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Institut für

Automatisierungstechnik

Einführung
Labor für Informationstechnik
und Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser

Automatisierungstechnik

Modellbildung für diskrete


Systeme mit Petri-Netzen
Baku 2004

Anwendungsbeispiele:
Container-Umschlag-Bahnhof
Fördertechnik
Komplexe Systeme
kreativ gestalten
Technische Prozesse
sicher führen

Modellbildung für diskrete Systeme …


Informationstechnik

ƒ .. auf Basis endlicher Automaten A = (E, A, Z, δ, λ, Z0)


Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser

Petri-Netze Problem:
λ z.T. Aufwändige,
nichttriviale Modellierung
Motivation
e(k) a(k) komplexer Systeme.
Grund-
δ
elemente Wunsch:
Struktur / unabhängige Modellbildung
Verhalten z(k) Speicher z(k+1)
für gekoppelte Teilsysteme
Mathemat. gemäß Systemstruktur
Darstellung
Modell- E = endliche, nichtleere Menge der Eingangssignale ei, i = 1 .. n
bewertung A = endliche, nichtleere Menge der Ausgangssignale aj, j = 1 .. m
Anwendungs- Z = endliche, nichtleere Menge der Systemzustände zk, k = 1 .. l
beispiele δ = Zustandsübergangsfunktion δ: E x Z → Z
λ = Ausgangsfunktion λ: E x Z → A
Baku 2004 Z0 = Anfangszustand Z0 ∈Z
2

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Steuerungsentwurf
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser
ƒ Diskrete Steuerung bildet geschlossenen Wirkungskreis mit zu
steuerndem System, d.h.
Petri-Netze Funktionsfähigkeit des gesteuerten Systems hängt ab von
→ den dynamischen Eigenschaften der diskreten Steuerung
Motivation → den dynamischen Eigenschaften des zu steuernden Systems

Grund-
elemente ƒ Zum Vorgehen bei kontinuierlichen Systemen vergleichbare
Struktur / Beschreibungsformen und Analysemethoden (z.B. Nyquist-
Verhalten kriterium) sind für diskrete Systeme nicht vorhanden, d.h.
Mathemat. → iterativer Steuerungsentwurf (Ausprobieren am System) ?
Darstellung
→ sequentielle Prozesse: OK
Modell- → nebenläufige Prozesse: unüberschaubare Komplexität
bewertung
Anwendungs-
beispiele
Ansatz zur Beschreibung nebenläufiger, gekoppelter Teilsysteme:
Systembeschreibung, –analyse und –design mit Petri-Netzen
Baku 2004
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Modellierung von Nebenläufigkeiten


Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser

Modell: Getrennte Zustandsgraphen


Petri-Netze
e3

Motivation
e1 e2
Z1 Z2 Z3
Grund- Asynchrone
elemente e6
Nebenläufigkeiten
Struktur /
Verhalten e4 e5
Z4 Z5 Z6
Mathemat.
Darstellung
Modell-
bewertung
Synchronisierte
Anwendungs- nicht anwendbar
Nebenläufigkeiten
beispiele

Baku 2004
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Zustandsgraphen vs. Petri-Netz
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser

Modell: Globale Zustandsgraphen


Petri-Netze e6
Asynchrone
Nebenläufigkeiten Z1Z4
e4
Z1Z5
e5
Z1Z6
Motivation
e3 e1 e3 e1 e3 e1
e6
Grund-
elemente Z1Z4
e4
Z1Z5
e5
Z1Z6 e4 e5
Z2Z4 Z2Z5 Z2Z6
Struktur /
Verhalten e1 e3e e1 e1
6 e2 e2 e2
e6
Mathemat.
Darstellung e4 e5
Z2Z4 Z2Z5 Z2Z6 e4 e5
Z3Z4 Z3Z5 Z3Z6
Modell-
e2 e2 e2
bewertung
Anwendungs-
beispiele Z3Z4
e4
Z3Z5
e5
Z3Z6
Synchronisierte
Nebenläufigkeiten
Baku 2004
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Zustandsgraphen vs. Petri-Netz


Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser

Modell: Petri-Netze
Petri-Netze

Z1 e1 Z2 e2 Z3 e3
Motivation
Asynchrone
Grund- Nebenläufigkeiten
elemente Z4 e4 Z5 e5 Z6 e6

Struktur /
Verhalten

Mathemat.
Darstellung
Z1 e1 Z2 e2 Z3
Modell-
bewertung
Synchronisierte
e3e6
Nebenläufigkeiten
Anwendungs- Z4 e4 Z5 e5 Z6
beispiele

Baku 2004
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Grundelemente (1)
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser Betrachtung von Stellen/Transitionen-Netzen (S/T-Netze)
ƒ Stellen
Petri-Netze z Beschreiben einen möglichen Teilzustand des Systems
z Besitzen eine (un)endliche Kapazität κ zur Aufnahme von
Motivation Marken (Standard ist κ = ∞)
z Sind über gerichtete Kanten mit Transitionen verknüpft
Grund-
elemente ƒ Marken
Struktur / z Aktivieren Stellen im Netz, d.h. der durch eine Stelle
Verhalten beschriebene Teilzustand des Systems wird m-fach
angenommen. m = Anzahl der Marken auf Stelle S.
Mathemat.
Darstellung z Eine Stelle kann nur so viele Marken aufnehmen, wie es die
Stellenkapazität zulässt
Modell-
bewertung z Der Gesamtzustand des Systems entspricht der Summe der
aktivierten Teilzustände, also der aktuellen Markierung im
Anwendungs-
beispiele Netz.
z Marken sind nicht voneinander unterscheidbar (anonym)
Baku 2004
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Grundelemente (2)
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser ƒ Transitionen
z Beschreiben die Ereignisse, die Zustandsänderungen im
Petri-Netze System verursachen. Sie schalten zeitlos.
z Werden von Eingangssignalen ausgelöst (Vorbedingungen).
Motivation z Erzeugen Ausgabesignale / lösen Systemaktionen aus
(Nachbedingungen).
Grund-
elemente z Konsumieren oder erzeugen Marken entsprechend dem
Kantengewicht der verknüpften Kanten.
Struktur /
Verhalten ƒ Gerichtete Kanten (Flussrelation)
Mathemat. z Verbinden ausschließlich Knoten (Stellen, Transitionen)
Darstellung
unterschiedlichen Typs.
Modell- z Das Kantengewicht gibt an, wieviele Marken bei einem
bewertung
Schaltvorgang von einer Stelle abgezogen bzw. auf einer
Anwendungs- nachfolgenden Stelle generiert werden. Standard ist 1.
beispiele
C.A. Petri, Kommunikation mit Automaten, Dissertation Universität Bonn 1962
Baku 2004 E. Schnieder (Hrsg.), Petrinetze in der Automatisierungstechnik, Oldenbourg Verl. 1992
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Definition Petri-Netz (S/T-Netz)
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser Ein Petri-Netz ist ein 6-Tupel N = (S, T, F, κ, ω, M0), mit
S = endliche, nichtleere Menge der Stellen si, i = 1 .. n
Petri-Netze T = endliche, nichtleere Menge der Transitionen tj, j = 1 .. m
F = nichtleere Kantenmenge (Flussrelation) F ⊆ S × T ∪ T × S
Motivation
κ = Abbildung κ : S → N \ {0} (ordnet jeder Stelle eine Kapazität zu)
ω = Abbildung ω : F → N \ {0} (ordnet jeder Kante ein Gewicht zu)
Grund- M0 = Anfangsmarkierung M0 : S → N
elemente
Struktur /
Verhalten z Stellen und Transitionen werden auch als Knoten bezeichnet.
Mathemat. z Vorbereich eines Knotens x: V(x) = {y|(x,y)∈F), y = Knoten
Darstellung
z Nachbereich eines Knotens x: N(x) = {y|(y,x)∈F), y = Knoten
Modell-
bewertung z Beim Schalten einer Transition tj werden jeder Stelle si ∈V(tj)
Anwendungs- Marken entsprechend dem Kantengewicht entzogen und jeder
beispiele Stelle si ∈N(tj) Marken entsprechend dem Kantengewicht
hinzugefügt.
Baku 2004
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Elementarstrukturen in Petri-Netzen
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser

Alternative Nebenläufigkeit Sequenz


Petri-Netze

Motivation

Grund-
elemente

Struktur / Verzweigung Aufspaltung Sequenz


Verhalten

Mathemat.
Darstellung
Modell-
bewertung
Anwendungs- Sequenz mit
beispiele Begegnung Synchronisierung Nebenbedingung

Baku 2004 1
0

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Petri-Netze - Verhalten
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser
Beispielnetz mit Anfangsmarkierung m0
Petri-Netze

Motivation 1 1 2 1 1 2
1 1

Grund-

?
elemente Anfangsmarkierung
Stellenkapazität
Struktur / 2 2
Verhalten Kantengewicht 2 2
Nebenbedingung
Mathemat. 2 (Schlinge) 2
Darstellung 2 2

Modell-
bewertung
3 3 4 3 3 4
1 1
Anwendungs-
beispiele Beispielnetz nach 2 Schaltvorgängen

Baku 2004 1
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Schaltregel, Schaltsequenz
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser Schaltregel
Seien 0 = (0,...,0)T der Nullvektor, κ = (κ1,...,κn)T der Vektor der
Petri-Netze Stellenkapazitäten und m = (m1,...,mn)T der Markierungsvektor. Es gilt:
Eine Transition tj∈T ist schaltfähig unter der Markierung M
Motivation
(auch M-aktiviert), falls 0 ≤ m+tj ≤ κ .
Durch Schalten einer M-aktivierten Transition tj entsteht eine
Grund- Folgemarkierung M‘, mit m‘=m+tj
elemente

Struktur / Schaltsequenz
Verhalten
Eine Transitionenfolge σ = < t(1), t(2),..., t(k) >, t ∈T heißt Schaltsequenz.
Mathemat.
Darstellung Eine Schaltsequenz heißt anwendbar bei M, wenn
q
∀q ∈ {1,2, L , k} : 0 ≤ m + ∑ t p ≤ κ
Modell-
bewertung
Anwendungs- p =1
beispiele
Eine Markierung M heißt erreichbar, wenn eine anwendbare Schaltsequenz
Baku 2004 σ existiert, die M0 nach M überführt.
1
2

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Beispielnetz
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser

Petri-Netze 1 1 1

1 2 3
Motivation

Grund- 1 2 3 4 5 6 7 8
elemente
1 1 1
Struktur /
Verhalten 4 5 6

Mathemat.
Darstellung
Modell-
bewertung
ƒ Stellen S1 – S6, alle Kapazitäten = 1
Anwendungs- ƒ Transitionen t1 – t8
beispiele
ƒ Anfangsmarkierung m0
Baku 2004 1
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Netzmatrix des Beispielnetzes


Informationstechnik
Automatisierungstechnik Transitionen 1 2 3 4 5 6 7 8 m0
Prof. Dr. Stefan Kreiser

Stellen
Petri-Netze
1 1 -1 1 0 0 0 0 0 0
Motivation
2 0 0 0 1 -1 -1 0 0 1
Grund-
elemente 3 0 0 0 0 0 0 1 -1 0
Struktur / 4 -1 1 0 0 0 0 0 0 1
Verhalten

Mathemat. 5 0 0 -1 -1 1 0 0 0 0
Darstellung
6 0 0 0 0 0 1 -1 1 0
Modell-
bewertung
Anwendungs-
beispiele Kantengewicht
Netzmatrix N Anfangsmarkierung m0
Kante T1 → S1
Baku 2004 Kante S4 → T1 1
4

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Schaltvorgang im Beispiel-Netz
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser
ƒ Berechnung der Folgemarkierung bei Schalten der Transition tj:
mk+1 = mk + tj
Petri-Netze
ƒ Beispiel: Schalten von t5 aus m0 m = m +t
0 5
Motivation

Grund- Algorithmus: 0   0  0 
elemente      
Struktur /
1. Aktiviertheit aller Transitionen 1  − 1 0 
Verhalten
prüfen: 0   0  0 
ƒ Vorbedingung erfüllt ? m =  +  =  
Mathemat. 1   0 1 
Darstellung ƒ Nachbedingung erfüllt ? 0   1  1 
     
Modell- 2. Auswahl der schaltenden 0  0 0
bewertung Transition aus der Menge der
Anwendungs- aktivierten Transitionen
beispiele 3. Schaltvorgang, d.h. Berechnung
der Folgemarkierung
Baku 2004 1
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Bewertung von Petri-Netz-Modellen


Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser
K1
t6 K3
010100
Petri-Netze
t4 t2
t5 t1 000101
t6 t2 t8
Motivation 000110 110000 t1 t7
t1 t5 100001 001100
Grund- t2 t4
elemente t7 t1
100010
t8 t2
Struktur /
Verhalten 101000
t3
Mathemat.
Darstellung
K2
Modell- Erreichbarkeitsgraph des
bewertung Beispielnetzes
100100
Anwendungs-
beispiele

Baku 2004
Erreichbarkeitsgraph zerfällt in die Teilgraphen K1, K2, K3
1
6

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Kenngrößen zur Bewertung
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser Def.: Lebendigkeit
Alle Ereignisse des modellierten Systems
K1
Petri-Netze können durch geeignete Schaltfolgen aus
K3 jedem beliebigen Systemzustand heraus
K2 erneut ausgelöst werden, d.h. das System
Motivation ist frei von totalen und partiellen
Totale Partielle Verklemmungen.
Verklemmung Verklemmung
Grund- Jede Senke der Kondensation des E-
elemente Graphen enthält alle Transitionen.
Struktur /
Verhalten Kondensierter Erreichbarkeitsgraph Def.: Reversibilität
Mathemat. z t3 (K1 → K2) nicht reversibel
Das modellierte System kann durch
Darstellung K2: Senke ohne Transitionen
z geeignete Schaltfolgen aus jedem
Modell- → totale Verklemmung beliebigen Systemzustand zurück in den
bewertung z t6 (K1 → K3) nicht reversibel Anfangszustand überführt werden.
Anwendungs- z K3: Senke mit Teilmenge der Notwendig und hinreichend für
beispiele Transitionen des Gesamtnetzes Reversibilität: Die Kondensation des E-
Graphen besteht aus genau einem
→ partielle Verklemmung
Knoten.
Baku 2004 1
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Beispiel: Container-Umschlagbahnhof
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser
Portalkran Container Zug 1

Petri-Netze

A B C
Motivation

Grund-
elemente
Zug 2
Struktur / Aufgabenbeschreibung
Verhalten
ƒ Containerumschlag von Güterzug 1 nach Güterzug 2
Mathemat.
Darstellung ƒ 3 Portalkräne (A,B,C) auf gemeinsamer Fahrbahn arbeiten gleichzeitig
ƒ Prinzipielle Arbeitsweise je Portalkran: Fahrt zum Aufnahmepunkt,
Modell-
bewertung 1 Container laden, Fahrt zum Abgabepunkt, 1 Container abladen

Anwendungs-
Anwendungs
beispiele System ist verklemmungsgefährdet:
→ Suche Modell als Grundlage einer verklemmungsfreien Steuerung
Baku 2004 1
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Modellierung Teilsystem Portalkran B
Informationstechnik 15 15
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser 7 8
Stellen
1 Portal wartet auf Fahrbefehl
Petri-Netze 2 Portal lädt Container auf / ab
2 3 4 4 3(4) Portal fährt nach links (rechts)
Motivation 5 Portal beladen (1 Container)
6 Portal nicht beladen
Grund- 1 3
elemente 7(8) Anzahl freie Gleisbereiche
links (rechts)
Struktur /
Verhalten 7 1

Mathemat. Transitionen
Darstellung
2 5 1(3) Start Fahren links (rechts)
Modell-
bewertung 2(4) Ende Fahren links (rechts)
5 Start abladen (1 Container)
Anwendungs-
Anwendungs 5 6
beispiele
6 Start aufladen (1 Container)
7(8) Ende Ladevorgang
6
Baku 2004 Gleisbereich links Gleisbereich rechts 1
9

Modellierung Teilsystem Portalkran B


Informationstechnik
Automatisierungstechnik Analyse Erreichbarkeitsgraph ergibt
Prof. Dr. Stefan Kreiser

ƒ Netz nicht lebendig


Petri-Netze
ƒ 4 potentielle totale K1
Verklemmungen

Motivation
K2 K3 K4 K5
Grund- mit den toten Markierungen
elemente m2, m3, m4, m5
Struktur / 0  0  0  0 
Verhalten
0  0  0  0  Ursache: Entwurfsfehler
Mathemat.        
1  1  0  0  z Vorgang Fahren kann
Darstellung
        gestartet werden, ohne
0 0 1 1
Modell- m2 =   m3 =   m4 =   m5 =   vorherige Reservierung des
bewertung 1  0  1  0  benötigten Gleisbereiches
       
Anwendungs-
Anwendungs 0  1  0  1  z Mögliche „Kollision“ mit
beispiele 0  0  15 15 2. Portal
       
15 15 0  0 
Baku 2004 2
0

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Verbesserte Modellierung Portalkran B
Informationstechnik 15 15
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser 7 8

Stellen
Petri-Netze 1 Portal wartet auf Fahrbefehl
2 3 4 4
3(4) Portal fährt nach links (rechts)
Motivation 7(8) Anzahl freie Gleisbereiche
links (rechts)
Grund- 1 3
elemente
Struktur / Transitionen
Verhalten 7 1 1(3) Start Fahren links (rechts) mit
Mathemat. gleichzeitiger Reservierung
Darstellung nächster Gleisbereich
2 5
Modell- 2(4) Ende Fahren links (rechts)
bewertung
Anwendungs-
Anwendungs 5 6
beispiele
K1

Baku 2004 6
2
Gleisbereich links Gleisbereich rechts 1

Modellierung Gesamtsystem
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser 13
13 13 13
19 20 21 22

Petri-Netze

2 3 4 4 9 9 10 11 16 15 16 18
Motivation

Grund- 1 3 8 10 15 17
elemente
Struktur / 7 1 14 7 21 13
Verhalten

Mathemat.
Darstellung 2 5 8 12 14 19

Modell-
bewertung 5 6 11 12 17 18

Anwendungs-
Anwendungs
beispiele 6 13 20

Baku 2004 2
2

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Beispiel: Fördertechnischer Prozess

Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser

Petri-Netze
T1/2 P1
κ=1 κ=3

Motivation 1 2 3 z Pi, i=1..3 := FT-Punkte

Grund-
P2 1 z FS := Fördersystem
elemente κ=2 z Ti, i=1..2 := direkte Wege des FS
1 2 FS
Struktur / κ=1
Verhalten P3
κ=4
Mathemat.
Darstellung
4 3 2 1
Modell-
bewertung
Anwendungs-
Anwendungs
beispiele

Baku 2004 2
3

Petri-Netz-Modell und Petri-Netz-Ersatzschaltbild

Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser

Petri-Netze
κ1 Ersatzschaltbild der
P1 P1 Implementierung
Buchung

Motivation
konfigurierbar κ=3

Grund- P1
elemente Fahrauftrag FA

Struktur / FS Abfahrt P1
T1 FS T2
Verhalten
κΤ
T1 T1 κ=2 κ=4
Mathemat.
Darstellung P2 P3
Ankunft P2 T1
Ankunft P2
Modell-
bewertung
κ2
Anwendungs-
Anwendungs P2 P2
beispiele Buchung

Baku 2004 2
4

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Fazit
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser ƒ Petri-Netze eignen sich hervorragend zur Modellierung
ereignisdiskreter (technischer) Prozesse.
Petri-Netze ƒ Insbesondere lassen sich nebenläufige Prozesse
aufgrund des durch die Gesamtmarkierung im Netz
Motivation repräsentierten Systemzustands sehr übersichtlich
darstellen.
Grund-
elemente ƒ Die mathematische Darstellung von Petri-Netzen
Struktur /
ermöglicht den Aufbau einfach handhabbarer
Verhalten Simulationen für ereignisdiskrete Prozesse.
Mathemat. ƒ Anhand graphentheoretischer Analysen können die
Darstellung wichtigen Netzeigenschaften Lebendigkeit und
Modell- Reversibilität mit überschaubarem Aufwand geprüft
bewertung
werden.
Anwendungs-
Anwendungs
beispiele ƒ Der Erreichbarkeitsgraph gibt Hinweise auf notwendige
Veränderungen in der Struktur des Petri-Netzes, um
Baku 2004 dessen Lebendigkeit und Reversibilität sicherzustellen. 2
5

Seite 13