SISTEMA DE

ACCIONAMIENTO
ELECTRICO

Ing. CESAR SANTOS M.

DOCEAVA
SEMANA

VARIADORES DE VELOCIDAD
 VARIADORES DE VELOCIDAD

Los variadores de velocidad son dispositivos electrónicos

que permiten variar la velocidad y la cupla de los motores
asincrónicos trifásicos, convirtiendo las magnitudes fijas
de frecuencia y tensión de red en magnitudes variables.

Se utilizan estos equipos cuando las necesidades de la

aplicación sean:

Dominio de par y la velocidad

Regulación sin golpes mecánicos
Movimientos complejos
Mecánica delicada
Los variadores de velocidad están preparados para trabajar
con motores trifásicos asincrónicos de rotor jaula. La tensión
de alimentación del motor no podrá ser mayor que la tensión
de red.

El dimensionamiento del motor debe ser tal que la cupla

resistente de la carga no supere la cupla nominal del motor, y
que la diferencia entre una y otra provea la cupla acelerante
y desacelerante suficiente para cumplir los tiempos de
arranque y parada.
 El Convertidor de Frecuencia

Se denominan así a los variadores de velocidad que

rectifican la tensión alterna de red (monofásica o trifásica),
y por medio de seis transitores trabajando en modulación
de ancho de pulso generan una corriente trifásica de
frecuencia y tensión variable. Un transistor más, llamado de
frenado, permite direccionar la energía que devuelve el
motor (durante el frenado regenerativo) hacia una
resistencia exterior. A continuación se muestra un diagrama
electrónico típico:
La estrategia de disparo de los transistores del ondulador
es realizada por un microprocesador que, para lograr el
máximo desempeño del motor dentro de todo el rango de
velocidad, utiliza un algoritmo de control vectorial de flujo.

Este algoritmo por medio del conocimiento de los

parámetros del motor y las variables de funcionamiento
(tensión, corriente, frecuencia, etc.), realiza un control
preciso del flujo magnético en el motor manteniéndolo
constante independientemente de la frecuencia de trabajo.

Al ser el flujo constante, el par provisto por el motor

también lo será.
 Circuito Recomendado

El circuito para utilizar un variador debe constar con

algunos de los siguientes elementos:

Interruptor Automático

Su elección está determinada por las consideraciones

vistas en el capítulo 1. La corriente de línea
corresponde a la corriente absorbida por el variador a la
potencia nominal de utilización, en una red impedante
que limite la corriente de cortocircuito a:

22kA para una tensión de alimentación de 400v-50Hz.

65kA para una tensión de alimentación de 460v-60Hz.
 Contactor de Línea

Este elemento garantiza un seccionamiento automático

del circuito en caso de una emergencia o en paradas
por fallas. Su uso junto con el interruptor automático
garantiza la coordinación tipo 2 de la salida y facilita las
tareas de puesta en marcha , explotación y
mantenimiento.

La selección es en función de la potencia nominal y de

la corriente nominal del motor en servicio S1 y categoría
de empleo AC1
 Filtro de Radio Perturbaciones

Estos filtros permiten limitar la propagación de los

parásitos que generan los variadores por conducción, y
que podrían perturbar a determinados receptores
situados en las proximidades del aparato (radio,
televisión, sistemas de audio, etc.).

Estos filtros sólo pueden utilizarse en redes de tipo TN

(Puesta al neutro) y TT (neutro a tierra).

Existen filtros estándar para cada tipo de variador.

Algunos variadores los traen incorporados de origen.
 Resistencia de Frenado

Su función es disipar la energía de frenado, permitiendo

el uso del variador en los cuadrantes 2 y 4 del diagrama
par-velocidad. De este modo se logra el máximo
aprovechamiento del par del motor, durante el momento
de frenado y se conoce como frenado dinámico.

Normalmente es un opcional ya que sólo es necesaria

en aplicaciones donde se necesitan altos pares de
frenado.
 Recomendaciones de Instalación

Debe haber una separación física entre los circuitos de

potencia y los circuitos de señales de bajo nivel.

La tierra debe ser de buena calidad y con conexiones de

baja impedancia.

Cables con la menor longitud posible.

El variador debe estar lo más cerca posible del motor.

Cuidar que los cables de potencia estén lejos de cables

de antenas de televisión, radio, televisión por cable o de
redes informáticas.
PRINCIPALES FUNCIONES DE LOS VARIADORES DE
VELOCIDAD ELECTRÓNICOS

Aceleración controlada
La aceleración del motor se controla mediante una rampa
de aceleración lineal o en «S». Generalmente, esta rampa
es controlable y permite por tanto elegir el tiempo de
aceleración adecuado para la aplicación.

Variación de velocidad
Un variador de velocidad no puede ser al mismo tiempo
un regulador. En este caso, es un sistema, rudimentario,
que posee un mando controlado mediante las magnitudes
eléctricas del motor con amplificación de potencia, pero
sin bucle de realimentación: es lo que se llama «en bucle
abierto».
Regulación de la velocidad

Un regulador de velocidad es un dispositivo controlado.

Posee un sistema de mando con amplificación de
potencia y un bucle de alimentación

La velocidad del motor se define mediante una consigna

o referencia. El valor de la consigna se compara
permanentemente con la señal de alimentación, imagen
de la velocidad del motor. Esta señal la suministra un
generador tacométrico o un generador de impulsos
colocado en un extremo del eje del motor.
 Deceleración Controlada

Cuando se desconecta un motor, su deceleración se

debe únicamente al par resistente de la máquina
(deceleración natural). Los arrancadores y variadores
electrónicos permiten controlar la deceleración mediante
una rampa lineal o en «S», generalmente independiente
de la rampa de aceleración.

Esta rampa puede ajustarse de manera que se consiga

un tiempo para pasar de la velocidad de régimen fijada a
una velocidad intermediaria o nula
Inversión del sentido de marcha

La mayoría de los variadores actuales tienen

implementada esta función. La inversión de la secuencia
de fases de alimentación del motor se realiza
automáticamente o por inversión de la consigna de
entrada, o por una orden lógica en un borne, o por la
información transmitida a mediante una red.
Frenado

Este frenado consiste en parar un motor pero sin

controlar la rampa de desaceleración. Con los
arrancadores y variadores de velocidad para motores
asíncronos, esta función se realiza de forma
económica inyectando una corriente continua en el
motor, haciendo funcionar de forma especial la etapa
de potencia.
Protección integrada

Los variadores modernos aseguran tanto la protección

térmica de los motores como su propia protección. A
partir de la medida de la corriente y de una información
sobre la velocidad (si la ventilación del motor depende
de su velocidad de rotación), un microprocesador
calcula la elevación de temperatura de un motor y
suministra una señal de alarma o de desconexión en
caso de calentamiento excesivo.
 Principios de Los Variadores de Velocidad
Diagrama de Bloques de un Variador de
Frecuencia
Las etapas del variador son las siguientes:

RECTIFICADOR:

Convierte la entrada de AC (corriente alterna) en DC

(corriente directa). Para la entrada de 400 Vac, el nivel de
DC es aproximadamente 560 Vdc. (Ver la siguiente
figura). Para una tensión estándar de 400VAC de
entrada, el voltaje de salida del rectificador es de 560
VDC, con algo de Ripple superpuesto en la señal. El
ripple es una pequeña señal de voltaje a una frecuencia
de 360 Hz.
Rectificador Trifásico de seis pulsos
 FILTRO:
Para eliminar el ripple de la salida del rectificador se usa un filtro. El
filtro usa dos bobinas de choque, una en el lado positivo y otra en el
lado negativo. El filtro también utiliza un capacitor. Los capacitores
son electrolíticos y tienen alta capacitancia, para poder mantener la
carga. Estos capacitores son de 400Vdc y para poder trabajar con el
voltaje de salida del Bus de DC, se conectan dos capacitores en
serie. Los resistores conectados en los capacitores, dispuestos en
conexión serie, ayudan a compartir el voltaje del Bus de DC entre
ellos.
Los capacitores del filtro pueden alcanzar una gran corriente en el
primer instante de carga, esta corriente es apreciable en el
momento en el que se enciende el equipo y pueden quemar los
fusibles o dañar a los diodos.
Por eso un circuito de carga suave se adiciona para ayudar a limitar
las corrientes a un nivel seguro. Las corrientes de carga fluyen a
través de los resistores de carga, cuando los capacitores se hayan
cargado el resistor es eliminado mediante un contactor o relay. Los
variadores actuales utilizan un transistor de potencia en lugar del
relay o contactor.

INVERSOR:
Después de la etapa de filtrado, el voltaje DC es aplicado a un
circuito puente Inversor, este circuito se encargara de invertir el
voltaje DC a AC a una frecuencia y voltaje variable. Este tiene seis
Transistores Bipolares de Compuerta Aislada (IGBTs)
 Operación del IGBT:
En un IGBT el gate (g) y el emisor (e) pueden ser
concebidos como los terminales de control y el colector
(c) con el emisor (e) como los terminales de potencia. Al
conectar un voltaje entre g y e (Vge=10 Vdc) la
resistencia entre c y e es pequeña y enciende cualquier
carga conectada en el circuito del colector. El trabajo
que realiza un IGBT puede ser realizado por un circuito
de relay, pero las ventaja del IGBT es que puede
encender una carga en 2 microsegundos, mientras que
un circuito de relay tomaría 10 milisegundos.
Configuración del Puente
inversor

En la figura se puede ver la

configuración del circuito puente
inversor con 6 IGBTs. La
alternación de los IGBT’s es tal
que cuando el IGBT superior de
cada fase esta encendido, el
IGBT inferior de la fase
correspondiente este apagado y
visceversa. Si vemos desde el
punto centro de cada fase donde
el motor esta conectado, este
alternaria periodicamente los
lados positivos y negativos con el
Bus de DC.
 Si las tres fases son
alternadas de esta
manera, pero con la
alternancia de cada fase
retrasada un tercio de
un ciclo, atrasado de la
fase previa, las tres
formas de onda del
punto centro (VA0, VB0,
VC0) serian tal como se
muestra en la figura.
El motor recibe entre sus terminales
la diferencia de voltajes entre
cualquiera de las dos salidas de A,
B y C. En la figura se muestra la
forma de onda de voltaje de línea
(VAB, VBC, VCA) que recibe el motor.

Esta forma de onda de voltaje es

llamado “quasi square-wave” y
causa una forma de onda de
corriente en el motor mostrada en la
figura inferior.
 Modulación

La forma de onda de corriente del motor mostrada en la figura

anterior, no es muy buena ya que tiene un alto contenido de
armónicos que causaría ruidos y sobrecalentamiento en el motor.
Para mejorar la forma de onda hay modular la onda de voltaje. Para
realizar esto hay que ajustar el valor medio del voltaje de salida de
tal manera que la forma de onda de corriente sea mas sinusoidal

En la siguiente figura se muestra esta técnica. El ancho y el

numero de pulsos son ajustados electrónicamente, de tal manera
que la onda de corriente se aproxime a una onda senoidal.
En esta ilustración hay 16 pulsos insertados en un ciclo.
En un variador, el numero de pulsos puede llegar hasta
80, haciendo que la forma de onda de corriente sea mas
senoidal.
TRECEAVA
SEMANA

PRINCIPIOS DE LOS
VARIADORES DE
VELOCIDAD AC
 Principios del Motor de Inducción de Jaula de
Ardilla
Construcción:
El motor de Inducción
Trifásico es el mas
usado en la industria,
es eficiente confiable y
robusto. Es usado para
manejar Bombas,
Ventiladores, fajas y
todo tipo de equipos.

El cuerpo del motor es llamado frame, es usualmente

hecho en hierro fundido o aluminio.
El estator esta construido de acero siliconado y
ensamblado en un cilindro hueco dentro del frame del
motor. Un bobinado de tres fases esta dispuesto en las
ranuras del estator.
El rotor es un conjunto de láminas de acero apiladas juntas formando
el núcleo del rotor. Una barra de aluminio es colocada en las aberturas
del núcleo del rotor, formando una serie de conductores alrededor del
perímetro del rotor. La corriente fluye a través de los conductores
creando el electroimán. Las barras conductoras son conectadas
mecánicamente y eléctricamente en el anillo terminal. El núcleo del
rotor esta montado en un eje de acero para formar el armazón del rotor
 Torque y Corriente Vs. Velocidad
La característica de torque y corriente en función de la velocidad del
motor es mostrada en la siguiente figura. Se observa que el motor
presenta gran consumo de corriente en el arranque (hasta 6 veces
su valor nominal) al ser aplicado su voltaje nominal en sus bornes. El
torque alcanza el 200% de su valor nominal.
La velocidad de rotación del campo magnético del estator determina
la velocidad del rotor, y la fuerza de os campos magnéticos determina
la fuerza de atracción entre ellos. Dicha fuerza de atracción es
conocida como torque y se mide en Libras fuerza-pie (lb-ft) o Newton-
metro (N-m)
La velocidad del rotor, para un motor de inducción, siempre es menor
que la velocidad sincrona (velocidad de rotación del campo magnético
del estator) dicha diferencia de velocidad se denomina deslizamiento
(“slip” en ingles) y su ecuacion es la siguiente:

Ns  Nr Ns : Velocidad Sincrona.
S Nr : Velocidad en el eje.
Ns
Respecto al deslizamiento, se puede decir que dicho valor aumenta
en forma proporcional a la carga, es decir, a mayor carga, el
deslizamiento se incrementa, de la figura podemos deducir el
deslizamiento a carga nominal y a dos veces su carga nominal:

1800  1750
S nom  x100  2.77%
1800

1800  1725
S nom  x100  4.16%
1800
 Numero de Polos
El numero de polos afecta a la velocidad de rotación de la maquina:

120 f Ns: velocidad sincrona

Ns  P: numero de polos
P
 Control de velocidad en motores de Inducción

Para poder controlar la velocidad de los motores de jaula

de ardilla, tendríamos que controlar el numero de polos o la
frecuencia de suministro al cual esta conectado. La
ecuación de la velocidad en el eje del motor es la siguiente:

120 f
Nr  S
p

Podemos entonces concluir que hay tres formas de poder

cambiar la velocidad en un motor de inducción:
a) Cambio del Numero de Polos.
Esto requiere que el bobinado del estator tenga dos
bobinados, aquí el control de velocidad no es
continuo, es decir un motor de 2/4 polos a 50 Hz.
Tendra dos velocidades sincronas, 3000 y 1500 RPM.
b) Cambio de la cantidad de deslizamiento
Esto puede ser realizado ajustando el voltaje de
suministro al motor. Esto causaría que el torque
también se reduciría, siendo este hecho inaceptable
para las condiciones de trabajo.
c) Ajuste de la frecuencia de suministro al motor
Este método es usado por los controladores de
velocidad electrónicos, esto genera un conjunto de
familias de curvas torque velocidad, cada una con
una velocidad sincrona correspondiente a la
frecuencia suministrada al motor.
 Controladores de Frecuencia Variable

Para mantener el campo magnético interno del motor a los niveles

adecuados, al mismo tiempo que es ajustado la frecuencia de
suministro del motor, necesitamos ajustar el voltaje de suministro. El
requerimiento es mantener un ratio de voltaje y frecuencia constante
(V/Hz)
Hay que recordar que un débil campo magnético provocara perdida
en el torque del motor y un exceso de campo magnético causara
saturación y sobrecalentamiento. De la figura anterior se puede ver
que cuando se incrementa la frecuencia de salida, la proporción V/Hz
se mantiene constante hasta que el voltaje del motor alcance el
100% de su voltaje nominal. Para velocidades superiores a la
nominal, el voltaje al motor no puede aumentar, causando una
reducción al torque del motor para velocidades superiores a la
nominal.

Para mejorar el torque del motor a bajas velocidades, se puede aplicar

un estimulo (BOOST). Esto se realiza incrementando el voltaje de
salida a bajas velocidades, como se ve en la figura anterior.
CONSIDERACIONES DE
CARGA PARA LA
SELECCIÒN DE
VARIADORES
 CARGAS DE TORQUE CONSTANTE
Este tipo de carga es una de las más
frecuentes encontrada. En este grupo, el
torque demandado por la carga es
constante a través de todo el rango de
velocidad. La carga requiere la misma
cantidad de torque a bajas y altas
velocidades. Cargas de éste tipo
esencialmente son cargas de fricción. En
otras palabras, las características de
torque constante son necesarias para
superar la fricción.
HP = Torque x Velocidad
5 252
Torque = lb – pie
Velocidad = RPM
5 252 = constante de proporcionalidad
Ejemplo de éste tipo de cargas son los transportadores, extrusores, etc.
 CARGAS DE POTENCIA CONSTANTE
En éste tipo de cargas, la
potencia demandada por la
carga es constante dentro
del rango de velocidad. La
carga requiere alto torque a
baja velocidad. De la
ecuación anterior se puede
ver que si la potencia se
mantiene constante, el
torque disminuirá si la
velocidad se incrementa.
Dicho de otro modo, la
velocidad y el torque son
inversamente proporcionales
una de la otra.
 Ejemplos de éste tipo de cargas son los bobinadores con
accionamiento central y mandriles de máquinas – herramientas. Un
ejemplo específico de ésta aplicación podría ser un torno que requiere
baja velocidad para corte grueso y alta velocidad para corte fino, donde
se remueve poco material. Usualmente se requieren torques de
arranque muy altos para una rápida aceleración.
 CARGAS DE TORQUE VARIABLE

Con éste tipo de carga, el torque es

directamente proporcional a alguna
función matemática de la velocidad,
usualmente la velocidad al cuadrado
(velocidad2).

Torque constante x (velocidad)2

La potencia típicamente es
proporcional a la velocidad al cubo
(velocidad)3.
Ejemplos de cargas que exhiben características de carga
de torque variable son los ventiladores centrífugos,
bombas y sopladores. Este tipo de carga requiere mucho
menor torque a baja velocidad que a altas velocidades.
 Características de potencia y torque Ejemplos de aplicación
Potencia constante. El torque varía Herramientas de corte de metal que operan en un amplio
inversamente con la rango de velocidades. Algunas extrusoras, mezcladoras,
velocidad. máquinas especiales donde la operación de baja velocidad
puede ser continuada.
Torque constante. La potencia varia con la Maquinaria en general, montacarga, transportadores, prensas
velocidad de impresión, etc. Representan el 90% de las aplicaciones.

Con exponente al La potencia varía como Bombas de desplazamiento positivo, algunas mezcladoras y
cuadrado. la velocidad al extrusoras.
cuadrado.
El torque varía con la
velocidad.
Con exponente al La potencia varía como Todas las bombas centrífugas y algunos ventiladores (la
cubo. la velocidad al cubo. El potencia en los ventiladores puede variar como la quinta
torque varía como la potencia de la velocidad).
velocidad al cuadrado.
Cargas de alta Típicamente asociadas con máquinas que usan volantes para
inercia. proveer energía a la mayoría de aplicaciones (levantar,
prensar, etc.).
 SELECCIÓN DE VARIADORES
Cuando se selecciona un variador primero se determina el tipo (AC o
DC) en función a las consideraciones de carga que se tendría, la
tensión, corriente y potencia requerida; en función a esto debe
seleccionar el variador adecuado previamente se deben conocer de
cada marca las capacidades nominales (rango de potencia) y las
especificaciones de entrada y de salida, para determinar si cumplen con
los requerimientos.
 INSTALACIÒN
El variador de velocidad debe instalarse en una superficie
metálica y en la posición recomendada, respetando espacios
de separación mínimos con respecto a los equipos o
canaletas contiguas.
 PAUTAS DE INSTALACIÓN
La siguiente figura muestra como proceder a un cableado de fuerza
desde la línea de entrada hasta el motor.
 CONEXIÒN A TIERRA
La siguiente figura muestra como proceder al cableado de la línea
de tierra desde la alimentación hasta el motor.
VARIADOR DE
VELOCIDAD
MICROMASTER