Estabilidad en El Dominio de La Frecuencia Ampliada

CONTROL AUTOMATICO
CAPITULO VII
ESTABILIDAD EN EL DOMINIO DE
LA FRECUENCIA
Juan Del Pozo

ESTABILIDAD EN EL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA
 Introducción
 Se investigará la estabilidad de un sistema en
función a su respuesta a la frecuencia
 En base de su respuesta a la frecuencia se
obtendrá información sobre su estabilidad relativa
del sistema y la manera de mejorarla
 En 1932, Nyquist desarrolló un criterio con el que
se analiza la estabilidad del sistema, tanto
absoluta como relativa, a partir de su respuesta a
la frecuencia
06/07/2017 FIEC 2
DE LA FRECUENCIA
 Introducción
 En 1932, Nyquist desarrolló un criterio con el que se analiza la
estabilidad del sistema, tanto absoluta como relativa, a partir de su
respuesta a la frecuencia
 Sea F(s) la función de transferencia de un sistema

Z
(s  z i )
F(s)  K i 1

P
j1
(s  p j )
 El sistema es estable o no, estabilidad absoluta, en función de la ausencia o
existencia de polos ubicados en el semiplano derecho del Plano Complejo
 En forma general:
F ( s)  Re  F ( s)  j Im F ( s) ; R  Re F ( s) ; I  Im F ( s)

F  R  jI ; F  F F
F  R2  I 2
m n
F    zi    pj
i 1 j 1
06/07/2017 FIEC 3
DE LA FRECUENCIA
 Introducción
 Si hacemos variar a “s” en el Plano s de tal forma que genere un recorrido cerrado “Gs” que abarque
todo el semiplano derecho (“Recorrido de Nyquist”) y si F(s) tiene polos y ceros ubicados en ese
semiplano, la transformación conforme de F(s) generará un contorno cerrado “GF” que encerrará el
origen del Plano Complejo un número equivalente a la diferencia de ceros menos polos ubicados a la
derecha del Plano s
 Por ejemplo:
 F(s) = 1/(s+p1)(s+p2)(s+p3)
 F(s) tiene 2 polos en el semiplano de la derecha: P = 2; y ningún cero: Z = 0; el sistema es inestable.
 En el Plano Complejo, el ángulo total de F(s) produce 2 circulamientos en dirección CMR, N = -2. que
también ponen de manifiesto que el sistema es inestable.
 Para que el sistema sea estable, no debe haber polos de F(s) en el semiplano de la derecha; o dicho
de otra manera, N debe ser igual a Z; en nuestro caso: P  0 y N  Z; el sistema es inestable.
Z P
F    zi    pj
i 1 j 1
s  Gs El _ ángulo _ neto _ total :

2 N  2 Z  2 P
En _ donde _ Z _ P _ dentro _ de _ G s :
N Z P ; Z 0 ; P2
N  2 ; P  0 ; N  Z
06/07/2017 FIEC 4
DE LA FRECUENCIA
 Introducción
 Lo que se ha comprobado con esto es algo trivial, puesto que si sé la ubicación
de las raíces de la Ecuación Característica, sabré su estabilidad absoluta.

m
j 1
( s  zj )
E.C.: q( s)  1  H ( s)G( s)  0 ; H ( s)G( s)  K

n
i 1
( s  pi )
 De la Ecuación Característica conozco sus polos que equivalen a los polos de
lazo abierto, pero no sus ceros que corresponden a las raíces de la Ecuación
Característica.
  
m n m
j 1
( s  z j ) i 1
( s  pi )  K j 1
(s  z j )
q( s)  1  K  0
i1 (s  pi ) i1 (s  pi )
n n
 Pero si ahora en lugar de hacer el análisis de q(s), Ecuación Característica, lo

hacemos a H(s)G(s) que representa la “Función de Transferencia de Lazo
Abierto” de la cual si conozco tanto sus ceros como sus polos, tendré:
H(s)G(s)  1
 Este cambio implica que en lugar de tomar en cuenta los circulamientos del origen
del plano complejo, ahora tomaremos en cuenta los circulamientos al punto (-1 j 0)
06/07/2017 FIEC 5
DE LA FRECUENCIA
 Criterio de Nyquist
 Para que un sistema sea estable, es necesario que todos los
polos de la Función de Transferencia de Lazo Cerrado “T(s)”
deben encontrarse en el semiplano de la izquierda del plano
“s”; o dicho de otra manera los ceros (sus raíces) de la
Ecuación Característica “q(s)”
C ( s) G ( s)
T ( s)  
R( s ) 1  H ( s)G ( s)

Z
( s  zi ) p( s)
T (s)  K i 1


P
j 1
(s  p j ) q( s)
E.C.:  q ( s )  1  H ( s)G ( s)  0
H ( s )G ( s )  1
06/07/2017 FIEC 6
DE LA FRECUENCIA
 Selecciono un recorrido cerrado Gs en el sentido de las
manecillas del reloj que encierre todo el semiplano de
la derecha
 La transformación conforme para GH(s) genera
también un recorrido cerrado GGH en el plano
complejo
 Se establece si el recorrido GGH encierra o no el punto
(-1 j0), y si lo hace, establecer el valor de N que es el
número de veces del circulamiento y su dirección,
positivo si es en el sentido del reloj y negativo si CMR
 Puesto que conozco el número de polos P de
GH(s) encerrados en Gs y el valor de N de los
circulamientos del punto (-1 j0) del gráfico
conforme de GH(s), puedo obtener Z que
corresponderá al número de ceros (raíces) de
q(s) encerrados en Gs
N Z P  Z  N P
 Para que el sistema sea estable es indispensable que:
“Z = 0”, o lo que es lo mismo: “N = - P”
06/07/2017 FIEC 7
DE LA FRECUENCIA
 Aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a un sistema en
que su función de transferencia de lazo tiene tres polos, uno
en el origen, otro en –1/t1 y otro en –1/t2. . Ejemplo 9.3
K
GH(s) 
s(1  st1 )(1  st2 )
 Selecciono un recorrido cerrado Gs en el
sentido de las manecillas del reloj que
encierre todo el semiplano de la derecha
 Identifico los puntos: a, b, c, d, e, f, g, h
 Nota: observe que el recorrido Gs no pasa
por encima del polo en el origen debido a
que es un punto singular de GH(s)
 Genero la transformación conforme de
esos puntos para GH(s), que serán puntos
del recorrido cerrado GGH
06/07/2017 FIEC 8
DE LA FRECUENCIA
 Aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a un sistema en que su función
de transferencia de lazo tiene tres polos, uno en el origen, otro en –1/t1 y
otro en –1/t2. Ejemplo 9.3
 El recorrido GGH se formará uniendo los puntos escogidos
 El segmento “h-a” se genera cuando “s” se convierte en “-jw” y el segmento “c-d” cuando
“s=jw”
 Se observa que tanto el segmento “c-d” como el “h-a” deben cruzar el eje real negativo
s GH(s) Comentario
a e/-90 /+90 s=e / 
b e/ 0 / 0 e<<1
GH(s)  (K/ e )/- 
c e/+90 /-90 ∞/- 
d r/+90 0/-270 s=r/ 
e r/+45 0/-135 r
GH(s) (K/t1t2r3) /- 3
f r/ 0 0/ 0
0 / -3
g r/-45 0/+135
h r/-90 0/+270
06/07/2017 FIEC 9
DE LA FRECUENCIA
 Aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a un sistema en que su función
de transferencia de lazo tiene tres polos, uno en el origen, otro en –1/t1 y
otro en –1/t2. Ejemplo 9.3
 Se observa que tanto el segmento “c-d” como el “h-a” ocurren cuando s = jw, eje
imaginario del Plano “s”.
 Para investigar la forma del segmento del circulamiento de GGH que corresponde
a los segmentos “c-d” como el “h-a”, se puede usar un bosquejo del gráfico de
Bode correspondiente
K
GH( jw) 
jw(1  jwt1 )(1  jwt 2 )
 El cruce de GGH con el eje real

negativo ocurre cuando:
/GH(w)w=wcg=-180o
 Dicho de otra manera, cuando:
Im{GH(w)} w=wcg=0
06/07/2017 FIEC 10
DE LA FRECUENCIA
 Se observa que tanto el segmento “c-d” como el “h-a” deben cruzar el eje real
negativo
 Para investigar en forma analítica este punto tenemos:
 K (1  w 2t 1t 2 ) 1
Im GH (w )   0 ; w 
w (1  w 2 (t 12  t 22 )  w 4t 12t 22 ) w wcg
cg
t 1t 2
 K (t 1  t 2 ) t 1t 2
Re GH (wcg )   K
1  w 2 (t 12  t 22 )  w 4t 12t 22 w w cg
t1  t 2
 La estabididad absoluta del sistema depende del valor de la parte real de
GH(w) referente a (-1 j0)
t1  t 2
K ; N  0 ; Z  0  estable
t 1t 2
t1  t 2 t1  t 2
K  K crit 
t 1t 2 t 1t 2
t1  t 2
K ; N  2 ; Z  2  inestable
t 1t 2
06/07/2017 FIEC 11
DE LA FRECUENCIA
 Gráfico de Nyquist utilizando MATLAB. Ejemplo 9.3
2
GH ( s) 
s(1  s)(1  0.5s)
06/07/2017 FIEC 12
DE LA FRECUENCIA
 Aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a un sistema que posee un cero en el
semiplano de la derecha y dos polos iguales en el semiplano de la izquierda.
Ejercicio 9.6
 Selecciono un recorrido cerrado Gs en el sentido de las K (s  z )
manecillas del reloj que encierre todo el semiplano de la GH(s) 
derecha (s  p ) 2
 Identifico los puntos: a, b, c, d, e, f
 Genero la transformación conforme de esos puntos para
GH(s), que serán puntos del recorrido cerrado GGH
 El segmento “a-b” se genera cuando “s” se convierte en
“+jw” y el segmento “f-a” cuando “s=-jw”
s GH(s) Comentario
a 0 -Kz/p2
b r/+90 0/-90 s=r/ 
c r/+45 0/-45 r
GH(s) (K/r) /-
d r/ 0 0/ 0
e r/-45 0/+45
f r/-90 0/+90
06/07/2017 FIEC 13
DE LA FRECUENCIA
 Aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a un sistema que posee un cero en el semiplano de la
derecha y dos polos iguales en el semiplano de la izquierda. Ejercicio 9.6
 El segmento “a-b” se genera cuando “s” se convierte en “+jw” y el segmento “f-a” cuando “s=-jw”
 Del análisis asintótico para los ángulos, al variar la frecuencia desde un valor muy pequeño hasta un valor
muy grande, el cero tendría una variación de 180o a 90o y los dos polos de 0o a -180o
 De la combinación del análisis asintótico, el ángulo variaría de 180o a –900 pasando por los ángulos 90o y 0o
 Por esta razón, el recorrido GGH para el rando de 0<w<oo, partiría desde el punto –Kz/p2 sobre el eje real,
cruzaría el eje imaginario positivo, volvería a cruzar el eje real en su sección positiva y finalmente
aterrizaría en el origen con un ángulo de –90o
K ( jw  z ) z (1  jw / z )
GH ( jw )   K
( jw  p) 2 p 2 (1  jw / p) 2
z
GH (w ) w 1  K 2 ;  GH (w ) w 1  180o
p
GH (w ) w   0 ;  GH (w ) w   90o
06/07/2017 FIEC 14
DE LA FRECUENCIA
 Aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a un
sistema que posee un cero en el semiplano de la
derecha y dos polos iguales en el semiplano de la
izquierda. Ejercicio 9.6
 Diagrama de Nyquist utilizando MATLAB, para valores de
K=0.4(azul), 0.5(verde), 0.6(rojo)
 Situación: estable (N=0, Z=0), crítica, inestable (N=1,
Z=1); P=0
K ( s  2)
GH ( s) 
( s  1) 2
06/07/2017 FIEC 15
DE LA FRECUENCIA
 La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist
 El criterio de Nyquist proporciona una información
adecuada relacionada con la estabilidad absoluta
 Nyquist define la estabilidad absoluta en términos de los
circulamientos al punto (-1 j0) del plano complejo
 La proximidad del gráfico polar de GH(jw) al punto (-1 j0)
es una medida de la estabilidad relativa del sistema
 La ganancia del sistema produce alteraciones al gráfico
polar de GH(jw), de tal manera de alejarse o acercarse al
punto (-1 j0), introduciendo el criterio de un mejor o peor
margen para la estabilidad; es decir, una idea de
estabilidad relativa
 Dada la dominancia de los sistemas de segundo orden, se
establecerá una relación entre la respuesta a la frecuencia
y su comportamiento dinámico en el dominio del tiempo
06/07/2017 FIEC 16
DE LA FRECUENCIA
 Con el objeto de ilustrar los conceptos referente a la estabilidad relativa tomaremos el
caso del ejercicio 9.3
 Diagrama de Nyquist utilizando MATLAB, para valores de K=4(azul), 6(verde), 8(rojo)
K
GH ( s) 
s( s  1)( s  2)
06/07/2017 FIEC 17
DE LA FRECUENCIA
 Con el objeto de ilustrar los conceptos referente a la estabilidad
relativa tomaremos el caso del ejercicio 9.3
 Diagrama de Nyquist utilizando MATLAB, para valores de K1=2, K2=4, K3=6
 Para valores de ...<K1<K2< Kcrit=6, la

estabilidad se aumenta a medida que K
disminuye aumentando el margen entre la
ganancia Kcrit y el valor de K en
consideración
 Esta medida se conoce como “Margen de
Ganancia”
 El “Margen de Ganancia”, es el factor por
el que se debe aumentar el valor de K para
que el gráfico polar de GH(jw) pase por el
punto (-1 j0)
 El “Margen de Ganancia”, es el recíproco
de la ganancia |GH(jw)| evaluada en wcg;
esto es: 1/ |GH(jw)|.
06/07/2017 FIEC 18
DE LA FRECUENCIA
 Con el objeto de ilustrar los conceptos referente a la estabilidad relativa
tomaremos el caso del ejercicio 9.3
 Diagrama de Nyquist utilizando MATLAB, para valores de K1=2, K2=4, K3=6
 Una medida alterna de la estabilidad relativa

puede definirse en términos del margen del
ángulo de fase entre el sistema actual y su
caso marginalmente estable
 Esta medida se conoce como “Margen de
Fase”
 El “Margen de Fase”, es el ángulo de fase a
través del cual debe girar el gráfico polar de
GH(jw) , en “wcp”, para que pase por el punto
(-1 j0)
 El “Margen de Fase”, es igual a la fase
adicional que se necesita antes de que el
sistema se vuelva inestable
06/07/2017 FIEC 19
DE LA FRECUENCIA
 Con el objeto de ilustrar los conceptos referente a la estabilidad relativa tomaremos el
caso del ejercicio 9.3
 El “Margen de Ganancia” y el “Margen de Fase” se pueden calcular fácilmente a partir de los
gráficos de Bode de GH(jw)
 Se debe representar el punto crítico (-1 j0) en el diagrama de Bode. La magnitud “1” equivale
al eje “0db” en el gráfico de Bode de magnitud y el ángulo equivale al ángulo -180° o + 180° en
el gráfico de Bode de fase.
06/07/2017 FIEC 20
DE LA FRECUENCIA
 Margen de fase de un sistema de segundo orden
 Dada la gran importancia de los sistemas de segundo orden (puesto que
muchos sistemas pueden ser aproximados a uno de este tipo), se
establecerá una relación entre la respuesta a la frecuencia y su
comportamiento dinámico en el dominio del tiempo
 Se encontrará una vinculación entre el Margen de Fase y la Constante de
Amortiguamiento
 La función de transferencia de lazo GH(jw) para un sistema de segundo grado es:
wn 2
GH ( jw ) 
jw ( jw  2wn )
 La expresión correspondiente a la fase y magnitud:
w
 (w )  90  tan 1
2wn
wn 2
GH (w ) 
w w 2  4 2wn2
06/07/2017 FIEC 21
DE LA FRECUENCIA
 Margen de fase de un sistema de segundo orden
 Se encontrará una vinculación entre el Margen de Fase y la Constante de
Amortiguamiento
 La expresión correspondiente al Margen de Fase debe ser evaluado en el valor
de “wcp” que es el valor de la frecuencia en la que |GH(wcp)|=1
 La aproximación lograda para el “coeficiente de amortiguamiento” nos
permite la vinculación al dominio de tiempo
wn2
GH (wcp )  1
wcp w  4 w
2
cp
2 2
n
wcp  wn 2 2  4 2  1
wcp 2wn
MF
o
 180o   (wcp )  90o  tan 1  tan 1
2wn wcp
2
MF
o
 tan 1
4 2  1  2 2
  0.01MF
o
06/07/2017 FIEC 22
DE LA FRECUENCIA
 Respuesta de frecuencia de circuito cerrado
 Normalmente disponemos de la respuesta de frecuencia del
sistema de lazo abierto GH(jw)
 Desarrollaremos un método gráfico que partiendo de la respuesta
de frecuencia de GH(jw) nos permita obtener la respuesta de
frecuencia de circuito cerrado T(jw) sin necesidad de una solución
rigurosa
 Observaremos que es posible visualizar el funcionamiento
transitorio de un sistema a partir de la respuesta de frecuencia de
circuito cerrado
C ( jw ) G ( jw )
T ( jw )  
R( jw ) 1  G ( jw ) H ( jw )
GH ( jw )
T ' ( jw )  T ( jw ) H ( jw ) 
1  GH ( jw )
T ' ( jw )
T ( jw ) 
H ( jw )
06/07/2017 FIEC 23
DE LA FRECUENCIA
 Desarrollaremos un método gráfico que partiendo de la respuesta de
frecuencia de GH(jw) obtengamos la respuesta de frecuencia de circuito
cerrado T(jw) sin necesidad de una solución rigurosa
 Mediante manipuleo de la magnitud y ángulo tenemos:
R  jI
GH ( jw )  R  jI ; T ' ( jw ) 
1  R  jI
 ' R  jI R2  I 2
 T ( jw )  
   M  T ( jw )
'
 1 R jI ( R  1) 2  I 2
 ; 
 1  I  1  I   N  tan 
   T '
( jw )  tan    tan  
 R  1 R 
tan A  tan B I
tan( A  B)   N 2
1  tan A  tan B R  R I2
 En el plano GH(jw) podemos definir una familia de círculos para M y N costante
( x  xo )  ( y  yo )  r2 
2 2
2
 M2 
2 2 2
 M   1  1  1 1 
 R    I 2
  2 
; R  I     1  
 1 M 2   1 M   2  2N  4 N2 
06/07/2017 FIEC 24
DE LA FRECUENCIA
 Respuesta de frecuencia
de circuito cerrado
 Familia de círculos para
M y N constante
2
 M 
2
 M 
2
 R  2 
 I 2
  2 
 1  M   1  M 
2 2
 1  1  1 1 
 R  
  I     1  
 2  2N  4 N2 
06/07/2017 FIEC 25
DE LA FRECUENCIA
 Respuesta de frecuencia de
circuito cerrado
 En el plano GH(jw) podemos definir una familia de
círculos para M y N costante
06/07/2017 FIEC 26
DE LA FRECUENCIA
 En el plano GH(jw) podemos definir una
familia de círculos para M y N constante
 El uso de los círculos M y N nos permite
encontrar la respuesta de frecuencia de
lazo cerrado
 Necesitamos sobreponer sobre el gráfico
de los círculos M y N dibujados en el
plano complejo, el gráfico polar de
GH(jw)
 Para lograrlo necesitamos una tabla con
los valores de Re{GH(w)} e Im{GH(w)}
para valores de: wmin<w<wmax
 Para cada valor de Re{GH(wi)} e
Im{GH(wi)} habra un corte con un círculo
MyN
 Estos puntos de los círculos M(wi) y 
(wi)=tan -1N(wi) pueden ser presentados
en gráficos separados que
corresponderían a la Respuesta de
Frecuencia en Circuito Cerrado
06/07/2017 FIEC 27
DE LA FRECUENCIA
 Estos puntos de los círculos M(wi) y (wi)=tan-1N(wi) pueden ser
presentados en gráficos separados que corresponderían a la Respuesta
de Frecuencia en Circuito Cerrado
T (wi )  M (wi ) / H (wi )

T (wi )  (wi )  H (wi )
w R(w) I(w) M(w) (w)
w1 R(w1) I(w1) M(w1) (w1)
w2 R(w2) I(w2) M(w2) (w2)
w3 R(w3) I(w3) M(w3) (w3)
… … … … …
06/07/2017 FIEC 28
DE LA FRECUENCIA
 Estos puntos de los círculos M(wi) y (wi)=tan-1N(wi) pueden ser
presentados en gráficos separados que corresponderían a la Respuesta de
Frecuencia en Circuito Cerrado
 Gráficos para K1 y K2 en donde K2>K1
 Identificación del valor de la Magnitud Máxima MpwM1,M2
 Identificación del Ancho de Banda wB
06/07/2017 FIEC 29
ESTABILIDAD EN
EL DOMINIO DE
LA FRECUENCIA
 Respuesta de
frecuencia de circuito
cerrado
 Carta de Nichols
 La Carta de Nichols es el
resultado de la transformación
de los diagramas de los
círculos M y N a un diagrama
de magnitud-fase logarítmico
 Los círculos de M constante
están dados en db y los
círculos de N constante en
grados
 La carta de Nichols nos
permite la utilización directa de
los gráficos de Bode de GH(jw)
para obtener información de
T’(jw)
06/07/2017 FIEC 30
ESTABILIDAD EN
EL DOMINIO DE
LA FRECUENCIA
 Respuesta de
frecuencia de circuito
cerrado
 La Carta de Nichols es el
resultado de la
transformación de los
diagramas de los círculos
M y N a un diagrama de
magnitud-fase
logarítmico
 Los círculos de M
constante están dados en
db y los círculos de N
constante en grados
 La carta de Nichols nos
permite la utilización
directa de los gráficos de
Bode de GH(jw) para
obtener información de
T’(jw)
06/07/2017 FIEC 31
ESTABILIDAD EN EL
DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
de circuito cerrado
 La carta de Nichols nos permite la
utilización directa de los gráficos de
Bode de GH(jw) para obtener
información de T’(jw). Adicionalmente
debemos tener el gráfico de Bode para
H (jw)
T (wi ) db  T ' (wi )  H (wi ) db
db
T (wi )  T ' (wi )  H (wi )

w |GH(w)|db /GH(w) |H(w)|db /H(w) |T´(w)|db /T´(w) |T(w)|db /T(w)
w1 |GH(w1)|db /GH(w1) |H(w1)|db /H(w1) |T´(w1)|db /T´(w1) |T(w1)|db /T(w1)
… … … … …. … … … …
06/07/2017 FIEC 32
DE LA FRECUENCIA
 La carta de Nichols nos permite la utilización directa de los gráficos de Bode de
GH(jw) para obtener información de T’(jw). Adicionalmente debemos tener el
gráfico de Bode para H (jw)
 Para obtener la información de T (jw) se deberá:
C( jw) G( jw)
T( jw)  
R ( jw) 1  H( jw)G( jw)
GH( jw)
T ' ( jw)  T( jw)H( jw) 
1  GH( jw)
T ' ( jw)
T( jw) 
H( jw)
T(w) db  T ' (w)  H(w) db
db
T(w)  T ' (w)  H(w)
06/07/2017 FIEC 33
ESTABILIDAD EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
de circuito cerrado
 Con el objeto de ilustrar los conceptos
referente a la estabilidad relativa
tomaremos el caso del ejercicio 9.7
 Diagrama de Nichols utilizando MATLAB,
para valores de K=3, 4, 5
K
G( s) 
s( s  1)( s  2)
H ( s)  1
06/07/2017 FIEC 34
DE LA FRECUENCIA
 Respuesta de
frecuencia de
circuito cerrado
 Con el objeto de ilustrar los
conceptos referente a la
estabilidad relativa tomaremos
el caso del ejercicio 9.7
 Diagrama de Nichols
utilizando MATLAB, para
valores de K=3, 4, 5
06/07/2017 FIEC 35
FRECUENCIA K M M w w pw pwdb r BP
3 3.04 9.67 1.03 1.57

4 5.42 14.68 1.19 1.76
 Respuesta de frecuencia 5 12.41 21.87 1.30 1.98
de circuito cerrado
 Ejercicio 9.7
 Diagramas de Bode para mostrar la
Respuesta de Frecuencia de Lazo
Cerrado:
 K=3, 4, 5
 Se identificarán:
 Mpw Magnitud Máxima
 wr Frecuencia de
Resonancia
 wBP Ancho de Banda
06/07/2017 FIEC 36
DE LA FRECUENCIA
 Ancho de Banda del sistema
 El Ancho de Banda de un sistema de realimentación de lazo
cerrado nos proporciona una excelente medida de la fidelidad
de su respuesta
 En sistemas de lazo cerrado, en los que la magnitud para bajas
frecuencias asintóticamente es 0 db, el Ancho de Banda es la
frecuencia “wBP” en donde la curva de la magnitud es –3 db
wBP  wH  wL wL  1 wBP  wH
 La velocidad de respusta de un sistema de lazo cerrado será
proporcional a “wBP”
 El tiempo de estabilización “Ts” de un sistema de lazo cerrado
es inversamente proporcional a “wBP”
06/07/2017 FIEC 37
DE LA FRECUENCIA
circuito cerrado
 Ancho de Banda del sistema
 Sección 9.6. Consideraremos dos sistemas
de lazo cerrado de segundo orden que
tienen igual coeficiente de
amortiguamiento. Observaremos sus
respuestas al escalón unitario
  0.5
wn1  10
wn 2  30
w2n1
T1(s )  2
s  2w n1s  w2n1
w2n 2
T 2( s )  2
s  2w n 2s  w2n 2
06/07/2017 FIEC 38
DE LA FRECUENCIA
 Ancho de Banda
del sistema
 Observe que
ambos sistemas
tienen igual Mpw
debido a igual
coeficiente de
amortiguamiento
Mpw Mpw|db wr wBP Ts
1.15 1.23 6.72 14.87 0.80

1.15 1.23 20.43 38.56 0.26
06/07/2017 FIEC 39
DE LA FRECUENCIA
circuito cerrado
 Ancho de Banda del
sistema
 Consideraremos dos
sistemas de lazo cerrado
de segundo orden que
tienen igual coeficiente de
amortiguamiento.
 Respuesta al escalón
unitario
 Observe el Ts
Verde: Ts = 0.26
Azul: Ts = 0.80
06/07/2017 FIEC 40
DE LA FRECUENCIA
 Estabilidad de los sistemas de control con
atraso de tiempo
 Existen muchos sistemas de control que tienen un atraso de
tiempo dentro del circuito cerrado
 Se presenta en aquellos sistemas en donde se mueve un
material que necesita un tiempo finito para pasar de un
punto a otro
 El atraso de tiempo afecta a la estabilidad del sistema
 El efecto del atraso de tiempo es conveniente visualizarlo
con el método de Nyquist debido a que no afecta a la curva
de la magnitud solo altera la curva de la fase
06/07/2017 FIEC 41
DE LA FRECUENCIA
 Estabilidad de los sistemas
de control con atraso de
tiempo
 Existen muchos sistemas de
control que tienen un atraso
de tiempo dentro del circuito
cerrado d
 Por ejemplo en un sistema de T ; Gd ( jw )  e  jwT
control de una laminadora v
 Se produce un retardo “T” debido  Gd ( jw )  1
al tiempo que transcurre en 
desplazar la lámina, que se Gd ( jw )  wT (rad )  57.3wT ( grad )
mueve a una velocidad constante
“v”, entre el punto donde los GH ( jw )  Gc ( jw )G p ( jw )Gd ( jw )
cilindros realizan el cambio de
espesor y la ubicación del sensor  GH (w )  Gc (w )  G p (w )
de espesor ubicado a una db db

db
distancia “d”.
GH (w )  Gc (w )  G p (w )  wT
06/07/2017 FIEC 42
ESTABILIDAD EN
d
T ; Gd ( jw )  e  jwT
v
EL DOMINIO DE  Gd ( jw )  1

Gd ( jw )  wT (rad )  57.3wT ( grad )
LA FRECUENCIA
 Estabilidad de los sistemas
de control con atraso de
tiempo
 Existen muchos sistemas de
control que tienen un atraso
de tiempo dentro del circuito
cerrado
 Por ejemplo en un sistema de
control de una laminadora
 Se produce un retardo “T”
debido al tiempo que transcurre
en desplazar la lámina, que se
mueve a una velocidad
constante “v”, entre el punto
donde los cilindros realizan el
cambio de espesor y la
ubicación del sensor de espesor
ubicado a una distancia “d”.
06/07/2017 FIEC 43
DE LA FRECUENCIA
 Estabilidad de los sistemas de control
con atraso de tiempo
 Existen muchos sistemas de control
que tienen un atraso de tiempo dentro
del circuito cerrado
 Por ejemplo en un sistema de control del
nivel de un tanque. Ejemplo 9.9
 Se produce un retardo “T” entre el ajuste de
la válvula y la salida del fluido que fluye con
un caudal de “q=5m3/s”, la sección
transversal del tubo es 1 m2 y la distancia
“d=5 m”. Por lo tanto: T=1 s
06/07/2017 FIEC 44
DE LA FRECUENCIA
 Estabilidad de los sistemas de control con atraso de tiempo
 Existen muchos sistemas de control que tienen un atraso de tiempo
dentro del circuito cerrado
 Por ejemplo en un sistema de control del nivel de un tanque. Ejemplo 9.9a
 Se produce un retardo “T” entre el ajuste de la válvula y la salida del fluido
que fluye con un caudal de “q=5m3/s”, la sección transversal del tubo es 1
m2 y la distancia “d=5 m”. Por lo tanto: T=1 s
06/07/2017 FIEC 45
DE LA FRECUENCIA
 Existen muchos sistemas de control que tienen un atraso de tiempo dentro del
circuito cerrado
 Por ejemplo en un sistema de control del nivel de un tanque. Ejemplo 9.9
 Se produce un retardo “T” entre el ajuste de la válvula y la salida del fluido que fluye
con un caudal de “q=5 m3/s”, la sección transversal del tubo es 1 m2 y la distancia
“d=5 m”. Por lo tanto: T=1 s
 Para efecto de cálculo, el retardo lo representaremos mediante la Función de “Pade”.
En nuestro caso usaremos la aproximación de segundo orden
K
GH ( s )  e  sT
( s  1)(30s  1)( s / 9  s / 3  1)
2

( sT ) n 1
e  sT
  1  sT  ( sT ) 2  ... ; Serie _ de _ Taylor
n 0 n! 2!
n
i !( sT )i
1 
(2i )!
e  sT  i 1
; Aproximación _ de _ Padé
n
i !( sT )i
1 
i 1 (2i )!
 sT s 2  6 s  12
n  2 ; T 1  e  2 ; Aproximación _ de _ segundo _ orden
s  6s  12
06/07/2017 FIEC 46
ESTABILIDAD EN EL DOMINIO DE
LA FRECUENCIA
 Estabilidad de los sistemas de
control con atraso de tiempo
 Sistema de control del nivel de un tanque.
 Ajustar K de tal forma que el MF = 30º
 Ejemplo 9.9b
06/07/2017 FIEC 47
DE LA FRECUENCIA
 Compensación del retardo mediante el método del “Predictor de
Smith”
 La Función de Transferencia en Lazo Cerrado de un sistema con
retardo Tcr(s) es:
Gc( s)  Gp( s)  Gr ( s)
Tcr ( s)  ; Gr ( s)  e sTo
1  Gc( s)  Gp( s)  Gr ( s)
E.C.: 1  Gc( s)  Gp( s)  e  sTo  0
06/07/2017 FIEC 48
DE LA FRECUENCIA
Smith”
 Se desea transformar el sistema de tal manera que su Función de
Transferencia sea:
Gc( s)  Gp( s)
T ( s)  Gr ( s)
1  Gc( s)  Gp( s)
06/07/2017 FIEC 49
DE LA FRECUENCIA
Smith”
 Se desea transformar el sistema de tal manera que su Función de
Transferencia sea:
Gc( s)  Gp( s)  Gr ( s)
T ( s) 
1  Gc( s)  Gp( s)  Gc( s)  Gp( s)  Gr ( s)  Gc( s)  Gp( s)  Gr (s)
06/07/2017 FIEC 50
DE LA FRECUENCIA
 Compensación del retardo mediante el método del “Predictor de Smith”
 La Función de Transferencia en Lazo Cerrado con retardo.
 Ejemplo 9.9c
06/07/2017 FIEC 51
DE LA FRECUENCIA
 Existen muchos sistemas de control que tienen un atraso de tiempo dentro
del circuito cerrado
 Compensación del retardo mediante el método del “Predictor de Smith”
 La Función de Transferencia en Lazo Cerrado con retardo.
 Ejemplo 9.9c
06/07/2017 FIEC 52
ESTABILIDAD EN EL
DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
 Ejercicio.
 De un sistema Gs(jw) se dispone:
 Respuesta a la frecuencia de Gs(jw).
 Respuesta al escalón unitario de Gs(jw).
 Su controlador es PD, en el que Tv = 0.1 s.
 Ajustar KR de tal manera que el Margen de
Magnitud sea 3.
 Encuentre Gs(jw)
06/07/2017 FIEC 53
DE LA FRECUENCIA
 Ejercicio.
 Del gráfico de de Bode de magnitud de Gs(jw) se puede reconocer que se trata de un
sistema de “Primer Orden”.
 Del gráfico de respuesta al escalón se observa que el sistema tiene retardo.
 Del gráfico de fase de Gs(jw), para frecuencias muy altas, el ángulo es asintótico a -270º;
por lo tanto, según Pade, el retardo debe ser de primer orden puesto que contribuye con -
180º.
 El retardo contribuirá en w = 2/T con - 90º al gráfico del ángulo del sistema de primer
orden. K
Gs ( jw )  e  jwT ; p  0.5 ; K  4
(1  jw / p)
n
i !( sT )i
1 
 sT (2i)!
e  i 1
; Aproximación _ de _ Padé
n
i !( sT )i
1 
i 1 (2i )!
1  jwT / 2
n  1  e  jwT  ; Aproximación _ de _ primer _ orden
1  jwT / 2
  2 tan 1 (wT / 2)
 w  1    0

 w  2 / T    90
 w  1    180

06/07/2017 FIEC 54
DE LA FRECUENCIA
 Ejercicio.
 En el gráfico del ángulo,
cuando w = 2 el ángulo de
Gs(jw) -170º; por lo tanto:
K  1  jwT / 2 
Gs( jw )    ; p  0.5 ; K  4
(1  jw / p)  1  jwT / 2 
Gs( jw )   tan 1 (w / p)  2 tan 1 (wT / 2)
w  2  G ( j 2)  170 ;  tan 1 (2 / 0.5)  2 tan 1 (T )  170  T  1.07
06/07/2017 FIEC 55
FRECUENCIA
 Ejercicio.
 El controlador es PD, en el que Tv = 0.1 s.
 Ajustar KR de tal manera que el Margen de Magnitud sea 3.
 El ángulo de de la Función de Transferencia de Lazo Abierto debe ser -
180º cuando la frecuencia es wcg, en ese valor de la frecuencia se deberá
evaluar el Margen de Ganancia deseado.
K  1  jwT / 2 
Gs ( jw )    ; Gc( jw )  KR(1  jwTv)
(1  jw / p)  1  jwT / 2 
p  0.5 ; K  4 ; T  1.07 ; Tv  0.1
 KKR (1  jwTv)(1  jwT / 2)
G ( jw )  Gc( jw )Gs ( jw )  (1  jw / p)(1  jwT / 2)

G ( jw )  tan 1 (wTv)  tan 1 (w / p )  2 tan 1 (wT / 2)

wcg  MG  3 ; tan 1 (wcgTv)  tan 1 (wcg / p)  2 tan 1 (wcgT / 2)  180º
 Utilizando Matlab se puede encontrar el valor de la frecuencia wcg
>> w=solve('atan(0.1*w)-atan(2*w)-2*atan(0.535*w)+pi','w')
w=
3.00078
06/07/2017 FIEC 56
FRECUENCIA
 Ejercicio.
 La frecuencia de cruce wcg también se la puede encontrar
gráficamente y se encuentra cuando el ángulo de la Función de
Transferencia de Lazo Àbierto es igual a -180º.
06/07/2017 FIEC 57
FRECUENCIA
 Ejercicio.
 La Magnitud de Lazo Abierto evaluado en la frecuencia de cruce wcg es
igual al inverso del Margen de Magnitud.
p  0.5 ; K  4 ; T  1.07 ; Tv  0.1

 KKR (1  jwTv)(1  jwT / 2)
Gc ( jw )Gs ( jw ) 
 (1  jw / p)(1  jwT / 2)
 4 KR 1  wcg2 Tv 2

 Gc( jwcg )Gs( jwcg )   1/ 3 ; wcg  3
 1  wcg / p
2 2

 1  9 / 0.25
K R  ; KR  0.48
 
 12 1 9*0.01
06/07/2017 FIEC 58
FRECUENCIA
 Ejercicio.
 Resolviendo con la
herramienta Sisotool
de Matlab:
4 KR(1  0.1s)(1  0.535s)

G(s) 
(1  2s)(1  0.535s)
KR  0.486
06/07/2017 FIEC 59

Estabilidad en El Dominio de La Frecuencia Ampliada

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CONTROL AUTOMATICO

Juan Del Pozo

F ( s)  Re  F ( s)  j Im F ( s) ; R  Re F ( s) ; I  Im F ( s)

s  Gs El _ ángulo _ neto _ total :

 Pero si ahora en lugar de hacer el análisis de q(s), Ecuación Característica, lo

 El cruce de GGH con el eje real

 Para valores de ...<K1<K2< Kcrit=6, la

 Una medida alterna de la estabilidad relativa

T (wi )  M (wi ) / H (wi )

w R(w) I(w) M(w) (w)

w1 R(w1) I(w1) M(w1) (w1)

w2 R(w2) I(w2) M(w2) (w2)

w3 R(w3) I(w3) M(w3) (w3)

T (wi )  T ' (wi )  H (wi )

w2 |GH(w2)|db /GH(w2) |H(w2)|db /H(w2) |T´(w2)|db /T´(w2) |T(w2)|db /T(w2)

w3 |GH(w3)|db /GH(w3) |H(w3)|db /H(w3) |T´(w3)|db /T´(w3) |T(w3)|db /T(w3)

T(w)  T ' (w)  H(w)

3 3.04 9.67 1.03 1.57

Mpw Mpw|db wr wBP Ts

1.15 1.23 6.72 14.87 0.80

p  0.5 ; K  4 ; T  1.07 ; Tv  0.1

4 KR(1  0.1s)(1  0.535s)

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