ECBTI/ZAO/Sistemas Dinámicos

ETAPA 4
Adriana del Pilar Noguera Torres
Yopal, mayo 13 de 2019
Definir el modelo matemático del
problema planteado

PROBLEMA

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻
Definir el modelo matemático del
problema planteado

PROBLEMA

Por tratarse de un sistema electromecánico se analiza desde los dos tipos de energía
que se maneja en el sistema, es decir, un modelo desde el punto de vista eléctrico y
otro modelo desde el punto de vista mecánico.

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑉(𝑡) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = Ɵ(𝑡)

Voltaje Fuente Velocidad

Definir el modelo matemático del
problema planteado

PROBLEMA
Aplicando LVK en la malla del circuito se tiene:

𝑉𝑅 𝑉𝐿

Voltaje Fuente 𝑉 𝑡 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + e Fuerza Electromotriz

Voltaje Resistencia Voltaje Bobina

Definir el modelo matemático del
problema planteado

PROBLEMA
Aplicando LVK en la malla del circuito se tiene:

𝑉 𝑡 = 𝑉𝑅 (𝑡) + 𝑉𝐿 (𝑡) + e(t)

𝑉𝑅 (𝑡) = 𝐼(𝑡) ∗ 𝑅 = 𝐼𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅

𝑑𝐼𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 𝑡 = L
𝑑𝑡

𝑑Ɵ(𝑡)
e t = 𝑘𝑒
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 𝑑Ɵ(𝑡)

𝑉 𝑡 = 𝐼𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅 + L + 𝑘𝑒 Ecuación 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Definir el modelo matemático del
problema planteado

PROBLEMA
Aplicando Ley de Newton en relación de fuerza y movimiento se tiene:

𝑑2𝜃 𝑡 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ +𝐵∗ =τ 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

τ 𝑡 = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼 𝑡 = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡)

𝑑2𝜃 𝑡 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ +𝐵∗ = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝜃 𝑡 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ +𝐵∗ = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡) Ecuación 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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ATENCIÓN!