2„...
( n − 1) ! sn
C
n!
tn n=1,2,3,...
S.
5.-
s n +1
ES
1
6.- e− at
s+a
PR
1
7.- te−at
( s + a )2
D
1 1
8.- tn−1 e− at n=1,2,3,...
R
( n − 1) ! (s + a)n
O
n!
9.- tn e− at n=1,2,3,...
( s + a ) n +1
.W
ω
10.- sen(ωt)
s2 + ω 2
O
s
R
11.- cos(ωt)
s2 + ω 2
A
ω
12.- senh(ωt)
EN
s2 − ω2
s
13.- cosh(ωt)
s − ω2
2
G
ω
14.- e− at sen(ωt)
( s + a )2 + ω 2
IN
s+a
15.- e− at cos(ωt)
( s + a )2 + ω 2
ω2
16.- 1 − cos(ωt)
s ( s2 + ω 2 )
ω3
17.- ωt − sen(ωt)
s2 ( s2 + ω 2 )
2ω 3
18.- sen(ωt) − ωtcos(ωt)
( s2 + ω 2 )2
8
Factores lineales no repetidos

A continuación se presenta el método por fracciones parciales para la resolución de la transformada de Laplace,
este método contempla 4 casos, que son los siguientes:
Factores lineales no repetidos
Factores complejos no repetidos
Factores lineales repetidos
M
Factores complejos repetidos
Los 2 métodos clásicos para determinar las raíces de los polinomios son:
O
Usando el método clásico de fracciones parciales.
C
Usando límites.
S.
Ejemplo 1.2.2: Resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de la transformada de Laplace:
ES
y00 − 2y0 − 3y = 4 para y(0) = 1, y 0 (0) = −1
PR
Procedimiento: Primero se aplica la transformada de Laplace a cada término:
L (y00 − 2y0 − 3y) = L (4)
D
R
4
s2 Y (s) − sy(0) − y0 (0) − 2 (sY (s) − y(0)) − 3Y (s) =
s
O
.W
4
Y (s) s2 − 2s − 3 − sy(0) − y0 (0) + 2y(0) =
s
O
Se evalúa con las condiciones iniciales:

R
4
Y (s) s2 − 2s − 3 − s + 1 + 2 =
A
s
EN
4
Y (s) s2 − 2s − 3 = + s − 3
s
G
4 + s2 − 3s
Y (s) s2 − 2s − 3 =
s
IN
Se despeja Y (s):
s2 − 3s + 4
Y (s) =
s(s2 − 2s − 3)
s2 − 3s + 4
Y (s) =
s(s + 1)(s − 3)
9
Ahora se plantea como una serie de fracciones:
s2 − 3s + 4 A B C
Y (s) = = + +
s(s + 1)(s − 3) s s+1 s−3
Si s = 0:
s2 − 3s + 4 4
A= =−
(s + 1)(s − 3) 3
M
Si s = −1:
O
s2 − 3s + 4 (−1)2 − 3(−1) + 4 8
C
B= = = =2
s ( s − 3) (−1)(−1 − 3) 4
S.
ES
Si s = 3:
s2 − 3s + 4 (3)2 − 3(3) + 4 4 1
C= = = =
PR
s ( s + 1) (3)(3 + 1)
D 12 3
Ahora se escribe con los valores de A, B y C:

R
s2 − 3s + 4 41 1 1 1
Y (s) = =− +2 +
s(s + 1)(s − 3) 3s s+1 3s−3
O
.W
1
Se aplica la transformada inversa de cada término. En el caso de s sería la fórmula 2, y para los otros 2 términos
sería la fórmula 6:
O
4 1
y = − + 2e−t + e3t
R
3 3
A
EN
G
IN
10
Ejercicios 1.2.2 - Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de Laplace (5
problemas):
(a) y00 − 2y0 − 3y = et , y(0) = 2, y0 (0) = 4
M
(b) y00 + 3y0 + 2y = 0, y(0) = 1, y0 (0) = 1
O
C
S.
ES
(c) y00 − 4y = 2, y(0) = 0, y0 (0) = 0
PR
D
R
5
(d) y00 − y0 + y = 0, y(0) = 1, y0 (0) = 0.5
O
2
O
.W
R
(e) y00 − 2y0 − 3y = 0, y(0) = 3, y0 (0) = 2

A
EN
G
(f) y00 − 8y0 − 9y = 10, y(0) = 0, y0 (0) = 4

IN
(g) y000 − y00 − 4y0 + 4y = e−t , y(0) = y0 (0) = y00 (0) = 0
11
Factores complejos no repetidos

Si alguno de los factores del denominador es complejo, entonces la solución es del tipo:
y = 2eαt ( Q1 cos( βt) − Q2 sen( βt))
y00 − 2y0 + 2y = 0 para y(0) = 0, y 0 (0) = 1
M
L (y00 − 2y0 + 2y) = L (0)
O
s2 Y (s) − sy(0) − y0 (0) − 2 (sY (s) − y(0)) + 2Y (s) = 0
C

Y (s) s2 − 2s + 2 − sy(0) − y0 (0) + 2y(0) = 0
S.
ES

PR
Y (s) s2 − 2s + 2 − 1 = 0

D
Y (s) s2 − 2s + 2 = 1
R
O
Se despeja Y (s):
1
.W
Y (s) =
s2 − 2s + 2
O
Se obtienen las raíces:

R
1
Y (s) =
(s − 1 − i )(s − 1 + i )
A
EN
La parte real de la raíz se toma como α, y la parte compleja como β, quedando entonces α = 1 y β = 1. Ahora
se toma la raíz más negativa, que en este caso es s − 1 − i y se extrae de la expresión, la expresión que queda se
llama Q(s):
G
1
IN
Q(s) =
s−1+i
La raíz negativa extraída se iguala a 0, y se despeja a la s, quedando s = 1 + i, y se evalúa a Q(s) con ese valor
hasta llegar a obtener un número complejo de la forma a + bi:
1
Q(s) =
1+i−1+i
1
Q(s) =
2i
12
i
Q(s) = 0 −
2
La parte real (a) se toma como Q1 y la parte compleja (b) como Q2:
1
Q1 = 0 Q2 = −
2
Una vez, que se tiene a α, β, Q1 y Q2, entonces se escribe la solución:
M
1
y = 2et (0cos((1)t) − (− sen((1)t)))
O
2
C
y = et sen(t)
S.
ES
PR
D
R
O
O
.W
R
A
EN
G
IN
13
Ejercicios 1.2.3- Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de Laplace (5
problemas):
(a) y00 + 4y0 + 5y = 1, y(0) = 0, y0 (0) = 0
M
(b) y00 + 2y0 + 2y = 2cos(2t) − sen(2t), y(0) = 0, y0 (0) = 0
O
C
S.
ES
(c) y00 + 4y0 + 5y = 0, y(0) = 0, y0 (0) = 1
PR
D
R
(d) y00 − 4y0 + 13y = 0, y(0) = 1, y0 (0) = 0

O
O
.W
R
(e) y00 − 6y0 + 13y = 2, y(0) = 1, y0 (0) = 1

A
EN
G
(f) y00 − 8y0 + 17y = et , y(0) = 1, y0 (0) = 2

IN
(g) y00 + 4y0 + 5y = t, y(0) = 1, y0 (0) = −3
14
Factores lineales repetidos

Para factores lineales repetidos, se considera más viable aprender a resolver este caso a partir de 2 ejemplos:
Ejemplo 1.2.4.1: Resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de la transformada de Laplace:
y000 + 6y00 + 12y0 + 8y = 0 para y(0) = 4, y0 (0) = −12, y00 (0) = 34
L (y000 + 6y00 + 12y0 + 8y) = L (0)
M
s3 Y (s) − s2 y(0) − sy0 (0) − y00 (0) + 6s2 Y (s) − 6sy(0) − 6y0 (0) + 12sY (s) − 12y(0) + 8Y (s) = 0
O

Y (s) s3 + 6s2 + 12s + 8 − s2 y(0) − sy0 (0) − y00 (0) − 6sy(0) − 6y0 (0) − 12y(0) = 0
C
S.
ES

Y (s) s3 + 6s2 + 12s + 8 − 4s2 + 12s − 34 − 24s + 72 − 48 = 0
PR

Y (s) s3 + 6s2 + 12s + 8 = 4s2 + 12s + 10
D
Se despeja Y (s):
R
4s2 + 12s + 10
O
Y (s) =
s3 + 6s2 + 12s + 8
.W
Se obtienen las raíces:

O
4s2 + 12s + 10
Y (s) =
( s + 2)3
R
A
Ya que se tiene 3 veces a la misma raíz a = −2, entonces, su solución sería de la forma:
EN
t2

at
y=e A3 + A2 t + A1
2
G
IN
Ya se puede sustituir la raíz a = −2.
t2

−2t
y=e A3 + A2 t + A1
2
Ahora se determina Q(s), recuerde que como en el caso de raices complejas no repetidas, la raíz se debe quitar
de la ecuación.
Q(s) = 4s2 + 12s + 10
15
Ahora se encuentran A1 , A2 y A3 , los cuales están definidos como:

A3 = Q ( a )
A2 = Q 0 ( a )
Q00 ( a)
A1 =
2
M
El procedimiento se muestra a continuación:
O
A3 = Q(−2) = 4(−2)2 + 12(−2) + 10 = 2
C
A2 = Q0 (−2) = 8(−2) + 12 = −4
S.
Q00 (−2) 8
ES
A1 = = =4
2 2
PR
Finalmente se escribe la solución:
2
t
y = e−2t 2 − 4t + 4
D
2
R

y = e−2t t2 − 4t + 4
O
.W
Ejemplo 1.2.4.2: Resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de la transformada de Laplace:
y00 + y = t para y(0) = 0, y 0 (0) = 0
O

R
L (y00 + y) = L (t)
A
EN
1
s2 Y (s) − sy(0) − y0 (0) + Y (s) =
s2
G
1
Y (s) s2 + 1 − sy(0) − y0 (0) = 2
s
IN
Se evalúa con las condiciones iniciales y se despeja Y(s):

1
Y ( s ) s2 + 1 = 2
s
1
Y (s) =
(s2 )(s2 + 1)
16
Ya que se tienen 4 raíces, 2 son s = 0, y dos son s = 0 ± i, se debe resolver la parte de factores lineales repetidos,
más la solución para factores complejos no repetidos, y posteriormente sumarlas. La solución por factores
lineales repetidos es:
y = e0t ( A2 t + A1 )
Ahora se determina Q(s), recuerde que como en el caso de raices complejas no repetidas, la raíz se debe quitar
de la ecuación.
1
M
Q(s) =
s2 + 1
O
Ahora se encuentran A1 y A2 , los cuales están definidos como:
C
S.
A2 = Q ( a )
ES
A1 = Q 0 ( a )
PR
El procedimiento se muestra a continuación:
1
A2 = Q (0) = =1
D
(0)2 +1
R
−2(0)
A1 = Q 0 (0) =
O
=0
(02 + 1)2
.W
Se escribe la solución de la parte de factores lineales repetidos:

O
y1 = e0t ( A2 t + A1 )
R
y1 = t
A
EN
Ahora se resuelve la parte de factores complejos no repetidos: La parte real de la raíz se toma como α, y la parte
compleja como β, quedando entonces α = 0 y β = 1. La expresión queda de la siguiente manera:
G
1
Y (s) =
(s2 )(s + i )(s − i )
IN
Ahora se toma la raíz más negativa, que en este caso es s − i y se extrae de la expresión, la expresión que queda
se llama Q(s):
1
Q(s) =
(s2 )(s + i )
La raíz negativa extraída se iguala a 0, y se despeja a la s, quedando s = i, y se evalúa a Q(s) con ese valor hasta
llegar a obtener un número complejo de la forma a + bi:
17
1
Q(s) =
(i2 )(i + i )
i
Q(s) = 0 +
2
La parte real (a) se toma como Q1 y la parte compleja (b) como Q2:
1
Q1 = 0 Q2 =
M
2
O
Una vez, que se tiene a α, β, Q1 y Q2, entonces se escribe la solución:
C
1
y2 = 2e0t (0cos((1)t) − ( sen((1)t)))
S.
2
ES
y2 = −sen(t)
PR
Finalmente se suman las soluciones:
y = y1 + y2
D
y2 = t − sen(t)
R
O
O
.W
R
A
EN
G
IN
18
problemas):
(a) y00 + y0 − 2y = 1 − 2t, y(0) = 0, y0 (0) = 4
M
(b) y00 + y0 − 2y = tet , y(0) = 0, y0 (0) = 0
O
C
S.
ES
(c) y00 − 2y0 + y = tet , y(0) = 0, y0 (0) = 0
PR
D
R
(d) y000 + 3y00 + 3y0 + y = e−t , y(0) = 0, y0 (0) = y00 (0) = 1

O
O
.W
R
(e) y00 − 4t = senh(2t), y(0) = 0, y0 (0) = 1

A
EN
G
(f) y00 + 2y0 + y = t + 3, y(0) = 1, y0 (0) = 0

IN
(g) y00 − 4y0 + 4y = te2t , y(0) = 0, y0 (0) = 1
19
Factores complejos repetidos

La fórmula para los factores complejos repetidos es:
y = 2eαt [( Q11 + tQ21 ) cos( βt) − ( Q12 + tQ22 ) sen( βt)]
y00 + y = 2cos(t) para y(0) = 2, y 0 (0) = 0
M
L (y00 + y) = L (2cos(t))
O
C
2s
s2 Y (s) − sy(0) − y0 (0) + Y (s) =
s2
S.
+1
2s
ES

Y (s) s2 + 1 − sy(0) − y0 (0) =
s2 +1
Se evalúa con las condiciones iniciales y se despeja Y(s):

PR 2s
D

Y (s) s2 + 1 − 2s =
s2 +1
R
2s
O

Y ( s ) s2 + 1 = + 2s
s2 +1
.W
2s + 2s3 + 2s
Y (s) =
(s2 + 1)(s2 + 1)
O
2s3 + 4s
R
Y (s) =
(s2 + 1)(s2 + 1)
A
EN
La parte real de la raíz se toma como α, y la parte compleja como β, quedando entonces α = 0 y β = 1. Ahora se
toma la raíz más negativa, que en este caso es s − i y se extrae de la expresión, la expresión que queda se llama
Q(s). En este momento ya se pueden sustituir a α y β:
G
y = 2e0t [( Q11 + tQ21 ) cos(t) − ( Q12 + tQ22 ) sen(t)]

IN
Despejando a la raíz s = i:
2s3 + 4s
Q(s) =
( s + i )2
Ahora se obtiene un número de la forma a + bi:
20
1
Q (i ) = 0 − i
2
De esta forma Q21 = 0 (parte real) y Q22 = − 21 . Para encontrar Q11 y Q12 , es necesario calcular la primer derivada
de Q(s):
2s3 + 4s
Q(s) =
( s + i )2
M
2s3 − 4s + 6s2 i + 4i
Q0 (s) =
( s + i )3
O
C
Ahora se evalúa, nuevamente con s = i:
S.
2i3 − 4i + 6i3 + 4i
Q 0 (i ) =
(2i )3
ES
Q0 (i ) = Q11 + iQ12 = 1 + 0i
Entonces la solución final es:

PR
D

1
R
y = 2 (1 + 0) cos(t) − 0 − t sen(t)
2
O
y = 2cos(t) + tsen(t)
O
.W
R
A
EN
G
IN
21
problemas):
(a) y IV + 2y00 + y = 0, y(0) = y0 (0) = 0, y00 (0) = 2, y000 (0) = −2
M
(b) y IV + 8y00 + 16y = 0, y(0) = 1, y0 (0) = y00 (0) = y000 (0) = 0
O
C
S.
ES
(c) y00 + y = sen(t), y(0) = 2, y0 (0) = 1
PR
D
R
(d) y00 + 9y = cos(3t), y(0) = 0, y0 (0) = 0

O
O
.W
R
(e) y00 + 25y = 2sen(5t), y(0) = 1, y0 (0) = 0

A
EN
G
(f) y IV + 2y00 + y = sen(t), y(0) = y0 (0) = y00 (0) = y000 (0) = 0

IN
22
Aplicaciones de las transformada de Laplace

Ejemplo 1.3.1- Encuentre la respuesta en el tiempo en el punto vo (t) del circuito RC mostrado, si se considera
una entrada de voltaje tipo escalón de amplitud vin .
M
O
C
A partir de las ecuaciones que definen el comportamiento de una resistencia, un capacitor y una bobina, pode-
S.
mos encontrar su representación en el espacio de transformación de Laplace:
Impedancia de una resistencia: L {v(t) = R i (t)} ⇒ V (s) = R I (s)
ES
VR (s) = ZR I (s) siendo ZR = R (6)
Z T PR
D
1 1
Impedancia de un capacitor: L v(t) = i (t)dt ⇒ V (s) = I (s)
C o Cs
R
1
VC (s) = ZC I (s) siendo ZC = Cs (7)
O
.W

di (t)
Impedancia de una bobina: L v(t) = L ⇒ V (s) = Ls I (s)
dt
O
VL (s) = ZL I (s) siendo ZL = Ls (8)

R
A
Volvemos a dibujar el circuito, pero considerando las impedancias:

EN
G
IN
De esta manera:
Z2 1
Vo (s) = V (s) siendoZ1 = R y Z2 =
Z1 + Z2 in Cs
23
Sustituyendo valores y simplificando:
1
Cs 1
Vo (s) = 1
Vin (s) = RCs+1 Vin ( s )
R+ Cs
El resultado final es la función de transferencia del circuito, con la cual se puede conocer su comportamiento. Si
la entrada es escalón de amplitud Vin , con transformada Vin s . el sistema queda expresado de la siguiente manera:
M
Vin
RC
Vo (s) =
O
1
s(s + RC )
C
Resolviendo la función de transferencia de la ecuación por factores lineales no repetidos:
Vin
S.
RC A B
Vo (s) = 1
= + 1
s(s + RC ) s s + RC
ES
Para s = 0, A = Vin
1
Para s = − RC , B = −Vin
PR
D
Vin Vin
R
Vo (s) = − 1
s s + RC
O
Aplicando la transformada inversa:

.W
( )
−1 −1 Vin −1 Vin
L {Vo (s)} = L −L
O
s 1
s + RC
R
La respuesta en el tiempo del circuito RC es:

A
EN
t −t
vo (t) = vin − vin e− RC = vin (1 − e RC )
G
Dando valores con vin = 10 volts, R = 300 ohms y C = 1 microfaradio

IN
−t
vo (t) = 10(1 − e RC )
24
El código en matlab para analizar la respuesta del sistema es el siguiente:
1 clc ; clear a l l ; close a l l ;

2 % Valores
3 R= 3 0 0 ; C=1e − 6; Vin = 1 0 ;
4 % Vector de tiempo
5 t =[0:0.0001:0.004];
6 F r a c c i o n=− t . / ( R * C) ;
7 vo=10 * (1 − exp ( F r a c c i o n ) ) ;
8 p l o t ( t , vo , ’ * ’ ) ; legend ( ’ Respuesta a n a l i t i c a ’ ) ;
9 % S o l u c i ó n en m a t l a b
M
10 num=[ Vin /(R * C) ] ; den =[1 1/(R * C) ] ; hold on
11 s t e p (num, den ) ;
O
La gráfica de respuesta en el tiempo del voltaje es la siguiente:
C
S.
Respuesta en el tiempo
ES
10
Respuesta analitica
9
PR
sys
8
D
7
Amplitud
6
R
O
4
.W
3
O
1
R
0
A
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Tiempo (seconds)
(segundos)
EN
G
IN
25
Ejemplo 1.3.2- Considere al sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura, donde la masa es de 1

Kg, el amortiguador es de 3 N-seg/m y el resorte es de 3 N/m. Si en t=0 la masa m se encuentra en x(0)= 0.1
m, y que x 0 (0)= 0.05 m/seg. Obtenga el movimiento de la masa sujeto a las condiciones iniciales, (Suponga que
no existe una función de excitación externa).
M
O
C
S.
ES
PR
D
R
O
.W
Aplicando la ley de Newton de sumatoria de fuerzas 1 :
m ẍ + b ẋ + kx = 0
O
Dando valores:
R
A
ẍ + 3ẋ + 3x = 0
EN
Se aplica, la transformada de Laplace considerando valores iniciales:
L { ẍ } + 3L { ẋ } + 3L { x } = 0
G
s2 X (s) − sx (0) − x 0 (0) + 3 (sX (s) − x (0)) + 3X (s) = 0

IN
Agrupando y evaluando condiciones iniciales

X (s) s2 + 3s + 3 − 0.1s − 0.05 − 3(0.1) = 0
1 Para más información consulte OGATA, Katsuhiko; SANCHEZ, Guillermo Lopez Portillo. Dinámica de sistemas. Prentice-Hall Hispa-
noamericana, 1987.
26

X (s) s2 + 3s + 3 = 0.1s + 0.35
0.1s + 0.35
X (s) = , ahora se obtienen las raíces
s2 + 3s + 3
0.1s + 0.35
X (s) = √ √
(s + 1.5 − 3/2i )(s + 1.5 + 3/2i )
Resolviendo con factores complejos no repetidos, que son de la forma:
M
x (t) = 2eαt ( Q1 cos( βt) − Q2 sen( βt))
O
√ √
Donde α = −1.5 y β = 3/2 y tomando al factor s = −1.5 + 3/2i
C
S.
0.1s + 0.35
Q(s) = √
s + 1.5 + 3/2i
ES
√
√ 0.1(−1.5 + 3/2i ) + 0.35
Q(−1.5 + 3/2i ) = √ √
PR
(−1.5 + 3/2i ) + 1.5 + 3/2i
√
√ −0.15 + 3/20i + 0.35
Q(−1.5 + 3/2i ) = √ √
D
3/2i + 3/2i
R
Simplificando:
O
√
.W
0.2 + 3/20i
Q(s) = √
3i
√ √
O
!
0.2 + 3/20i i 0.2i + 3/20i2 1 0.2
Q(s) = √ = √ = −√ i
R
3i i 3i2 20 3
A
1 0.2
Entonces Q1 = 20 y Q2 = − √ y anotando en la ecuación
3
EN
−1.5t

1 √ 0.2 √
x (t) = 2e cos( 3/2t) + √ sen( 3/2t)
20 3
G
IN
27
El código en matlab para analizar la respuesta del sistema es el siguiente:

2 % Valores
3 M= 1 ; B = 3 ; K= 3 ;
4 % Vector de tiempo
5 t =[0:0.1:3.5];
6 Q1=1/20; Q2= − 0.2/( s q r t ( 3 ) ) ; a l f a = − 1.5; beta =( s q r t ( 3 ) ) / 2 ;
7 vo =2 * exp ( a l f a . * t ) . * ( Q1 * cos ( beta . * t )−Q2 * s i n ( beta . * t ) ) ;
8 p l o t ( t , vo , ’ * ’ ) ; legend ( ’ Respuesta a n a l i t i c a ’ ) ;
M
9 %% S o l u c i ó n en m a t l a b
10 num= [ 0 . 1 0 . 3 5 0 ] ; den =[M B K ] ; hold on
s t e p (num, den ) ;
O
11
La gráfica de respuesta en el tiempo es la siguiente:
C
S.
ES
Step Response
0.12
PR
Respuesta analitica
sys
0.1
D
R
0.08
O
Amplitude
.W
0.06
0.04
O
R
0.02
A
EN
0
G
−0.02
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (seconds)
IN
28
Ejercicio 1.3.1. La figura muestra un diagrama a bloques de la función de transferencia de un termómetro

resistivo y una válvula conectada a él. La entrada xi (t) es la temperatura y la salida xo (t) es la posición de la
válvula. Encuentre la respuesta en el tiempo ante una entrada escalón con condiciones iniciales iguales a cero.
M
O
C
S.
ES
PR
D
R
O
O
.W
R
A
EN
G
IN
29
Uso de Matlab para la solución de transformadas

Una forma simple de encontrar la función de transferencia de una función f(t) es por medio de calculo simbó-
lico. Analice e implemente el siguiente código de apoyo.

2 f 1 =sym ( ’ t ^3 ’ ) ;
3 F1= l a p l a c e ( f 1 ) ;
4 f 2 =sym ( ’ 2 * t ’ ) ;
5 F2= l a p l a c e ( f 2 ) ;
M
6 f 3 =sym ( ’ s i n (w* t ) ’ ) ;
7 F3= l a p l a c e ( f 3 ) ;
Tranformadas =[ F1 F2 F3 ]
O
8
Anote aquí sus conclusiones sobre dicho código:
C
S.
ES
PR
También se puede resolver la respuesta en el tiempo del Ejemplo 1.3.1 del circuito RC por medio del siguiente
D
código. Analice e implemente.
R
O

2 syms s ;
Vin = 1 0 ; R= 3 0 0 ; C= 1 ;
.W
3
4 num=Vin /(R * C) ; den=s * ( s +1/(R * C) ) ;
5 f = i l a p l a c e (num/den )
O

R
A
EN
G
Se puede resolver la respuesta en el tiempo del Ejemplo 1.3.2 del sistema MRA. Analice e implemente.
IN

2 syms s ;
3 num= 0 . 1 * s + 0 . 3 5 ; den=s ^2 + 3 * s + 3 ;
4 f = i l a p l a c e (num/den )
30
Calendario matemático
Ejercicio 1.4.1 Se lanza un dado dos veces. Hallar la probabilidad de que se obtenga por lo menos un 2.
R:
Ejercicio 1.4.2 En un examen la teoría vale el 60 % y los problemas el 40 % de la nota final. Si Pedro tiene de nota
final un 7 y sacó en los problemas un 5.125 ¿Qué nota tuvo en la teoría?
R:
Ejercicio 1.4.3 Las dos quintas partes de un número es el doble de quince. ¿Cuál es el número?
M
R:
O
A continuación se presenta un juego llamado sudoku, investigue como se juega y resuelvalo.
C
S.
ES
PR
D
R
O
O
.W
R
A
EN
G
IN
31
Soluciones
Solución de ejercicios 1.2.1:
3 1 1 2 4( s + 1)
(a) F (s) = + (c) F (s) = − +
s+2 s+1 s s + 2 ( s + 1)2 + 9
6 2 1 1 8 5
(b) F (s) = 4 + 3 + 2 + (d) F (s) = −
s s s s s + 1000 s + 2000
M
O
1 13 5 5 7
(a) y = − et + e3t + e−t (e) y = e3t + e−t
C
4 8 8 4 4
S.
(b) y = −2e−2t + 3e−t 3 −t 23 9t 10
(f) y = e + e −
5 45 9
ES
1 1 −t 1 t 1 −2t 1
(c) y = (cosh(2t) − 1) (g) y = e − e − e + e2t
2 6 6 12 12
1
PR
(d) y = e 2 t D
R

1 −2t 1 1 2 3t 11 10
(a) y = + 2e − cost + sent (e) y = +e cos(2t) − sen(2t)
O
5 10 5 13 13 13
1

1 t 9 17
.W
(b) y = sen(2t) − e−t sen(t) (f) y = e + e 4t

cos(t) − sen(t)
2 10 10 10

(c) y = e−2t sen(t) (g) y = e −2t 29 22
cos(t) − sen(t) + −
t 4
O
25 25 5 25
2
(d) y = e2t cos(3t) − sen(3t)
R
3
A

EN
(a) y = et − e−2t + t
3 1
(e) y = senh(2t) + tcosh(2t)
G

1 2 1 1 1 8 4
(b) y = et t − t+ − e−2t
6 9 27 27 (f) y = t + 1 − te−t
IN
1
(c) y = t3 et 3
6 t
(g) y = e2t +t
6

−t 1 3 3 2
(d) y = e t + t +t
6 2
32
(a) y = tcos(t) − sen(t) + tsen(t)

1 1
(e) y = cos(5t) − tcost + sen(5t)
(b) y = cos(2t) + tsen(2t) 5 25
3 3 1
1 3 (f) y = sen(t) − tcos(t) − t2 sen(t)
(c) y = 2cos(t) − tcos(t) + sen(t) 8 8 8
2 2
1
(d) y = tsen(3t)
6
Solución al ejercicio 1.3.1
M
O
xo (t) = 1 − 1.01e−0.5t − 0.01e−0.5t (10.16sen(4.97t) − cos4.97t)
C
11
Solución del problema 1.4.1: 36 .
S.
Solución del problema 1.4.2: 8.25.
ES
Solución del problema 1.4.3: 75.
PR
D
Referencias
R
O
[1] Jover Isabel Carmona. Ecuaciones diferenciales, 1998.

.W
[2] Warren S. Wright and Dennis G. Zill. Ecuaciones diferenciales con problmeas con valores en la frontera. CENGA-
GE Learning, 8va edition.
O
R
A
EN
G
IN
33

Transformada de Laplace

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Transformada de Laplace

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Unidad 2 Matemáticas para ingeniería 2 Recurso de asignatura

Unidad: Transformada de Laplace Temas: Todos los temas de la unidad 2

Profesor: Noé Amir Rodríguez Olivares

Alumno: Fecha de entrega:

Definición de la transformada de Laplace

Una transformada de Laplace cumple con la siguiente definición.

Ejemplo 1.1.2: Encuentre la transformada de Laplace de f (t) = sen(wt):

e−st cos(wt) e−st cos(wt)

De acuerdo con la ecuación :

s2 e−st cos(wt) se−st sen(wt)

s2 −we−st cos(wt) − se−st sen(wt)

s2 + w2 −we−st cos(wt) − se−st sen(wt)

Ahora solo quedar evaluar el límite superior menos el límite inferior

Encuentre la transformada de Laplace de:

Si L { f ( x )} = F (s) y L { g( x )} = G (s) entonces:

L { f ( x ) + g( x )} = F (s) + G (s) (1)

Ejercicios aplicando las propiedades y la definición

(a) f (t) = 3e−2t + e−t

(c) f (t) = 1 − 2e−2t + 4e−t cos(3t)

(d) f (t) = 8e−1000t − 5e−2000t

Fórmulas más importantes de la unidad

1.- Función impulso δ(t) 1

Factores lineales no repetidos

Se evalúa con las condiciones iniciales:

Ahora se plantea como una serie de fracciones:

Ahora se escribe con los valores de A, B y C:

(a) y00 − 2y0 − 3y = et , y(0) = 2, y0 (0) = 4

(e) y00 − 2y0 − 3y = 0, y(0) = 3, y0 (0) = 2

(f) y00 − 8y0 − 9y = 10, y(0) = 0, y0 (0) = 4

(g) y000 − y00 − 4y0 + 4y = e−t , y(0) = y0 (0) = y00 (0) = 0

Factores complejos no repetidos

Se obtienen las raíces:

Una vez, que se tiene a α, β, Q1 y Q2, entonces se escribe la solución:

(a) y00 + 4y0 + 5y = 1, y(0) = 0, y0 (0) = 0

(d) y00 − 4y0 + 13y = 0, y(0) = 1, y0 (0) = 0

(e) y00 − 6y0 + 13y = 2, y(0) = 1, y0 (0) = 1

(f) y00 − 8y0 + 17y = et , y(0) = 1, y0 (0) = 2

(g) y00 + 4y0 + 5y = t, y(0) = 1, y0 (0) = −3

Factores lineales repetidos

Se obtienen las raíces:

Ya se puede sustituir la raíz a = −2.

Ahora se encuentran A1 , A2 y A3 , los cuales están definidos como:

Procedimiento: Primero se aplica la transformada de Laplace a cada término:

Se evalúa con las condiciones iniciales y se despeja Y(s):

Se escribe la solución de la parte de factores lineales repetidos:

(a) y00 + y0 − 2y = 1 − 2t, y(0) = 0, y0 (0) = 4

(d) y000 + 3y00 + 3y0 + y = e−t , y(0) = 0, y0 (0) = y00 (0) = 1

(e) y00 − 4t = senh(2t), y(0) = 0, y0 (0) = 1

(f) y00 + 2y0 + y = t + 3, y(0) = 1, y0 (0) = 0

(g) y00 − 4y0 + 4y = te2t , y(0) = 0, y0 (0) = 1

Factores complejos repetidos

Se evalúa con las condiciones iniciales y se despeja Y(s):

y = 2e0t [( Q11 + tQ21 ) cos(t) − ( Q12 + tQ22 ) sen(t)]

Ahora se obtiene un número de la forma a + bi:

Entonces la solución final es:

(a) y IV + 2y00 + y = 0, y(0) = y0 (0) = 0, y00 (0) = 2, y000 (0) = −2

(d) y00 + 9y = cos(3t), y(0) = 0, y0 (0) = 0

(e) y00 + 25y = 2sen(5t), y(0) = 1, y0 (0) = 0

(f) y IV + 2y00 + y = sen(t), y(0) = y0 (0) = y00 (0) = y000 (0) = 0

Aplicaciones de las transformada de Laplace

Impedancia de una resistencia: L {v(t) = R i (t)} ⇒ V (s) = R I (s)

VL (s) = ZL I (s) siendo ZL = Ls (8)

Volvemos a dibujar el circuito, pero considerando las impedancias:

Sustituyendo valores y simplificando: