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Universidad Nacional Mayor de San Marcos-Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica 1

Análisis de estabilidad
• Huamánfdslderón Danilo Yandaly (16190072) • Montañez Huamán Geraldín (16190097)
Universidad Nacional Mayor de San Marcos – Lima
Facultad de Ingeniería Electrónica

 positivas, en tales casos, se considera al sistema no estable.


Resumen— En este laboratorio se realizó el estudio del Luego, se realiza el arreglo de Routh
análisis de estabilidad de un sistema lineal. El objetivo
principal de la práctica es familiarizarse con las funciones de
Matlab que nos permitirán hacer el análisis y diseño de los
sistemas de control. En particular, nos centraremos en el
criterio de estabilidad de Routh & Hurwitz y el Lugar
geométrico de las raíces (LGR).

Índice de Términos— Sistema lineal, función de


transferencia, motor DC.

Fig.2.1. Arreglo de Routh


I. INTRODUCCIÓN
Donde se plantea que la condicion necesaria y suficiente para
En general en los sistemas LTI una característica muy que todas las raices de la ecuacion caracteristica se encuentren
importante es la estabilidad. Dicha característica asegura en el semiplano izquierdo del plano s, es que los coeficientes de
que ante cualquier entrada acotada el sistema responde la ecuacion sean positivos y que todos los terminos de la
con una salida acotada, permitiendo que el sistema opere primera columna del arreglo tengan signo positivo.
baja las condiciones que fue diseñado.
B. Lugar geométrico de las raíces
II. MARCO TEÓRICO
Para conocer la ubicación de las raíces de la ecuación de la
característica del lazo cerrado, se utiliza el método conocido
A. Criterio de Routh-Hurwitz como el lugar geométrico de las raíces. Este nos brinda las
soluciones de la ecuación característica a lazo cerrado cuando
Es un método para determinar la estabilidad de un sistema sin se varia un parámetro. Consideremos el siguiente sistema de
tener que factorizar el polinomio caracteristico del sistema. Este lazo cerrado [2]
procedimiento no especifica la posicion concreta de las raices,
sino el numero de raices existentes en el semiplano derecho
(inestabilidad) y en el eje imaginario [1]. Ec. 2.2

Para realizar el criterio de Routh-Hurwitz primero definimos


nuestra función de transferencia Para obtener el LGR se sigue las siguientes reglas:

i. Se obtiene los puntos de origen (k=0), es decir los polos de


Ec. 2.1 la Ec.2.2 que se hallen en el plano S.
ii. Obtenemos los puntos terminales (k=∞), es decir los ceros
que se hallen en el plano S.
Luego extraemos el denominador iii. Obtenemos el número de ramas separada con la siguiente
ecuación
N=P-Z Ec. 2.3

iv. Hallamos las asíntotas del lugar de las raíces


Donde los coeficientes son cantidades reales y an es diferente a
cero. Además, si alguno de los coeficientes es ceo o negativo, Θj=180°(2j+1) /2
hay una raiz o raices imaginarias o que tienen partes reales v. Intersección de las asíntotas con el eje real

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función obtenemos que los polos son -2, -1 y -6; mientras que
solo existe un cero cuyo valor es -21.

Para poder hallar el LGR de G(s) en lazo cerrado hacemos uso


vi. Intersección del lugar de las raices con el eje imaginario del siguiente código
Sobre el eje imaginario el valor de s es jw, por eso se
cambia en la ecuacion caracteristica. Se obtiene el valor de Código
w y el de K.

vii. Puntos de separacion


Los puntos de separacion es un valor donde los polos dejan
de ser reales y se hacen imaginarios o viceversa.

III. MATERIALES Y MÉTODOS


Figura 4.1 Script de la parte 1
A. Equipos, materiales y herramientas utilizados
Computadora, software MATLAB y guía de laboratorio. Resultados

B. Procedimiento

Parte 1: Lugar Geométrico de las raíces

o Consideramos el sistema G(s)

o Procedemos a ubicar los polos y ceros


o Introducimos G(s) en un sistema de retroalimentación, el
cual tiene una dinámica gobernada por las raíces del
denominador de la función de transferencia
o Hallamos el LGR de G(s) en lazo cerrado.

Figura 4.2 Polos y ceros de la funcion G(s)


Parte 2: Criterio de estabilidad de R&H

o Sean los siguientes sistemas H(s) y R(s)

o Analizamos la estabilidad de ambos sitemas según el


criterio de R&H
o Analizamos su respuesta temporal
o Analizamos su estabilidad en el plano S.

Parte 3:
Figura. 4.3. LGR de la funcion G(s) en lazo cerrado

Parte 2: Criterio de estabilidad de R&H


IV. RESULTADOS
Se hace uso del siguiente código para poder analizar la
Parte 1: Lugar geométrico de las raíces estabilidad de ambas funciones mediante el criterio de R&H

Código
Primero hallamos los polos y ceros de la función G(s),
mediante una simple factorización en el dominador de la

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Figura. 4.7. Respuesta temporal de H(s)

Figura. 4.4 Código en Matlab para el criterio de R&H

Fig. 4.8. Arreglo de Routh y coeficientes de R(s)

Figura. 4.5 Arreglo de Routh y coeficientes de H(s)

Figura. 4.9. Mapa de polos y ceros de R(s)

Figura. 4.6. Mapa de polos y ceros de H(s)

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Figura. 4.10. Respuesta temporal de R(s)


Obteniendo dos valores de KL, usando el cursor.
Parte 3:
Se quiere controlar la orientación de una antena parabólica aplicando
una determinada ganancia Ka.

 Analizar la estabilidad del sistema por el criterio de R&H y


por su ubicación en el plano s.
De la función de Estabilidad, escribimos la siguiente
sentencia en el Comand Window:
RH(1,[ 0.0032 0.18 1 0])

 Obtener los valores de KL que lleva al sistema al límite de


la estabilidad. Utilice el LGR.
function LGR(numg,deng)
figure (1)
pzmap(numg,deng)
figure (2)
rlocus (numg,deng);
[k,poles]=rlocfind(numg,deng)

Respuesta en el tiempo:

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 Escoja un valor de ganancia (K1) para situar los polos del El tiempo de asentamiento es: 0.97.
sistema para un coeficiente de amortiguamiento de 𝜁 = 0.8.
 Realizar el esquema de simulación. Obtener las respuesta a
un cambio de consigna de 0.25 rad para K1 , KL , K> KL,
K> K1.
*K=0.25+KL=0.25+2.6538=2.9038

El valor de ganacia escogido es: K1=2.3223

 Hallar el tiempo de asentamiento para K1.


*K=0.25+K1=0.25+2.3223=2.5723

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VI. REFERENCIAS

 [1]https://electronicaunimag.blogspot.com/2012/05/criterio-
de-estabilidad-de-routh.html
 [2] http://dctrl.fi-b.unam.mx/econtrol/practicas/P09_LGR.pdf
 [3] http://www.scsolutions.com/wp-
content/uploads/FPE8e_rltool_tutorial.pdf

IV, ANÁLISIS DE RESULTADOS

Parte 1: Función de transferencia del motor

En la Fig. 4.2 podemos observar claramente que los polos del sistema
G(s) se encuentran en el plano izquierda, por lo tanto, el sistema es
estable. Por otro lado, el lugar geométrico de las raíces nos muestra
que los polos conjugados van a tender al infinito, pero estarán
acotados por dos asíntotas.

Parte 2: Criterio de R&H

Para la Fig. 4.5 observamos que el código de Matlab nos indica que,
según el criterio de R&H, es estable. Esto se pude validar en la Fig.
4.6. donde los polos del sistema se encuentran en el plano izquierdo,
además en la Fig. 4.7. se ve claramente que la respuesta temporal es
de segundo grado con un coeficiente de amortiguamiento mayor que
1, lo cual lo hace estable.

Por otro lado, en la Fig. 4.8. nos indican que el sistema R(s) es
estable. Análogamente, esto se puede validar en las Fig. 4.9 y 4.10
donde poseen características similares a la función de transferencia
previa.

V. CONCLUSIONES
 RLTOOL es una aplicación útil para aplicar técnicas
de diseño de Root Locus, que nos permite encontrar
el lugar geométrico de las raíces.
 Routh & Hurbitz es un método que nos permite
conocer si un sistema es estable o no sin conocer los
ceros.
 Utilizando el análisis temporal con una señal de
entrada tipo step se comprobó la estabilidad de los
sistemas que fueron analizadas previamente con
criterio de Routh & Hurbitz.

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