Análisis de sistemas de potencia

Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Escuela Profesional de Ingeniería Eléctrica
Curso: EE354N
Análisis de Sistemas de Potencia II
Expositor : Manfred F. Bedriñana Aronés

Doctor en Ingeniería Eléctrica
Ingeniero Electricista C.I.P. Nº 95644
2017
Escuela Profesional de Ingeniería Eléctrica, FIEE-UNI
Curso EE354 – Análisis de Sistemas de Potencia II
Capítulo 1
Elementos de Estabilidad de Sistemas

de Potencia
01/09/2017 manfred.bedrinana@ieee.org 2
Sistemas Dinámicos
A. Sistemas dinámicos no lineales (1)

 Un sistema dinámico no lineal continuo en el tiempo se representa por la
ecuación de estado:
(1)
donde:
 x es el vector de variables de estado de dimensión n.
 u es el vector de variables de entrada de dimensión r.
 Estado del sistema dinámico es el conjunto

más pequeño de variables (variables de estado 𝑡 = 𝑡𝑜
x) tales que el conocimiento de estas variables
en 𝑡 = 𝑡𝑜 , junto con el comportamiento de las
variables de entrada u para 𝑡 ≥ 𝑡𝑜 , determinan
por completo el comportamiento del sistema
para cualquier tiempo 𝑡 ≥ 𝑡𝑜 .
𝑥 𝑡
𝑡 𝑠𝑒𝑔.

 u puede ser visto como vector de entrada, entonces:
 Si u es un vector constante, el sistema se dice que es autónomo.
𝑡𝑜 = 1 𝑡𝑜 = 2
𝑥 𝑡 𝑥 𝑡
𝑡 𝑠𝑒𝑔. 𝑡 𝑠𝑒𝑔.
𝑢 constante aplicado en 𝑡𝑜 = 1 𝑢 constante aplicado en 𝑡𝑜 = 2
 Si los elementos de u son funciones explícitas del tiempo, entonces el

sistema se dice que es no autónomo.

 Si se especifica la condición inicial, es decir:
entonces la solución de (1) se expresa como 𝑥 𝑡𝑜

∅𝑡 (𝑥𝑜 )
∅𝑡 (𝑥𝑜 ) para mostrar explícitamente la
dependencia con la condición inicial.
Como u es constante, puede ser tratada como
parámetro y la dependencia de la solución de u no
necesita ser mostrada explícitamente.
 f se denomina el campo vectorial y ∅𝑡 (𝑥𝑜 ) se denomina la trayectoria a

través de 𝑥𝑜 . ∅𝑡 (𝑥) se denomina flujo, donde 𝑥 ∈ 𝑅 𝑛 .
 Para sistemas no autónomos, la trayectoria es también una función del
tiempo t y se expresa como ∅𝑡 (𝑥𝑜 , 𝑡𝑜 ), que indica que la solución pasa a
través de 𝑥𝑜 en 𝑡𝑜 ·
Nota
 En lo sucesivo, se estudiarán sólo sistemas autónomos debido que los
sistemas de potencia pueden modelarse como sistemas autónomos.

 Con algunas excepciones en f, la solución de
la ecuación (1) tiene las siguientes
propiedades:
1. La solución existe para todo t.
2. Se especifica de forma única una trayectoria
de un sistema autónomo para una condición
inicial y las trayectorias distintas no se
intersecan.
3. La derivada de una trayectoria con respecto
a la condición inicial existe y es no singular.
Para t y 𝑡𝑜 fijo, ∅𝑡 (𝑥𝑜 ) es continua con
respecto al estado inicial 𝑥𝑜 .
B. Puntos de equilibrio (1)

 Un punto de equilibrio 𝑥𝑒 de un sistema
autónomo es una solución constante de
tal manera que:
𝑥(𝑡)
𝑥𝑒 = ∅𝑡 (𝑥𝑒 ) (2) 𝑥𝑒
 Esto implica que el punto de equilibrio

satisface:
0 = 𝑓 𝑥𝑒 , 𝑢 (3)
 La ecuación (3) muestra que 𝑥𝑒 es una función de 𝑢.

 En general, hay varios puntos de equilibrio que se obtienen como soluciones
reales de la ecuación (3).

Ejemplo – Péndulo amortiguado
 Las ecuaciones del péndulo
amortiguado se definen como:
𝑥ሶ = 𝑦
𝑦ሶ = −𝜖𝑦 − sin(𝑥)
Este es un sistema autónomo de segundo
orden con infinitos puntos de equilibrio
en (x, y) = (kπ, 0) para k = 0, ±1, ±2,…

Ejemplo – Péndulo amortiguado
 Plano de fase (o estados) para 𝜖 = 0.4

Ejemplo – Predador-Presa
 Las ecuaciones predador-presa se
definen como:
𝑥ሶ = −3𝑥 + 4𝑥 2 − 0.5𝑥𝑦 − 𝑥 3
𝑦ሶ = −2.1𝑦 + 𝑥𝑦
donde x es la población de la presa e y es
la población del predador.
El lince de Canadá y la liebre ártica están bien adaptadas para

la vida en condiciones de frio (nevadas) y sus vidas están
estrechamente relacionadas.

Ejemplo – Predador-Presa
 Plano de fase (o estados)
C. Estabilidad de puntos de equilibrio (1)

 Un punto de equilibrio 𝑥𝑒 es denominado que es asintóticamente estable si
todas las trayectorias cercanas alcanzan 𝑥𝑒 cuando t → ∞.
 El punto de equilibrio 𝑥𝑒 es inestable si no hay trayectorias cercanas que se
mantengan próximas. Un punto de equilibrio inestable es asintóticamente
estable en el tiempo inverso (como t → - ∞).
 Un punto de equilibrio es no estable (también llamado punto de silla) si al
menos una de las trayectorias cercanas alcanzan 𝑥𝑒 en el tiempo hacia
delante (como t → ∞) y si al menos una trayectoria alcanza 𝑥𝑒 en el tiempo
inverso (como t → - ∞).

 Puntos de equilibrio respecto a estabilidad: (a) estable, pero no asintóticamente
estable; (b) asintóticamente estable; (c) inestable; (d) no estable.

 La estabilidad de un punto de equilibrio se puede juzgar por la solución del
sistema linealizado en 𝑥𝑒 .
 Sea: 𝑥 = 𝑥𝑒 + ∆𝑥
y sustituyendo en la ecuación (1) se tiene:
 A partir de la ecuación (3) se tiene:
(4)
donde A es una matriz 𝑛𝑛 cuyos elementos son funciones de 𝑥𝑒 y 𝑢.
El elemento 𝑖𝑗 𝑡ℎ de [A] está dada por:

 La linealización del campo vectorial f en el punto de equilibrio 𝑥𝑒 para el
sistema predador-presa.

 Para un 𝑥𝑒 y 𝑢 dados, la matriz A es constante. La solución de la ecuación de
estado linealizada (4) está dada por:
(5)
donde 𝑐1 , 𝑐2 ,… son constantes que dependen de las condiciones iniciales (en

función de los autovectores izquierdos).
𝜆𝑖 y 𝑣𝑖 son el i-ésimo valor propio y autovector derecho correspondiente de la
matriz [A].
Se asume que todos los valores propios son distintos.
Nota
Los autovalores del sistema 𝜆𝑖 se determinan de la siguiente ecuación matricial
det(A – 𝜆I) = 0

 De la ecuación (5) se puede ver que si para todos 𝜆𝑖 , entonces,
para todas las perturbaciones suficientemente pequeñas desde el punto de
equilibrio 𝑥𝑒 , las trayectorias tienden a 𝑥𝑒 cuando t → ∞.
 Por lo tanto, 𝑥𝑒 es asintóticamente estable.
 Si para todo 𝜆𝑖 , entonces cualquier perturbación se conduce sobre
una trayectoria saliendo de la vecindad de 𝑥𝑒 .
 Por lo tanto, 𝑥𝑒 es inestable.
(a) asintóticamente estable; (b) inestable


 Si existe i y j tal que y , luego 𝑥𝑒 es un punto de silla.
 Si para todos 𝜆𝑖 entonces el punto de equilibrio se dice que es
hiperbólico.
 No se pueden sacar conclusiones con respecto a la estabilidad de un punto de
equilibrio si no es hiperbólico y no tiene 𝜆𝑖 con parte real mayor que cero.
 Un punto de equilibrio estable o inestable con autovalores no complejos se
llama una "nodo".
(c) no estable (punto silla); (d) no hiperbólico

Observaciones
1. A todos los efectos prácticos, un punto de equilibrio que es no estable,
puede ser denominado como inestable.
2. Para un punto de equilibrio hiperbólico, el número de autovalores con
partes reales positivas determina su tipo.
Un punto de equilibrio inestable (UEP: Unstable Equilibrium Point) tipo 1
tiene un valor propio en el lado derecho del plano s.
3. Un punto de equilibrio con todos los autovalores en el lado derecho del
plano s se llama fuente.
4. Los puntos de equilibrio también se denominan puntos fijos. Un punto de
equilibrio estable (SEP: Stable Equilibrium Point) es también llamado
como sumidero.
D. Comportamiento en estado estacionario (1)

 El comportamiento en estado estacionario de un sistema autónomo se
obtiene a partir del comportamiento asintótico de las trayectorias del sistema
asumiendo que la diferencia entre la trayectoria y su estado de equilibrio se
denomina “transitorio”.
 Es obvio que los puntos equilibrio estables son subconjuntos del
comportamiento en estado estacionario. Además, un sistema también puede
exhibir ciclos límite.
 Un ciclo límite es una solución periódica aislada (con la trayectoria
formando una curva cerrada en espacio de estados).

Ejemplo de Ciclo Límite – Ecuación
de Duffing
 Las ecuaciones de Duffing
(subarmónico de tercer orden) se
definen como:
𝑥ሶ = 𝑦
𝑦ሶ = 𝑥 − 𝑥 3 − 𝜖𝑦 + 𝛾cos(𝜔𝑡)
La solución se obtuvo para 𝜖 = 0.15,
𝛾 = 0.3 y 𝜔 = 1.

Dinámica caótica
 No existe una definición ampliamente aceptada del caos.
 En la práctica, puede existir un comportamiento complejo, como el caos,
que no tiene ningún patrón fijo en la solución de estado estacionario.
 En general, los sistemas caóticos exhiben sensible dependencia con las
condiciones iniciales y el espectro de soluciones de estado estacionario
tiene un componente de banda ancha con ruido.

Ejemplo de Caos – Ecuación de Duffing
 Las ecuaciones de Duffing
(subarmónico de tercer orden) se
definen como:
𝑥ሶ = 𝑦
𝑦ሶ = 𝑥 − 𝑥 3 − 𝜖𝑦 + 𝛾cos(𝜔𝑡)
La solución se obtuvo para 𝜖 = 0.25 ,
𝛾 = 0.3 y 𝜔 = 1.

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Elementos de Estabilidad de Sistemas

A. Sistemas dinámicos no lineales (1)

 Estado del sistema dinámico es el conjunto

A. Sistemas dinámicos no lineales (2)

 Si los elementos de u son funciones explícitas del tiempo, entonces el

A. Sistemas dinámicos no lineales (3)

entonces la solución de (1) se expresa como 𝑥 𝑡𝑜

 f se denomina el campo vectorial y ∅𝑡 (𝑥𝑜 ) se denomina la trayectoria a

A. Sistemas dinámicos no lineales (4)

B. Puntos de equilibrio (1)

 Esto implica que el punto de equilibrio

 La ecuación (3) muestra que 𝑥𝑒 es una función de 𝑢.

B. Puntos de equilibrio (2)

B. Puntos de equilibrio (3)

B. Puntos de equilibrio (4)

El lince de Canadá y la liebre ártica están bien adaptadas para

B. Puntos de equilibrio (5)

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (1)

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (2)

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (3)

 A partir de la ecuación (3) se tiene:

donde A es una matriz 𝑛𝑛 cuyos elementos son funciones de 𝑥𝑒 y 𝑢.

El elemento 𝑖𝑗 𝑡ℎ de [A] está dada por:

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (4)

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (5)

donde 𝑐1 , 𝑐2 ,… son constantes que dependen de las condiciones iniciales (en

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (6)

(a) asintóticamente estable; (b) inestable

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (7)

(c) no estable (punto silla); (d) no hiperbólico

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (8)

D. Comportamiento en estado estacionario (1)

D. Comportamiento en estado estacionario (2)

D. Comportamiento en estado estacionario (3)

D. Comportamiento en estado estacionario (4)

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