Sistema que realiza dos acciones

Queremos que un sistema realice dos acciones A y B. Hay un

pulsador de MARCHA que inicia el proceso. Si MARCHA está
pulsada durante más de un segundo el sistema realiza la acción A y
si está pulsada un segundo o menos el sistema realiza la acción B. A
dura un mínimo de 10 segundos y B un mínimo de 15 segundos. El
pulsador de PARO devuelve al sistema al estado inicial.

MONTACARGAS
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A continuación se obtendrá el GRAFCET para el control de un montacargas que funciona
entre dos plantas. El ejemplo es sólo pedagógico; para simplificarlo no se tendrá en cuenta
la acción de parada. Los elementos necesarios son los siguientes:

Elementos de un montacargas

Actuadores Captadores

KM1: Contactor de subida SS: Pulsador de subida

KM2: Contactor de bajada SB: Pulsador de bajada

L1: Lámpara indicadora de paro FCA: Detector de planta alta

FCB: Detector de planta baja

A continuación se ofrece el programa GRAFCET y su funcionamiento:

Al arrancar el programa se activa la etapa inicial 1 encendiéndose la lámpara de paro, L1.

En el supuesto de que el montacargas esté en la planta baja, FCB = 1, la activación del
pulsador de bajada, SB = 1, no tendrá ningún efecto. En cambio la activación del pulsador
de subida, SS = 1, provocará la desactivación de la etapa 1 y la activación de la 2, ya que
se cumple la condición de transición, esto es, el producto lógico de SS y FCB es 1. La
activación de la etapa 2 excita el contactos KM1, y el montacargas sube. Al llegar a la
planta alta, FCA = 1, se desactiva la etapa 2 y vuelve a activarse la 1, parándose el motor.
En estas condiciones, la actuación sobre SS no tiene efecto alguno y sobre SB provoca la
activación de KM2, lo que hace que el montacargas comience a bajar hasta activarse el
detector de la planta baja, FCB = 1, momento en el que se parará.

PUERTA DE GARAJE

Cuando accionamos el pulsador de MARCHA se acciona un motor que

mediante un sistema de engranajes hace que la puerta suba. Existe
un dispositivo de final de carrera superior (FCS) que indica cuando la
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puerta ha terminado de abrirse. Se establece un retardo suficiente
para que el vehículo pueda traspasar la puerta y una vez transcurrido
el motor se acciona en sentido contrario para que la puerta baje. La
puerta continúa bajando hasta que acciona un dispositivo de final de
carrera inferior (FCI) que indica que se ha cerrado y en cuyo caso se
retorna al estado inicial, ó hasta que se activa una célula fotoeléctrica
(CF) que indica la presencia de otro vehículo y en cuyo caso, tras un
retardo, la puerta sube de nuevo.

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 Automatización de un puente-grúa

Queremos automatizar un puente – grúa de una fábrica como el que

indica la

Con un pulsador de MARCHA se inicia el sistema. Con un pulsador

de INICIO se detiene el sistema sea cual sea su estado y vuelve al
origen. Hay un pulsador de EMERGENCIA que detiene el proceso en
el momento en que se pulsa y para recuperarlo hay que pulsar
MARCHA ó INICIO.

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CONTROL DE UN DEPOSITO

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 Programación de un GRAFCET con un autómata Omron CPM1A
Introducción:
En este ejemplo se va a automatizar un proceso secuencial para lo cual vamos a utilizar la técnica de Grafcet .
Se ha utilizado un automata Omron CPM1A 20 que dispone de 12 Entradas y de 8 Salidas.
Este ejemplo es una aproximación a un proyecto real y solamente pretende orientar de como hacer un Grafcet.
Para mas información sobre Grafcet consultar esta web http://perso.wanadoo.es/kiko2000/

Funcionamiento
El proceso a automatizar es el que se indica en este gráfico:

Ponemos en servicio la máquina colocando el SELECTOR en posicion ON y pulsando MARCHA.

Si la máquina esta en posición inicial (FC2 + FC5) Translador arriba y a la izquierda y FC1 detecta que ha llegado pieza
desde la CINTA1 se pone en funcionamiento el proceso:

Se conecta el Electro Iman para agarrar la pieza, baja hasta cojer la pieza. Sube y se desplaza hacia la Derecha.
Cuando llega a FC4 baja e introduce la pieza en el tanque de pintura durante 5 segundos.
Pasado este tiempo sube y se desplaza a la Izquierda hasta FC3 , Baja, deposita la pieza en la CINTA2.
Sube y se desplaza a la posición de origen a la Izquierda y esta lista hasta que llegue otra pieza.

Una vez se halla realizado un ciclo si el SELECTOR esta en ON, continuará haciendo ciclos cuando detecta una pieza FC1.
Si ponemos el SELECTOR a OFF cuando termine el ciclo se para y dejara de estar en servicio.
Para volver a poner la máquina en servicio hay que poner el SELECTOR a ON y pulsar MARCHA.

Si pulsamos la SETA de EMERGENCIA se para todo el proceso menos el Electro Iman (impedir que caiga pieza).
Para que continue el ciclo hay que liberar la SETA de EMERGENCIA y pulsar RESET.

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ENTRADAS / SALIDAS / RELES INTERNOS :
Esta es una relación de las entradas, salidas y relés internos utilizados.
ENTRADAS SALIDAS RELES INTERNO

10.00 M1D (Motor1

0.00 Seta Derecha) 14.00 RM (Rele Marcha
Emergencia 10.01 M1I (Motor1 Operativo)
0.01 Pulsador Izquierda) 14.01 RE (Rele Emergencia)
MARCHA 10.02 M2S (Motor2
0.02 Pulsador RSET Subir) 15.00 ETAPA 0
0.03 Selector 10.03 M2B (Motor1 15.01 ETAPA 1
Bajar)
0.04 FC1 (Detecta 15.02 ETAPA 2
10.04 Electro Iman
Pieza) 15.03 ETAPA 3
10.05 L1 En Servicio
0.05 FC2 (Izquierda) 15.04 ETAPA 4
10.06 L2 Emergencia
0.06 FC3 (Centro) 15.00 ETAPA 5
0.07 FC4 (Derecha) 15.01 ETAPA 6
0.08 FC5 (Arriba) 15.02 ETAPA 7
0.09 FC6 (Abajo) 15.03 ETAPA 8
15.04 ETAPA 9

ESQUEMA DEL GRAFCET:

En este esquema se especifican las etapas en que esta dividido el Grafcet y las acciones a realizar en
cada etapa.
También se especifican las condiciones de transicion entre las etapas.

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 D Derecha
I
Izquierda
B Bajar
S Subir
EI Electro
Iman
RE Relé
Emergencia
RM Relé
de Marcha