FIEE-UNMSM.

ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS

FACULTAD DE ING.ELECTRÓNICA,
ELÉCTRICA

Apellido y Nombre: Código:

Abrego Caceres, Matias Dennys 16190174

Ramos López, Brandon 16190183
Curso: Tema:

SISTEMA DE CONTROL 1 ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

Informe: Fechas: Nota:

FINAL Realización: Entrega:

Numero:
Junio del 2019 17 de Junio del
2019
6
Grupo: Profesor:
Numero: L14

Horario: Martes 18:00 – 20:00 ING. MALCA FERNANDEZ JEAN

 FIEE-UNMSM.ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

ANALISIS DE LA ESTABILIDAD
Abrego Matias, Ramos Brandon
matias.abrego@unmsm.edu.pe
brandon.Ramos@unmsm.edu.pe
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM
Resumen: “Lo que se desarrolló en esta no suficiente, para la estabilidad es
guía fue aplicar a través de un script el que todos los
criterio de R&H para poder observar la coeficientes de la ecuación estén presentes y
estabilidad de un sistema, posteriormente se tengan signo positivo.
graficaron a través de los comandos 3. Si todos los coeficientes son positivos,
presentados en la guía, el lugar geométrico ordene los coeficientes del polinomio en
de las funciones de transferencia dadas renglones y columnas de acuerdo con el
además de obtener la ganancia máxima en patrón o arreglo siguiente:
donde la estabilidad llega a su límite”.

I. Introducción:
El criterio de estabilidad de Routh permite
determinar la cantidad de polos en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano
derecho del plano s (raíces positivas) sin
tener que factorizar el polinomio. Este
criterio de estabilidad sólo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de
términos. Los
coeficientes b1,b2,b3,…,c1,c2,c3,….,d1,d2,…,
Procedimiento en el criterio de estabilidad etc., se evalúan del modo siguiente:
de Routh:

1. Escriba el polinomio en s del denominador

en la forma siguiente:

En donde los coeficientes son cantidades

reales. Suponemos que 0 ≠ n a; es decir, se La evaluación continua hasta que todas las
elimina cualquier raíz cero. restantes son cero.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

negativo, ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces
imaginarias o que tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es
estable. La condición necesaria, pero
plantea que el número de raíces de la
ecuación con partes reales positivas es igual
al número de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del
arreglo. La condición necesaria y suficiente
para que todas las raíces de la ecuación se
 FIEE-UNMSM.ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

encuentren en el semiplano izquierdo del

plano s es que todos los coeficientes de la
ecuación sean positivos y que todos los
términos de la primera columna del arreglo
tengan signo positivo.

II. Materiales y Métodos:

a. Materiales:
- Computadora o Laptop
-Software Matlab y Simulink
b. Métodos:
Para la primera parte a través del
método de R&H observaremos si un sistema
es estable o no a través de un código creado
en Matlab, para la segunda parte se graficará
el lugar geométrico de las raíces en Matlab Para la segunda función de transferencia:
además de que también se añadirá el factor
de amortiguamiento de un sistema en el
análisis que haremos.

III. Procedimiento:
a. Parte I:

Para los siguientes sistemas:

-Analizar su estabilidad según el criterio de

R&H. Justifique su respuesta con la
respuesta temporal del sistema.

El código del criterio se anexará al presente

informe junto con los códigos empleados
para esta experiencia.
Comentario:
Para la primera función de transferencia:
Para ambos casos al implementar la función
y poner el polinomio del denominador,
observamos que en ambos sistemas se
desarrolla el criterio de RyH en donde como
resultado final nos dice que ambos sistemas
son estables como nos indica el programa,
 FIEE-UNMSM.ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

además de que este nos da la posibilidad de

poder pedirle que nos muestres los polos de
cada sistema, y cuando decimos yes nos
muestra los polos que teóricamente sean
calculado.

-Analizar su estabilidad utilizando el plano s.

Justifique su respuesta con la respuesta
temporal del sistema.

Polos del primer sistema:

Comentario:

Gracias al comando pzmap(H), nosotros

podemos graficar en Matlab los polos y ceros
de un sistema, ahora cómo podemos ver
para el primer sistema todos sus polos están
en el semiplano izquierdo por lo cual se
puede decir con total seguridad que el
sistema es estable así también podemos
confirmar lo que el criterio de RyH nos decía,
en el segundo sistema al igual que el anterior
los polos también se encuentran en el
semiplano izquierdo por lo cual decimos que
este sistema también es estable.

Lugar Geométrico para el 1er sistema:

Polos del segundo sistema:
 FIEE-UNMSM.ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

Respuesta del 1er sistema:

Lugar Geométrico para el 2do sistema:

Respuesta del 2do sistema:

Comentario:

En ambos sistemas podemos observar como

la respuesta ante un escalón unitario son
estables y por consiguiente confirmamos de
otra manera el decir que ambos sistemas son
estables.

b. Parte II:

Comentario: Se quiere controlar la orientación de una

antena parabólica aplicando una
En este caso con el comando rlocus determinada ganancia Ka.
graficamos el lugar geométrico de los 2
sistemas estables los cuales tienen un
comportamiento dado que se según la teoría
son correctos en donde los polos tienden al
infinito.
 FIEE-UNMSM.ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

En que la salida es la posición angular del rhTable =

eje del motor y la entrada es la tensión zeros(ceoffLength,rhTableColumn);
% Compute first row of the table
aplicada. El cambio de posición viene dado rhTable(1,:) =
por un cambio de consigna R(s) al sistema coeffVector(1,1:2:ceoffLength);
G(s). % Check if length of
coefficients vector is even or
odd
if (rem(ceoffLength,2) ~= 0)
-Analizar la estabilidad del sistema por el % if odd, second row of table
criterio de R&H y por su ubicación en el will be
rhTable(2,1:rhTableColumn -
plano s. 1) =
coeffVector(1,2:2:ceoffLength);
CODIGO EN MATLAB PARA LA UBICACIÓN else
DE LOS POLOS EN EL PLANO S: % if even, second row of
table will be
nung=[1]; rhTable(2,:) =
deng=conv([0.02 1],[0.16 1 0]); coeffVector(1,2:2:ceoffLength);
H=tf(nung,deng); end
figure(1)
pzmap(H) RESULTADO:

Analizando el resultado de rhTable, vemos

que todos los números de la primera
columna son positivos, por ello podemos
decir que el sistema es estable

Obtener los valores de KL que lleva al

Como podemos ver en la imagen, tenemos 3
polos (0, -6.25, -50), los cuales, se ubican en sistema al límite de la estabilidad. Utilice el
el eje real del plano s . LGR.
Por otro lado, vemos que los polos se CODIGO EN MATLAB:
encuentran en el semiplano izquierdo,
podemos decir entonces que es un sistema
estable.
CODIGO EN MATLAB DE R & H:
coeffVector = input('input vector
of your system coefficients: \n
i.e. [an an-1 an-2 ... a0] = ');
ceoffLength =
length(coeffVector); GRAFICAS:
rhTableColumn =
round(ceoffLength/2);
% Initialize Routh-Hurwitz table
with empty zero array
 FIEE-UNMSM.ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

Como vemos, para cuando nuestro Kl =

56.25, nuestro sistema es un sistema
críticamente amortiguado

-Escoja un valor de ganancia (K1) para

situar los polos del sistema para un
coeficiente de amortiguamiento de 𝜁 = 0.8
-Hallar el tiempo de asentamiento para K1.

K =56.25

De la gráfica podemos ver que nuestro Kl es

56.25, lo comprobaremos con nuestra
gráfica Step Response

Código:

Seteamos nuestro coeficiente de

amortiguamiento 𝜁 = 0.8
 FIEE-UNMSM.ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

Hallamos nuestro tiempo de

asentamiento=1.04 s

-Realizar el esquema de simulación.

Obtener las respuestas a un cambio de
consigna de 0.25 rad para K1, KL, K> KL, K>
K1.

K=0.25+k1=0.25+2.2125=2.4625

Obtenemos la gráfica mediante el comando

sistotool (H)

Movemos nuestros polos a un lugar En esta gráfica , nuestro k = 2.4625

determinado por el limite.

El tiempo de asentamiento es 1.48s

K=0.25+KL=0.25+56.25=56.5
 FIEE-UNMSM.ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

dicho sistema y poder calcular un K para lo

cual el sistema es críticamente estable.

•Además también observamos que sucede

cuando agregamos un factor de
amortiguamiento y como responde el
sistema en el tiempo, por ultimo variamos el
factor de amortiguamiento y la magnitud del
escalón unitario para que se pueda
comprobar que el sistema sigue siendo
estable.

En esta gráfica, nuestro k =56.5

Como vemos, nuestro sistema no es estable,

no hay un tiempo de asentamiento.

IV. Conclusiones:

Conclusiones 1ra Parte:

•Mediante el criterio de R& H, pudimos

analizar si nuestros nuestras funciones de
transferencia eran estables o no, además de
que también pudimos comprobarlo
mediante la gráfica de los polos en plano “S”.

Conclusiones 2da Parte:

•Para la segunda parte de la función de

transferencia que se nos muestra, nosotros
hemos comprobado si el sistema es estable
por el criterio de R& H, para luego graficar
sus polos y observar su comportamiento en
 FIEE-UNMSM.ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

En esta gráfica, nuestro k =56.5

 FIEE-UNMSM.ABREGO, RAMOS- ANALISIS DE LA ESTABILIDAD

Como vemos, nuestro sistema no es estable, no hay un tiempo de asentamiento.

IV. Conclusiones:

Conclusiones 1ra Parte:

•Mediante el criterio de R& H, pudimos analizar si nuestros nuestras funciones de transferencia

eran estables o no, además de que también pudimos comprobarlo mediante la gráfica de los polos
en plano “S”.

Conclusiones 2da Parte:

•Para la segunda parte de la función de transferencia que se nos muestra, nosotros hemos
comprobado si el sistema es estable por el criterio de R& H, para luego graficar sus polos y
observar su comportamiento en dicho sistema y poder calcular un K para lo cual el sistema es
críticamente estable.

•Además también observamos que sucede cuando agregamos un factor de amortiguamiento y

como responde el sistema en el tiempo, por ultimo variamos el factor de amortiguamiento y la
magnitud del escalón unitario para que se pueda comprobar que el sistema sigue siendo estable.