Universidad Militar Nueva Granada. Acosta, Cifuentes, Rodríguez.
Diseño de Actuador para una Prótesis de Miembro 1
Superior
Diseño de Actuador para una Prótesis de Miembro
Superior
Acosta, Luana, Cifuentes, Juan y Rodríguez, Laura.
{u5600237, u5600229, u5600254}@unimilitar.edu.co
Universidad Militar Nueva Granada
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Resumen—Se dan a conocer los avances que ha tenido la
prótesis de miembro superior, se muestran los diseños ya sean
recientes, internacionales etc. Se explican diferentes funciones
que pueden realizar y los Varios grados de libertad que posee
el brazo. Muchos de los modelos fueron presentados con
operaciones matemáticas para lograr su funcionamiento y
mayor entendimiento del tema; así mismo se clasifica el
conjunto de materiales inteligentes para la fabricación de las
prótesis. Todo esto con la finalidad de un avance para tener un
mejor control ya sea de nuevos materiales, técnicas de
fabricación y sin olvidar la mejora en pacientes para que estos
tengan un futuro con un nivel de desarrollo superior en este
ámbito.
Índice de Términos—Biomecánica, función,
modelamiento, prótesis de miembro superior.
I.INTRODUCCIÓN
La mano es necesaria para la vida cotidiana ya que
nos permite realizar actividades de una manera más
fácil, sus dos funciones primordiales son el tacto y
la presión, ya que sin la primera sería prácticamente
imposible medir la fuerza prensora. Hay que tener
en cuenta que el dedo pulgar es muy importante
para lograr hacer las “operaciones” y sin este más
del %50 de la mano pierde su capacidad funcional.
La idea principal es que no se perciba a los
discapacitados como incapaces de realizar
diferentes actividades; la vida laboral es posible
para ellos y más aun con la práctica e innovación
que se han presentado al trascurrir los años. Todo
esto comenzó gracias a personajes interesados en el
tema, lograron la fabricación de diferentes
accesorios que podían llegar a ser implementados
como una unidad terminal (Hook), esto permite la
movilidad de cerrarse mediante los movimientos de
la cintura escapular que combina con un tirante de
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goma. Otro tipo de prótesis el cual fue creado en
rusia es por medio de el mando bioeléctrico, esta se
basa en el control de los pequeños potenciales
eléctricos (extraídos de las masas musculares del
muñón) y esto con la intención de ampliar la
energía para así lograr obtener el movimiento; estas
estaban siendo limitadas solo para el cierre o la
apertura de la pinza (de la prótesis). Todos los
modelos de prótesis que están en el mercado se
diferencian respecto al tipo de control que estos
tienen, aunque no hay que olvidar que todos tiene
casi las mismas funciones. Otro punto a tener en
cuenta es que el avance de esto concierne al país, ya
que bien se sabe que Colombia no está en
condiciones para el desarrollo de prótesis debido a
que no posee las maquinas necesarias para realizar
las prótesis; los países que cuentan con mayor
avance tecnológico en investigación y desarrollos
de prótesis son: Alemania, Estados Unidos, Francia,
Inglaterra y Japón.
El propósito de este proyecto es dar una visión
sobre el avance y evolución que ha tenido la
prótesis de miembro inferior. Para lograrlo es
necesario ver las características de la persona y
también funcionamientos que se tiene además de
procesos matemáticos y físicos que sirven para
explicar el comportamiento que tiene una prótesis y
así tener presentes que para lograr una buena
prótesis es fundamental diciplinas de ingeniería,
medicina, diseño, fabricación e ingeniería de
biomateriales.
En este caso el proyecto será enfocado a la parte
de rehabilitación militar ya que según estadísticas
dadas por el “tiempo” en el año 2014 ellos son los
que están más afectados debido al riesgo que tiene
que pasar y guerras que sufre Colombia (guerrillas).
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A. Categorías de los tipos de prótesis

artificiales “La cinemática de los dedos se simula con mayor
precisión al permitir dos grados de libertad con el
La elección de una buena prótesis es necesaria y mismo centro de rotación en el nudillo mas grande
esto también varia respecta a la persona que la de la mano.” (Loaiza, 2011). La pinza no tiene
rotacion esto lleva a que la muñeca es la que mas
necesite. Hay que tener presente que las
cercana tiene eje de rotacion lo cual nos permite
características varían según al actuador utilizado.
decir que su precision no alcanza la misma
Los tipos de actuadores que hay son: mecánica efectividad.
que es en la que está enfocada el proyecto, son las
que están siendo utilizadas por una función de cierre Otro tipo de protesis es “El manipulador
y apertura a voluntad (resortes, jeringas etc.), agarre desarrollado en la Universidad de Reading,
para cosas redondas y objetos grandes, debido a su Inglaterra propone el uso de cables Bowden
poca precisión; la eléctrica que consiste en usar una (Chicotes) dirigidos a cada unión como medio para
batería recargable; la neumática que es con ácido hacer actuar los dedos.” (Loaiza, 2011)
carbónico y su desarrollo se interrumpió por
algunos inconvenientes y finalmente hibrida la cual
combina la acción del cuerpo con el accionamiento
por mioelectrica (los mioelectricos tienen el mayor
grado de rehabilitación).
B. Estudios recientes en materia de prótesis de
miembro superior

“La mano de Canterbury utiliza eslabones

mecánicos movidos directamente para actuar
sobre los dedos de forma similar a la mano
humana. Cada dedo de esta mano tiene 2.25
grados de libertad; la parte fraccionaria se debe al
mecanismo compartido para extender los cuatro Figura 2. El manipulador desarrollado en la Universidad
dedos.” (Loaiza, 2011). Esto nos ayuda a analizar de Reading
que con el uso de una pinza se hace uso de menos
Ahora se habla de un prototipo electromecánico de
actuadores y este llega a tener un buena
prótesis transhumeral comandado por movimientos
efectividad o la misma.
del brazo funcional, según España Aguilar(2016),
esta prótesis ayuda de manera tecnológica a las
persona que no tienen el miembro superior y se
conforma por 4 barras para el buen funcionamiento
y los diferentes tipos de agarre. (España Aguilar,
2016)

Figura 1. La Mano de Canterbury

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Figura 3. Prototipo Electromecánico de Prótesis
Transhumeral
Otra forma de realizar este tipo de prótesis es con
un gato hidráulico, según Trujillo Medina (2015),
la mayor parte de las actividades que realiza el ser
humano requieren fuerza, y esto se puede solucionar
con la presión, en este caso haciendo uso de un gato
hidraulico, que podria alzar una gran cantidad de
peso.
Tambien hay protesis de mano pasivas, según Serna
(2017), las protesis de mano pasiva carecen de
movimiento y son netamente para el mejoramiento
de la apariencia fisica del miembro amputado,
tambien se les puede llamar protesis estéticas.
Figura 4. Prótesis de Mano Pasiva
Las protesis mecánicas son otro tipo de protesis,
según Cusco(2013), las protesis mecanicas logran
cumplir movimientos básicos como lo son el abrir y
cerrar el puño, esto gracias a la ayuda a la señal
ecánica dada por un actuador, en este caso el codo.
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Otro tipo de prótesis, es la prótesis eléctrica, según
Trujillo Medina (2015), estás protesis necesitan del
uso de movimientos mecánicos para impulsar los
sistemas electrónicos, en adición esta prótesis es
normalmente hecha en forma de gancho para la
mejor realización del agarre.
Tambien hay prótesis que hacen uso del aire a
presión llamadas prótesis neumática, según Cusco
(2013) estas prótesis tienen la ventaja de ser rápidas
y fuerte, ademas de tener un alto nivel de presición.
Figura 5. Prótesis Neumática
Otro tipo de prótesis es la prótesis Híbrida, según
Arzola (2011), esta protesis combina acción de
cuerpo y electricidad, y por lo general usan el
cuerpo para accionar el codo y el gancho es
accionado por la parte mioeléctrica.
II. LA MATEMÁTICA
Hay que tener presente a la matemática es crucial
debido a que permite realizar los modelos y
entenderlos más fácilmente; prótesis automáticas se
debe principalmente a la incorporación de la física y
matemática. La cinemática se entiende por medio de
la teoría Newtoniana y sin olvidar la geometría (del
movimiento) ya que ayuda a identificar más fácil la
aplicación de la fuerza atreves del cuerpo (tendones,
músculos etc.).
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La amortiguacion, fuerza y tension se pueden

identificar la mayoria de veces debido a los
ejercicios que realiza el paciente. Cada uno tiene su
diferente mecanismo y ecuaciones, permite que la
protesis funcione.

III. BIBLIOGRAFÍA
Arzola, N. (2011). EVOLUCIÓN Y TENDENCIAS EN EL
DESARROLLO DE PRÓTESIS. Bogotá: Univerisdad
Nacional.
Cusco, D. (Enero). Estudio del Estado del Arte de las Protesis
de Mano. INGENIUS Revista de Ciencia y Tecnologia , 58.
España Aguilar, J. P. (2016, Junio 2). Revista ciencia
Universidad de Pereira. Retrieved Marzo 28, 19, from Revista
ciencia Universidad de Pereira:
http://revistas.utp.edu.co/index.php/revistaciencia/article/view/
11761/9861
Loaiza, J. (2011). EVOLUCIÓN Y TENDENCIAS EN EL
DESARROLLO DE PRÓTESIS. In J. Loaiza, EVOLUCIÓN
Y TENDENCIAS EN EL DESARROLLO DE PRÓTESIS (p.
193). Bogota.
Serna, E. (2017). Investigación Formativa en Ingenieria.
Medellín: Editorial Instituto Antioqueño de Investigación.
Trujillo Medina, M. F. (2015, Ocubre 14). Academia.
Retrieved Marzo 28, 2019, from Academia:
https://www.academia.edu/18695724/Brazo_hidraulico

IV. CONCLUSIONES
La principal necesidad de la creación de prótesis del
miembro superior ayudar a las personas que no
cuentan con dicho miembro y, por tal motivo se les
dificultan realizar diferentes actividades, gracias al
avance que ha tenido el diseño, tecnología de
materiales entre otros métodos ha permitido la
creación de prótesis que simulen el funcionamiento
y desempeño de la mano real. Teniendo en cuenta lo
que la biomecánica y biónica ha permitido el
desarrollo de una manera más clara y el
entendimiento de este, sin olvidar que aporta una
apariencia más natural.
Para llegar a una prótesis de mano (antebrazo) muy
parecida a la real es necesario un incremento en
investigaciones y creación de materiales que tengan
un buen comportamiento en cuanto al cuerpo como
la compatibilidad, resistencia y la durabilidad. La
importancia de principios, teorías, ecuaciones son
necesarios para que un proyecto llegue a ser
aprobado de manera efectiva y cumpla con las
expectativas.