ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

GUIA DE LABORATORIO N° 01
“SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Y
SEGUNDO ORDEN”

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Alumnos : -
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Semestre :
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Tema :
Sistemas de primer y segundo orden
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Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 01

I.OBJETIVOS
 Desarrollar la habilidad de diseñar y analizar sistemas de primer orden y segundo orden.
 Analizar y explicar las curvas características de sistemas de primer y segundo orden

II.RECURSOS
 Computadora Desktop

 Usar Matlab - Simulink para simular procesos.

III.SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de

voltaje que suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos

cerciorarse si son de entrada o de salida,
para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la

desconexión de los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

1. Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos antes de
energizarlos.
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V. Desarrollo:

Investigue y adicione información referente a sistemas de primer y segundo orden como

información previa antes de realizar el laboratorio. (no más de dos hojas).

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN:

El análisis de la respuesta temporal de los sistemas se hace a partir de su respuesta a ciertas

entradas, en particular al escalón unitario u(t).
Un sistema de 1er orden tiene una función de transferencia de la forma:

𝑘
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠

La respuesta de este sistema ante una entrada escalón unitario tiene por expresión:

𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑘(1 − 𝑒 −𝑇 )

La representación gráfica de esta expresión puede verse en la figura.

Los parámetros característicos que aparecen representados en la figura anterior son:

o K: La ganancia estática se define como el valor final ante entrada escalón unitario.
o T: Constante de tiempo (es el tiempo en el que se alcanza el 63% del valor final).
o ts= 3T: Tiempo de establecimiento (es el tiempo que tarda la respuesta en entrar y
permanecer en la zona del ±5% en torno a su valor de equilibrio).
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN:

Los sistemas de 2º orden tienen una función de transferencia de la forma:

𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2ξ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Pudiendo considerar los siguientes parámetros:

o K: Ganancia estática.
o ωn: Frecuencia natural no amortiguada.
o ξ: Coeficiente de amortiguamiento.

Los dos polos de este sistema pueden ser reales o complejos conjugados, dependiendo del valor
que tome el coeficiente de amortiguamiento ξ.
Para el caso de tener polos complejos conjugados estos serán de la forma:
s =−σ±ωd j
o 0 < ξ < 1.
o σ = ξωn: Constante de amortiguamiento.
o ω ω ξd = n(1− 2 )1 2/ : Frecuencia amortiguada.
Si σ es positivo el sistema será estable. Si ξ es mayor que la unidad, los polos serán reales y el
sistema no presentará oscilaciones. Por el contrario, si ξ es menor que la unidad, los polos
serán complejos y el sistema oscilará.
Estas consideraciones nos permiten clasificar los sistemas de segundo orden frente a entrada
escalón de la siguiente manera:

ξ<0 INESTABLE
ξ>1 SOBREAMORTIGUADO
ξ=1 CRITICAMENTE AMORTIGUADO
0<ξ<1 SUBAMORTIGUADO

La respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado, ante entrada escalón unitario,

queda representada en la figura
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A) SISTEMA DE PRIMER ORDEN

1. Características principales de los sistemas de primer orden.

 Variación cíclica continua de la variable controlada.

 El controlador no tiene la capacidad para producir para producir un valor exacto en la variable
contralada para un valor referencia.
 Funcionamiento optimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad de relación lenta
 Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es de amplio uso.

a) Realizar la ecuación de la función de transferencia con y sin retardo de un sistema de primer orden.

𝑘 𝑘𝑒 −𝐿𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠 1 + 𝑇𝑠

b) Realizar la gráfica característica de un sistema de primer orden. Identificar y hallar los parámetros de
está.

2. Obtener la función de transferencia del siguiente circuito eléctrico:

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𝑑𝑖
𝑉𝑙 = 𝐿 𝑥
𝑑𝑡
𝑉𝑙 = 𝐿 𝑆 𝐼(𝑠)

𝑉𝑟 = 𝐼 𝑅
𝑉𝑟(𝑠) = 𝐼(𝑠) 𝑅
𝑉𝑟(𝑠)
= 𝐼(𝑠)
𝑅

𝑉𝑖 = 𝑉𝑙 + 𝑉𝑟
𝑉𝑖(𝑠) = 𝐼(𝑠) 𝑅 + 𝐿 𝑆 𝐼(𝑠)
𝑉𝑖(𝑠) = 𝐼(𝑠)[𝑅 + 𝐿 𝑆]
𝑉𝑜(𝑠)
𝑉𝑖(𝑠) = [𝑅 + 𝐿 𝑆]
𝑅
𝑉𝑜(𝑠) 𝑅
=
𝑉𝑖(𝑠) 𝑅 + 𝐿𝑆

B) SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

1. Indicar las características de los sistemas de segundo orden.

o Tiempo de subida es el tiempo necesario para que la salida del sistema alcance un
determinado porcentaje del valor final de la referencia.
o Sobre oscilación se define como la amplitud de la primera oscilación en porcentaje sobre el
valor final de referencia, en nuestra gráfica se ve representada por las líneas verdes y se
denomina SO.

o Tiempo de pico es el instante de tiempo en el que se produce la primera sobre oscilación en nuestro
dibujo se ve representado mediante líneas azules y se denomina t.

o Tiempo de establecimiento se define como el tiempo que tarda la salida del sistema en establecerse
en una franja alrededor del valor final, se toman dos tiempos de establecimiento, al ± 2% y al ± 5% los
cuatro términos deben de ser lo menor posible para que el sistema sea más eficiente.

a) Ecuación general de la función de transferencia.

𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2ξ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

b) Realizar una tabla indicando los tipos de coeficiente de amortiguamiento

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ξ<0 INESTABLE
ξ>1 SOBREAMORTIGUADO
ξ=1 CRITICAMENTE AMORTIGUADO
0<ξ<1 SUBAMORTIGUADO

c) Realizar la gráfica respectiva e identificar los parámetros de está (tiempo retardo, sobre impulso, etc)
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3. Obtener la función de transferencia del siguiente circuito eléctrico:

𝑞
𝑉𝑐 =
𝐶
∫ 𝑖 𝑑𝑡
𝑉𝑐 =
𝐶
𝐼(𝑠)
𝑉𝑐 = = 𝑉𝑜
𝐶𝑠

𝑉𝑖 = 𝑉𝑟 + 𝑉𝑙 + 𝑉𝑐
𝐼(𝑠)
𝑉𝑖(𝑠) = 𝐼(𝑠)𝑅 + 𝐿 𝑆 𝐼(𝑠) +
𝐶𝑠
1
𝑉𝑖(𝑠) = 𝐼(𝑠) [𝑅 + 𝐿 𝑆 + ]
𝐶𝑠
𝐶𝑠𝑅 + 𝐶𝐿𝑠 2 + 1
𝑉𝑖(𝑠) = 𝐼(𝑠) [ ]
𝐶𝑠

𝐼(𝑠)
𝑉𝑜(𝑠) 𝐶𝑠
=
𝑉𝑖(𝑠) 𝐶𝑠𝑅 + 𝐶𝐿𝑠 2 + 1
𝐼(𝑠) [ ]
𝐶𝑠
𝑉𝑜(𝑠) 𝐼(𝑠)𝐶𝑠
=
𝑉𝑖(𝑠) 𝐼(𝑠)𝐶𝑠[𝐶𝑠𝑅 + 𝐶𝐿𝑠 2 + 1]
𝑉𝑜(𝑠) 1
=
𝑉𝑖(𝑠) 𝐶𝑠𝑅 + 𝐶𝐿𝑠 2 + 1
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Conclusiones
 Se concluye que se puede realizar un análisis temporal para los sistemas de primer y segundo orden,
mediante análisis de su respuesta ante una entrada en escalón.
 Se logro desarrollar habilidades de diseñar y analizar sistemas de primer orden y segundo orden.
 Se logro analizar y explicar las curvas características de sistemas de primer y segundo orden.

Recomendaciones

Se Recomienda que en los laboratorios no se utilicen zapatos de seguridad ya que viene hacer insulso

Bibliografía

 http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_AnaTemp_1_2.pdf
 http://ocw.uc3m.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/senales-y-sistemas/practicas-1/practica-1
 https://es.slideshare.net/khenryhgaj/sistemas-de-primer-orden

FIN DEL DOCUMENTO