Tema1 Laplace PDF

Tema 1
La Transformada de Laplace
1.1. Introducción
Con lo que conocemos de Teoría de Circuitos, es
posible abordar y resolver los siguientes problemas:
1) Circuitos resistivos: Leyes de Kirchoff ⇒ Sistemas de
ecuaciones lineales
2) Circuitos R, L, C + respuesta natural + respuesta al escalón: Ec.
Diferenciales + Cond. Iniciales ⇒ Homogénea + Particular
3) Régimen Permanente Sinusoidal: Dominio fasorial + Leyes de
Kirchhoff ⇒ Sistemas de ecuaciones lineales
Problemática:
2) permite resolver cualquier circuito, pero el desarrollo
analítico es complicado.
3) se basa en operaciones sencillas, pero sólo es aplicable
cuando las fuentes presentes en el circuito son sinusoidales
Tema 1: La Transformada de Laplace T1.2

1.1. Introducción
Buscamos un método que:

Sea sencillo desde el punto de vista analítico.
Permita analizar circuitos alimentados con cualquier tipo de
fuente
Esta herramienta es la Transformada de Laplace

Ventajas de la Transformada de Laplace:
Transforma ecuaciones integro-diferenciales en ecuaciones
polinómicas
Introduce directamente los valores iniciales de las variables (V. I.)

1.2. La Transformada Bilateral de Laplace
La Transformada bilateral de Laplace se define como:

∞
L b {x(t )} = X b ( s ) =ˆ ∫ x(t ) ⋅ e − st dt , s ∈C
−∞
En general: s = σ + jω
En general, X(s) es una función compleja: X (s ) y ∠{X (s )}
X (s ) ∠{X (s )}
∠{X ( s0 )}
σ σ
X ( s0 )
(σ 0 , ω0 ) = s0 (σ 0 , ω0 ) = s0
ω ω

Algunas consideraciones:
La integral es IMPROPIA ⇒ puede converger o no
{}
La convergencia depende de Re s = σ
Región de Convergencia (ROC) ⇒ conjunto de valores de la variable
compleja ‘s’ para los que la integral que representa la TL converge
{}
La ROC depende exclusivamente de σ = Re s : la ROC está
constituida por franjas paralelas al eje ‘jω’ en el plano complejo.
Im {s}
ROC
Re {s}
−a

Relación con la Transformada de Fourier de señales
continuas
∞ ∞ ∞
X b ( s ) = ∫ x(t ) ⋅ e − st
dt = ∫ x(t ) ⋅ e − (σ + j ω ) t
dt = ∫ x(t ) ⋅ e − jω t dt =F {x(t )}
−∞ −∞ −∞
s = σ + jω
Caso particular: σ =0
s = jω
Luego: X b ( s ) s = jω = F {x(t )}
De otra forma: {
X b ( s ) = F x(t ) ⋅ e −σ t }
La Transformada de Fourier es un caso particular de la Transformada de Laplace.
En concreto, resulta de evaluar la Transformada de Laplace en los puntos s = jω

1.3. La Transformada Unilateral de Laplace
La Transformada unilateral de Laplace se define como:
∞
L {x(t )} = X ( s ) =ˆ ∫ − x(t ) ⋅ e − st dt
0
Consideraciones:
La integral es IMPROPIA, esto es, puede converger o no
(no todas las señales tienen Transformada de Laplace; las que
manejamos en Teoría de Circuitos, sí van a tener)
El límite 0- aparece en la transf. unilateral: es decir, que señales iguales
para t ≥ 0 tendrán idéntica TL unilateral (pues lo que ocurra en t < 0
no influye)
Dos señales idénticas para t ≥ 0 tendrán la misma TL unilateral y, en
general, distinta TL bilateral
Si una señal es nula para t < 0, sus TL unilateral y bilateral son idénticas
En análisis de circuitos nos interesa la TL unilateral, pues las señales de
las fuentes serán siempre finitas

Ejemplos:
La función ‘escalón’:
∞ ∞
L {u (t )} = ∫ − u (t ) ⋅ e − st dt = ∫ e − st dt =
0 0
u (t )
− 1 − st ∞ 1 1
1 = e = − (0 − 1) =
s 0 s s
L 1
t x(t ) = u (t ) J X ( s) =
s
La función ‘impulso’:
∞ ∞
δ (t ) L {δ (t )} = ∫ − δ (t ) ⋅ e − st dt = ∫ δ (t ) dt = 1
0 0
L
t
x(t ) = δ (t ) J X ( s) = 1

Ejemplos (sigue):
La función ‘exponencial decreciente’:
x(t )
{ }= ∫
L {x(t )} = L e −a t
0
∞
−
e −a t
⋅e − st
0
∞
dt = ∫ e −( s + a ) t dt =
1 ∞ 1 1
= e −( s + a ) t = (0 − 1) =
− ( s + a) 0 − ( s + a) s+a
t
L 1
x(t ) = e −at
J X (s) =
s+a


1.4. Propiedades de la transformada Unilateral
Multiplicación por una constante
L L
x(t ) J X (s ) k ⋅ x(t ) J k ⋅ X (s )
Suma La TL es lineal
L
x1 (t ) J X 1 (s) L
L x1 (t ) + x2 (t ) J X 1 ( s) + X 2 ( s)
x2 (t ) J X 2 ( s)
Diferenciación
L
x(t ) J X (s ) Una derivada se
transforma en un producto
⎧ dx(t ) ⎫ −
L⎨ ⎬ = s ⋅ X ( s ) − x (0 )
⎩ dt ⎭
⎧ d n ) x(t ) ⎫ n n −1 −
−
n − 2 d x (0 ) d n −1) x(0 − )
L⎨ n ⎬ = s ⋅ X ( s ) − s x (0 ) − s − ... − n −1
⎩ dt ⎭ dt dt

Integración
Una integral se transforma en una división
L
x(t ) J X (s )
L {∫
0−
∞
x(τ ) dτ =} X ( s)
s
Desplazamiento en el tiempo
L Un desplazamiento en el tiempo equivale a
x(t ) J X (s ) multiplicar por una exponencial en frecuencia
L
x(t − a) ⋅ u (t − a ) J e − a s ⋅ X ( s ), a > 0
Desplazamiento en el dominio de la frecuencia
L
x(t ) J X (s ) Multiplicar por una exponencial en el tiempo
equivale a un desplazamiento en frecuencia
L
e − a t ⋅ x(t ) J X ( s + a)

Escalado en el tiempo
L
x(t ) J X (s)
L 1 ⎛s⎞
x(a t ) J ⋅ X ⎜ ⎟, a>0
a a ⎝ ⎠
Diferenciación en el dominio de la frecuencia
L
x(t ) J X (s)
L d X (s)
t ⋅ x(t ) J −
ds
n)
(− 1) ⋅
L d X (s)
t ⋅ x(t )
n
J n
ds n


Ejemplo:
Calcular la Transformada de Laplace de x(t ) = t 2 ⋅ e − a t
L {x(t )} = L t ⋅ e { 2 −a t
}= ∫
0
∞
−
t ⋅e
2 −a t
⋅e −s t
∞
dt = ∫ − t 2 ⋅ e −( s + a ) t dt ...
0
De forma alternativa, aplicando las propiedades:

L 1
x1 (t ) = e − a t J X 1 (s) =
s+a
L d 2 X 1 (s)
x(t ) = t ⋅ x1 (t ) J X ( s ) = (− 1) ⋅
2
=
2
2
ds
d ⎡ − 1 ⎤ 2 ( s + a) 2
= ⎢ 2⎥
= =
ds ⎣ ( s + a ) ⎦ ( s + a ) 4
( s + a)3

1.5. Transformadas Racionales
Una transformada de Laplace es RACIONAL cuando se
puede expresar como el cociente de dos polinomios:
P ( s ) an ⋅ s n + an −1 ⋅ s n −1 + ... + a1 ⋅ s + a0
X (s) = =
Q( s ) bm ⋅ s m + bm −1 ⋅ s m −1 + ... + b1 ⋅ s + b0
Interés de las transformadas racionales: una clase de sistemas

LTI particularmente útil son aquellos cuyas entradas y salidas se
relacionan mediante ecuaciones diferenciales de coeficientes
constantes (filtros analógicos)
N M
∑ ∑
k)
d x(t ) d k ) y (t )
ak ⋅ = bk ⋅
k =0
dt k =0
dt
TL de la derivadas ⇒ polinomios ⇒ transformadas racionales

Este es el problema que
1.5.1. La Transformada Inversa: queremos resolver ahora
L -1
x(t ) J X (s ) X (s)
racional
L
J x(t )
Partimos de una transformada racional:
an ⋅ s n + an −1 ⋅ s n −1 + ... + a1 ⋅ s + a0
X (s) =
bm ⋅ s m + bm −1 ⋅ s m −1 + ... + b1 ⋅ s + b0
y dividimos entre bm (coeficiente de s = 1 )

m
an n an −1 n −1 a a
⋅s + ⋅ s + ... + 1 ⋅ s + 0
b bm bm bm P( s )
X ( s) = m =
b b b Q( s)
s m + m −1 ⋅ s m −1 + ... + 1 ⋅ s + 0
bm bm bm

Si grado{P(s)} ≥ grado{Q(s)} ⇒ Dividir, de forma que:
N (s) grado{N(s)} < grado{Q(s)}
X ( s) = M ( s) +
Q( s)
Encontrar las raíces de Q(s):
• ‘r’ raíces: p1 , p2 , ... , pr ≡ {p } r
k k =1
• La raíz ‘pk’ tendrá multiplicidad ‘Mk’
Podemos escribir:
r Mk
∑∑
N (s) Akm • Akm: ‘residuos’
=
Q( s) k =1 m =1
( s − pk ) m • pk: ‘polos’
donde: ⎧⎡ d M k − m ) ⎛ N ( s ) ⎫
1 ⎪ M k ⎞⎤ ⎪
Akm = ⎨⎢ M k − m ⎜ ⎜ ⋅ ( s − p ) ⎟
⎟ ⎥ ⎬
( M k − m)! ⎪⎣ ds
k
⎩ ⎝ Q( s) ⎠⎦ s = pk ⎪⎭

La transformada inversa es:
Mk
-1⎧ N ( S ) ⎫
r
∑∑
Akm
L ⎨ ⎬= ⋅ t m −1 ⋅ e pk t ⋅ u (t )
⎩ Q( s) ⎭ k =1 m =1
(m − 1)!
puesto que la transf. inversa de cada término es:

Akm -1 Akm
L
( s − pk ) m J ( m − 1)!
⋅ t m −1 ⋅ e p k t ⋅ u (t )
En resumen:
-1⎧ N ( s ) ⎫
L {X ( s)} = L {M ( s)}+ L
-1 -1
⎨ ⎬
⎩ Q ( s ) ⎭

Y añadimos en nuestra tabla de transformadas, las siguientes:
1 L 1
x (t ) = ⋅ t ⋅ e ⋅ u (t ) J X ( s ) =
m −1 −a t
( m − 1)! (s + a)m
L
δ (t ) J 1
d δ (t ) L
dt
J s
d 2 δ (t ) L
dt 2
J s 2
d n ) δ (t ) L
dt n
J s n

Ejemplo: Calcular la transformada inversa de:
2s 2 + 2s − 4 P( s)
X (s) = =
2s + 6 Q( s)
Simplificamos:
2s 2 + 2s − 4 s 2 + s − 2
X ( s) = =
2s + 6 s+3
Grado{P(s)}=2 ≥ Grado{Q(s)}=1 ⇒ Dividir
s2 + s − 2 s+3
− s 2 − 3s s−2 = M (s)
− 2s − 2
+ 2s + 6
4 = N (s)
Con lo que queda:
P( s) N ( s) 4
X ( s) = = M (s) + = ( s − 2) +
Q( s) Q( s) s+3
Cuya transf. inversa (aplicando propiedades) es:
d δ (t )
x(t ) = − 2δ (t ) + 4 e −3t u (t )
dt

2s + 12 P( s)
X (s) = 3 =
s +6s + 11s + 6 Q( s )
2
Calculamos las raíces de Q(s):

Q( s ) = s 3 +6 s 2 + 11s + 6
Las raíces deben ser divisores del término independiente
1 6 11 6
−1 −1 −5 −6
1 5 6 0
−2 −2 −6
1 3 0
−3 −3
1 0
Por consiguiente, resulta:
Q( s ) = s 3 +6 s 2 + 11s + 6 = ( s + 1) ⋅ ( s + 2) ⋅ ( s + 3)
De esta forma, tendremos:
A11 A21 A31
X ( s) = + + Ak mmultiplicidad
s +1 s + 2 s + 3 raíz
Siendo:
1 ⎧⎪⎡ 2 s + 12 ⎤ ⎫⎪ − 2 + 12
A11 = ⋅ ⎨⎢ ⋅ ( s + 1)⎥ ⎬= =5
(1 − 1)! ⎪⎩⎣ ( s + 1) ⋅ ( s + 2) ⋅ ( s + 3) ⎦ s = −1 ⎪⎭ 2
1 ⎧⎪⎡ 2 s + 12 ⎤ ⎫⎪ − 4 + 12
A21 = ⋅ ⎨⎢ ⋅ ( s + 2)⎥ ⎬= = −8
(1 − 1)! ⎪⎩⎣ ( s + 1) ⋅ ( s + 2) ⋅ ( s + 3) ⎦ s = −2 ⎪⎭ −1
1 ⎧⎪⎡ 2 s + 12 ⎤ ⎫⎪ − 6 + 12
A31 = ⋅⎨ ⋅ ( s + 3)⎥ ⎬= =3
(1 − 1)! ⎩⎪⎢⎣ ( s + 1) ⋅ ( s + 2) ⋅ ( s + 3) ⎦ s = −3 ⎭⎪ 2

Así, quedará:
5 8 3
X ( s) = − +
s +1 s + 2 s + 3
Por lo que la transformada inversa resultará ser:
x(t ) = 5 e − t u (t ) − 8 e −2 t u (t ) + 3 e −3t u (t )

180 s + 5400 P( s)
X (s) = 4 =
s + 11s +39 s + 45s Q( s )
3 2
En Q(s) podemos sacar ‘s’ factor común:

Q( s ) = s ⋅ ( s 3 +11s 2 + 39s + 45)
Hallamos las raíces
1
11 39 45
−3 − 3 − 24 − 45
1 8 15 0
−3 − 3 − 15
1 5 0
−5 −5
1 0

En este caso, las raíces son:
⎧r1 = 0 : M1 = 1
⎪
⎨r2 = −3 : M2 = 2
⎪r = −5 M3 =1
⎩3 :
De forma que queda:

Q( s ) = s ⋅ ( s 3 +11s 2 + 39 s + 45) = s ⋅ ( s + 3) 2 ⋅ ( s + 5)
Es decir, que:
A11 A21 A22 A31
X ( s) = + + +
s s + 3 ( s + 3) 2
s+5

Siendo:
1 ⎧⎪⎡ 180 s + 5400 ⎤ ⎫⎪ 5400
A11 = ⋅ ⎨⎢ ⋅ s⎥ ⎬ = = 120
(1 − 1)! ⎪⎩⎣ s ⋅ ( s + 3) ⋅ ( s + 5) ⎦ s =0 ⎪⎭ 9.5
2
⎧⎪⎡ d ⎛ 180s + 5400 ⎤ ⎫⎪ ⎡ d ⎛ 180 s + 5400 ⎞⎤

1 2⎞
A21 = ⋅ ⎨⎢ ⎜⎜ ⋅ ( s + 3) ⎟⎟⎥ ⎬=⎢ ⎜ ⎟⎥ =
(2 − 1)! ⎪⎣ ds ⎝ s ⋅ ( s + 3) ⋅ ( s + 5)
2
⎠⎦ s = −3 ⎪⎭ ⎣ ⎝
ds s 2
+ 5 s ⎠⎦
⎩ s = −3
180( s 2 + 5s ) − (180 s + 5400) ⋅ (2s + 5) 180(9 − 15) − (−540 + 5400) ⋅ (−6 + 5)

= = =
( s 2 + 5s ) 2 (9 − 15) 2
s =−3
180 ⋅ (−6) + 4860 3780

= = = 105
36 36
1 ⎧⎪⎡ 180 s + 5400 2⎤
⎫⎪ − 180 ⋅ 3 + 5400
A22 = ⋅ ⎨⎢ ⋅ ( s + 3) ⎥ ⎬= = −810
(2 − 2)! ⎪⎩⎣ s ⋅ ( s + 3) 2 ⋅ ( s + 5) ⎦ s = −3 ⎪⎭ − 3 ⋅ (2)
1 ⎧⎪⎡ 180 s + 5400 ⎤ ⎫⎪ − 180 ⋅ 5 + 5400

A31 = ⋅⎨ ⋅ ( s + 5)⎥ ⎬= = −225
(1 − 1)! ⎪⎩⎢⎣ s ⋅ ( s + 3) 2 ⋅ ( s + 5) ⎦ s = −5 ⎪⎭ − 5 ⋅ ( 4 )

Con lo que resulta:
120 105 810 225
X (s) = + − −
s ( s + 3) ( s + 3) 2
( s + 5)
Y la transformada inversa será:
x(t ) = 120 u (t ) + 105 e − 3t u (t ) − 810 t e −3t u (t ) − 225 e −5t u (t )

40 P( s)
X ( s) = 2 =
( s + 4 s + 5) 2
Q( s)
Las raíces serán:
Q( s ) = ( s 2 + 4 s + 5) 2
− 4 ± 16 − 20 − 4 ± − 4 − 4 ± j 2
s + 4s + 5 = 0
2
⇒ s= = = = −2 ± j
2 2 2
Por lo que tendremos que:
⎧r1 = −2 + j : M1 = 2
⎨
⎩r2 = −2 − j : M2 = 2
Q( s) = ( s + 2 − j ) 2 ⋅ ( s + 2 + j ) 2

Por lo que:
A11 A12 A21 A22
X (s) = + + +
s + 2 − j (s + 2 − j) 2
s + 2 + j (s + 2 + j)2
⎧⎡ d ⎫ d ⎛
1 ⎪ ⎛ 40 2 ⎞⎤ ⎪ 40 ⎞
A11 = ⋅ ⎨⎢ ⎜⎜ ⋅ ( s + 2 − j ) ⎟⎟ ⎥ ⎬ = ⎜ ⎟⎟ =
( 2 − 1)! ⎪ ⎣ ds ⎝ ( s + 2 − j ) 2
⋅ ( s + 2 + j ) 2
⎠⎦ ⎪ ds ⎜⎝ ( s + 2 + j ) 2 ⎠ s= −2+ j
⎩ s = −2 + j ⎭
0 ⋅ ( s + 2 + j ) 2 − 40 ⋅ 2 ( s + 2 + j ) − 80 ⋅ ( − 2 + j + 2 + j ) − 160 j − 160 j
= = = = = − 10 j
(s + 2 + j)4 (−2 + j + 2 + j ) 4 (2 j ) 4 16
s = −2+ j
⎧⎪⎡ ⎫⎪
1 40 2⎤ 40 40 40
A12 = ⋅ ⎨⎢ ⋅ ( s + 2 − j ) ⎥ ⎬= = = = −10
(2 − 2)! ⎪⎣ ( s + 2 − j ) 2 ⋅ ( s + 2 + j ) 2 ⎦ s = −2 + j ⎪
( − 2 + j + 2 + j ) 2
( 2 j ) 2
− 4
⎩ ⎭

y:
⎧⎡ d ⎛ ⎤ ⎫ d ⎛ ⎞
1 ⎪ 40 2 ⎞ ⎪ 40
A21 = ⋅ ⎨⎢ ⎜⎜ ⋅ ( s + 2 + j ) ⎟
⎟⎥ ⎬= ⎜⎜ ⎟⎟ =
( 2 − 1)! ⎪ ⎣ ds ⎝ (s + 2 − j) ⋅ (s + 2 + j)
2 2
⎠⎦ ds ⎝ ( s + 2 − j ) 2 ⎠ s= −2− j
⎩ s = −2 − j ⎪
⎭
− 40 ⋅ 2 ⋅ ( s + 2 − j ) − 80 ⋅ ( − 2 − j + 2 − j ) − 80 ⋅ ( − 2 j ) − 80 − 80 − 10
= = = = = = = 10 j
(s + 2 − j)4 s = −2 − j
(−2 − j + 2 − j ) 4 (−2 j ) 4 (−2 j )3 8j j
⎧⎪⎡ ⎫⎪
1 40 2⎤ 40 40 40
A22 = ⋅ ⎨⎢ ⋅ ( s + 2 + j ) ⎥ ⎬= = = = −10
(2 − 2)! ⎪⎣ ( s + 2 − j ) 2 ⋅ ( s + 2 + j ) 2 ⎦ s = −2 − j ⎪
( − 2 − j + 2 − j ) 2
( −2 j ) 2
− 4
⎩ ⎭
Así:
− 10 j 10 10 j 10
X ( s) = − + −
(s + 2 − j) (s + 2 − j) 2
(s + 2 + j) (s + 2 + j)2

De forma que la transformada inversa resulta ser:
x(t ) = −10 j ⋅ e( −2+ j ) t ⋅ u(t ) − 10 t ⋅ e( −2+ j ) t u(t ) + 10 j ⋅ e( −2− j ) t ⋅ u(t ) − 10 t ⋅ e( −2− j ) t u(t ) =
= − 10 j (e −2 t e j t − e −2 t e − j t ) ⋅ u(t ) − 10 ⋅ t ⋅ (e −2 t e j t + e −2 t e − j t ) ⋅ u(t ) =
= −10 j ⋅ e −2 t ⋅ (e j t − e − j t ) ⋅ u(t ) − 10 ⋅ t ⋅ e −2 t ⋅ (e j t + e − j t ) ⋅ u(t ) =
= −10 j ⋅ e −2 t ⋅ 2 j ⋅ sen(t ) ⋅ u(t ) − 10 ⋅ t ⋅ e −2 t ⋅ 2 ⋅ cos(t ) ⋅ u(t ) =
= 20 ⋅ e −2 t ⋅ sen(t ) ⋅ u(t ) − 20 ⋅ t ⋅ e −2 t ⋅ cos(t ) ⋅ u(t )

1.5.2. Diagrama de Ceros y Polos:
Una función racional se puede expresar como el cociente de dos
polinomios factorizados:
P(s) ∏ (s − z ) i
X (s) = =k⋅ i
Q( s) ∏ (s − p )
j
j
“zi”: ceros, raíces del polinomio del numerador
“pj”: polos, raíces del polinomio del denominador
Se representan en el plano complejo: “Diagramas de polos y ceros”

Ejemplo:
10 s 2 + 60 s + 250 s 2 + 6 s + 25
X ( s) = 3 = 10 ⋅ 3
s + 8s + 15s
2
s + 8s 2 + 15s
Ceros: raíces del numerador, s + 6 s + 25 = 0
2

− 6 ± 36 − 100 − 6 ± − 64 − 6 ± 8 j
s= = = = −3 ± 4 j
2 2 2
z1 = −3 + 4 j z 2 = −3 − 4 j Complejos conjugados (función real)
Polos: raíces del denominador, s 3 + 8s 2 + 15s = 0

s = 0; s 2 + 8 s + 15 = 0
− 8 ± 64 − 60 − 8 ± 4 − 8 ± 2 ⎧ − 3
s= = = =⎨
2 2 2 ⎩− 5
Con lo que tenemos finalmente:
z1 = −3 + 4 j z 2 = −3 − 4 j
p1 = 0 p2 = −3 p3 = −5
El diagrama de polos y ceros quedará:
Im{s}
-4
Los ceros indican los
puntos en que X ( s ) = 0
-3
-2
Los polos indican los
Re{s}
-1
puntos en que X (s ) = ∞
-6 -5 -4 -3 -2 -1 -1 2
Un sistema será estable
-2
si sus polos están a la
-3
izquierda del eje ‘jω’
-4

1.6. Teoremas del valor inicial y final
Bajo las suposiciones:
(i) Existen las TL de x (t ) y x′(t )
(ii) Existen los límites de s ⋅ X (s )
(iii) x (t ) no contiene funciones impulso ni singularidades en el
origen
(iv) Los polos de X (s ) están estrictamente en la mitad
izquierda del plano ‘s’ complejo (salvo, a lo sumo, un polo de
orden ‘1’ en el origen)
Teorema del Valor Inicial

lim+ x(t ) = lim s ⋅ X ( s )
t →0 s →∞
Teorema del Valor Final

lim x(t ) = lim s ⋅ X ( s )
t →∞ s →0

Ejemplo:
96 s 2 + 1632 s + 5760 96 ⋅ ( s 2 + 17 s + 60)
X ( s) = = 3
s + 14 s + 48s
3 2
s + 14 s 2 + 48s
Ceros:
− 17 ± 289 − 240 − 17 ± 7 ⎧ z1 = −5
s + 17 s + 60 = 0 ⇒
2
s= = =⎨
2 2 ⎩ z 2 = −12
Polos:
s=0 ⇒ p1 = 0
− 14 ± 196 − 192 − 14 ± 2 ⎧ p 2 = −6
s + 14 s + 48 = 0 ⇒
2
s= = =⎨
2 2 ⎩ p3 = − 8
A11 A21 A31
X ( s) = + +
s s+6 s +8

Resultando:
96 ⋅ ( s 2 + 17 s + 60) 96 ⋅ 60
A11 = = = 120
( s + 6) ⋅ ( s + 8) s =0 48
96 ⋅ ( s 2 + 17 s + 60) 96 ⋅ (36 − 17 ⋅ 6 + 60) − 576

A21 = = = = 48
s s⋅ ( + 8) s = −6
− 6 ⋅ ( −6 + 8) − 12
96 ⋅ ( s 2 + 17 s + 60) 96 ⋅ (64 − 17 ⋅ 8 + 60)

A21 = = = −72
s ⋅ ( s + 6) s = −8
− 8 ⋅ (−8 + 6)
Por lo que:
x(t ) = 120 u (t ) + 48 e − 6t u (t ) − 72 e −8t u (t )

De forma que podemos verificar que:
Valor inicial:
lim+ x(t ) = 120 + 48 − 72 = 96
t →0
96 ⋅ ( s 2 + 17 s + 60)
lim s ⋅ X ( s ) = lim = 96
s →∞ s →∞ s + 14 s + 48
2
Valor final:
lim x(t ) = 120

t →∞
96 ⋅ ( s 2 + 17 s + 60)
lim s ⋅ X ( s ) = lim = 120
s →0 s →0 s + 14 s + 48
2

Ejemplo:
s
X ( s) =
s 2 + 25
Ceros:
z1 = 0
Polos:
⎧ p1 = 5 j
s + 25 = 0
2
⇒ s = −25 ⇒ s = ± j 5 ⇒ ⎨
2
⎩ p 2 = −5 j
Quedando:
A11 A21
X ( s) = +
s −5 j s +5 j

Con lo que:
s 5j 5j 1
A11 = = = =
s+5j s =5 j
5 j + 5 j 10 j 2
s −5 j −5 j 1
A21 = = = =
s −5 j s = −5 j
− 5 j − 5 j − 10 j 2
Y, en consecuencia:
1 5 jt 1
x(t ) = e u (t ) + e −5 j t u (t ) = cos(5t ) ⋅ u (t )
2 2

Resultando que:
Valor inicial: lim x(t ) = 1

t →0 +
s2
lim s ⋅ X ( s ) = lim 2 =1
s →∞ s →∞ s + 25
Valor final:
lim x(t ) = indeterminado
t →∞
s2 0
lim s ⋅ X ( s ) = lim 2 = =0
s →0 s → 0 s + 25 25
En este caso, no se puede aplicar el th. del valor final
porque hay dos polos en el eje ‘jω’

1.7. Aplicación de la Transformada de
Laplace a la resolución de circuitos
7.1. Elementos pasivos en el dominio ‘s’
a) Resistencia:
Dominio temporal:
R
i(t)
v(t ) = R ⋅ i(t )
v(t)
Dominio de Laplace:
R
I(s) V ( s) = R ⋅ I ( s)
V(s) Z R = R ⇒ Impedancia
dominio ‘s’
en el

b) Bobina:
Dominio temporal: L v(t ) = L ⋅
d i (t )
i(t) dt
1 t
I0
v(t)
i (t ) = ⋅ ∫ v(τ ) dτ + I 0
Dominio de Laplace: L 0
Ls LI0
I(s)
V ( s ) = L ⋅ (s I ( s ) − I 0 ) =
V(s)
= L s I ( s) − L I 0
Ls
1 V ( s) I 0
I(s) I ( s) = ⋅ +
I0 /s L s s
Z L = L s ⇒ Impedancia en el
V(s) dominio ‘s’

c) Condensador:
d v(t )
Dominio temporal: i (t ) = C ⋅
C dt
i(t)
1 t
v(t) v(t ) = ⋅ ∫ i (τ ) dτ + V0
Dominio de Laplace: C 0
1/Cs V0 /s
I(s)
I ( s ) = C ⋅ (s V ( s ) − V0 ) =
V(s) = C s V ( s ) − CV0
1/Cs
1 I ( s ) V0
I(s) V (s) = ⋅ +
CV0
C s s
1
ZC = ⇒ Impedancia en el
V(s)
Cs dominio ‘s’

Corolario:
Se utilizará una configuración u otra según las características

del circuito global.
La impedancia será aquel término que incluirá todo aquello

que relacione V(s) con I(s) en el dominio de Laplace, de modo
que: V(s) = Z · I(s)

7.2. Leyes de Kirchhoff en el dominio ‘s’
Puesto que la Transformada de Laplace es lineal,

podemos aplicar directamente las leyes de Kirchhoff:
1ª Ley de Kirchhoff o Ley de las Corrientes:
∑ i(t ) = 0
nudo
⇒ ∑ I (s) = 0
nudo
2ª Ley de Kirchhoff o Ley de las Tensiones:
∑ v(t ) = 0
malla
⇒ ∑ V ( s) = 0
malla

7.3. Resolución de circuitos mediante la
transformada de Laplace
Procedimiento para usar la TL con circuitos:

0) Calcular las condiciones iniciales: vC(0-), iL(0-) (tensión en C y corriente
en L)
1) Representar el circuito equivalente en el dominio de Laplace.
2) Aplicar métodos de resolución de circuitos.
3) Resolver: obtener V(s), I(s).
4) Calcular la transformada inversa.
5) Comprobar las condiciones iniciales y los valores finales

Vg(t) = 12·u(t) V
Ejemplo: C= 1 F; R1 = 1 Ω; L = 1 H; R2 = 1 Ω
C L
Vc(0) = 4 V; iL(0)= 2 A
iL(t) 1/C·s = 1/s
IL(s) L·s = s
vg(t)
R1 R2
V0/s = 4/s L·I0=2
Vg(s) = 12/s
1 1
Ia(s) Ib(s)
4 1 12 A B
Malla A ⇒ + I a ( s ) − + I a ( s ) − I b ( s ) = 0
s s s
⎛ 1⎞ 8 Malla B ⇒ s ⋅ I b ( s ) − 2 + I b ( s ) + I b ( s ) − I a ( s ) = 0
I a ( s ) ⋅ ⎜1 + ⎟ − I b ( s ) =
⎝ s⎠ s
− I a ( s ) + ( s + 2) ⋅ I b ( s ) = 2
s +1 8
I a (s) ⋅ − I b ( s) =
s s
⇒ I a ( s ) = ( s + 2) ⋅ I b ( s ) − 2 ( 2)
⇒ I a ( s ) ⋅ ( s + 1) − I b ( s ) ⋅ s = 8 (1)

Sustituyendo (2) en (1), queda:
[( s + 2) ⋅ I b (s) − 2]⋅ (s + 1) − s ⋅ I b ( s) = 8
(s ⋅ I b ( s) + 2 ⋅ I b ( s) − 2) ⋅ ( s + 1) − s ⋅ I b ( s) = 8
s 2 I b ( s) + 2s I b ( s) − 2s + s I b ( s) + 2 I b ( s) − 2 − s I b ( s) = 8
s 2 I b ( s ) + 2s I b ( s ) + 2 I b ( s ) = 2s + 10
2 s + 10
I b ( s) = 2 = I L (s)
s + 2s + 2
− 2± 4−8 − 2± 2 j ⎧ s = −1 + j
s 2 + 2s + 2 = 0 ⇒ s = = = −1 ± j = ⎨ 1
2 2 ⎩ s 2 = −1 − j
A11 A21
I L ( s) = +
s +1− j s +1+ j
Con lo que:
2 s + 10 − 2 + 2 j + 10 8 + 2 j 4 + j
A11 = = = = = 1− 4 j
s +1+ j s = −1+ j
−1 + j +1 + j 2j j
2 s + 10 − 2 − 2 j + 10 8 − 2 j 4 − j
A21 = = = = = 1+ 4 j
s +1− j s = −1− j
−1− j +1− j −2j j
De forma que queda:
iL (t ) = (1 − 4 j ) ⋅ e −(1− j ) t ⋅ u(t ) + (1 + 4 j ) ⋅ e −(1+ j ) t ⋅ u(t ) =

= (e − t e j t − 4 j e− t e j t + e − t e − j t + 4 j e − t e − j t ) ⋅ u(t ) =
[ ]
= e − t ⋅ 2 ⋅ cos(t ) − 4 j e − t ⋅ 2 j ⋅ sen(t ) ⋅ u(t ) =
[ ]
= 2 ⋅ e − t cos(t ) + 4 e − t sen(t ) ⋅ u(t ) = 2 ⋅ e − t [cos(t ) + 4 sen(t )]⋅ u(t )

Verificándose asimismo que:
Valor inicial:
lim+ iL (t ) = 2
t →0
2s 2 + 10 s
lim s ⋅ I L ( s ) = lim 2 =2
s →∞ s →∞ s + 2 s + 2
Valor final:
lim iL (t ) = 0
t →∞
2 s 2 + 10s
lim s ⋅ I L ( s ) = lim 2 =0
s →0 s →0 s + 2 s + 2

Ejemplo:
R1 = 20 Ω; L = 4 H; R2 = 100 Ω; I0 = 0 A
iL(t) ig(t)
ig(t)
L
R2 0.2
R1
0 0.15 t
I1(s) I2(s) i g (t ) = 0.2 u(t ) − 0.2 u(t − 0.15)

IL(s) 1 1 0 .2
Ig(s) I g ( s ) = 0 .2 ⋅ − 0.2 ⋅ ⋅ e −0.15 s = (1 − e −0.15 s )
20 s s s
V1(s) 100
4s V1(s ) V (s )
En el nudo superior ⇒ − I g (s ) + + 1 =0
4s + 20 100
⎡ 120 + 4s ⎤ 100 ⋅ ( 4s + 20 )
V1(s ) ⋅ ⎢ =
⎥ g I ( s ) ⇒ V ( s ) = I g ( s ) ⋅
⎣100 ⋅ ( 4s + 20 ) ⎦ 120 + 4s
1

V1(s ) 100 25
I L (s ) = = I g (s ) ⋅ = I g (s ) ⋅ ⇒
4s + 20 120 + 4s 30 + s
0.2 25 5 5
I L (s ) = ⋅ (1 − e −0.15 s ) ⋅ = − ⋅ (1 − e −0.15 s )
s 30 + s s ⋅ (30 + s ) s ⋅ (30 + s )
IL (s ) = X 1(s ) − X 1(s ) ⋅ e −0.15 s
i L (t ) = x1(t ) − x 1(t − 0.15) V. I.
lim i L (t ) = 0
t →0 +
5 A A12
X 1( s ) = = 11 + lim s ⋅ X (s ) = 0
s ⋅ (30 + s ) s s + 30 s →∞
Polos : s = 0 s = −30 V. F.
5 1 lim i L (t ) = 0
A11 = = t →∞
30 + s s =0 6
5 5 1 1
5 1 lim s ⋅ X (s ) = − ⋅ e −0.15 s = − =0
A12 = =− s →0 30 + s 30 + s s =0 6 6
s s = −30 6
1 1 1 1
x1(t ) = ⋅ u(t ) − ⋅ e −30 t ⋅ u(t ) − ⋅ u(t − 0.15 ) + ⋅ e −30 ( t −0.15 ) ⋅ u(t − 0.15)
6 6 6 6

1.8. La Función de Transferencia
La Función de Transferencia es el cociente, en el

dominio ‘s’, entre la salida (respuesta) y la entrada
(excitación); es decir, es el cociente entre la TL de la
señal de salida y la TL de la señal de entrada.
L
Excitación: e(t ) → E (s ) R (s ) Función de
L H (s ) = ⇒ Transferencia
E (s )
Respuesta: r ( t ) → R (s )
H(s): Se supone que las condiciones iniciales son NULAS

(de forma que el circuito sea un sistema lineal e
invariante, LTI)

1.8.1. Relación con la respuesta en frecuencia:

La relación entre la función de transferencia y la respuesta en
frecuencia resulta ser:
H ( jω ) = H (s ) s = jω
•R, L, C, generadores
•Condiciones iniciales nulas
e(t ) r (t )
E (s ) Sistema LTI R (s )
E ( jω ) R( jω )
h(t ) ⇒ respuesta al impulso
H ( s ) ⇒ función de transferencia
H ( jω ) ⇒ respuesta en frecuencia

De forma que se cumple que:
r (t ) = e(t ) ∗ h(t ) H (s ) = L {h(t )}

R (s ) = E ( s ) ⋅ H (s ) H ( jω ) = F {h(t )}
R( jω ) = E ( jω ) ⋅ H ( jω ) H ( jω ) = H (s ) s = jω
• H ( jω ) sólo existe si el sistema es estable: polos a la izquierda del eje ‘jω’

• La localización de polos en ‘ω’ indica máximos en H ( jω )
• La localización de ceros sobre ‘ω’ indica mínimos en H ( jω )

Así, si tenemos una función de transferencia con:
Ceros: z1=-3 (ω =0)
Polos: p1=-2+j (ω =1) y p2=-2-j (ω =-1)
Im{s} = jω
H ( jω )
1
Re{s} = σ
ω
-3 -2 -1 1 -1 1
• Simetría par indica h(t) real, en el caso de los circuitos

-1
• Cuanto más cercanos estén los polos y los ceros al eje ‘jω’, más acentuados
serán, respectivamente, los máximos y los mínimos en H ( jω )

1.8.2. Tipos de Filtros
Paso Bajo Paso Alto
H ( jω ) H ( jω )
− ωc ωc (Frecuencia de corte) ω − ωc ωc ω
Banda de paso
Paso Banda Banda Eliminada

H ( jω ) H ( jω )
− ωc 2 − ωc1 ωc ωc ω − ωc 2 − ωc1 ωc ωc ω
1 2 1 2
Banda eliminada

Ejemplo: Suponiendo condiciones iniciales nulas, encontrar la
función de transferencia y la respuesta en frecuencia, y representar
el diagrama de polos y ceros, del siguiente circuito:
R1=1 kΩ
L=50 mH
vg(t) C=1 μF v0(t)
R2=250 Ω

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Tema 1

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.2

 Buscamos un método que:

 Esta herramienta es la Transformada de Laplace

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.3

 La Transformada bilateral de Laplace se define como:

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.4

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.5

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.6

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.7

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.8

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.9

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.10

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.11

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.12

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.13

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.14

Calcular la Transformada de Laplace de x(t ) = t 2 ⋅ e − a t

De forma alternativa, aplicando las propiedades:

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.15

 Interés de las transformadas racionales: una clase de sistemas

 TL de la derivadas ⇒ polinomios ⇒ transformadas racionales

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.16

y dividimos entre bm (coeficiente de s = 1 )

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.17

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.18

puesto que la transf. inversa de cada término es:

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.19

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.20

 Con lo que queda:

 Cuya transf. inversa (aplicando propiedades) es:

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.22

 Calculamos las raíces de Q(s):

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.24

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.25

 En Q(s) podemos sacar ‘s’ factor común:

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.26

 De forma que queda:

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.27

⎧⎪⎡ d ⎛ 180s + 5400 ⎤ ⎫⎪ ⎡ d ⎛ 180 s + 5400 ⎞⎤

180( s 2 + 5s ) − (180 s + 5400) ⋅ (2s + 5) 180(9 − 15) − (−540 + 5400) ⋅ (−6 + 5)

180 ⋅ (−6) + 4860 3780

1 ⎧⎪⎡ 180 s + 5400 ⎤ ⎫⎪ − 180 ⋅ 5 + 5400

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.28

x(t ) = 120 u (t ) + 105 e − 3t u (t ) − 810 t e −3t u (t ) − 225 e −5t u (t )

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.29

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.30

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.31

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.32

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.33

 “pj”: polos, raíces del polinomio del denominador

Se representan en el plano complejo: “Diagramas de polos y ceros”

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.34

 Polos: raíces del denominador, s 3 + 8s 2 + 15s = 0

 El diagrama de polos y ceros quedará:

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.36

 Teorema del Valor Inicial

 Teorema del Valor Final

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.37

Tema 1: La Transformada de Laplace T1.38

96 ⋅ ( s 2 + 17 s + 60) 96 ⋅ (36 − 17 ⋅ 6 + 60) − 576

96 ⋅ ( s 2 + 17 s + 60) 96 ⋅ (64 − 17 ⋅ 8 + 60)

x(t ) = 120 u (t ) + 48 e − 6t u (t ) − 72 e −8t u (t )

Buscamos un método que:

Esta herramienta es la Transformada de Laplace

La Transformada bilateral de Laplace se define como:

Interés de las transformadas racionales: una clase de sistemas

TL de la derivadas ⇒ polinomios ⇒ transformadas racionales

Con lo que queda:

Cuya transf. inversa (aplicando propiedades) es:

Calculamos las raíces de Q(s):

En Q(s) podemos sacar ‘s’ factor común:

De forma que queda:

“pj”: polos, raíces del polinomio del denominador

Polos: raíces del denominador, s 3 + 8s 2 + 15s = 0

El diagrama de polos y ceros quedará:

Teorema del Valor Inicial

Teorema del Valor Final

Se utilizará una configuración u otra según las características

La impedancia será aquel término que incluirá todo aquello

Puesto que la Transformada de Laplace es lineal,

1ª Ley de Kirchhoff o Ley de las Corrientes:

2ª Ley de Kirchhoff o Ley de las Tensiones:

Procedimiento para usar la TL con circuitos:

De forma que queda:

La Función de Transferencia es el cociente, en el

H(s): Se supone que las condiciones iniciales son NULAS

1.8.1. Relación con la respuesta en frecuencia:

De forma que se cumple que: