PROBLEMA

Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema mostrado en la Figura 1. (5P)

Ia = Constante
K3

if
H1
K2 Ta
Tacómetro
n
Tren de
Engranajes
CARGA

K1 I0; C0

E
𝜃𝑖 𝜃0

Figura 1.

Parámetros del sistema:

Jm y I0: Masa inercial del motor y carga, respectivamente (Kgm2).
Bm y C0: Fricción viscosa del motor y carga, respectivamente (Nms/rad).
K3: Constante del motor (Nm/A).
K2: Amplificador (A/V).
K1: Constante de los potenciómetros del sensor de posición angular (V/rad).
H1: Constante del tacómetro electromagnético Ta, (Vs/rad).
n=Relación del tren de engranajes.

SOLUCIÓN
Para el motor controlado por campo:
En detector de error, tenemos

𝑒 = 𝐾1 (𝜃𝑖 − 𝜃0 ) − 𝐻1 𝑤𝑚 (1)
𝑑𝜃
𝑒 = 𝐾1 (𝜃𝑖 − 𝜃0 ) − 𝐻1 𝑚 (2)
𝑑𝑡
En el circuito de campo del motor:
𝑖𝑓 = 𝐾2 𝑒 (3)
El torque motor, cuando 𝐼𝑎 es constante es:
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑓 (4)
𝑁2
En la parte mecánica, llamando 𝑛 = a la relación de engranajes y siendo 𝑁1 𝑦 𝑁2 el número de dientes
𝑁1
de los engranajes del lado del motor y de la carga, respectivamente:

𝑇0 = 𝑛𝑇𝑚 (5)
1
𝜃0 = 𝜃𝑚 (6)
𝑛
Asumiendo que la masa inercial y la fricción viscosa del motor son despreciables, el torque motor es:
1
𝑇𝑚 = 𝑇0
𝑛
1 𝑑2𝜃 𝑑𝜃0
𝑇𝑚 = (𝐼0 20 + 𝐶0 ) (7)
𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(6) en (7):
1 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝑚 = (𝐼0 + 𝐶0 ) (8)
𝑛2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Con las transformadas de Laplace de las ecuaciones (1) a (8) formamos el siguiente diagrama de bloques
del sistema:
𝜃𝑖 (𝑆) + + 𝐸(𝑆) 𝐼𝑓 (𝑆) 𝑇𝑚 (𝑆) 𝑛2 𝜃𝑚 (𝑆) 1 𝜃0 (𝑆)
𝐾1 𝐾2 𝐾3 𝐼0 𝑆 2 + 𝐶 0 𝑆 𝑛
− −

𝐻1 𝑆

A partir del diagrama de bloques se halla la función de transferencia del sistema:

𝜃0 (𝑆) 1
= 𝐼0 𝐶 +𝐾 𝐾 𝑛2 𝐻1
(9)
𝜃𝑖 (𝑆) ( )𝑆 2 +( 0 2 3 )𝑆+1
𝐾1 𝐾2 𝐾3 𝑛 𝐾1 𝐾2 𝐾3 𝑛