Eslabonamiento de cinco barras con engranes

Por
Andrés Stiven Pulido Salcedo
Bayrón Jaramillo Montenegro

Manizales
Índice

Índice ............................................................................................... 3
Ilustraciones ................................................................................ 3
Resumen ......................................................................................... 4
Introducción:................................................................................... 4
Materiales y equipos ...................................................................... 5
Procedimiento ................................................................................ 5
Conclusiones: ................................................................................ 12

Ilustraciones
Ilustración 1 Mecanismo cinco barras con engranes ...................... 5
Ilustración 2 Lazo vectorial del mecanismo de cinco barras con
engranes .......................................................................................... 6
Ilustración 3 Maqueta funcional del mecanismo de cinco barras
con engranes ................................................................................... 9
Ilustración 4 Trayectoria del punto B proporcionada por tracker 10
Ilustración 5 Posición punto B del mecanismo ............................. 11
 Resumen
Se plantea las ecuaciones vectoriales que describen la posición de
un mecanismo de cinco barras con engranajes, se elaboró una
maqueta funcional para determinar la posición de un punto en
específico del mecanismo implementando el uso de un software
de análisis de video (tracker), se plateo el lazo vectorial
correspondiente y su análisis en ecuaciones isotrópicas, también
se planteo las ecuaciones de lazo complejo y lazo complejo
conjugado para implementar en un análisis numérico.

Introducción
Un mecanismo se define como un conjunto de piezas o elementos
unidos entre sí, este conjunto de elementos emplea energía
mecánica para realizar un trabajo o cumplir una determinada
función; por su parte los mecanismos planos han sido utilizados
ampliamente para la solución de diferentes problemas en ámbitos
industriales relacionados con trasmisión de movimiento.
El propósito del proyecto se centra en modelar el movimiento de
un mecanismo plano de cinco barras teniendo como base ciertos
parámetros de entrada, se desea determinar la posición de un
punto en específico que hace parte del mecanismo.
Materiales y equipos

• 2 engranes de plástico
• balso
• 2 motores Dc que sirven de base
• 1motor Dc funcional
• Tabla base
• Fuente de voltaje
• Software Matlab
• Software tracker

Procedimiento
Determinar la posición del punto B, el problema puede
entenderse como la solución de los ángulos de los eslabones q2 y
q3 que determinan la posición del punto B.

Ilustración 1 Mecanismo cinco barras con engranes

Se representa el lazo vectorial correspondiente :

Ilustración 2 Lazo vectorial del mecanismo de cinco barras con
engranes

Datos de entrada:

R1=1,9 cm
R2=5 cm
R3=5 cm
R4=1,9 cm
R5=4,5 cm
r1= 5 cm diámetro engranaje 1
r2=4,5 cm diámetro engranaje 2
λ=1,11 relación de trasmisión engranes
Ø = 𝑞4 − λq1 Angulo de fase

Resolviendo por coordenadas isotrópicas tenemos:

𝑅1𝑄1 + 𝑅2𝑄2 − 𝑅3𝑄3 − 𝑅4𝑄4 − 𝑅5 = 0

𝑅1ǭ1 + 𝑅2ǭ2 − 𝑅3ǭ3 − 𝑅4ǭ4 − 𝑅5 = 0

𝑅3𝑄3 = 𝑅1𝑄1 + 𝑅2𝑄2 − 𝑅4𝑄4 − 𝑅5 (1)

𝑅3ǭ3 = 𝑅1ǭ1 + 𝑅2ǭ2 − 𝑅4ǭ4 − 𝑅5 (2)
Multiplicando las ecuaciones (1) y (2) para eliminar una variable
obtenemos:
2R32 + 2R12 + R52 = ǭ2(−R1R2Q1 + R4R2Q4 + R5R2) + ⋯
… + Q2(−R2R1ǭ1 + R2R4ǭ4 + R2R5) + R12 (Q2ǭ4 + Q4ǭ1)
+⋯
… + R5(−R4Q5 + R1ǭ1 − R4ǭ4)
de lazo complejo y lazo complejo conjugado para plantear el
problema de manera numérica .
𝑅1𝑐𝑜𝑠𝑞1 + 𝑅2𝑐𝑜𝑠𝑞2 − 𝑅3𝑐𝑜𝑠𝑞3 − 𝑅4𝑐𝑜𝑠𝑞4 − 𝑅5
= 0 (𝑓1)
𝑅1𝑠𝑒𝑛𝑞1 + 𝑅2𝑠𝑒𝑛𝑞2 − 𝑅3𝑠𝑒𝑛𝑞3 − 𝑅4𝑠𝑒𝑛𝑞4 = 0 (𝑓2)

Resultados
Ilustración 3 Maqueta funcional del mecanismo de cinco barras
con engranes
Ilustración 4 Trayectoria del punto B proporcionada por tracker

Usando el método numérico Newton Raphson multivariable y

utilizando las formulas del lazo complejo y complejo conjugado se
pudo obtener la siguiente grafica que describe el movimiento del
punto B, lo cual se reduce a conocer la variación de los ángulos q2
y q3

Ilustración 5 Posición punto B del mecanismo

Conclusiones:
Según la ilustración 4 podemos concluir que la herramienta
tracker no es eficiente para describir la posición del punto B del
mecanismo debido a que el movimiento es demasiado rápido para
ser analizado mediante esta herramienta, por el contrario, y
tomando como referencia la ilustración 5 podemos observar que
Matlab nos muestra un movimiento mas fino y definido del punto
B en el mecanismo.