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Automatisierungstechnik für

Produktionsanlagen
Einführung in die Automatisierungspyramide

Vorlesung 01

Dr.-Ing. Werner Herfs MBA

Quelle: Wolf Verpackungsmaschinen

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Automatisierungstechnik für Produktionssysteme
Vorstellung der Projektaufgaben
 Vorstellung der Projektaufgaben  Infos zu den Projektaufgaben
– Montag, den 23. Oktober 2017 – Bearbeitung der Aufgaben erfolgt parallel
um 14:00 Uhr zur Vorlesung
– Raum: Hörsaal 004, ADITEC (Aufwand ca. 180 Stunden)
(Gebäudenr. 4510) – 18 Aufgabenstellungen aus
unterschiedlichen Themenfeldern der
Automatisierung von Komponenten und
Anlagen
– Gruppenarbeit (2-3 Personen)
– Direkte Betreuung durch einen Assistenten
des WZL

WZL – Manfred-Weck-Haus
 Prüfungsleistung
– Abschluss der Projektaufgaben Ende
Januar 2017
Fraunhofer IPT
– Präsentation der Projektaufgaben im
ADITEC | Smart Automation Lab
Februar/März 2017 inkl. einer mündl.
Prüfung von ca. 45 min
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Automatisierungstechnik für Produktionssysteme
Themenübersicht – Stand 6.10.2017
(1) Kinematisierung einer Klebstoffextruder-Station (Industriegetrieben) (J. Flender)
(2) Plattenspannsystem zur autom. Produktion von 3D-Druckbauteilen (N. Hoffmann)
(3) Automatisierung eines Resonanzprüfstands (C. Kiesewetter)
(4) Entwicklung einer aufgabenorientierten Programmierschnittstelle für Leichtbauroboter (L. Lienenlüke)
(5) Automatisiertes, robotergestütztes Abladen von Paletten (L. Lienenlüke)
(6) Datenbanksystem und Reporting für biotechnologische Anlagen (A. Malik)
(7) Konzeption eines echtzeitfähigen IIoT-Kommunikationsprotokolls auf MQTT Basis für (C. Pallasch)
Industrieroboter
(8) Sensitives Fügen von Bauteilen mit einem MRK-Roboter (KUKA iiwa) (S. Roggendorf)
(9) Automatisierte Roboterpositionierung durch Objekterkennung und Zeigegesten (S. Roggendorf)
(10) Nutzerdetektion für Multi-User-Interfaces (K. Schilling)
(11) Dynamische Lichtelemente als Systemfeedback (K. Schilling)
(12) Robotergestütztes, automatischer Schrauben in MRK (S. Storms)
(13) Integration einer Analyseeinheit in einen kontinuierlichen Produktionprozess (Industriegetrieben) (S. Storms)

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Automatisierungstechnik für Produktionssysteme
Themenübersicht – Stand 6.10.2017
(14) Programmierung und Einbindung eines Roboter-Greifer Systems an die Leitebene für (C. Valest Torres)
biotechnologische Anlagen
(15) Entwicklung und Programmierung eines IIoT Konzepts zur sicheren robotergestützten (C. Valest Torres)
Bestückung von biotechnologischen Geräten
(16) Entwicklung eines ultraschallbasiertes Positionserkennungssystems zur Verbesserung der (S. Wein)
Positionsgenauigkeit von Robotern
(17) Entwicklung einer Vorrichtung zum robotergestützten Beladen von automatisierten Laborgeräten (S. Wein)
für biotechnologische Anlagen
(18) Entwicklung eines Big-Data-Clients zur steuerungsinternen Datenaufzeichnung an einer (M. Wiesch)
Werkzeugmaschine

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Automatisierungstechnik für Produktionsanlagen

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Gliederung

1 Strukturen von Automatisierungssystemen

1.1 Automatisierungspyramide

1.2 Strukturwandel durch Industrie 4.0

2 Smart Automation Lab - Plattform für künftige Entwicklungen

3 Bewegungssteuerung

4 Zusammenfassung

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Automatisierungspyramide
Vergleich auf technischer Ebene

Dezentrale Funktionsgruppen-Steuerungen
im „Automatischen Dampfkraftwerk“
Siemens-Pyramide von 1964
Automatisierungsarchitektur – Heute
Quelle: Siemens

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Pyramide
Vergleich Technik / Organisation
strategisch

taktisch

operativ

Gestaltung der Organisationsstruktur


entspricht einer Pyramidenform
Automatisierungsarchitektur – Heute
Quelle: Winfwiki Systempyramide (Modifiziert entnommen aus Gabriel, Roland; Gluchowski, Peter; Pastwa, Alexander (2011), Seite 6); Siemens

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Automatisierungspyramide
Unterschiedliche Informationen/ Ziele auf unterschiedlichen Ebenen

Unternehmensleitebene

Produktionsleitebene

Produktionsebene

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Automatisierungspyramide
I/O-Signale – Eingänge und Ausgänge: Die Feldebene
Über Sensoren wird die Produktionsumgebung
erfasst, über Aktoren beeinflusst.
 Die Sensoren (z. B. Näherungs- / Kontaktsensoren,
Lichtschranken, …) erfassen Werte und leiten diese an
die Steuerungsebene (SPS) weiter
 Die SPS schaltet Aktoren (Motoren, Ventile, …)

Lichtschranke Drehgeber Näherungsschalter Ventilinsel Motoren

Bildquelle: Leutze, ipf electronic, Burkert, Sick, Walther Flender

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Automatisierungspyramide
SPS und Robotersteuerung: Die Steuerungsebene
Die Steuerungsebene beinhaltet die „Ablauf-Logik“ und
Bewegungssteuerung von Automatisierungsgeräten
 Einzelne Komponenten werden überwacht und
koordiniert, z. B.
– Motion Control (MC), Robotersteuerung (RC), Antrieb, Greifer
– Speicherprogrammierbare Steuerung (SPS):
 Ventilinseln
 Sicherheitskreise
Siemens
SPS

Motion Control (MC)


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Automatisierungspyramide
Prozessrechner zur Automatisierung technischer Prozesse
 Ursprung:
Klassischer Prozessrechner als Minirechner mit geeigneter Erweiterung:
– Schnittstellen für den Anschluss an den technischen Prozess
– Echtzeitbetriebssystem
 Prozessrechnersysteme sind digitale, programmierbare Gerätesysteme

 Entwicklung der Halbleitertechnologie ermöglichte eine Miniaturisierung und damit auch


eine Spezialisierung für verschiedene Anwendungsbereiche

Mikrocomputer CNC

Prozessrechner- Industrie PC
Robotersteuerung
system
SPS
PC-Workstation

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Automatisierungspyramide
Steuerungsebene – Speicherprogrammierbare Steuerung (SPS)
 Steuert bzw. regelt auf Basis digitaler Programmierung
Maschinen und Anlagen
 SPS besteht aus Ein- und Ausgängen, einer Firmware
sowie Schnittstellen für Anwenderprogramme
– Sensoren wie z. B. Lichtschranken, Temperaturfühler,
Endschalter werden zur Datenerfassung an den Eingängen
angeschlossen
– Über die Ausgänge der SPS werden die Aktoren zur
Steuerung der Anlage angesprochen
 Unterschieden wird zwischen zyklusorientierten und
ereignisgesteuerten SPS

Quelle: WZL

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Automatisierungspyramide
Steuerungsebene – Industrie PCs (IPC)
 Vielfältige Einsatzzwecke:
SCADA /
MES
– Anlagensteuerung
– Touch- bzw. ControlPanel
Ethernet – (Daten)Server

Steuerungs-  Ausführungsformen als Steuerung


ebene – Soft-SPS (weiche bis harte Echtzeit)
 Anbindung der Steuerung über IndustrialEthernet-Feldbus
Bspw. Profinet (Feldgerätezugriff)
 Realisierung der SPS-Funktionalität durch Abbildung einer
Feld-
ebene
virtuellen SPS
– Slot-SPS (echtzeitfähig)
 PCI-Einsteckkarte
 Separate CPU und IO-Baugruppen

Quelle: Siemens, Beckhoff

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Automatisierungspyramide
SCADA – Supervisory Control and Data Acquisition
Jede Zelle, die eine funktionale Einheit bildet, kann
durch einen Zellencomputer verwaltet werden. Ziel ist
die Überwachung und Steuerung des Prozesses

 Die Zellensteuerung leitet Vorgaben der Leitebene


als Komponentenanweisungen weiter
– Roboter: bringe etwas von a nach b
– SPS: Setze einen RFID-Chip ein
 Verwaltete Unterkomponenten sind z. B.
– Transportbänder, Pufferplätze, Magazinplätze
– Werkstücke
 In kleineren Anlagen fallen MES und SCADA häufig
zusammen.

Verpackungsstation

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Automatisierungspyramide
SCADA – Supervisory Control and Data Acquisition
Jede Zelle, die eine funktionale Einheit bildet, kann
durch einen Zellencomputer verwaltet werden. Ziel ist
die Überwachung und Steuerung des Prozesses

 Die Zellensteuerung leitet Vorgaben der Leitebene


als Komponentenanweisungen weiter
– Roboter: bringe etwas von a nach b
– SPS: Setze einen RFID-Chip ein
 Verwaltete Unterkomponenten sind z. B.
IF (RFID_VORHANDEN = FALSE) THEN
– Transportbänder, Pufferplätze, Magazinplätze
RFID_AUSGANG1 := TRUE;
– Werkstücke ELSE
RFID_AUSGANG1 := FALSE;
END_IF;
 In kleineren Anlagen fallen MES und SCADA häufig
zusammen.

Verpackungsstation

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Automatisierungspyramide
Vernetzung im Unternehmen

 Für jede Ebene gibt es


eigene Komponenten
 Sämtliche Komponenten
können über verschiedene
Schnittstellen miteinander
kommunizieren

Quelle: Siemens

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Automatisierungspyramide
Feldebene – Überblick
Produktions-
leitebene Internet

Nicht deterministische
Datenübertragung
Prozess-
leitebene
SCADA HMI Engineering, Diagnose

Steuerungs-
ebene

Datenübertragung
Deterministische
IPC SPS Soft-PLC Motion Control

Feld-
ebene
Dezentrale E/As
Antrieb mit
nach: Siemens veränderbarer Drehzahl Servoantriebe Quelle: Diss-Vortrag Krüger

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Automatisierungspyramide
Feldebene – Deterministik
Produktions-
leitebene Internet
Asynchrone Datenübertragung
Ethernet
(LAN)

Steuerungs- t
Asynchrone
ebene Daten
IPC SPS HMI Engineering, Diagnose Datenkollisionen möglich
nicht deterministisch

Profinet IRT Taktsynchrone Datenübertragung


(Isochronous RealTime)
Zyklus

Feld-
ebene Synchrone Asynchrone t
Timeslots Daten
Dezentrale
E/A Feste Zykluszeiten und Timeslots
deterministisch
Antrieb mit
Servoantriebe
veränderbarer Drehzahl Quelle Diss-Vortrag Krüger

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Automatisierungspyramide
Feldebene – Überblick
Daten- Daten- Antwort- Beding-
Produktions- menge sicherheit zeit ungen
leitebene Internet MByte gering s störungsfrei

Prozess-
leitebene
SCADA HMI Engineering, Diagnose

Steuerungs-
ebene
IPC SPS Soft-PLC Motion Control

Feld-
ebene
sehr sehr
Dezentrale E/As hoch schwierig

Antrieb mit Byte hoch µs störungs-


nach: Siemens veränderbarer Drehzahl Servoantriebe anfällig

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Automatisierungspyramide
Unterschiedliche Informationen bzw. Ziele je Ebene

Unternehmensleitebene

Produktionsleitebene

 Welche Fräsprogramme werden genutzt?


Produktionsebene  Was passiert bei Fehler der Maschine A?
 Welche Prozessparameter sind notwendig?
 Was tun bei Meldung des Sensors B?
 ...

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Automatisierungspyramide
Unterschiedliche Informationen bzw. Ziele je Ebene

 Welcher Kunde hat das Produkt bestellt?


Unternehmensleitebene  Wann soll der Auftrag fertig sein?

 Aus welchen Teilen besteht das Produkt?


Produktionsleitebene  Welche Werkzeuge sind notwendig?

 Welche Fräsprogramme werden genutzt?


Produktionsebene  Was passiert bei Fehler der Maschine A?
 Welche Prozessparameter sind notwendig?
 Was tun bei Meldung des Sensors B?
 ...

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Automatisierungspyramide
Organisation einer automatisierten Anlage
 Durch einen Informations-
austausch zwischen den
Ebenen / Schichten wird
der (Einzel-)Prozess
(kontinuierlich oder diskret)
umgesetzt
 Die direkte Anbindung an
die Prozessstationen
erfolgt über das MES-
System, hier werden heute
primär Prozessdaten
erfasst
 ERP-Systeme planen und
steuern (bedarfsgerecht)
Ressourcen (Personal,
Material usw.)
Fertigung/Produktionsprozess
Quelle: WZL

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Automatisierungspyramide
MES – Manufacturing Execution System: Die Leitebene
Das Produktionsleitsystem (MES) plant,
steuert und erfasst die Produktion.
 Kapazitätsplanung, Ressourcenplanung

 Überwachung von Prozessen  Leistungsanalyse


 Aus Aufträgen werden spezifische Arbeitsanweisungen

Bildquelle: MPDV

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Automatisierungspyramide
ERP – Enterprise Ressource Planning: Die Planungsebene
Das ERP (Unternehmensplanung z. B. SAP)
plant grob auf Firmenebene.
 Materialwirtschaft
Von welchen Halbzeugen*) ist noch wie viel vorhanden?
Muss etwas nachbestellt werden?
 Finanz- und Rechnungswesen
Wie sind aktuelle Preise?
Welche Werte (z. B. auch Geräte)
sind vorhanden?
 Personalwirtschaft
Wie viele Angestellte arbeiten an welchen
Aufträgen?
Wer bekommt welches Gehalt?
 Verkauf
Welche Aufträge existieren?
*) vorgefertigte Gegenstände Welche Absätze werden erwartet?
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Gliederung

1 Strukturen von Automatisierungssystemen

1.1 Automatisierungspyramide

1.2 Strukturwandel durch Industrie 4.0

2 Smart Automation Lab - Plattform für künftige Entwicklungen

3 Bewegungssteuerung

4 Zusammenfassung

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Automatisierungspyramide
Vergleich Technik / Organisation
Teilziel Industrie 4.0:
Vollständige horizontale
und vertikale Integration

Gestaltung der Organisationsstruktur


entspricht der Pyramidenform
Automatisierungsarchitektur – Heute
Ist die Pyramiden-Architektur so noch zeitgemäß?
Quelle: Winfwiki Systempyramide (Modifiziert entnommen aus Gabriel, Roland; Gluchowski, Peter; Pastwa, Alexander (2011), Seite 6); Siemens

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Automatisierungstechnik für Produktionsanlagen
Wie hat sich die Steuerungs- und Automatisierungstechnik verändert?
Verfügbarkeit Voranschreitende Verfügbarkeit von
Rechnerhardware Digitalisierung Netzen

CIM ERP-Daten PPS-System


Programmierung Logisches Datenmodell
Embedded Condition Supply
B2B
Systems Client/Server
Monitoring Chain
VIBN B2C
Speicherkapazität Datenbankorganisation Intranets

Web 2.0
Systems-
Engineering
Digitale Feldbus ZigBee

Fabrik
Virtualisierung PLM
Forderungen der Informatik in den letzten drei Jahren:
 Abschaffung der Steuerungs- und Feldebene
 Ethernet/Bürokommunikationsnetze bis an die Steuerungen;
Abschaffung von Feldbussystemen
 Nutzung dezentraler Rechenknoten mit Selbstbeschreibungen
 Durchgängige Projektierung von Automatisierungslösungen
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Automatisierungstechnik für Produktionsanlagen
Wie hat sich die Steuerungs- und Automatisierungstechnik verändert?
Verfügbarkeit Voranschreitende Verfügbarkeit von
Rechnerhardware Digitalisierung Netzen

CIM ERP-Daten PPS-System


Programmierung Logisches Datenmodell
Embedded Condition Supply
B2B Bildquelle: Siemens AG

Systems Client/Server
Monitoring Chain VISION
VIBN B2C
Speicherkapazität Datenbankorganisation Intranets
4. Industrielle Revolution
durch die durchgängige,

Web 2.0
Systems-
Engineering
Digitale Feldbus ZigBee intelligente Vernetzung in
der Produktion
Fabrik
Virtualisierung PLM
Heute

Intelligente Vernetzung in der Produktion – von CIM zu Industrie 4.0 & Smart Service Welt

 „Verschmelzung von virtueller und physikalischer Welt“ hin zum „Internet der Dinge und Dienste“

 „Zusammenwachsen der technischen Prozesse mit den Geschäftsprozessen“

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Im Mittelpunkt von Industrie 4.0 stehen die Möglichkeiten zur
Aufnahme, Speicherung, Analyse und Verwertung von Daten

Wie kann automatisch Industrie 4.0


reagiert werden?
“Selbstoptimieren”
Was wird
passieren?
Industrie 4.0 Reifegrad

“Vorbereitet sein”
Geschäftswert

Warum
passiert es?
“Verstehen”
Was
passiert?
“Sehen”

Computerisierung Vernetzung Visualisierung Transparenz Vorhersage Adaptabilität

Industrie 3.0 Industrie 4.0 Entwicklungsweg


Bildquelle: Shu

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Praktische Anwendungen von Industrie 4.0 heute
Wichtigste Themenfelder der Forschungs- und Innovationsroadmap
Lieferant Produzent Kunde
Markt
PLM
Produkt-
Recycling planung
Horizontale Integration

Vertikale Integration
Betrieb &
Wartung PLM Produkt-
entwicklung
Industrie 4.0
Verkauf Anforderungs-
erfassung

Fertigung &
Montage

Horizontale Integration über Durchgängigkeit des Engineerings Vertikale Integration über vernetzte
Wertschöpfungsnetzwerke über gesamten Lebenszyklus Produktionssysteme

Kontinuierliche Entwicklung von


Neue soziale Infrastruktur der Arbeit
Querschnittstechnologien

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Die IG Metall erläutert „Industrie 4.0“

Bild-/Videoquelle: IG Metall

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(Digitale) Vernetzung außerhalb und innerhalb des Unternehmens
Lieferant Produzent Kunde

Horizontale Integration
Horizontale Integration

Vertikale Integration
Vertikale Integration
Bsp. Automatisierungspyramide

Bild-/Videoquelle: IG Metall
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Automatisierungstechnologien und Tools zur
Produktivitätssteigerung in der Entwicklung und im Betrieb

Produktidentifikations-
lösungen

Motion Tools zur


Control Roboterprogrammierung
Bild-/Videoquelle: IG Metall

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Künftige Engineeringtoolketten und Tools zur
Produktivitätssteigerung in der Entwicklung und im Betrieb
PLM-Prozesse und Tools
Variantenmanagement
Produktionsmittel und Produkt
Neuartige
Bedienkonzepte

Bilderkennung und
Visionsysteme
Bild-/Videoquelle: IG Metall

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Auswirkungen auf die Unternehmensstruktur / Organisation

 Neue Arbeitszeitmodelle,
 Kollaboration in Qualifizierungsmöglichkeiten usw.
Unternehmensnetzwerken
(erfordert gemeinschaftliche
Entwicklungs- bzw. Software-
werkzeuge)

Bild-/Videoquelle: IG Metall
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Sonstige Trends in der Automatisierungstechnik und Standards

Schaltschrank

Sicherheits- - Condition Monitoring


technik und - (Prozess Monitoring)
Prüfung ortsfester
Bild-/Videoquelle: IG Metall Gerätschaften
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Automatisierungstechnik für Produktionsanlagen
Grenzen des Pyramidenmodells
 Pyramide bildet starre vertikale Struktur ab – Trend
geht zu flexibel vernetzten Produktionssystemen
(IoT bzw. Connected World)
 Schichtenübergreifende Datenkommunikation
(Device > Cloud) wird nicht berücksichtigt
 Hohe Prozessvarianz durch Variantenvielfalt nur
unzureichend abbildbar
 Automatisierungspyramide bildet das Produkt und
dessen Entwicklungsprozess nicht ab

Schichtenübergreifende Kommunikation, Varianten- Produktentwicklungs-


Flexibel, vernetzte Produktionssysteme Smart Factorys
Produktstruktur <> Produktionsstruktur management prozess

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„Transformation der Modellwelten“ – von der Pyramide zu einem
Referenzarchitekturmodell Industrie 4.0

IT-Hierarchieebenen

Produktlebens- Produktionsstruktur
zyklus (ehemals Pyramide)

Produktlebenszyklus
Erweiterung um zwei weitere Achsen:
IT-Hierarchieebenen

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„Transformation der Modellwelten“ – von der Pyramide zu einem
Referenzarchitekturmodell Industrie 4.0

Produktlebenszyklus
Erweiterung um zwei weitere Achsen:
IT-Hierarchieebenen

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Referenzarchitekturmodell (RAMI4.0)
 Erarbeitung der Referenz-
architektur durch die Plattform
Industrie 4.0
(In Zusammenarbeit mit den
Verbänden BITKOM, VDMA, ZVEI
und den Unternehmen der
Deutschen Industrie)

 Mit diesem Rahmenwerk können


I4.0-Technologien und zukünftige
Produktionssysteme klassifiziert
und weiterentwickelt werden

 Unternehmen können sich auf das


Modell beziehen, um zukünftige
Produkte und Geschäftsmodelle
zu entwickeln

Bildquelle: Das Referenzarchitekturmodell RAMI 4.0


© Plattform Industrie 4.0
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Referenzarchitekturmodell (RAMI4.0)
Schichten

 Die IT-Instanz als digitale Kopie einer


Maschine wird in jeder Schicht beschrieben
 Der Schichten-Ansatz wird durch die
Informations- und Kommunikationstechnik
motiviert
 Komplexe Strukturen werden in Schichten
unterteilt (e.g. ISO/OSI)

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Referenzarchitekturmodell (RAMI4.0)
Schichten
Layers
 Übergreifende Koordination von Geschäftsprozessen und der funktionalen Ebene
 Sicherung der Durchgängigkeit des Wertstroms
BUSINESS

 Funktionale Spezifikation für die horizontale Integration


 Definition rollenspezifischer Regeln und Entscheidungslogik für unterlagerte Ebenen
FUNCTIONAL

 Umgebung für Event-/Datenverarbeitung, Berücksichtigung aller funktionalen Regeln


 Vorverarbeitung und Strukturierung von Daten  Wissensextraktion
INFORMATION

 Standardisierung der Kommunikation durch spezifische Formate


 Darstellung von Services zur Steuerung der Integration Layer
COMMUNICATION

 Steuerung der technischen Prozesse


 Bereitstellung weiterverarbeitbarer Daten der Assets
INTEGRATION

 Repräsentiert die Realität (Hardware)


 Mitarbeiter sind ebenfalls Teil dieser Schicht – verbunden durch die Integrationsschicht
ASSET

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Referenzarchitekturmodell (RAMI4.0)
Hierarchieebenen

 Die Hierarchieebenen beziehen sich auf IEC


62264, in der die Integration von IT-Systemen
und Leitsystemen definiert wird
 Die Schichten beschreiben verschiedene
Funktionalitäten innerhalb von Anlagen
 Die existierende Struktur (ähnlich der
Automatisierungspyramide) wird um das
Produkt selbst und die Verbindung zu höheren
Systemen (Cloud, IoT) ergänzt

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Referenzarchitekturmodell (RAMI4.0)
Hierarchieebenen
Hierarchy Levels IEC 62264 // IEC 61512

„Hierarchy Levels allows functional classification“ CONNECTED WORLD


 External plant-clusters, suppliers and customers

ENTERPRISE
 Enterprise-wide internal processes

WORK UNITS
 Production lines

STATION
 Production segments resp. cells

CONTROL DEVICE
 Local control systems such as head controllers

FIELD DEVICE
 Intelligent actors and sensors

PRODUCT
 Assemblies, complex machines, piece goods etc.
Source: ZVEI

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Gliederung

1 Strukturen von Automatisierungssystemen

2 Smart Automation Lab - Plattform für künftige Entwicklungen

3 Bewegungssteuerung

4 Zusammenfassung

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Produktionsparadigmen
Intelligentes, modellbasiertes Manufacturing Execution System
Konventionelle Herausforderung der “I 4.0”
Prozesssteuerung Mass Customization Prozesssteuerung

Spezifikation Spezifikation
Produktionsprozess Prozessänderung (Abfolge)
Produkt

Information / Ziele in Werkstück


Vorgaben, Abläufe und Änderung Prozessparameter und Produktionsmittel eingebettet
Prozesse werden zentral
und stringent vorgegeben Kurze Produktlebenszyklen
Dezentrale, halbautonome
Mehrkriterienoptimierung Steuergeräte
Geeignet für (dauerhafte)
Prozessketten in der Wandlungsfähigkeit Flexibilität bei Verfahrens- und
Massenproduktion Prozessänderungen
Individualisierte Factory
Shop-
floor Shop-
floor
Shop-
floor

Produkte Shop-
floor
Shop-
floor

Cell Cell
Shopfloor

Cell Cell

Cell

© WZL/Fraunhofer IPT Seite 52


Smart Automation Lab
Videobeitrag – Digital in NRW

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Gliederung

1 Strukturen von Automatisierungssystemen

2 Smart Automation Lab - Plattform für künftige Entwicklungen

3 Bewegungssteuerung

4 Zusammenfassung

© WZL/Fraunhofer IPT Seite 64


Bewegungssteuerung
Technologien und Branchen
Werkzeugmaschinen Produktionsmaschinen

Unterschiedliche Technologien mit relativ ähnlichen Verschiedenste Technologien mit teilweise stark
Anforderungen an die Steuerung unterschiedlichen Anforderungen

Quelle Diss-Vortrag Krüger

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nach: Siemens
Bewegungssteuerung Werkzeugmaschine <> Produktionsmaschine
Unterschiede aus Steuerungssicht

Werkzeugmaschine Produktionsmaschine

 Maschinenstruktur sowie Aufgaben der


 Unterschiedlichste Bauformen
Maschinen sind relativ ähnlich je nach Aufgabe
 Programm enthält Bewegungs-
 Teileprogramm enthält Werkzeug- anweisungen der Maschinen-
bewegungen für die Maschine „vom achsen und ihre Relationen
Rohteil zum Fertigteil“ als Geometrie- zueinander
beschreibung
Quelle Diss-Vortrag Krüger nach: Siemens

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Bewegungssteuerung Werkzeugmaschine
NC-Steuerung – Struktur einer Numerischen Steuerung

Dateneingabe NC
 Lokal  Extern
Programmeditor Diskette,
Netzwerk

SPS (Anpasssteuerung)
NC-Programm  Werkzeugauswahl
 Kühlmittel ein/aus
…
Satzaufbereitung Schaltbefehle M, T
(NC-Interpreter)

Geometriedaten (X, Y, Z, A …)
Technologiedaten (F, S, G …)

Synchronisation
Interpolator
z
Führungsgrößen

+ Regel-
Lageregler M y
- abweichung
x MS
Positionsaufbereitung

Lageregelkreis

M: Motor, MS: Messsystem

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Bewegungssteuerung
Gegenüberstellung der Ansätze: Numeric Control <> Motion Control
Geometriekette bei einer NC-Steuerung Motion Control Ansatz

Teile- Interpreter Ablaufprogramm


programm

Präparation

Interpolation

Lageregler

Drehzahlregler

Quelle Diss-Vortrag Krüger

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Bewegungssteuerung
Definition

i Bewegungssteuerung (englisch: Motion Control)

 ist nicht eindeutig definiert

 steht für unterschiedlichste Bewegungssteuerungen, von der einfachsten Einzelachs-


positionierung bis zur Koordinierung hochdynamischer Mehrachsverbänden oder
gekoppelten Einzelachsen
 steht für leistungsfähige Steuerungen, die von der Programmierung bis zum Betrieb alle
benötigten Funktionen abdecken
 steht für die Projektierung von mechanischen Bewegungen und Komponenten durch
Software und Elektronik

Logik-Funktionalität Verschmelzung von


Bewegungssteuerung
(z. B. Positionieren, Logik-Funktionalität
Technologiefunktionen Gleichlauf, ...) Bewegungssteuerung
(z. B. Druckregler, Technologiefunktionen
Temperaturregler)

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Automatisierungspyramide
Feldebene – Überblick
System nach Siemens System nach Heidenhain/Bosch

MES Engineering
Ethernet Ethernet
Externe Externe
Handbedien- Handbediengeräte
HMIs geräte

Rechner mit
integrierter SPS
Profibus DP HSCI

Reglereinheit Dezentrales E/A-Modul


IPC CNC-Steuerung SPS

Simodrive SERCOS VSS oder EnDat 2.2

Spindelmotor Vorschubmotoren Spindelmotor Vorschubmotoren

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Bewegungssteuerung
Bibliotheken und Funktionen – Engineering
Funktionsbibliotheken

Funktionsbibliotheken
enthalten beispielhafte
Realisierungen auf
Anwenderprogramm-
PLCopen Walzen- Regler Weitere ebene
Bausteine Vorschub Funktionen (z. B. PID-Regler für
Kesseldruck)

Technologiebibliothek (Technologiepakete)

Technologiepakete
enthalten die Bausteine
der Steuerungssoftware
Nocke Positionieren Gleichlauf Kurven- Temperatur- Weitere (z. B. Kurvenscheibe und
scheibe regelung Technologien zugehörige Steuerbefehle)

Quelle Diss-Vortrag Krüger

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Quelle: Siemens
Bewegungssteuerung
Zielstellung Elektronische Nocke

Steuerungs-  Verwaltung der Nocken in der Steuerung


ebene – Zugriff auf Soll- und Istwerte der Achsen
SPS
– zentrale Berechnung, genaue Abstimmung
zwischen vielen Nocken
Profibus
– hohe Flexibilität, einfache Parametrierbarkeit
Dezentrale
E/A-Baugruppe  Dezentraler Anschluss der Geräte in der
Feld- Nähe der Umrichter
ebene
Antrieb
(Regler und
Umrichter)
Stroboskop

Quelle Diss-Vortrag Krüger

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Bewegungssteuerung
Zeitscheiben beim Schalten der elektronischen Nocke
Positionswert
Steuerungs- IPO-Takt  Berechnung der
ebene (z.B. 1 ms) Nockenalgorithmen
t im IPO-Takt
Bus-Takt  Latenzzeit aufgrund
(z.B. 250 µs)
der Abtastungen
t und Signallaufzeiten
Feld- Ausgangs- wird durch den
ebene Baugruppe Nockenvorhalt
t berücksichtigt
Ausgang  Ergebnis:
(Treiber) Setzen des
t Ausgangs auf 1 µs
Spannung genau
Latenzzeit tlat an der Klemme

Quelle Diss-Vortrag Krüger

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Bewegungssteuerung
Einsatzgebiete von Motion Control
Produktionsmaschinen aus der Druckmaschine Textilmaschine

 Kunststoff- und Textilverarbeitung

 Verpackungstechnik

 Druck- und Papierverarbeitung


 Verformungstechnik
 Holz- und Glasverarbeitung

 Halbleitertechnik
Schlauchbeutelmaschine Kuvertiermaschine

Quelle: WZL, Lorenz, Heidelberger Druck, buhrs

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Bewegungssteuerung
Schlauchbeutelmaschine – Mechanik
Formschulter
Folienabwicklung 1 Tänzer 2 3 Folienvorschub 4
(Dosierung, Formung)

3
Siegelbacke,
Steuerung 6 5
Quersiegler
1

6 4
2

5 6
Quelle: WZL, Wolf-Pack, CaspariGmbH, Siemens
© WZL/Fraunhofer IPT Seite 75
Bewegungssteuerung
Schlauchbeutelmaschine – Mechanik und Funktionen
Füllgut
Master-
Druckmarken- Dosier- achse a
sensor einheit

Folge- Synchroni-
achse c siert durch Folge-
Folien- Anwender- achse b
vorschub Längssiegler programm
Beutel- c a b
folie

d e Folge-
achse d

Folge-
Abgepackte achse e
Fliegender Beutel
Quersiegler Kurven-
mit Messer
scheibe

Quelle Diss-Vortrag Krüger, Baumüller

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Bewegungssteuerung
Mechanische Kurvenscheibe
 Kurvenscheibe wird gleichförmig
angetrieben
 Durch Rückstellfeder folgt der Kontakthebel
der Form der Kurvenscheibe
 Vorteil: Gut geeignet für zyklische Arbeiten

 Nachteile:
– Schlechte Kraftübertragung
– Abheben des Kontakthebels bei hohen
Drehzahlen
– Fest programmierter Bewegungsablauf
 Aufwändige Umprogrammierung

Quelle: Wikipedia

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Bewegungssteuerung
Elektronische Kurvenscheibe – Engineering
 Objekt Kurvenscheibe
– Definieren (Stützpunkte, Interpolationsart)
– Einschalten (aufsynchronisieren)
– Stauchen, strecken
 Simulation einer mech.
Kurvenscheibe
 Erstellung der virtuellen
Kurvenscheibe am PC
 Anzeige von Position,
Geschwindigkeit,
Beschleunigung und Ruck
 einfache Änderung der
Programmierung möglich

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Bewegungssteuerung
Beispiele: Verpackungsmaschine
 Quersiegelung von Schokolade

 Längssiegelung von Nudeln


 Bewegungssteuerung mit
Siemens Simotion

Quelle: Siemens

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Bewegungssteuerung
Beispiel: Stanz- und Nibbelmaschine

 Bewegungssteuerung: Bosch Rexroth


 Servo-hydraulische Achse

 Torque-Motoren für Rundachsen

Quelle: Bosch Rexroth

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Bewegungssteuerung
Beispiel: Textil-Zuschnitt
 Zuschnitt von Bekleidungs-  Zuschnitt von Polstermöbelstoffen
sowie technischen Textilien

Quelle ProCom Kahmen

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Bewegungssteuerung
Herausforderungen bei der Blech- und Textilzuschnittproduktion
Abräumen und
Beschriften

CAD

CAM
Zuschneiden

Matching (Schachteln)
Quelle ProCom Kahmen

Beispiel: Produktplanung beim Textilzuschnitt

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Gliederung

1 Strukturen von Automatisierungssystemen

2 Smart Automation Lab - Plattform für künftige Entwicklungen

3 Bewegungssteuerung

4 Zusammenfassung

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Zusammenfassung
 Sechs Ebenen der Automatisierungspyramide
Planungs-, Leit-, Zellen-, Steuerungs-, Feld-, Prozess-
ebene

 Es gibt Abhängigkeiten und Verbindungen


zwischen den einzelnen Ebenen
 Automatisierungspyramide entspricht häufig
einer Unternehmensstruktur
 Bewegungssteuerung
– früher: z. B. Kurvenscheiben
– heute: Kombination aus Umrichtern, Motoren und
Sensoren

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