Sistemas de Control – Tarea N° 2

Carlos Damián Díaz Bravo1

carldiaz13@alumnos.utalca.cl1
Jorge Luis Inostroza Gutiérrez2
Jinostroza12@alumnos.utalca.cl2
Prof-Ing Roberto Orlando Ramírez Aelgria3
roramirez@utalca.cl3
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Campus Los Niches, Curicó

- Resumen – Este reporte consiste en el desarrollo de la Teorema 4: La Observabilidad de un sistema de lazo

segunda Tarea del módulo Sistemas de Control en el
cual se desarrolla un control a través de una
realimentación de estados para una Máquina de
corriente continua, el estudio se realiza a través de la
teoría trabajada en clases y simulaciones realizadas en
Matlab.
- Palabras claves – MATLAB, polos, ceros, integrador,
controlabilidad, realimentación de estados.
I. INTRODUCCIÓN
Los métodos clásicos de diseño no permiten
especificar todos los polos a lazo cerrado de sistemas de
orden superior a dos. Esto es porque al realimentar la
salida no disponemos del número suficiente de grados de
libertad (parámetros) para ubicar de manera independiente
todos los polos a lazo cerrado, para dar una solución a lo
anterior se realimentan todos los estados.
Para la realimentación de estados se utilizan 4
importantes Teoremas que se deben considerar al realizar
este tipo de Control.
Teorema 1: (Asignación de autovalores). Si el par (A,
B) es controlable, entonces mediante la realimentación de
estados u(t) = r(t) – Kx(t), donde K es un vector fila real
constante, los autovalores de A-BK pueden ser asignados
arbitrariamente, siempre que los autovalores complejos
conjugados se asignen en pares.
Teorema 2: La realimentación de los estados puede
mover los polos, pero no tiene ningún efecto sobre los
ceros.
Teorema 3: La Controlabilidad de una planta es
invariante con respecto a la realimentación de los estados.
Por lo tanto, si el par [A, B] es controlable, para cualquier
vector K el par [(A-BK), B] también es controlable. Si la
planta no es controlable, no podrá convertirse en
controlable mediante la realimentación de los estados.
cerrado puede ser destruida por la realimentación de los
estados. Esto es, la Observabilidad de un sistema no es
invariante con respecto a la realimentación de los estados.
Si con la realimentación muevo los polos de tal manera
que cancele algún cero entonces se pierde la
observabilidad.
Luego de conocer y entender un poco más de como se
puede realizar una realimentación de estados, se procede
a desarrollar la Tarea N° 2, ya que en su desarrollo se
observará el paso a paso de una realimentación de estados
para una Máquina de Corriente Continua.
II. ENUNCIADO DE LA TAREA
La Figura N° 1 muestra una máquina de corriente
continua de excitación separada. En este caso, el
campo de la máquina es constante, por lo cual puede
considerarse que la constante 𝒌𝝋 del motor no varía
durante todo el rango de operación. Dada esta
condición, y considerando las características
nominales de la máquina y los parámetros del sistema
presentados en la Tabla N° 1.
Figura N° 1 – Máquina de Corriente Continua de
excitación separada.
 Tabla N° 1 – Valores nominales del motor.
Parámetro Valor 1
𝑥1̇ = (𝑢 − 𝑅𝑎 𝑥1 − 𝑘𝜑 𝑥2 ) (3)
Potencia Nominal de salida 𝑃𝑂𝑁 20 [HP] 𝐿𝑎
Voltaje nominal de armadura 𝑉𝑁 400 [V]
Velocidad nominal 𝜔𝑛 1000 [RPM] 1
𝑥2̇ = (𝑘𝜑 𝑥1 − 𝑏𝑥2 − 𝑝) (4)
Corriente nominal de armadura 𝐼𝑛𝑜𝑚 44 [A] 𝐽
Voltaje de campo nominal 𝑉𝑓𝑛 400 [V]
Luego, como la salida del sistema estará dada por la
Velocidad máxima 𝜔𝑚 2000 [RPM]
corriente de armadura, la salida del sistema en variables
Inercia del sistema 𝐽 0.4
de estado estará dada por:
Resistencia de armadura 𝑅𝑎 1.02 [Ω]
Constante de tiempo de armadura 𝜏𝑎 10 [ms]
𝑦 = 𝑖𝑎̇ = 𝑥1 (5)
Resistencia de campo 𝑅𝑓 400 [Ω]
Constante de tiempo del campo 𝜏𝑓 150 [ms] Escribiendo las ecuaciones (3) y (4) de forma
matricial,
III. DESARROLLO
𝑅𝑎 𝑘𝜑
− − 1 0
1) Determine las ecuaciones de estado del sistema 𝑥̇ 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑥1
[ 1] = [𝑥 ] + [𝐿𝑎 ] [𝑢] + [− 1] [𝑝]
(expresión algebraica). Calcule la expresión 𝑥2̇ 𝑘𝜑 𝑏 2
− 0 𝐽
algebraica de los polos del sistema en lazo [ 𝐽 𝐽 ]
abierto. ¿De qué orden y tipo es el sistema?
De la misma manera se hace para la salida,
Las ecuaciones de estado del sistema de una máquina 𝑥1
de corriente continua se obtuvieron en el desarrollo de la 𝑦 = [1 0] [ 𝑥 ]
2
primera Tarea de Sistemas de Control, por lo tanto, no se
entrará en mayor detalle al respecto de cómo se
Para encontrar la expresión algebraica de los polos del
obtuvieron. A continuación, se presentan las ecuaciones
sistema en lazo abierto se tiene la siguiente relación,
diferenciales que rigen el comportamiento del sistema:
𝐻(𝑠) = ℎ𝑦𝑢 = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 (6)
𝑑𝑖𝑎 𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝑖𝑎 𝑘𝜑 𝑤
= − − (1)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
Al desarrollar lo planteado en la ecuación (6), se
obtiene la Función de Transferencia presentada en la
𝑑𝜔 𝑘𝜑 𝑖𝑎 𝑏𝜔 𝑇𝐿
= − − (2) ecuación (7).
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝐽
𝐽𝑠 + 𝑏
Para obtener las ecuaciones de estado del sistema se ℎ𝑦𝑢 = (7)
hacen los siguientes cambios de variables: 𝐽𝐿𝑎 𝑠 2 + (𝐽𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑏)𝑠 + 𝑅𝑎 𝑏 + 𝑘𝜑 2

𝑑𝑖𝑎 Si a la ecuación (7) se le hace un trabajo algebraico al

𝑥1 = 𝑖𝑎 ; 𝑥1̇ = 𝑖𝑎̇ = 𝑑𝑡 1
multiplicar por 𝐽𝐿𝑎
se obtiene la siguiente expresión
𝑑𝜔 algebraica,
𝑥2 = 𝜔 ; 𝑥2̇ = 𝜔̇ =
𝑑𝑡

𝐽𝑠 + 𝑏
𝑢 = 𝑉𝑎 ; 𝑝 = 𝑇𝐿 𝐽𝐿𝑎
ℎ𝑦𝑢 = 2 (8)
(𝐽𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑏) 𝑅𝑎 𝑏 + 𝑘𝜑
Al reemplazar el cambio de variables anterior, se 𝑠2 + 𝐽𝐿𝑎 𝑠 + 𝐽𝐿𝑎
pueden escribir las ecuaciones de estado:

Ahora se reemplazan los valores de los parámetros de
la Tabla N° 1, para obtener la Función de Transferencia y
conseguir los valores de los polos del sistema. Luego de
hacer el reemplazo se obtiene lo siguiente,
nuevo sistema. ¿De qué orden y tipo es el
sistema resultante?
Para el sistema en lazo cerrado con un controlador de
1/s se obtiene la siguiente relación,

100𝑠 + 16.075
ℎ𝑦𝑢 = (9) ℎ𝑦𝑢 𝑘𝑐
𝑠2 + 102.2𝑠 + 2889 ℎ𝐿𝐶 = (10)
1 + ℎ𝑦𝑢 𝑘𝑐
Al analizar la Función de Transferencia presentada en Por lo tanto, al reemplazar los valores ya obtenidos se
la ecuación (9), tiene 2 polos imaginarios y un cero, obtiene lo siguiente:
también tiene una ganancia DC de 100, los valores tanto, 1
(𝐽𝑠 + 𝑏)
ℎ𝐿𝐶 = 𝑠 (11)
de los polos y el cero se presentan a continuación, 1
1 + (𝐽𝐿𝑎 𝑠 2 + (𝐽𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑏)𝑠 + 𝑅𝑎 𝑏 + 𝑘𝜑 2 )
𝑠
𝑠1 = −51.08 + 16.73𝑖
𝑠2 = −51.08 − 16.73𝑖 Al desarrollar algebraicamente la ecuación (11) se
𝑧1 = −0.1608 obtiene,
𝐽𝑠 + 𝑏
𝐽𝐿𝑎
El sistema a una respuesta escalón converge y el ℎ𝐿𝐶 = (12)
3 (𝐽𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑏) 2 𝑅𝑎 𝑏 + 𝑘𝜑 2 + 𝐽 𝑏
𝑠 +( )𝑠 +( ) 𝑠 + 𝐽𝐿
sistema es de fase mínima, ya que los polos y el cero se 𝐽𝐿 𝑎 𝐽𝐿 𝑎 𝑎

encuentran en el semiplano izquierdo, gráficamente se

puede observar en la Figura N° 2. Finalmente, al reemplazar el valor de los parámetros
de la Tabla N° 1, se encuentra la nueva Función de
Transferencia que rige el comportamiento del sistema en
lazo cerrado con un controlador 1/s.

100𝑠 + 16.075
ℎ𝐿𝐶 = (13)
𝑠3 + 102.2𝑠 2 + 2989𝑠 + 16.075

Para encontrar el polinomio característico se sabe que

en lazo cerrado el polinomio característico estará dado
por,
𝑠 3 + 102.2𝑠 2 + 2989𝑠 + 16.075 (14)

Al analizar el polinomio característico en la ecuación

(14), se observa que se agregar un polo en s=0, también
que el sistema es de orden 3 o sea un sistema de tercer
Figura N° 2 – Diagrama Polo-Cero del sistema.
grado.
3) Para el sistema anterior, implemente una
Para cerrar la primera parte de la Tarea N° 2, se puede
realimentación de estado de forma tal, que la
ver que el sistema es de orden 2 o sea un sistema de
velocidad del motor no aparezca en la ecuación
segundo orden con un cero en -0.1608.
de corriente del sistema. Determine la matriz
de controlabilidad, ¿Es controlable el sistema?
2) Calcule las ecuaciones de estado del sistema en Calcule las ganancias de la realimentación de
lazo cerrado si se utiliza un controlador 1/s estado de modo que se cumplan los siguientes
(expresión algebraica). Determine la expresión requisitos: banda de asentamiento δ=2%,
algebraica del polinomio característico del
 tiempo de estabilización ts=20[ms] y el 1 𝑅𝑎 𝑅𝑎 2 𝑘𝜑 2
sobrepaso SP=5%. − ) ( 3 −
𝐿𝑎 2 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 2 𝐽
𝑘 𝑅 𝑘 𝑏𝑘
𝐶𝑜 = 0 − 𝜑 (− 𝑎 2 𝜑 − 𝜑 ) (20)
Para implementar la realimentación de estados, se 𝐽𝐿𝑎 𝐿 𝑎 𝐽 𝐽 2 𝐿𝑎
definen las siguientes matrices, 1 𝑅𝑎
0 − 2
[ 𝐿𝑎 𝐿𝑎 ]
𝑅𝑎 𝑘𝜑 Al ser una matriz cuadrada basta con que el
− −
𝐿𝑎 𝐿𝑎 determinante de la matriz sea distinto de cero, para que el
𝐴= (15) nuevo sistema sea controlable, lo que es este caso da
𝑘𝜑 𝑏
− distinto de cero, por lo tanto, es sistema es controlable y
[ 𝐽 𝐽]
se puede realizar la realimentación de estados.
1 det(𝐶𝑜 ) = 1.362𝑥106
𝐵 = [𝐿𝑎 ] , 𝐶 = [1 0 ] (16) Luego de saber que el sistema es controlable y se puede
0 realimentar por lo tanto el nuevo sistema estará dado por,
0
̇𝜁 = [𝐴𝑒𝑥𝑡 − 𝐵𝑒𝑥𝑡 𝑘𝑐 ][𝜁] + [ 0 ] [𝑦 ]
Ahora se procede a definir las nuevas matrices para el 𝑟𝑒𝑓
nuevo sistema realimentado las cuales se llamarán −1
Al reemplazar y hacer el trabajo algebraico se obtiene
𝐴𝑒𝑥𝑡 𝑦 𝐵𝑒𝑥𝑡 , estas matrices definirán el nuevo sistema
lo siguiente,
realimentado.
𝑅𝑎 𝑘𝑐1 𝑘𝜑 𝑘𝑐2 𝑘𝑐3
𝑥̇ 𝐴 0 𝑥 𝐵 0 (−
𝐿𝑎
−
𝐿𝑎
) (−
𝐿𝑎
−
𝐿𝑎
) (−
𝐿𝑎
)
0
[ ̇] = [ ] [ ] + [ ] [𝑢] + [ ] [𝑦𝑟𝑒𝑓 ]
𝜉 𝐶 0 𝜉 0 −1 𝜁̇ = 𝑘𝜑
−
𝑏
0
[𝜁] + [ 0 ] [𝑦𝑟𝑒𝑓 ] (21)
𝐽 𝐽 −1
Por lo tanto, el nuevo sistema estará dado por, [ 1 0 0 ]
𝑥̇ 𝑥 0 Luego la nueva matriz A realimentada es,
[ ̇ ] = 𝐴𝑒𝑥𝑡 [𝜉 ] + 𝐵𝑒𝑥𝑡 [𝑢] + [ ] [𝑦𝑟𝑒𝑓 ] (17)
𝜉 −1 𝑅𝑎 𝑘𝑐1 𝑘𝜑 𝑘𝑐2 𝑘𝑐3
Entonces las matrices 𝐴𝑒𝑥𝑡 𝑦 𝐵𝑒𝑥𝑡 estarán dadas por, (− − ) (− − ) (− )
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑅𝑎 𝑘𝜑 𝐴𝑟𝑒 = 𝑘𝜑 𝑏
− − 0 − 0
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐽 𝐽
𝐴𝑒𝑥𝑡 = 𝑘𝜑 𝑏 (18) [ 1 0 0 ]
− 0 Para obtener los valores de las ganancias se debe hacer
𝐽 𝐽
[ 1 0 0] el siguiente procedimiento,
𝑝𝑜𝑙 = det(𝑠𝐼 − 𝐴𝑟𝑒 ) = 0
1 Obteniendo,
𝐵𝑒𝑥𝑡 = [𝐿𝑎 ] (19) (𝑠 +
𝑅𝑎
+
𝑘𝑐1
) (
𝑘𝜑
+
𝑘𝑐2
) (
𝑘𝑐3
)
0 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
0 𝑝𝑜𝑙 = 𝑘𝜑 𝑏 (22)
Antes de realizar la realimentación de estados es − 𝑠+ 0
𝐽 𝐽
necesario obtener la matriz de Controlabilidad, para saber [ 0 −1 𝑠 ]
si el sistema es controlable, por lo tanto, se obtiene la Al sacar el determinante se obtiene el siguiente
siguiente relación, polinomio característico,
𝐶𝑜 = [𝐵𝑒𝑥𝑡 𝐴𝑒𝑥𝑡 𝐵𝑒𝑥𝑡 𝐴𝑒𝑥𝑡 2 𝐵𝑒𝑥𝑡 ] 𝑠3 + (
𝑅𝑎
+
𝑘𝑐1
+ ) 𝑠2
𝑏
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐽
Al reemplazar los valores de las matrices y al realizar
𝑅𝑎 𝑏 𝑘𝑐1 𝑏 𝑘𝜑 2 𝑘𝜑 𝑘𝑐2
las operaciones algebraicas necesarias se obtiene la matriz +( + − − (23)
𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎 𝐽 𝐽𝐿𝑎
de controlabilidad,
𝑘𝑐3 𝑘𝑐3 𝑏
+ )𝑠 + ( )=0
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐽
 Para obtener el valor de 𝑘𝑐2 , que es el que controla si ξ −0.69
[ ]=[ ] (31)
aparece o no la velocidad en la ecuación de corriente, se 𝑤𝑛 −306.902
obtiene la siguiente relación,
𝑘𝜑 𝑘𝑐2 Ahora escribimos las ecuaciones (26), (27) y (28) de
− − =0 forma matricial, para obtener los valores de las ganancias
𝐿𝑎 𝐿𝑎
Por lo tanto, restantes.
−1
𝑘𝑐2 = −𝑘𝜑 1
1 0 𝑅𝑎 𝑏
𝐿𝑎 + − 2𝜉𝑤𝑛
𝑘𝑐1 𝑏1 𝐿𝑎 𝐽
Al eliminar el 𝑘𝑐2 ya no aparecerá en la ecuación de [𝑘𝑐3 ] = − − 2𝜉𝑤𝑛 𝑅𝑎 𝑏
𝑎
𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎 − 𝑤𝑛 2
corriente la velocidad, luego obtenemos un polinomio de 𝑏 𝐿𝑎 𝐽
tercer orden lo que no es muy común como las de segundo 0 − 𝑤𝑛 2 [ 0 ]
[ 𝐿𝑎 𝐽 ]
orden, por lo tanto, se realiza el siguiente trabajo,

Entonces los valores finales de las ganancias estarán

(𝑠 + 𝑎)(𝑠 2 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 ) = 0 (24) dados por,
𝑘𝑐1 13.8
Desarrollando la ecuación (24) se obtiene, [𝑘𝑐3 ] = [959.12]
𝑎 0.1607
𝑠 2 + (2𝜉𝑤𝑛 + 𝑎)𝑠 2 + (𝑤𝑛 2 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑎)𝑠 + 𝑤𝑛 2 𝑎 = 0 (25)
4) Grafique la corriente de armadura, la
Ahora al juntar las relaciones de la ecuación (25) con velocidad del motor y la salida del controlador
el polinomio característico encontrado en la ecuación para un cambio escalón de 0 a la corriente
(23), se obtienen 3 ecuaciones presentadas a continuación, nominal en t=0.01[s]. Simule para un tiempo
de 0 a 0.06[s].

𝑅𝑎 𝑘𝑐1 𝑏
2𝜉𝑤𝑛 + 𝑎 = + + (26) Las graficas obtenidas para el sistema se muestran en
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐽 la Figura N° 3,

𝑅𝑎 𝑏 𝑘𝑐1 𝑏 𝑘𝑐3
𝑤𝑛 2 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑎 = + + (27)
𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎

𝑘𝑐3 𝑏
𝑤𝑛 2 𝑎 = (28)
𝐿𝑎 𝐽

Para encontrar los valores de 𝜉 𝑦 𝑤𝑛 se obtienen las

siguientes relaciones,

(ln(SP))2
ξ = −√ 2 (29)
π + (ln(SP))2

1 1
𝑤𝑛 = 𝑙𝑛 ( ) (30)
𝛿√1 − 𝜉 2 𝜉𝑡𝑠
Figura N° 3 – Grafica de la realimentación de estados.
Luego,
 Al observar las gráficas de la Figura N° 3, se puede
observar que la corriente presenta un sobrepaso en el
instante 0.01 tal como se pedía, para luego estabilizarse en
su corriente nominal de 44 [A]. La Velocidad aumenta
linealmente, pero con una dinámica mucho más lenta que
la de corriente. Para el controlador al momento de hacer
el cambio escalón en el instante t=0.01 [s] se nota genera
un error positivo buscando hacer cero la referencia, que es
lo que en teoría debería hacer el control.
Otro punto importante a considerar en el diseño es que
el sistema contiene un cero, pero solamente se realiza un
trabajo sobre el polinomio característico que contiene los
polos del sistema, pero viéndolo de un punto de vista de
diseño, el sistema se comporta muy cercano a lo que
debería teóricamente una máquina de corriente continua.

IV. CONCLUSIONES

La realimentación de estados es una forma de control

que nos permite manipular muchas más variables, para
cambiar el comportamiento del sistema, aparte se tiene el
control absoluto de todas las variables de estado del
sistema, permitiendo poder cambiar las ganancias y los
polos del sistema, en otras palabras, poder cambiar la
dinámica del sistema dependiendo de lo que necesite la
persona que diseña el control.

V. REFERENCIAS

[1] Apuntes Sistemas de Control – Profesor Roberto Ramírez - 2019