Laboratorio 0 Introducción del Matlab/Simulink en el Control

Objetivo:

Familiarizar al alumno con el uso del toolbox de MATLAB / Simulink para estudiantes de
ingeniería de control y analizar modelos dinámicos lineales y no lineales.

Metodología

Los alumnos usarán la computadora para aprender las principales funciones del toolbox de
control tanto en Matlab como en simulink. La realización de esta práctica será usando
problemas de casos de modelos lineales y no lineales.
Al finalizar el laboratorio se les asignará un caso para resolver en grupo (02 alumnos) .

Problema 1 (aula)

1. La gráfica de la Figura 1 muestra la respuesta del sistema a un escalón unitario en el t = 1s.

¿Qué orden de sistema LTI es?

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Figura 1 Respuesta al escalón unitario de un sistema

Explique

2. ¿Cómo se puede graficar la trayectoria de este sistema de la Figura 1 en Simulink?

Verifique la trayectoria usando simulink

Dibuja el diagrama de simulación a partir del diagrama de bloques para este propósito.

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Problema2

Dado un péndulo-resorte cuya masa (m = 4 kg) se encuentra en un

líquido viscoso.
El sistema es estimulado por la fuerza F (ver Figura 2):
𝐹(𝑡) = 𝐹̅ cos⁡(𝜔𝑡)
𝑟𝑎𝑑
con 𝐹̅ = 2𝑁 y 𝜔= 0.5 𝑠𝑒𝑔 i
Tenga en cuenta que el desplazamiento 𝑥⁡(𝑡), se considera la
posición de reposo estacionario y, por lo tanto, el peso no incluido
en la ecuación. Se puede suponer que la fricción generada por el
líquido es una amortiguación viscosa (proporcional a la velocidad).
Para la constante de amortiguación se aplica d = 3N/(m/s) y para la
constante de resorte k = 1N/m. La desviación inicial x(t= 0) y la
Figura 2 Sistema del Péndulo-Resorte
velocidad inicial ˙x (t = 0) son iguales a cero.
Nota: Realice el modelo en función de las variables y asigne los
valores numéricos al final.

Modelo Dinámico:

Debe dibujar antes el diagrama del cuerpo libre y hacer los suspuestos correspondientes

𝑚𝑥̈ = −𝑑𝑥̇ − 𝑘𝑥 + 𝐹

𝑚𝑥̈ + 𝑑𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹

Sacando la transformada de Laplace:

Ya que todas las condiciones iniciales son cero, tenemos:

𝑚𝑠 2 𝑥(𝑠) + 𝑑𝑠𝑥(𝑠) + 𝑘⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠)

1
𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠) ∗
𝑚𝑠 2 + 𝑑𝑠 + 𝑘

Descripto Espacio Estado

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 Considere el espacio estado con la variables de estado ∆𝑥 = 𝑥 − 𝑥𝑠𝑠 , en este caso ∆𝑥 = 𝑥

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢(𝑡)

0 1 𝑥 0
𝑥1̇ 𝑘 ] [ 1] + [ 1 ] 𝐹
[ ]=[ 𝑐 𝑥2
𝑥̇ 2 − −
𝑚 𝑚 𝑚

Respuesta a una entrada escalón y a un impulso, ambos unitarios

Debe incluir los comandos y/o graficos en Matlab/Simulink

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Problema 3

Dado un motor DC con un volante de inercia como carga. El sistema puede ser representado
por el siguiente diagrama equivalente.

Figura 3 Modelo de un motor DC

Los parámetros son:

El comportamiento dinámico del sistema se puede describir mediante el siguiente sistema de

ecuaciones diferenciales de primer orden:

Se aplica el siguiente voltaje eléctrico:

1. El sistema está estacionario en el momento 𝑡 = 𝑡0 . Calcular los valores 𝑖(𝑡) y 𝜔(𝑡) en el

momento⁡𝑡0 .

Determinar los valores de 𝑥1𝑠𝑠 = 𝜔(𝑡 → ∞) y 𝑥2𝑠𝑠 = 𝑖(𝑡 → ∞) cuando,⁡𝑥̇ 1𝑠𝑠 = 0 ,⁡𝑥̇ 2𝑠𝑠 = 0

2. Hacer el di8agrama de Simulación correspondiente a partir del diagrama de Bloques del

𝑊(𝑠)
Motor 𝐺(𝑆) = 𝑈(𝑠)

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3. Realice el diagrama de simulación usando objetos LTI del Matlab

Previamente convierta el modelo Lti usando ss y tf a partir de la F.T .del motor.

4. Analice los polos del sistema,a partir del modelo de espacio estado.

Use la ecuación caracteristica de la matriz del sistema det(sI-A)=0 y obtenga s.

S: Valores propios o polos.

5. Realice un control de velocidad angular usando la Función de transferencia del Motor DC

como planta. Diseñe un PID tal que la velocidad alcance un valor de referencia Wo= 1.0
rad/seg. con sobreimpulso menor al 7.1% y un tiempo de establecimiento
4
aproximadamente 1 minuto (⁡𝑡𝑠 ≈ 𝜎𝜔). Debe realizar retroalimentación. Use
Matlab/Simulink. Muestre los valores de sintonización .

Primero realice la retroalimentación y sintonice el controlador K(s), tal que cumpla los
requisitos de diseño. Compare con el sistema en lazo abierto, las diferencias encontradas
al hacer retroalimentación.

Fuente: Praktikum MATLAB®/Simulink® I , Technishe Universität Darmastad

Regelungstechnik und Mechatronik rtm
Prof. Dr.-Ing. U. Konigorski
Profesora : Rosa Garrido Juárez 5