1

Medición de Velocidad y Control de un Motor

DC Accionado por medio de un Fotodiodo
Unidades Tecnológicas de Santander
Prieto Riaño Luis Carlos, Chacón Salcedo Cristian y Villabona Rodriguez Jeferson Ricardo
lucapriri@hotmail.com
jvillabona5@unab.edu.co
cristianchacon08@gmail.com

Resumen: En este artículo se describe el sistema de control de un en el eje del motor, para esto es necesario la implementación de
circuito amplificador que al recibir una señal directa de luz acciona un circuito amplificador que se encarga de recibir la señal del
un motor de corriente directa (DC) en el cual se le incorporó un fotodiodo con el fin de aumentar la señal entrante y de esta
ENCODER encargado de medir la velocidad (RPM) del motor. La manera enviarla al dispositivo ARDUINO UNO para procesarla
luz es detectada por un fotodiodo el cual envía una señal de corriente y hacer actuar el motor.
al amplificador operacional que por medio de su configuración y una
resistencia, convierte la corriente en un voltaje, donde es leída por
un ARDUINO Uno con el fin de hacer la respectiva activación del
motor. Una de los aplicativos de este circuito es poder implementarlo
a un panel solar para el control de posición de un robot seguidor de II. MATERIALES Y MÉTODOS
luz solar el cual se encargará de realizar el movimiento hacia la parte
donde más radiación lumínica se esté presentando. Es importante
aclarar que este documento tiene como alcance demostrar la
activación del motor DC por medio del fotodiodo y determinar la
1. AMPLIFICADORES OPERACIONALES
velocidad del mismo.
Es un dispositivo electrónico que permite amplificar una señal
Palabras clave: Fotodiodo, Amplificador Operacional, con el fin de llevarla a un intervalo adecuado para hacer un
microcontrolador, ENCODER. procesamiento y análisis [1].
.
Los amplificadores operacionales tienen diferentes usos en la
I. INTRODUCCIÓN industria como:

Durante la evolución tecnológica a través de los años han
surgido diferentes métodos de desarrollo para implementar
controladores necesarios para solucionar problemas basados en
sistemas electrónicos con respecto a la medición de parámetros
del medio ambiente, como la radiación solar, velocidad de los
vientos, temperatura y presión, control de velocidad, prototipos
de humidificación, calefacción etc. dado que son de un interés
importante en la generación de energía.
Los motores de corriente directa (DC) son uno de los actuadores
eléctricos de más amplio uso. Su versatilidad, variedad de
tamaño y facilidad de control lo hacen preferible sobre los
motores de corriente alterna, principalmente en aplicaciones
tales como: automatismos, robótica y sistemas mecatrónicos de
control de procesos. En la actualidad, el control de velocidad de
motores eléctricos en sistemas realimentados, usualmente
requiere la incorporación de sensores a fin de conocer la
posición del rotor y calcular su velocidad para determinar las
acciones necesarias de control.
El proyecto presentado a continuación tiene como objetivo
principal controlar el encendido, apagado de un motor DC
accionado por medio de luz detectada por un fotodiodo y poder
conocer la velocidad (RPM) por medio de un ENCODER
 Acondicionamiento de señales: Aumenta la potencia y
la impedancia, con esto se reduce el ruido y la
atenuación, la impedancia ayuda a que se dé un mínimo
de potencia a la salida para de esta forma hacer la
respectiva medición.
 Acoplamiento de impedancias
 Filtros activos: Pasa altos, pasa bajos, pasa bandas y
rechaza bandas.
 Circuitos osciladores: Como generadores de pulsos
 Procesamiento analógico de señales: Comparadores,
sumadores, integradores, derivadores, rectificadores,
etc.;
 Procesamiento lógico de señales
 Solución analógica. [1]
El amplificador operacional usado para este proyecto es el
LM358.
Los dispositivos LM358 constan de dos amplificadores
operacionales independientes, con compensación de frecuencia
de ganancia alta diseñados para operar un solo suministro o
suministro dividido en una amplia gama de voltajes. La
operación desde suministros divididos también es posible si la
diferencia entre las dos fuentes es de 3 V a 32 V y VCC es por
 2

lo menos 1.5 V más positivo que el voltaje de modo común. Los

dispositivos ofrecen una corriente de bajo consumo
independiente de la magnitud del voltaje de la fuente de
alimentación. [2]

Figura 3. Fotodiodo TEDF 4300

Figura 1. Integrado y pines del integrado LM358

Figura 2. OPA No inversor LM358 Figura 4. Estructura fotodiodo TEDF 4300

1.1. Características: 2.1 Características:

 Amplio rango de suministro
Fuente única: 3 V a 32 V.
Fuentes duales: ±1.5 V a ±16V
 Drenaje de corriente de suministro baja independiente
del voltaje de suministro: 0.7 mA típica
 Ancho de banda de ganancia de unidad: 0.7 MHz.
 El rango de voltaje de modo común de entrada incluye
tierra, lo que permite detección directa cerca de tierra.
 Rango de voltaje de entrada diferencial igual al voltaje
de alimentación de rango máximo: 32 V
 Ganancia de voltaje diferencial de lazo abierto: 100 dB
típica.
 Compensación de frecuencia interna. [2]
2. FOTODIODO TEFD 4300
 Fotodiodo (Receptor) tipo PIN
 Material semiconductor: Silicio.
 Longitud de onda de sensibilidad pico: 950 nm típica.
 Alta sensibilidad. Sensibilidad al espectro completo de
luz visible y al infrarrojo cercano.
 Rango espectral: 350 nm a 1120 nm.
 Potencia disipada max: 215 mW.
 Corriente en inverso y en oscuridad: 150 pA.
 Voltaje inverso max: 60 V.
 Tiempos de respuesta rápidos: Tiempo de subida: 100
ns. Tiempo de bajada: 100 ns
 Ángulo de sensibilidad media: ±20º.
 Diámetro: 3 mm y Encapsulado: T-1.
 Producto genuino. Para saber más sobre la
falsificación de semiconductores. [3]

Fotodiodo de silicio tipo PIN, sensible a todo el

espectro de luz visible y al infrarrojo cercano, 60 V,
20º, alta sensibilidad, 950 nm, diámetro 3 mm. [3]
Fabricante Vishay Semiconductors
 3

2.1 Curvas características hacer lo siguiente con un puente H tomando en cuenta la

siguiente tabla. [4]

Figura 5. Reverse Light Current vs. Irradiance

3.1 Características:

 Voltaje de Operación DC: 5V a 46V.

 Corriente máxima de operación por canal: 2 A.
 Puede controlar 2 motores DC de manera
independiente ó 1 motor de 4 hilos paso a paso
bipolar.
 Dimensiones: 43 mm x 23,9 mm x 43 mm. [4]

Figura 6. Relative Radiant Intensity vs. Angular Displacement 4. MOTOR DC CON DISCO RANURADO

3. PUENTE H.

Figura 8. Motor DC

Este motor DC posee una caja reductora integrada que le

permite entregar un buen torque en un pequeño tamaño y bajo
voltaje de proporción 48:1 con piñonera plástica y un par
máximo de 800 g / cm a un mínimo de 3V.

Figura 7. Tarjeta Puente H L298

El puente H es un circuito electrónico que permite a un motor

eléctrico DC o un motor paso a paso bipolar girar en ambos
sentidos, avanzar y retroceder.
Un puente H no solo se usa para invertir el giro de un motor,
también se puede usar para frenarlo de manera brusca, al hacer
un corto entre los bornes del motor, o incluso puede usarse para
permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando
desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. Se puede Figura 9. Estructura Motor DC

El motor se alimenta con voltaje entre 3.5 y 6 V.
4.1 Características:
 Voltaje de operación: 3.5 - 6 V.
 Corriente sin carga: 80 - 100 mA.
 Torque máximo: 1.2 kg/cm a 6 V.
 Relación caja reductora: 48:1.
 Peso: 45 g.
 Dimensiones: 70 x 22 x 18 mm.

5. ENCODER MEDIDOR DE VELOCIDAD
Figura 10. Modulo ENCODER HC-020K.
Sensor de Velocidad B83609, ideal para ser empleado en
proyectos, prototipos o maquinaria que requiera sensar
velocidad siendo completamente compatible con
microcontroladores PIC, ARDUINO, entre otros.
Este módulo se alimenta entre 4.5V y 5.5V. Para su
funcionamiento posee dos diodos led infrarrojos, un emisor
(Fotodiodo) y la parte receptora (Fototransistor). Cada vez que
se interrumpe la señal entre ellos se envía un uno lógico (HIGH)
a la salida.
Tiene una resolución de 0.01 mm y una frecuencia de medición
de 100 KHz.
5.1 Características:
 Voltaje de Funcionamiento: 4.5V ~ 5.5V
 Salida Digital
 Resolución: 0.01 mm
 Frecuencia de medición: 100 KHz
 Diámetro del disco: 24 mm
 Interior diámetro del disco: 4 mm
 Resolución del ENCODER: 20 líneas.
4
6. PLACA ARDUINO UNO
Figura 11. Microcontrolador ARDUINO Uno
ARDUINO es un proyecto de Código Abierto (Open
Source) que posee una plataforma de hardware y un
IDE (Integrated Development Enviroment). Esta
plataforma de hardware está integrada por una
variedad de tarjetas programables, de las cuales la más
básica y accesible es ARDUINO Uno, la cual no solo
es la tarjeta más accesible desde el punto de vista
económico, también es la más usada para fines
diversos en la programación electrónica y control de
procesos.
6.1 Características:
 Microcontrolador: ATmega328.
 Voltaje Operativo: 5v.
 Voltaje de Entrada (Recomendado): 7 – 12 v.
 Pines de Entradas/Salidas Digital: 14 (De las
cuales 6 son salidas PWM)
 Pines de Entradas Análogas: 6.
 Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los
cuales 0,5 KB es usado por Bootloader.
 SRAM: 2 KB (ATmega328)
La plataforma ARDUINO se programa mediante un
IDE del mismo nombre que se puede descargada de
forma gratuita desde la página oficial, es un
ecosistema basado en Wiring, y usa el lenguaje de
programación basado en C. La versatilidad de
ARDUINO uno radica en que existe una gran cantidad
de elementos electrónicos que se pueden combinar con
la tarjeta como sensores y equipo electrónico diverso.
 5

7. CODIGO ARDUINO UNO

TABLA I
Código de toma de datos y lectura.

int ldrpin = A1;

int ldradc = 0;
float ldrv = 0;
int ldrled = 13;
void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(ldrpin, INPUT);
pinMode(ldrled, OUTPUT);
}
void loop() {
Figura 13. Montaje del circuito
ldradc = analogRead (ldrpin);
ldrv = 5 - ldradc*(5.0)/1023;
Serial.print(" Voltaje ldr ");
Serial.print( ldrv, " v "); El montaje mostrado en la Figura 13. Montaje del circuito, se
Serial.print("\n"); construyó con base en un amplificador LM358, la
configuración del circuito se basó en un circuito amplificador
if (ldrv >= 1.50){ inversor, en este caso se colocó una resistencia de 1MΩ, un
digitalWrite(ldrled,HIGH); fotodiodo TEFD 4300 que se conectó en inversa y un
} ARDUINO situado a la salida del amplificador, con el fin de
else digitalWrite(ldrled,LOW); leer las señales para transformarlas en valores numéricos y
} graficar la variación del voltaje con respecto a los cambios de
la luz que inciden sobre el fotodiodo.

El anterior código tiene como función determinar los pines de

entrada y los pines de salida, permite mostrar los valores de los
voltajes con el fin de visualizarlos en el monitor serial del
ARDUINO Uno, así mismo se encarga de mostrar valores
alfanuméricos permitiendo por medio de serial plotter que trae
la interfaz del ARDUINO la cual se encarga de graficar la señal.

8. CIRCUITO CON AMPLIFICADOR

Figura 14. Circuito en funcionamiento

Por otro lado, el led tiene como función mostrar el encendido y

apagado después de superar un voltaje establecido en la
programación del ARDUINO. En este caso la programación
permite observar un rango de incidencia de la luz convertida en
Figura 12. Circuito Proteus Convertidor corriente-voltaje
voltaje y si dicho voltaje es menor al programado por
consiguiente el led debe apagarse de lo contrario debe
mantenerse encendido.
 6

9. CODIGO ARDUINO UNO

TABLA II
Código lectura de la velocidad del motor RPM.

volatile int contador = 0;

int in1 = 9; // Pin control giro Motor
int in2 = 8; // Pin control giro Motor

Serial.begin (9600);
attachInterrupt(0,interrupcion0,RISING);
Figura 15. Voltaje de Salida del Amplificador
pinMode(in1, OUTPUT); // pines de salida
pinMode(in2, OUTPUT);

La Figura 15. Voltaje de Salida del Amplificador, corresponde Serial.print(contador*3);

al voltaje de la salida del amplificador cuando los datos de Serial.println(" RPM");
entrada pasaron por el ARDUINO. En este caso por medio de contador = 0;
una fuente de luz externa que incidía sobre el fotodiodo nos
permitió ver el cambio del valor de voltaje mostrado en la figura digitalWrite(in1, LOW); // Sentido del giro
15, esto se debe a la programación ya que nos permite visualizar (Derecha)
los voltajes, determinando que si al momento de incidir una luz digitalWrite(in2, HIGH);
directamente al diodo el voltaje será mínimo mientras que si a
este no le llega ninguna luz que lo perturbe el valor del voltaje }
siempre será de 5 volts, esto se debe a la configuración “ldrv =
5 - ldradc*(5.0)/1023;” void interrupcion0(){
contador++;
}

En el código mostrado en la Tabla II se encarga de la lectura de

velocidad del motor en Revoluciones Por Minuto RPM, cuando
el optoacoplador identifica una interrupción en la señal, esto,
hace que la variable contadora aumente cada vez que se ejecuta
el void interrupcion0. Así mismo, se puede identificar por el
puerto serial del ARDUINO Uno cuando se emite una señal de
valor numérico o gráficamente dependiendo de la necesidad.
Figura 16. Salida Grafica de voltaje

La figura 15 muestra el comportamiento que tiene la señal de

salida a medida de que se va acercando una luz que incide
directamente sobre el diodo, como se explicaba anteriormente
este fenómeno ocurre gracias a la programación que se ha
establecido en el ARDUINO, en donde a medida que la luz
incida sobre el diodo los voltajes de salida van disminuyendo,
con el fin de encender o apagar un motor de manera automática,
llevando como principio que si al momento, que no haya luz o
esta no incida directamente con el fotodiodo el motor se mueva
de tal manera que coincida nuevamente con la fuente emisora
de luz directamente. En dado caso, que suceda lo contrario el
motor debe permanecer apagado.
Por con siguiente el valor mínimo mostrado en la figura
corresponde al momento exacto en el que la fuente emisora de Figura 17. Velocidad del motor en RPM
luz incide directamente con el fotodiodo.

III. RESULTADOS.
Una vez realizada la integración del Software programado en la
IDE de ARDUINO y el Hardware con cada uno de los
elementos utilizados en el sistema de control se obtuvo cada
uno de los objetivos planteados al inicio del proyecto.
Por medio del ENCODER y el código programado se logró
identificar las RPM a las que el motor DC está operando, así
mismo se logró, que el motor pueda tener un control autónomo
mediante el fotodiodo teniendo en cuenta la cantidad de luz que
incida sobre él.
En la siguiente imagen se detalla el montaje del sistema de
control implementado en este proyecto, donde se pueden
apreciar cada uno de los elementos relacionados anteriormente.
Figura 18. Montaje finalizado.
En la siguiente grafica se observa la respuesta del fotodiodo, en
donde a medida que la luz incida sobre el diodo los voltajes de
salida van disminuyendo, con el fin de encender o apagar un
motor de manera automática.
Figura 19. Respuesta del Fotodiodo
En las dos imágenes a continuación se muestra el resultado
obtenido en la lectura de la velocidad del motor DC en
Revoluciones Por Minuto RPM por medio del ENCODER
utilizado en el proyecto.
7
En la primera imagen se observa la respuesta del monitor serial
de ARDUINO cuando el motor se encuentra en estado de
reposo, queriendo decir que el fotodiodo está detectando una
luz que incide sobre él.
Figura 20. Motor en estado de reposo
En la segunda imagen se observa la respuesta del monitor serial
de ARDUINO cuando el motor se encuentra en movimiento,
mostrando las RPM, queriendo decir que el fotodiodo no está
detectando una luz que incide sobre él.
Figura 21. Motor en Movimiento
IV. CONCLUSIONES.
 Mediante la inclusión de la resistencia de
retroalimentación en el amplificador operacional fue
posible manipular los valores de la ganancia,
aumentando de esta manera el voltaje de salida del
amplificador y obtener una mejor respuesta de la señal
de entrada del fotodiodo.
 En las pruebas realizadas al inicio de la práctica se
pretendía sensar las RPM del motor mediante un sensor
Hall y un imán de neodimio acoplado al eje del motor,
en donde se detectó que no había una lectura estable
para poder obtener un resultado óptimo del sistema.
 Para solucionar la lectura de la velocidad del motor se
implementó el ENCODER HC-020K el cual garantizo
una lectura más estable que el sistema del efecto hall.
 Se logró mediante la plataforma ARDUINO obtener
gráficamente cada una de las respuestas de los sensores
utilizados, permitiendo observar el accionar de cada
 8

elemento físicamente y obtener una lectura de salida

acorde a la necesidad de lo implementado.

 El principal logro de este proyecto es comprender el

funcionamiento correcto del sensor de luz (Fotodiodo)
polarizado inversamente, el cual nos permite el flujo de
corriente sentido inverso, es decir, cuando la luz que
incide es de suficiente energía puede excitar un electrón
generando movimiento y permitiendo la creación de
huecos con carga positiva. Por lo tanto, entre mayor sea
la intensidad de luz que incida en el fotodiodo mayor
será la corriente que fluye.

 Gracias al ENCODER que un dispositivo

electromecánico podemos analizar el comportamiento
del movimiento mecánico en distintos tipos de
impulsos eléctricos ya sean digitales, analógicos en
función de una onda, pulsos etc. logrando que un
dispositivo mecánico móvil nos genere un contador.

V. REFERENCIAS
[1] Márquez Flores Jorge, “Amplificadores Operacionales”, CCADET-
UNAM 2013.
http://www.academicos.ccadet.unam.mx/jorge.marquez/cursos/Instrumentacio
n/AmplificadoresOperacionales.pdf

[2] Texas Instruments, “Industry-Standard Dual Operational Amplifiers”,

Datasheet.
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm358.pdf

[3] Vishay, “Vishay Semiconductors”, “Silicon PIN Photodiode”, Datasheet.

http://www.vishay.com/docs/83471/tefd4300.pdf

[4] utorial de Uso del Módulo L298N

https://naylampmechatronics.com/blog/11_Tutorial-de-Uso-del-
M%C3%B3dulo-L298N.html