Trabajo Individual

Sistemas Dinámicos
243005-40

PRESENTADO POR

PRESENTADO A
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

Tarea 2: Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
2019
 Introducción

Como un segundo paso a la iniciación al mundo de los sistemas dinámicos entra en juego el estudio y
análisis del dominio de la frecuencia y el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso, esto
se lleva a cabo en base al aprendizaje basado en problemas el cual por medio de una metodología de
acción se ejecutan una serie de etapas que refuerzan la comprensión del problema y por tanto su más
óptima solución.

Para empezar de darle solución al problema planteado hay que analizar en que se fundamenta, que lo
caracterizar, que se desconoce y que no, se encuentran los objetivos a solucionar, luego se definirán
conceptos que básicos conocidos y desconocidos, metodología utilizada y se desarrollaran diversas
tareas para hallar los distintos modelos matemáticos del dominio de la frecuencia y el error en estado
estacionario y la estabilidad del proceso, se aplican estos resultados en el software MATLAB para
mayor interpretación y discernimiento de las tareas desarrolladas.
Esta actividad consiste en realizar la conversión del modelo matemático hallado en el dominio del
tiempo al dominio de la frecuencia para determinar la función de transferencia del sistema
seleccionado en el Anexo 1, para lo cual se solicita desarrollar:

1. Cada estudiante participa en el foro de interacción y producción de la unidad indicando el circuito

seleccionado del Anexo 1 con el cual desarrolló la Etapa 1.

2. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 2 resaltando la información que considere aporta
al desarrollo del problema planteado, la consolida en un documento y lo comparte en el foro,
referenciando bajo normas APA.

3. Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes actividades teóricas para encontrar el modelo
matemático del sistema en el dominio de la frecuencia:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la ecuación de la función de
transferencia.

3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica una señal de
perturbación tipo escalón unitario.

3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del mismo.

1. Circuito mixto RLC

 𝑅1 = 2 Ω
𝑅2 = 1 Ω
𝐿=2𝐻
𝐶=2𝐹

Ecuaciones Linealizadas
𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)
Ecuación 1 = − +
𝑑𝑡 6 6 6

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)

Ecuación 2 = − −
𝑑𝑡 6 6 3
Tenemos:
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑑𝑣𝐶 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑣𝑐(𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠)
𝑑𝑡
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
Pasamos la ecuación 1 al dominio de la frecuencia

𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)

= − +
𝑑𝑡 6 6 6
 𝑣(𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑣𝑐(𝑠) = − +
6 6 6
(3)

Despejamos vc
𝑣𝐶 (𝑠) 𝑣(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑣𝑐(𝑠) + = +
6 6 6
6𝑠 + 1 𝑣(𝑠) + 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝑐(𝑠) [ ]=
6 6
𝑣(𝑠) + 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝑐(𝑠) =
(6𝑠 + 1)

Pasamos la Ecuación 2 al dominio de la frecuencia

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)

= − −
𝑑𝑡 6 6 3
𝑣(𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − −
6 6 3
Simplificamos
𝑣(𝑠) − 𝑣𝑐(𝑠) − 2𝑖𝐿(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) =
6
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝑐(𝑠) − 2𝑖𝐿(𝑠)
Remplazamos vc

𝑣(𝑠) + 𝑖𝐿 (𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − ( ) − 2𝑖𝐿(𝑠)
(6𝑠 + 1)

Simplificamos

𝑣(𝑠) 𝑖𝐿(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − − − 2𝑖𝐿(𝑠)
6𝑠 + 1 6𝑠 + 1

𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) + + 2𝑖𝐿(𝑠) = 𝑣(𝑠) −
6𝑠 + 1 6𝑠 + 1

Factorizando iL(s) y V(s)

 36𝑠 2 + 18𝑠 + 3 6𝑠
𝑖𝐿(𝑠) [ ] = 𝑣(𝑠) [ ]
6𝑠 + 1 6𝑠 + 1

Multiplicamos por 2s

36𝑠 2 + 18𝑠 + 3 6𝑠
2𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) [ ] = 2𝑠 ∗ 𝑣(𝑠) [ ]
6𝑠 + 1 6𝑠 + 1

𝑣𝐿(𝑠) = 2𝑠𝑖𝐿(𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)

36𝑠 2 + 18𝑠 + 3 6𝑠
𝑌(𝑠) [ ] = 2𝑠 ∗ 𝑈(𝑠) [ ]
6𝑠 + 1 6𝑠 + 1

6𝑠
2𝑠 [
𝐺(𝑠) =
𝑌(𝑠)
= 6𝑠 + 1]
𝑈(𝑠) 2
36𝑠 + 18𝑠 + 3
[ 6𝑠 + 1 ]

𝑌(𝑠) 12𝑠 2 4𝑠 2
𝐺(𝑠) = = =
𝑈(𝑠) 36𝑠 2 + 18𝑠 + 3 12𝑠 2 + 6𝑠 + 1

La FT tiene 2 polos y 2 ceros

4𝑠 2 4(0)2 0
𝑘𝑃 = lim 𝐺(𝑠) = 2
= 2
= =0
𝑆→0 12𝑠 + 6𝑠 + 1 12(0) + 6(0) + 1 1

𝑘𝑃 = 0

𝑅 1
𝑒𝑠𝑠 = = =1
1 + 𝑘𝑃 1 + 0

𝑒𝑠𝑠 = 1
Link Video

https://youtu.be/2ev7TyWqzog
 Conclusión

El dominio de la frecuencia en un sistema dinámico es fundamental y poder identificar los modelos

matemáticos de aplicación es necesario para poder estudiar su comportamiento en las distintas
disciplinas y actividades que son de gran importancia científica y cotidiana, para ello fue necesario
precisar e identificar conceptos conocidos y desconocidos, que aclararon el panorama de comprensión
y contribuyeron al hallazgo de los modelos matemáticos en el dominio de la frecuencia y el error en
estado estacionario y la estabilidad del proceso mediante diagramas de bloques, su reducción, el valor
de error en estado estacionario del sistema y su estabilidad, Fortaleciendo el aprendizaje autónomo y
basado en problemas, el trabajo en equipo y el reconocimiento del impacto que presenta el dominio de
la frecuencia en un sistema dinámico.
 Referencias
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Amaya Diaz, J. (17,12,2016). Modelamiento de sistemas en el dominio de la frecuencia. [Archivo de
video]. Recuperado dehttp://hdl.handle.net/10596/10876