Ejemplo de dimensionamiento de circuito hidráulico grúa

Una grúa accionada por un

cilindro hidráulico mueve
masas de máximo 5 t con
una velocidad ascendente
de mínimo 0.3 m/s. El
cilindro tiene una carrera de
200 [mm]. El motor eléctrico
gira a 2000 RPM. Suponer
una caídad de presión de 10
[bar]

Figura No. 1

Figura No. 2
Cálculo del diámetro

Figura No. 3

La presión máxima continua de la bomba, puede ser 250, 240, 210, 200 [bar], de acuerdo al tipo
BEM23, BEM30, BEM40, BEM45 respectivamente, como se puede ver en la figura 3. Para iniciar,
se escoge el tipo BEM 23, que tiene una presión máxima continua de 250 bar. Debido a las
fricciones internas del cilindro, se utiliza un rendimiento de 0.9.

(1)
4∗𝐹 4 ∗ (5000[𝑘𝑔] ∗ 9.8 [𝑚⁄𝑠 2 ])
𝑑=√ = √ = 0,054 [𝑚]
𝜋 ∗ 𝑃 ∗ 0.9 𝑁
𝜋 ∗ (250 − 10)𝑒5 [ 2 ] ∗ 0.9
𝑚

Se escoge el diámetro de pistón inmediato superior: 63 [mm]. Según indica la figura 4, sus
características son: presión nominal es de 250 [bar], y su velocidad máxima es de 0,4 [m/s], por lo
tanto las condiciones del ejemplo están dentro de estos límites. Este cilindro tiene dos diámetros
de vástagos: 40 y 45 [mm].
 Figura No. 4

Para seleccionar cuál de los dos diámetros escoger, se realiza el cálculo de pandeo.

Cálculo del pandeo

𝜋2 ∗ 𝐸 ∗ 𝐽 (2)
𝐹𝑝 = 2
𝑆𝑘 ∗ 𝐶

Donde:

𝐹𝑝 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑎𝑥𝑖𝑎𝑙 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 sin 𝑝𝑎𝑛𝑑𝑒𝑎𝑟

𝑁
𝐸 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑚ó𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 = 20,6 𝑒10
𝑚2

𝜋𝑑 4
𝐽 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 =
64

𝐶 = 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑟𝑖𝑑𝑎𝑑 = 3.5

Como se puede ver en la figura 1, la forma de sujeción es de dos extremos articulados.

 Figura No. 5

Como indica la figura 5, los dos extremos articulados, tienen un coeficiente 𝑆𝐾 = 𝑙. Para obtener
esta distancia, se utiliza la figura 6.

Figura No. 6
En este caso, 𝑆𝑘 ≈ 𝑋𝐶 + 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 + 𝐴 ≈ 348 + 200 + 45 ≈ 593 [𝑚𝑚]

Con diámetro = 40 mm

𝜋 2 ∗𝐸∗𝐽 𝜋 2 ∗20.6𝑒10[𝑁⁄ 2 ]∗0.0491∗0.0404 [𝑚4 ]

𝑚
𝐹𝑝 = 2 = = 207640 [𝑁] = 21188 [kg]
𝑆𝑘 ∗𝐶 0,5932 [𝑚2 ]∗3.5

21188 𝑘 > 5000 𝑘𝑔, 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑁𝑂 𝑝𝑎𝑛𝑑𝑒𝑎.

El diámetro de vástago escogido es de 40 [mm]

Selección del caudal de la bomba

Para este cálculo se muestra del catálogo del cilindro en la figura 7 el área requerida.

Figura No.7
 60[𝑠/𝑚𝑖𝑛]
𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 = 𝐴𝑟𝑒𝑎 ∗ 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 = 31,17 [𝑐𝑚2 ] ∗ (30)[𝑐𝑚⁄𝑠] ∗ 𝑐𝑐 = 74,8[
𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠⁄
𝑚𝑖𝑛]
1000 [ ]
𝑙

Se requiere que la bomba entregue un caudal de al menos 74,8 [l/min]. La bomba escogida fue la
BEM23. Se utiliza un rendimiento volumétrico de la bomba del 95% debido a resbalamientos
internos.

𝑐𝑚3 𝑟𝑒𝑣 𝑐𝑚3

𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝐵𝐸𝑀23 = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 ∗ 𝑅𝑃𝑀 = 23 [ ] ∗ 2000 [ ] ∗ 0,95 = 43700[ ]
𝑟𝑒𝑣 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

𝑐𝑚3 𝑙
43700 [ ] = 43,7[ ]
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

𝑙 𝑙
74,8 [ ] > 43,7[ ]; por lo tanto la bomba BEM23 no satisface, se debe escoger otro tipo.
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

Se repite la Ec. (1), con el tipo de bomba BEM40.

(1)
4∗𝐹 4 ∗ (5000[𝑘𝑔] ∗ 9.8 [𝑚⁄𝑠 2 ])
𝑑= √ = √ = 0,059 [𝑚]
𝜋 ∗ 𝑃 ∗ 0.9 𝑁
𝜋 ∗ (210 − 10)𝑒5 [ 2 ] ∗ 0.9
𝑚

Se mantiene el diámetro de pistón inmediato superior de 63 [mm].

𝑐𝑚3 𝑟𝑒𝑣 𝑐𝑚3

𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝐵𝐸𝑀40 = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 ∗ 𝑅𝑃𝑀 = 41 [ ] ∗ 2000 [ ] ∗ 0,95 = 77900[ ]
𝑟𝑒𝑣 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

𝑐𝑚3 𝑙
77900 [ ] = 77,9[ ]
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

𝑙 𝑙
74,8 [ ] < 77,9[ ]; por lo tanto la bomba BEM40 si satisface.
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

Presión de tarado de la limitadora de presión

La presión necesaria para levantar 5000 [kg] es la siguiente:

m
5000[𝑘𝑔] ∗ 9,81 [ 2 ]
𝑃= 𝑠 = 175 [𝑏𝑎𝑟]
31,17 ∗ 10−4 [𝑚2 ] ∗ 0,9

A esta presión le sumamos la caída de presión ∆𝑃 de 10[bar].

175 [𝑏𝑎𝑟] + 10[𝑏𝑎𝑟] = 185 [𝑏𝑎𝑟]

La presión de 185 [bar] asegura que el sistema levantará una carga de 5000[kg], y además
mantiene la presión por debajo de la máxima permitida para la bomba.
Potencia requerida por la bomba

Se consideran las siguientes eficiencias:

𝜂 𝑇 = 𝜂𝑉𝐵 ∗ 𝜂𝐵

𝜂𝑉𝐵 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎 = 0,95

𝜂𝐵 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑚𝑒𝑐á𝑛𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎 = 0,85

𝑁 litros 𝑚𝑖𝑛 ∗ 𝑚3
𝑃 ∗ 𝑄 185e5 [𝑚2 ] ∗ 77.9 [ 𝑚𝑖𝑛 ] ∗ [60𝑠 ∗ 1000𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 ]
𝑃ot = = = 29,7 [𝑘𝑊]
𝜂𝑇 0.95 ∗ 0.85

Cálculo de tuberías

Figura No.8

Tubería de presión:

Para el diámetro interno de la tubería, se escoge de la figura 8 la velocidad de 6m/s.

𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑚𝑖𝑛 ∗ 1𝑚3

4 ∗ 77,9 [ ][ ]
∅𝑖𝑛𝑡 = √ 𝑚𝑖𝑛 60𝑠 ∗ 1000𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 = 0.0165[𝑚] = 16.59 [𝑚𝑚]
𝑚
𝜋 ∗6[ ]
𝑠
De la figura 9 se escoge la tubería con un diámetro exterior normalizado de 22 mm, presión de 170
bar y espesor de pared de tubo de 1.8 [mm]. Cabe indicar que los fabricantes establecen un
coeficiente de seguridad de 1.75. que ya se encuentra incluido en la tabla. La tubería

∅𝑖𝑛𝑡 = 22 − 1.8 ∗ 2 = 18.4[𝑚𝑚] > 16.59[𝑚𝑚]

Figura No.9

Tubería de retorno y aspiración:

Para el diámetro interno de la tubería, se escoge de la figura 8 la velocidad de 2m/s para retorno.

y 1.5m/s para aspiración

𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑚𝑖𝑛 ∗ 1𝑚3

4 ∗ 77,9 [ ][ ]
∅𝑖𝑛𝑡 = √ 𝑚𝑖𝑛 60𝑠 ∗ 1000𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 = 0.0287[𝑚] = 28.75 [𝑚𝑚]
𝑚
𝜋 ∗2[ ]
𝑠

𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑚𝑖𝑛 ∗ 1𝑚3

4 ∗ 77,9 [ ][ ]
∅𝑖𝑛𝑡 = √ 𝑚𝑖𝑛 60𝑠 ∗ 1000𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 = 0.0331[𝑚] = 33.20 [𝑚𝑚]
𝑚
𝜋 ∗ 1.5 [ ]
𝑠

De la figura 9, para la selección de la tubería de aspiración y retorno, se debe escoger en base a

una presión de 10 bar o superior. Se escoge la tubería con un diámetro exterior normalizado de 38
[mm] en ambos casos, a la menor presión existente.

∅𝑖𝑛𝑡 = 38 − 2,2 ∗ 2 = 33,8[𝑚𝑚] > 28,75[𝑚𝑚]

∅𝑖𝑛𝑡 = 38 − 2,2 ∗ 2 = 33,8[𝑚𝑚] > 33,20[𝑚𝑚]