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Festo Motion_3 Bibliothek

Inhaltsverzeichnis

1 Wichtige Hinweise

 

1

1.1

Bestimmungsgemäße Verwendung

1

1.1.1

Zielgruppe

1

1.1.2

Service

1

1.2 Sicherheitshinweise

1

1.3 Wichtige Benutzerhinweise

1

 

1.3.1

Gefahrenkategorien

1

1.4

Kennzeichnung spezieller Informationen

2

1.4.1

Piktogramme

2

1.4.2

Textkennzeichnungen

2

1.4.3

Weitere Konventionen

2

2 Übersicht

3

2.1 Architektur

3

2.2 Voraussetzungen

4

2.3

Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern

5

2.3.1

Dokumentationen zu Festo Motorcontrollern

5

2.4

Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)

5

2.4.1 Steuer- und Statusbytes

5

2.4.2 Parameterkanal

6

2.5

Betriebsarten

6

2.5.1 Satzselektion

6

2.5.2 Direktbetrieb

6

3 Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller

7

3.1

Steuerungs-Funktionsblock

7

3.1.1 xxx_CTRL

7

3.1.2 Verknüpfung der Funktionsblöcke

15

3.1.3 Visualisierung der Funktionsblöcke

17

3.2

Organisations-Funktionsblock

20

3.2.1

xxx_PRM_INIT

20

3.3

Parametrierungs-Funktionsblöcke

21

3.3.1

xxx_PRM_SINGLE

21

3.3.2

xxx_PRM_MULTI

23

3.3.3

xxx_PRM_DIAG

25

3.3.4

xxx_PRM_DIRMP

27

3.3.5

xxx_PRM_KO

29

3.3.6

xxx_CAM_PRM_CAMNUMBER

30

4 Beispiele

31

4.1 Ansteuerung eines Festo Motorcontrollers

31

 

4.1.1 Voraussetzungen für Betriebsbereitschaft

31

4.1.2 Herstellen der Betriebsbereitschaft

31

4.1.3 Referenzfahrt

32

4.1.4 Einstellung und Betrieb "Satzselektion"

32

4.1.5 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Positionsregelung"

32

4.1.6 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Drehmomentregelung"

33

4.1.7 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Drehzahlregelung"

33

4.2 Parametrierung eines Festo Motorcontrollers

34

 

4.2.1 Voraussetzungen für Betriebsbereitschaft

34

4.2.2 Herstellen der Betriebsbereitschaft

34

4.2.3 Parameter Lesen (z. B. Referenzfahrtmethode)

34

4.2.4 Parameter Schreiben (z. B. Beschleunigung Referenzfahrtmethode)

35

5 Glossar

 

37

 

iii

Festo Motion_3 Bibliothek

1 Wichtige Hinweise

1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung

Die beschriebenen Funktionsblöcke (FB) dieser Bibliothek dienen zur Steuerung und Parametrierung des zugehörigen Geräts. Mit ihrer Hilfe können Sie die vielfältigen Funktionen des jeweiligen Geräts komfortabel in ihr Programm einbinden. Die Funktionsblöcke werden für jede in das Anwenderprogramm eingebundene Motoreinheit bzw. jeden eingebundenen Motorcontroller (jede Achse) mit einer separaten Instanz zyklisch aufgerufen. Die gleichzeitige Verwendung anderer Funktionsblöcke zur Steuerung desselben Gerätes ist unzulässig. Beachten Sie die "Sicherheitstechnischen Hinweise" sowie den bestimmungsgemäßen Gebrauch der jeweiligen Geräte, Baugruppen und Module. Beim Anschluss handelsüblicher Zusatzkomponenten, wie Sensoren und Aktoren, sind die angegebenen Grenzwerte für Drücke, Temperaturen, elektrische Daten, Momente usw. einzuhalten.

1.1.1 Zielgruppe

Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und Automatisierungstechnik.

1.1.2 Service

Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihren lokalen Service von Festo (http://www.festo.com)

1.2 Sicherheitshinweise

Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positioniersystemen sind unbedingt die in den Beschreibungen und Bedienungsanleitungen zu den eingesetzten Komponenten gegebenen Sicherheitsvorschriften zu beachten. Der Anwender hat dafür Sorge zu tragen, dass sich niemand im Einflussbereich der angeschlossenen Aktoren bzw. der Achssysteme aufhält. Der mögliche Gefahrenbereich muss durch geeignete Maßnahmen wie Absperrungen oder Warnhinweise gesichert werden.

Warnungwie Absperrungen oder Warnhinweise gesichert werden. Pneumatische und elektrische Achsen können mit großer

Pneumatische und elektrische Achsen können mit großer Kraft und Geschwindigkeit verfahren. Kollisionen können zu schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen.

Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren greifen kann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereich befinden, solange das System an Energiequellen angeschlossen ist.

Warnung Fehler bei der Parametrierung können Personen- und Sachschäden verursachen. Fehler bei der Parametrierung können Personen- und Sachschäden verursachen.

Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssystem fachgerecht installiert und parametriert ist.

1.3 Wichtige Benutzerhinweise

1.3.1 Gefahrenkategorien

Dieses Dokument enthält Hinweise auf mögliche Gefahren, die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts auftreten können. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung, Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, grau hinterlegt und zusätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. Folgende Gefahrenhinweise werden unterschieden:

Warnung bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann. bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann.

schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann. Vorsicht bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder

Vorsicht bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann. bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann.

bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann. Hinweis bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen

Hinweis bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann. bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.

Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann. Hinweis bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann. 1

1

Festo Motion_3 Bibliothek

1.4 Kennzeichnung spezieller Informationen

1.4.1 Piktogramme

Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten.

Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.Textstellen, die spezielle Informationen enthalten. Zubehör: Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör

Zubehör: Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zum Festo Produkt.Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen. Umwelt: Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo

Umwelt: Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Produkten.notwendiges oder sinnvolles Zubehör zum Festo Produkt. 1.4.2 Textkennzeichnungen 1. Ziffern kennzeichnen

1.4.2 Textkennzeichnungen

1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzuführen sind.

Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können.

Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.

1.4.3 Weitere Konventionen

[Projekt] [Neu]

Menüeinträge sind in eckigen Klammern eingerahmt, z. B. öffnet im Menü [Projekt] der

Befehl [Neu

]

ein neues Projekt.

"OK"

Namen von Fenstern, Dialogen und Schaltflächen, z. B. "Meldefenster", "Projekt dearchivieren", "OK" sowie Bezeichnungen werden in Anführungszeichen dargestellt.

CTRL

Namen von Tasten auf der PC-Tastatur werden im Text mit Großbuchstaben dargestellt (z. B. EINGABETASTE, STRG, C, F1, usw.).

CTRL+C

Für einige Funktionen müssen zwei Tasten gleichzeitig gedrückt werden. Halten Sie z. B. die STRG-Taste gedrückt und drücken Sie zusätzlich die C-Taste. Dies wird im Text mit STRG+C beschrieben.

Wird einfach von "Klicken" oder "Doppelklick" gesprochen, so ist immer die linke Maustaste gemeint. Falls die rechte Maustaste benutzt werden soll, wird ausdrücklich darauf hingewiesen.

2

Festo Motion_3 Bibliothek

2

Übersicht

Festo_Motion_3 ist eine interne Bibliothek für CoDeSys V3 provided by Festo. Mit dieser Bibliothek können folgende Festo Motorcontroller (Antriebscontroller) angesteuert werden:

CMMD-AS-

CMMP-AS-

CMMS-AS-

CMMS-ST-

SFC-DC-

MTR-DCI-

SFC-LAC-

SFC-LACI- Die Kommunikation erfolgt über Feldbus und nutzt das Kommunikationsprotokoll CANopen. Die Ansteuerung der Festo Motorcontroller erfolgt über das Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP). Die Bibliothek enthält Funktionsblöcke zur Steuerung und zur Parametrierung der einzelnen Antriebe. Weitere Informationen zur Bedienung und Einrichtung der entsprechenden Motorcontroller-Typen sind der jeweiligen Dokumentation der Motorcontroller zu entnehmen.

Einbindung der Bibliothek

Die Bibliothek Festo_Motion_3 finden Sie bei CoDeSys V3 pbF im Bereich "Bibliotheksverwalter".

Verwenden Sie zur Einbindung der Bibliothek das Kommando "Bibliothek hinzufügen". Alle Elemente aus dieser Bibliothek sind dem Namensraum "FM" zugeordnet.

2.1

Architektur

Jeder Motorcontroller wird über die steuerungsspezifische Hardwarekonfiguration in das CoDeSys-Projekt eingebunden.

Alle Funktionsblöcke, die zur Steuerung eines Motorcontrollers direkt auf die E/A-Daten zugreifen, benötigen die erste Adresse der Ausgangsdaten sowie die erste Adresse der Eingangsdaten als Durchgangsvariable.

Alle Funktionsblöcke, die zur Parametrierung eines Motorcontrollers direkt auf die E/A-Daten zugreifen, benötigen die erste Adresse der Festo Parameter Channel (FPC) Ausgangsdaten sowie die erste FPC Adresse der Eingangsdaten als Durchgangsvariable.

erste FPC Adresse der Eingangsdaten als Durchgangsvariable. Für jede Motorcontrollerinstanz muss auch eine Instanz der

Für jede Motorcontrollerinstanz muss auch eine Instanz der Funktionsblöcke zur Steuerung erzeugt werden. Ein Funktionsblock, der zur Steuerung dient, kann also nicht für zwei verschiedene Motorcontroller genutzt werden.

Motoreinheiten/

Steuerungs-Funktionsblock

Parametrier-Funktionsblock

Motorcontroller

CMMD-AS-

CMMS_AS_CTRL (FB)

CMMS_AS_PRM_INIT (FB) CMMS_AS_PRM_SINGLE (FB)

CMMP-AS-

CMMP_AS_CTRL (FB)

CMMP_AS_PRM_INIT (FB) CMMP_AS_PRM_SINGLE (FB)

CMMS-AS-

CMMS_AS_CTRL (FB)

CMMS_AS_PRM_INIT (FB) CMMS_AS_PRM_SINGLE (FB)

CMMS-ST-

CMMS_ST_CTRL (FB)

CMMS_ST_PRM_INIT (FB) CMMS_ST_PRM_SINGLE (FB)

MTR-DCI-

MTR_DCI_CTRL (FB)

MTR_DCI_PRM_INIT (FB) MTR_DCI_PRM_SINGLE (FB)

SFC-DC-

SFC_DC_CTRL (FB)

SFC_DC_PRM_INIT (FB) SFC_DC_PRM_SINGLE (FB)

3

Festo Motion_3 Bibliothek

Motoreinheiten/

Steuerungs-Funktionsblock

Parametrier-Funktionsblock

Motorcontroller

SFC-LAC-

SFC_LAC_CTRL (FB)

SFC_LAC_PRM_INIT (FB) SFC_LAC_PRM_SINGLE (FB)

SFC-LACI-

SFC_LACI_CTRL (FB)

SFC_LACI_PRM_INIT (FB) SFC_LACI_PRM_SINGLE (FB)

2.2

Voraussetzungen

Zur Kommunikation über Feldbus werden für Festo Motorcontroller jeweils die zugehörigen Dateien benötigt:

Motorcontroller

Elementname in CoDeSys

Dateiname für CANopen

CMMD-AS-…

CMMD-AS-… (FHPP)

CMMD-AS_CAN_FHPP.eds

CMMP-AS-…

CMMP-AS-… (FHPP)

CMMP-AS-…-…_CAN_FHPP.eds

CMMS-AS-…

CMMS-AS (FHPP)

CMMS-AS_CAN_FHPP.eds

CMMS-ST-…

CMMS-ST (FHPP)

CMMS-ST_CAN_FHPP.eds

MTR-DCI-

-CO

MTR-DCI-…-CO (FHPP)

MTR-DCI-…-FHPP.eds

SFC-DC-

-CO

SFC-DC-VC-3-E-…-CO (FHPP)

SFC-DC-…-CO-FHPP.eds

SFC-LAC-…-CO

SFC-LAC-…-CO-FHPP

SFC-LAC-…-CO-FHPP.eds

SFC-LACI-…-CO

SFC-LACI-…-CO-FHPP

SFC-LACI-…-CO-FHPP.eds

SFC-LACI-…-CO-FHPP SFC-LACI-…-CO-FHPP.eds 4 Bei der Installation von CoDeSys V.3 provided by Festo

4

Bei der Installation von CoDeSys V.3 provided by Festo werden bereits mitgelieferte Gerätedateien automatisch installiert und in folgendem Verzeichnis gespeichert: C:\Documents and Settings\All Users\Application Data\CoDeSys\Devices\ Nicht mitgelieferte Gerätedateien können über den Standarddialog von CoDeSys "Geräte- Repository" installiert werden.

Festo Motion_3 Bibliothek

2.3 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern

Die folgenden Abschnitte enthalten Informationen zu den Motion-Funktionsblöcken für Festo Motorcontroller. Folgende zusätzliche Beschreibungen sind zum Verständnis notwendig:

2.3.1 Dokumentationen zu Festo Motorcontrollern

Dokumentation

Inhalt

Kurz-Beschreibung und Beschreibungen auf CDROM (siehe Katalog)

Kurzbeschreibung: Wichtige Inbetriebnahmehinweise und Erstinformationen. Beschreibungen: Inhalte wie nachfolgend beschrieben.

Beschreibungen P.BE-

Installation, Inbetriebnahme und Diagnose von elektrischen Achsen mit dem jeweiligen Festo Motorcontroller.

Bedienungsanleitung zum Zubehör

Montage und Inbetriebnahme des elektrischen Mini- Schlittens SLTE als Antriebselement.

Hilfesystem zum Festo Configuration Tool (in FCT-Software enthalten)

Funktionsbeschreibungen der Konfigurationssoftware Festo Configuration Tool.

Hilfesystem zu CoDeSys V3 pbF Bibliothek Festo_Motion_3 (diese Hilfe)

Verwendung der hier beschriebenen Motion- Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller.

Motion- Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller. Hinweis • Beachten Sie unbedingt die dort aufgeführten

Hinweis

Beachten Sie unbedingt die dort aufgeführten Informationen und sicherheitstechnischen Hinweise.

2.4 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)

Zugeschnitten auf die Zielapplikationen für Handhabungs- und Positionieraufgaben hat Festo ein optimiertes Datenprofil entwickelt, das "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". Das FHPP ermöglicht eine einheitliche Steuerung und Programmierung für die verschiedenen Feldbussysteme und Controller von Festo. Im FHPP erfolgt für den Anwender einheitlich die Definition der

Betriebsarten

E/A-Datenstruktur

Parameterobjekte

Ablaufsteuerung.

– Parameterobjekte – Ablaufsteuerung. Bild: Prinzip FHPP 2.4.1 Steuer- und Statusbytes Die

Bild: Prinzip FHPP

2.4.1 Steuer- und Statusbytes

Die Steuerung über den Feldbus erfolgt über 8 Byte E/A-Daten. Das Auslösen von Steuerungsfunktionen und die Auswertung von Statusmeldungen des Funktionsblocks erfolgt meist durch Einzelbit-Operationen.

5

Festo Motion_3 Bibliothek

2.4.2 Parameterkanal

Über den Parameterkanal kann die Steuerung auf alle Parameterwerte des Controllers zugreifen. Hierfür werden weitere 8 Byte E/A-Daten verwendet.

2.5

Betriebsarten

2.5.1 Satzselektion

Mit der Betriebsart Satzselektion können gespeicherte Verfahrsätze ausgeführt werden. Hierzu werden bei der Inbetriebnahme die Verfahrsätze mit dem Festo Configuration Tool parametriert oder über das Bedienfeld geteacht.

2.5.2 Direktbetrieb

In der Betriebsart Direktbetrieb werden die wesentlichen Verfahrdaten direkt über die Steuerbytes übergeben.

Zielpositionen und Geschwindigkeiten können zur Laufzeit von der Steuerung je nach Betriebszustand ermittelt und vorgegeben werden.

Keine Beschränkung durch die Anzahl der gespeicherten Verfahrsätze. In beiden Betriebsarten können Werte über die SPS geteacht/parametriert werden. Folgende Direktbetriebsarten können ausgewählt werden:

Direktbetrieb Positionsregelung

Direktbetrieb Drehmomentregelung

Direktbetrieb Drehzahlregelung

6

Festo Motion_3 Bibliothek

3 Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller

Die Namen der Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller beginnen mit der Bezeichnung des Motorcontrollers z. B. CMMP-AS. Weiterhin folgt die Funktion des Funktionsblocks z. B. CTRL für Steuerungs-Funktionsblock. Die Bibliothek Festo_Motion_3 stellt folgende Funktionsblöcke (FB) zur Verfügung:

Steuerungs-FB zur Steuerung des jeweiligen Festo Motorcontrollers

Organisations-FB für die Parametrierung der jeweiligen Festo Motorcontroller-Typen

Parameter-FB zur Übertragung einzelner Parameter auf den jeweiligen Festo Motorcontroller

Funktionsblock

Erläuterung

xxx_CTRL

Steuerungs-Funktionsblock des Motorcontrollers

xxx_PRM_INIT

Organisations-Funktionsblock für die Parametrierung des Motorcontrollers

xxx_ PRM_SINGLE

Übertragung von einzelnen Parametern

xxx_ PRM_MULTI

Übertragung einer Parameterliste (Parameter Array)

xxx_ PRM_DIAG

Auslesen des Diagnosespeichers

xxx_ PRM_DIRMP

Übertragung der Parameter für den Direktbetrieb Positionsregelung

xxx_ PRM_KO

Übertragung von Kommunikationsobjekten

xxx_CAM_PRM_CAMNUMBER

Auswahl bzw. Informationen einer Kurvenscheibe

Auswahl bzw. Informationen einer Kurvenscheibe 3.1 3.1.1 Hinweise – Die Funktionsblöcke können

3.1

3.1.1

Hinweise

Die Funktionsblöcke können antriebsabhängige Unterschiede aufweisen.

Für den Motorcontroller CMMD-AS können die Funktionsblöcke des CMMS-AS verwendet werden.

Steuerungs-Funktionsblock

xxx_CTRL

Ein- und Ausgänge

In der folgenden Tabelle finden Sie alle Ein- und Ausgänge, die ein FHPP-Funktionsblock zur Steuerung eines Motorcontrollers maximal zur Verfügung stellen kann. Die tatsächliche Anzahl ist abhängig von den Regelmodi, die der zu steuernde Motorcontroller unterstützt. Die Information, welcher Motorcontroller welche Regelmodi unterstützt, ist der entsprechenden Motorcontroller Dokumentation zu entnehmen (Kapitel "Eingeschränkte Auswahl"). Legende:

Ein-/Ausgang: Benennung eines Ein- bzw. Ausgangs des CoDeSys-Funktionsblocks

Typ: Datentyp, den der jeweilige Eingang erwartet bzw. der an einem Ausgang ausgegeben wird.

Beschreibung: Deutsche Bezeichnung und Kurzbeschreibung des CoDeSys-Funktionsblocks.

CTRL.

1

0

= TRUE

= FALSE

Eingang

Typ

Beschreibung

FB_CFG

WORD

FB Konfiguration Bit 0 = FALSE: Low Byte first Bit 0 = TRUE: High Byte first Bit 1 = reserved

Bit 31 = reserved

7

Festo Motion_3 Bibliothek

Eingang

Typ

Beschreibung

Pos_Factor_numerator

DINT

Zählerwert zur Umrechnung von Position nach Inkrementen

Pos_Factor_denumerator

DINT

Nennerwert zur Umrechnung von Position nach Inkrementen

AxisType

INT

Angeschlossener Achstyp

EnableDrive

BOOL

Antrieb freigeben

= 1: Antrieb freigeben

= 0: Antrieb gesperrt

Stop

BOOL

Stopp

=

1: Betrieb freigeben.

0: Stop aktiv (Notrampe + Fahrauftrag verwerfen). Der Antrieb stoppt mit maximaler Bremsrampe, der Fahrauftrag wird zurückgesetzt.

=

Brake

BOOL

Bremse lösen

= 1: Bremse lösen

= 0: Bremse aktivieren

Hinweis: Bremse lösen ist nur möglich, wenn der Regler gesperrt ist. Sobald der Regler freigegeben ist, hat er Hoheit über die Steuerung der Bremse.

ResetFault

BOOL

Störung quittieren Mit einer steigenden Flanke wird eine anliegende Störung quittiert und der Störwert gelöscht.

HMIAccessLocked

BOOL

Software Zugriff blockiert Steuerung des Zugriffs auf die lokale (integrierte) Diagnose-Schnittstelle des Controllers.

=

1: Die Software FCT darf den Controller nur

beobachten, die Gerätesteuerung (HMI control) kann von

der Software nicht übernommen werden.

=

0: Die Software FCT kann die Gerätesteuerung

übernehmen (um Parameter zu ändern oder Eingänge zu steuern).

OPM

INT

FHPP-Betriebsart + Regelmodus

= Satzselektion

0:

1:

= Direktbetrieb Positionsregelung

= Direktbetrieb Drehmomentregelung

5:

9:

= Direktbetrieb Drehzahlregelung

= 13: Reserviert

= 17: Nachführbetrieb

Halt

BOOL

Halt

=

1: Halt ist nicht aktiv

0: Halt aktiviert (Bremsrampe + Fahrauftrag nicht verwerfen). Die Achse stoppt mit definierter Bremsrampe, der Fahrauftrag bleibt aktiv (mit ClearRemainingPosition kann Restweg gelöscht werden).

=

StartTask

BOOL

Start Fahrauftrag Durch eine steigende Flanke werden die aktuellen Solldaten übernommen und eine Positionierung gestartet (auch z. B. Satz 0 = Referenzfahrt!).

StartHoming

BOOL

Start Referenzfahrt Durch eine steigende Flanke wird die Referenzfahrt mit den eingestellten Parametern gestartet.

8

Festo Motion_3 Bibliothek

Eingang

Typ

Beschreibung

JoggingPos

BOOL

Tippen positiv Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeit bzw. Drehzahl in Richtung größerer Istwerte, solange das Bit gesetzt ist. Die Bewegung beginnt mit der steigenden und endet mit der fallenden Flanke.

JoggingNeg

BOOL

Tippen negativ Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeit bzw. Drehzahl in Richtung kleinerer Istwerte, siehe JoggingPos.

TeachActualValue

BOOL

Wert teachen Bei fallender Flanke wird der aktuelle Istwert in das Sollwertregister des aktuell adressierten Verfahrsatzes übernommen. Istwerte können z. B. Position, Druck oder Moment sein.

ClearRemainingPosition

BOOL

Restweg löschen Im Zustand "Halt" bewirkt eine steigende Flanke das Löschen des Positionierauftrags und den Übergang in den Zustand "Bereit".

AbsoluteRelative

BOOL

Absolut/Relativ

= 0: Sollwert ist absolut

= 1: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert

SetFunction

BOOL

Kurvenscheibe

= 0: Kurvenscheibe nicht aktiv

= 1: Kurvenscheibe aktiv

DeactivateStrokeLimit

BOOL

Drehmomentgrenzwert nicht aktiv (nur bei Drehmomentregelung)

= 0: Drehmomentüberwachung aktiv

= 1: Drehmomentüberwachung nicht aktiv

RecordNo

SINT

Satznummer Vorwahl der Satznummer für Satzselektion.

SetFuncNumber

USINT

Kurvenscheibenfunktion

= 0: Reserviert

= 1: Synchronisation auf externen Eingang

= 2: Synchronisation auf externen Eingang mit

Kurvenscheibenfunktion (d. h. Slave mit physikalischem Master)

=

3: Synchronisation auf virtuellen Master mit

Kurvenscheibenfunktion

SetFuncGroup

USINT

Kurvenscheibengruppe

= 0: Synchronisation mit/ohne Kurvenscheibe

= 1: Reserviert

= 2: Reserviert

= 3: Reserviert

SetValuePosition

DINT

Position Position in der Positionseinheit

SetValueForceRamp

USINT

Drehmomentrampe Wert der Drehmomentrampe in % des Nennwertes oder Maximalwertes

SetValueVelocity

USINT

Geschwindigkeit Geschwindigkeit in % der Maximalgeschwindigkeit

SetValueForce

DINT

Drehmoment Drehmoment in % des maximalen Drehmoments

SetValueRotRamp

SINT

Geschwindigkeitsrampe Geschwindigkeitsrampe in %der maximalen Rampe

9

Festo Motion_3 Bibliothek

Eingang

Typ

Beschreibung

SetValueRotSpeed

DINT

Geschwindigkeit Geschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit

Ein-/Ausgang

Typ

Beschreibung

b_FHPP_In

VAR_IN_OUT

FHPP-Eingangsdaten Erste Adresse der Eingangsdaten (Ausgangsdaten des Motorcontrollers)

b_FHPP_Out

VAR_IN_OUT

FHPP-Ausgangsdaten Erste Adresse der Ausgangsdaten (Eingangsdaten des Motorcontrollers)

Ausgang

Typ

Beschreibung

OPMString

STRING(80)

Rückmeldung der gewählten FHPP-Betriebsart + Regelmodus Satzselektion = 'Record Mode selected' Direktbetrieb Positionsregelung = 'Directmode Positioncontrol selected' Direktbetrieb Drehmomentregelung = 'Directmode Forcecontrol selected' Direktbetrieb Drehzahlregelung = 'Directmode Velocitycontrol selected' Betriebsart und Regelmodus ungültig = 'not specified' Nachführbetrieb = 'Continuousmode selected'

StateOPMString

STRING(80)

Rückmeldung aktive FHPP-Betriebsart + Regelmodus Satzselektion = 'Record Mode active' Direktbetrieb Positionsregelung = 'Directmode Positioncontrol active' Direktbetrieb Drehmomentregelung = 'Directmode Forcecontrol active' Direktbetrieb Drehzahlregelung = 'Directmode Velocitycontrol active' Betriebsart und Regelmodus ungültig = 'not specified' Nachführbetrieb = 'Continuousmode selected'

DriveEnabled

BOOL

Regler freigegeben

= 0: Antrieb gesperrt, Regler nicht aktiv

= 1: Antrieb (Regler) freigegeben

Ready

BOOL

Betrieb freigegeben

= 0: Stopp aktiv

= 1: Betrieb freigegeben, Positionieren möglich

Warning

BOOL

Warnung

= 0: Warnung liegt nicht an

= 1: Warnung liegt an

Fault

BOOL

Störung

=

0: Keine Störung

1: Störung liegt an bzw. Störreaktion aktiv. Störcode im Diagnosespeicher.

=

SupplyVoltagePresent

BOOL

Lastspannung liegt an

= 0: Keine Lastspannung

= 1: Lastspannung liegt an

ControlFCT_HMI

BOOL

Gerätesteuerung Software

=

0: Gerätesteuerung frei (z. B. SPS/Feldbus)

1: Gerätesteuerung durch Software (SPS control is Locked)

=

10

Festo Motion_3 Bibliothek

Ausgang

Typ

Beschreibung

StateOPM

INT

Rückmeldung FHPP-Betriebsart + Regelmodus

= Satzselektion

0:

1:

= Direktbetrieb Positionsregelung

= Direktbetrieb Drehmomentregelung

5:

9:

= Direktbetrieb Drehzahlregelung

= 13: Reserviert

= 17: Nachführbetrieb

HaltActive

BOOL

Halt

= 0: Halt ist aktiv

= 1: Halt ist nicht aktiv, Achse kann bewegt werden

AckStart

BOOL

Quittung Start

= 0: Bereit für Start (Referenzieren, Tippen)

= 1: Start ausgeführt (Referenzieren, Tippen)

MC

BOOL

Motion Complete

= 0: Fahrauftrag aktiv

= 1: Fahrauftrag abgeschlossen, ggf. mit Fehler

Hinweis: MC wird erstmals nach dem Einschalten (Zustand "Antrieb gesperrt") gesetzt.

AckTeach

BOOL

Acknowledge Teach

= 0: Bereit für Teachen

= 1: Teachen ausgeführt, Istwert wurde übernommen

DriveIsMoving

BOOL

Achse bewegt sich

= 0: Geschwindigkeit der Achse < Grenzwert

= 1: Geschwindigkeit der Achse >= Grenzwert

DragError

BOOL

Schleppfehler

= 0: Kein Schleppfehler

= 1: Schleppfehler aktiv

StandstillControl

BOOL

Stillstandsüberwachung

= 0: Achse bleibt nach MC im Toleranzfenster

= 1: Achse hat nach MC das Toleranzfenster verlassen

DriveIsReferenced

BOOL

Antrieb referenziert

=

0: Referenzierung muss durchgeführt werden

1: Referenzinfo vorhanden, Referenzfahrt muss nicht durchgeführt werden

=

RC1

BOOL

1. Satzweiterschaltung durchgeführt

0: Eine Weiterschaltbedingung wurde nicht konfiguriert oder nicht erreicht

=

=

1: Die erste Weiterschaltbedingung wurde erreicht

RCC

BOOL

Satzweiterschaltung abgeschlossen - gültig, sobald MC vorliegt.

0: Satzverkettung abgebrochen. Mindestens eine Weiterschaltbedingung wurde nicht erreicht

=

=

1: Satzkette wurde bis zum Ende abgearbeitet.

ActualFuncActive

BOOL

Kurvenscheibe aktiv

= 0: Kurvenscheibe nicht aktiv

= 1: Kurvenscheibe aktiv

VelocityLimitReached

BOOL

Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht (nur bei Drehmomentregelung)

= 1: Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht

= 0: Geschwindigkeitsgrenzwert nicht erreicht

StrokeLimitReached

BOOL

Drehmomentgrenzwert erreicht (nur bei Drehmomentregelung)

= 0: Drehmomentüberwachung erreicht

= 1: Drehmomentüberwachung nicht erreicht

11

Festo Motion_3 Bibliothek

Ausgang

Typ

Beschreibung

ActualRecordNo

SINT

Satznummer Rückmeldung der Satznummer für Satzselektion.

ActualFuncNumber

USINT

Rückmeldung Kurvenscheibenfunktion

= 0: Reserviert

= 1: Synchronisation auf externen Eingang

= 2: Synchronisation auf externen Eingang mit

Kurvenscheibenfunktion (d. h. Slave mit physikalischem Master)

3: Synchronisation auf virtuellen Master mit Kurvenscheibenfunktion

=

ActualFuncNumber

USINT

Rückmeldung Kurvenscheibengruppe

= 0: Synchronisation mit/ohne Kurvenscheibe

= 1: Reserviert

= 2: Reserviert

= 3: Reserviert

ActualPosition

DINT

Position Rückmeldung der Position in Positionseinheit

ActualVelocity

SINT

Geschwindigkeit Rückmeldung Geschwindigkeit in % der maximalen Geschwindigkeit

ActualForce

INT

Drehmoment Rückmeldung Drehmoment in % des maximalen Drehmoments

ActualRotRamp

SINT

Geschwindigkeitsrampe Rückmeldung Geschwindigkeitsrampe in % der maximalen Rampe

ActualRotSpeed

DINT

Geschwindigkeit Rückmeldung Geschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit

Eingeschränkte Auswahl In der folgenden Tabelle finden Sie die Ein- und Ausgänge, die nur von bestimmten Festo Motorcontrollern und ggf. nur für bestimmte Betriebsarten unterstützt werden.

Ein-/Ausgang

Typ

Motorcontroller

Betriebsart

Pos_Factor_numerator

DINT

MTR_DCI

alle Betriebsarten

SFC_DC

Pos_Factor_denumerator

DINT

MTR_DCI

alle Betriebsarten

SFC_DC

AxisType

INT

SFC_LACI

alle Betriebsarten

Brake

BOOL

CMMD_AS

alle Betriebsarten

CMMP_AS

CMMS_AS

CMMS_ST

SFC_LACI

StartHoming

BOOL

alle

Satzselektion Direktbetrieb Positionsregelung

TeachActualValue

BOOL

alle

Satzselektion

AbsoluteRelative

BOOL

alle

Direktbetrieb Positionsregelung

SetFunction

BOOL

CMMP_AS_CAM

Direktbetrieb Positionsregelung

12

Festo Motion_3 Bibliothek

Ein-/Ausgang

Typ

Motorcontroller

Betriebsart

DeactivateStrokeLimit

BOOL

MTR_DCI

Direktbetrieb Drehmomentregelung

SFC_DC

SFC_LAC

SFC_LACI

RecordNo

SINT

alle

Satzselektion

SetFuncNumber

USINT

CMMP_AS_CAM

Direktbetrieb Positionsregelung

SetFuncGroup

USINT

CMMP_AS_CAM

Direktbetrieb Positionsregelung

SetValuePosition

DINT

alle

Direktbetrieb Positionsregelung

SetValueForceRamp

USINT

CMMP_AS

Direktbetrieb Drehmomentregelung

SetValueVelocity

USINT

alle

Direktbetrieb Positionsregelung

SetValueForce

DINT

alle

Direktbetrieb Drehmomentregelung

SetValueRotRamp

SINT

CMMD_AS

Direktbetrieb Drehzahlregelung

CMMP_AS

CMMS_AS

CMMS_ST

SetValueRotSpeed

DINT

CMMD_AS

Direktbetrieb Drehzahlregelung

CMMP_AS

CMMS_AS

CMMS_ST

AckTeach

BOOL

alle

Satzselektion

DriveIsReferenced

BOOL

alle

Satzselektion Direktbetrieb Positionsregelung

RC1

BOOL

CMMD_AS

Satzselektion

CMMP_AS

CMMS_AS

CMMS_ST

SFC_LAC

SFC_LACI

RCC

BOOL

CMMD_AS

Satzselektion

CMMP_AS

CMMS_AS

CMMS_ST

SFC_LAC

SFC_LACI

ActualFuncActive

BOOL

CMMP_AS_CAM

Direktbetrieb Positionsregelung

VelocityLimitReached

BOOL

MTR_DCI

Direktbetrieb Drehmomentregelung

SFC_DC

SFC_LAC

SFC_LACI

StrokeLimitReached

BOOL

MTR_DCI

Direktbetrieb Drehmomentregelung

SFC_DC

SFC_LAC

SFC_LACI

ActualRecordNo

SINT

alle

Satzselektion

ActualFuncNumber

USINT

CMMP_AS_CAM

Direktbetrieb Positionsregelung

ActualFuncGroup

USINT

CMMP_AS_CAM

Direktbetrieb Positionsregelung

ActualPosition

DINT

alle

Direktbetrieb Positionsregelung

13

Festo Motion_3 Bibliothek

Ein-/Ausgang

Typ

Motorcontroller

Betriebsart

ActualVelocity

SINT

alle

Direktbetrieb Positionsregelung

ActualForce

INT

alle

Direktbetrieb Drehmomentregelung

ActualRotRamp

SINT

CMMD_AS

Direktbetrieb Drehzahlregelung

CMMP_AS

CMMS_AS

CMMS_ST

ActualRotSpeed

DINT

CMMD_AS

Direktbetrieb Drehzahlregelung

CMMP_AS

CMMS_AS

CMMS_ST

14

Festo Motion_3 Bibliothek

3.1.2 Verknüpfung der Funktionsblöcke

Zur Ansteuerung eines Festo Motorcontrollers sind die jeweiligen Feldbusdaten an den Funktionsblock zu übergeben. Folgende Abbildungen zeigen beispielhaft die Gerätekonfiguration mit einem CMMP-AS CANopen Slave.

die Gerätekonfiguration mit einem CMMP-AS CANopen Slave. Bild: Gerätekonfiguration Bild: CANOpen I/O Abbild Die

Bild: Gerätekonfiguration

mit einem CMMP-AS CANopen Slave. Bild: Gerätekonfiguration Bild: CANOpen I/O Abbild Die Übergabe erfolgt am besten

Bild: CANOpen I/O Abbild

Die Übergabe erfolgt am besten über eine Array Variable, wobei lediglich das erste Element des Array an den Funktionsblock übergeben werden muss.

15

Festo Motion_3 Bibliothek

Festo Motion_3 Bibliothek Bild: Verknüpfung zwischen Antriebscontroller und Funktionsblock Die Ein- bzw. Ausgangsdaten

Bild: Verknüpfung zwischen Antriebscontroller und Funktionsblock

Verknüpfung zwischen Antriebscontroller und Funktionsblock Die Ein- bzw. Ausgangsdaten des Festo Parameter Channel

Die Ein- bzw. Ausgangsdaten des Festo Parameter Channel (FPC_In, FPC_Out) liegen um 8 Byte versetzt hinter den FHPP-Standard Daten.

Zur Parametrierung eines Motorcontrollers werden 8 weitere Bytes, die Festo Parameter Channel Daten (FPC-Daten) an einen speziellen Funktionsblock übergeben. Anhand dieses "Übergabe"-Funktionsblocks werden alle im Projekt notwendigen Parametrierungs-Funktionsblöcke mit Daten versorgt.

16

Festo Motion_3 Bibliothek

3.1.3 Visualisierung der Funktionsblöcke

Für jeden Motorcontroller gibt es einen Funktionsblock zur Steuerung und mehrere Funktionsblöcke zur Parametrierung. Ergänzend dazu steht jeweils ein Visualisierungselement zur Verfügung, womit die Erstinbetriebnahme erleichtert wird.

Verfügung, womit die Erstinbetriebnahme erleichtert wird. Bild: Visualisierungselement für den Festo Motorcontroller

Bild: Visualisierungselement für den Festo Motorcontroller CMMP-AS-

(Beispiel)

Die Eingangsdaten eines mit der Visualisierung verknüpften Funktionsblocks werden auf der linken Hälfte der Visualisierung dargestellt, Ausgangsdaten auf der rechten Hälfte. Ein- bzw. Ausgänge werden Blau bei TRUE und Grau bei FALSE angezeigt.

17

Festo Motion_3 Bibliothek

Verbindung der Visualisierung

Das zum ausgewählten Funktionsblock passende Visualisierungselement wird in einem Visualisierungs- objekt eingefügt. Mit Hilfe des Kontext-Befehls "Frame-Auswahl" können Sie das Visualisierungsobjekt auswählen. Das gewünschte Visualisierungselement erscheint im Editierfenster des Visualisierungsobjekts.

erscheint im Editierfenster des Visualisierungsobjekts. Hinweise zum Anlegen eines Visualisierungsobjekts finden Sie

Hinweise zum Anlegen eines Visualisierungsobjekts finden Sie in der allgemeinen CoDeSys- Hilfe im Kapitel "Visualisierung".

1. Passen Sie ggf. die Größe und Position des Visualisierungselements an. Klicken Sie dazu auf das Element und verwenden Sie auch die Randmarkierungen.

2. Zur Konfiguration klicken Sie mit der linken Maustaste auf das Visualisierungselement. Im Teilbereich "Eigenschaften" des Editierfensters ([Ansicht] [Elementeigenschaften]) können Sie verschiedene Einstellungen zur Darstellung und zur Verbindung des Visualisierungselements vornehmen.

3. Klicken Sie in das Editierfeld des "Objekts" "m_Input_INST" und dann wiederum auf die erscheinende Schaltfläche zum Öffnen des Dialogs "Eingabehilfe".

auf die erscheinende Schaltfläche zum Öffnen des Dialogs "Eingabehilfe". Bild: Visualisierung verknüpfen 18

Bild: Visualisierung verknüpfen

18

Festo Motion_3 Bibliothek

Festo Motion_3 Bibliothek Bild: Visualisierung - Dialogfenster "Eigenschaften" 4. Klicken Sie im Dialogfenster

Bild: Visualisierung - Dialogfenster "Eigenschaften"

4. Klicken Sie im Dialogfenster "Eigenschaften" auf das "Pluszeichen" des Pfades "Referenzierte Visualisierungen". Auf diese Weise erweitert sich der Pfad. Wiederholen Sie die Erweiterung im darunter liegenden Pfad. Erweitern Sie den Pfad des nun erscheinenden Visualisierungselements.

5. Verbinden Sie das Visualisierungselement mit der zugehörigen Instanz (Name der Achse). 2 Möglichkeiten:

Geben Sie in der Zeile "m_Input_INST" den Namen des Funktionsblocks in Verbindung mit dem übergeordneten Programmnamen ein.

Führen Sie mit der Maus einen Doppelklick auf die Eingabezeile aus. Klicken Sie mit der linken Maustaste auf die nun vorhandene Schaltfläche in der Zeile. Es öffnet sich das Dialogfenster" Eingabehilfe", indem Sie die zugehörige Instanz auswählen können. Bestätigen Sie die Auswahl mit der Schaltfläche "OK".

19

Festo Motion_3 Bibliothek

3.2

3.2.1

Organisations-Funktionsblock

xxx_PRM_INIT

Funktionsblöcke des Typs …_PRM_INIT regeln bei Nutzung von Parametrierungs-Funktionsblöcken den Zugriff auf die E/A-Daten. Der Datenaustausch findet über den Festo Parameter Channel (FPC) statt.

findet über den Festo Parameter Channel (FPC) statt. Parametrier-Funktionsblöcke Funktionsblocks PRM_INIT. PRM

Parametrier-Funktionsblöcke

Funktionsblocks

PRM_INIT.

PRM

benötigen zwingend eine Instanz des Organisations-

Ein- und Ausgänge Legende:

Ein-/Ausgang: Benennung eines Ein- bzw. Ausgangs des CoDeSys-Funktionsblocks

Typ: Datentyp, den der jeweilige Eingang erwartet bzw. der an einem Ausgang ausgegeben wird.

Beschreibung: Deutsche Bezeichnung und Kurzbeschreibung des CoDeSys-Funktionsblocks (0 = FALSE, 1 = TRUE).

PRM_INIT.

Ein- / Ausgang

Typ

Beschreibung

FB_CFG

WORD

FB Konfiguration Bit 0 = FALSE: Low Byte zuerst Bit 0 = TRUE: High Byte zuerst Bit 1 = Reserviert

Bit 31 = Reserviert

DATA_REF

VAR_IN_OUT

FPC Datenstruktur vom Datentyp FHPP_PRM_REF Inhalt der Datenstruktur spiegelt E/A-Daten des FPC wieder

b_FPC_In

VAR_IN_OUT

FHPP-FPC Eingangsdaten Erste Adresse der CAN Eingangsdaten des FPC (Ausgangsdaten des Motorcontrollers)

b_FPC_Out

VAR_IN_OUT

FHPP-FPC Ausgangsdaten Erste Adresse der CAN Ausgangsdaten des FPC (Eingangsdaten des Motorcontrollers)

20

Festo Motion_3 Bibliothek

3.3

3.3.1

Parametrierungs-Funktionsblöcke

xxx_PRM_SINGLE

Der Funktionsblock xxx-PRM-SINGLE überträgt einen einzelnen Parameter an den jeweiligen Antriebscontroller.

einzelnen Parameter an den jeweiligen Antriebscontroller. Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_SINGLE Ein- und

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_SINGLE

Ein- und Ausgänge Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_PRM_SINGLE zur Parametrierung eines Motorcontrollers besitzt.

Ein- / Ausgang

Typ

Beschreibung

 

Execute

BOOL

Start Übertragung 0->1: Durch eine steigende Flanke wird die Übertragung eines Parameters gestartet

Write

BOOL

Lesen/Schreiben

 

0:

= Parameter lesen

1:

= Parameter schreiben

Voraussetzung: UpperLimit = 0; LowerLimit = 0

UpperLimit

BOOL

Lesen oberer Grenzwert

 

=

1: oberen Grenzwert lesen

Voraussetzung: Write = 0; LowerLimit = 0;

 

LowerLimit

BOOL

Lesen unterer Grenzwert

 

=

1: unteren Grenzwert lesen

Voraussetzung: Write = 0; UpperLimit = 0;

 

PNU

WORD

Nummer des entsprechenden Parameters

 

Subindex

SINT

Subindex des entsprechenden Parameters

 

DatatypeWR

USINT

Datentyp des zu schreibenden Parameters

 

= 1: Byte

= 2: Word

= 4: Double Word

ParamValueWR

DINT

Parameterwert beim Schreiben eines Parameters

DATA_REF

VAR_IN_OUT

FPC Datenstruktur Datenstruktur, die vom FB gestellt wird

PRM_INIT

zur Verfügung

Done

BOOL

Übertragungsstatus

 

= Übertragung wurde nicht ausgelöst

0:

= Übertragung wurde ausgelöst

1:

Err

BOOL

Fehler

 

= kein Fehler bei der Übertragung eines Parameters

0:

= Fehler bei der Übertragung eines

1:

Parameters

ErrStr

STRING(80)

Ausgabe einer Fehlermeldung als String

 

ActPNU

WORD

Aktuelle Nummer des entsprechenden Parameters

21

Festo Motion_3 Bibliothek

Ein- / Ausgang

Typ

Beschreibung

ActSubindex

SINT

Aktueller Subindex des entsprechenden Parameters

DatatypeRD

USINT

Datentyp des gelesenen Parameters

= 1: Byte

= 2: Word

= 4: Double Word

ParamValueRD

DINT

Parameterwert beim Lesen eines Parameters

RETVAL

UINT

Aktueller Status der FB-Instanz Bei Verwendung mehrerer Instanzen des FB wird der aktuelle interne Status des jeweiligen FB ausgegeben.

Tabelle: xxx_PRM_SINGLE, Ein- und Ausgänge Legende:

Ein-/Ausgang: Benennung eines Ein- bzw. Ausgangs des CoDeSys-Funktionsblocks.

Typ: Datentyp, den der jeweilige Eingang erwartet bzw. der an einem Ausgang ausgegeben wird.

Beschreibung: Deutsche Bezeichnung und Kurzbeschreibung des CoDeSys-Funktionsblocks (0 = FALSE, 1 = TRUE). Eingeschränkte Auswahl an Funktionsblöcken

Die folgenden Ein- und Ausgänge werden nur von bestimmten Festo Motorcontrollern unterstützt. Alle anderen Ein- bzw. Ausgänge sind unabhängig vom Typ des Motorcontrollers bei allen CoDeSys-

Funktionsblöcken

PRM_SINGLE

vorhanden.

 

Ein-/Ausgang

Typ

 

Motorcontroller

UpperLimit

BOOL

 

CMMD_AS

LowerLimit

BOOL

CMMP_AS

CMMS_AS

CMMS_ST

DatatypeWR

USINT

 

MTR_DCI

DatatypeRD

 

USINT

SFC_DC

SFC_LAC

 

SFC_LACI

Bei Verwendung der folgenden Ein-und Ausgänge mit den genannten Motorcontrollern ist der Positionsfaktor zu berücksichtigen.

Ein-/Ausgang

Typ

Motorcontroller

ParamValueWR

DINT

MTR_DCI

ParamValueRD

DINT

SFC_DC

SFC_LAC

   

SFC_LACI

22

Festo Motion_3 Bibliothek

3.3.2

xxx_PRM_MULTI

Der Funktionsblock xxx_PRM_MULTI überträgt eine Liste von Parametern an den jeweiligen Motorcontroller.

eine Liste von Parametern an den jeweiligen Motorcontroller. Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_MULTI Ein- und

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_MULTI

Ein- und Ausgänge Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_PRM_MULTI zur Parametrierung eines Motorcontrollers besitzt.

Ein- / Ausgang

Typ

Beschreibung

Execute

BOOL

Start Übertragung 0->1: Durch eine steigende Flanke wird die Übertragung eines Parameters gestartet

SizeOfParam

USINT

Größe des zur Übertragung vorgesehenen Parameterfeldes (Array)

AdrOfParam

POINTER_TO_BYTE

Adresse des zur Übertragung vorgesehenen Parameterfeldes (Array)

DATA_REF

VAR_IN_OUT

FPC Datenstruktur Datenstruktur, die vom FB gestellt wird

PRM_INIT

zur Verfügung

Done

BOOL

Übertragungsstatus

= Übertragung wurde nicht ausgelöst

0:

= Übertragung wurde ausgelöst

1:

Das Ergebnis des Lesevorgangs steht im Parameterfeld (Array) im Wert Value.

ParamNr

USINT

Nummer des Parameters, der aktuell übertragen wird

Err

BOOL

Fehler

= kein Fehler bei der Übertragung eines Parameters

0:

= Fehler bei der Übertragung eines

1:

Parameters

ErrStr

STRING(80)

Ausgabe einer Fehlermeldung als String

RETVAL

UINT

Aktueller Status der FB-Instanz Bei Verwendung mehrerer Instanzen des FB wird der aktuelle interne Status des jeweiligen FB ausgegeben.

Beispiel eines Parameterfeldes (Array)

MultiParam : ARRAY [1

5]

OF FHPP_PRM_DESCRIPTION :=

(PNU:=404, SUBINDEX:=2, ACCESS:= 1, LENGTH:= 4, VALUE:=100),

(PNU:=404, SUBINDEX:=3, ACCESS:= 1, LENGTH:= 4, VALUE:=200),

(PNU:=404, SUBINDEX:=4, ACCESS:= 0, LENGTH:= 4, VALUE:=300),

(PNU:=404, SUBINDEX:=5, ACCESS:= 1, LENGTH:= 4, VALUE:=400),

(PNU:=404, SUBINDEX:=6, ACCESS:= 0, LENGTH:= 4, VALUE:=500);

23

Festo Motion_3 Bibliothek

Aufbau der Struktur FHPP_PRM_DESCRIPTION

TYPE FHPP_PRM_DESCRIPTION :

 

STRUCT

PNU

: UINT ;

(*Parameter Nummer des spezifizierten Parameters*)

SUBINDEX : USINT;

(*Subindex des spezifizierten Parameters*)

ACCESS

: USINT;

(*0 = Parameter lesen / 1 = Parameter schreiben*)

LENGTH

: USINT;

(*Länge des Parameters in Anzahl Bytes (immer 4 für

 

CMM

Controller, sonst siehe FB xxx_PRM_Single

Eingang DatatypeWR)*)

VALUE

: DINT ;

(*Ausgelesenes Ergebnis oder geschriebener Wert Bei diesen Funktionsblöcken: MTR_DCI_PRM_MULTI, SFC_DC_PRM_MULTI, SFC_LAC_PRM_MULTI, SFC_LACI_PRM_MULTI muss der Posfaktor berücksichtigt werden.*)

END_STRUCT

ENT_TYPE

24

Festo Motion_3 Bibliothek

3.3.3

xxx_PRM_DIAG

Der Funktionsblock xxx-PRM-DIAG liest den Fehlerspeicher oder ggf. den Warnungsspeicher des jeweiligen Motorcontrollers aus.

den Warnungsspeicher des jeweiligen Motorcontrollers aus. Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_DIAG Ein- und

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_DIAG

Ein- und Ausgänge Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_PRM_DIAG zur Parametrierung eines Motorcontrollers besitzt.

Ein- / Ausgang

Typ

Beschreibung

ReadLatest

BOOL

Lesen letzter Eintrag 0->1: Durch eine steigende Flanke wird die letzte Meldung ausgelesen

ReadAll

BOOL

Lesen alle Einträge 0->1: Durch eine steigende Flanke werden alle Meldungen ausgelesen

Warning

BOOL

Umschalten Warnungen

= 0:

lesen Fehler

= 1:

lesen Warnungen

DATA_REF

VAR_IN_OUT

 

FPC Datenstruktur Datenstruktur, die vom FB Verfügung gestellt wird

PRM_INIT

zur

Done

BOOL

Übertragungsstatus

= Übertragung wurde nicht ausgelöst

0:

= Übertragung wurde ausgelöst

1:

ParamNr

USINT

Parameternummer des Fehlerspeichers Nummer des Parameters, der aktuell übertragen wird ReadLatest: ParamNr = 1

ReadAll:

ParamNr des aktuell abgearbeiteten

Fehlerspeichers

Err

BOOL

Fehler

= kein Fehler bei der Übertragung eines Parameters

0:

= Fehler bei der Übertragung eines Parameters

1:

ErrStr

STRING(80)

 

Ausgabe einer Fehlermeldung als String

DiagBuff

ARRAY [1

n]

OF

Diagnosepuffer Im Diagnosepuffer (Array) werden die gelesenen Meldungen abgelegt. Die Vollständigkeit der Einträge und die Anzahl der Parameter ist vom jeweiligen Gerät abhängig.

FHPP_PRM_DIAGMESSAGE

RETVAL

UINT

Aktueller Status der FB-Instanz Bei Verwendung mehrerer Instanzen des FB wird der aktuelle interne Status des jeweiligen FB ausgegeben.

25

Festo Motion_3 Bibliothek

Eingeschränkte Auswahl an Funktionsblöcken

Die folgenden Ein- und Ausgänge werden nur von bestimmten Festo Motorcontrollern unterstützt. Alle anderen Ein- bzw. Ausgänge sind unabhängig vom Typ des Motorcontrollers bei allen CoDeSys-

Funktionsblöcken

PRM_DIAG

vorhanden.

Ein-/Ausgang

Typ

Motorcontroller

Warning

BOOL

CMMP_AS

CMMP_AS_CAM

Aufbau der Feldstruktur des Diagnosepuffers

DiagBuff

ARRAY [1

32]

OF FHPP_PRM_DIAGMESSAGE;

TYPE FHPP_PRM_DIAGMESSAGE :

   

STRUCT

 

DiagEvent

: DINT

;

(*Diagnoseereignis PNU 200 / PNU 210*)

DiagMsgNumber

: DINT

;

(*Störnummer PNU201 / PNU 211*)

DiagTimeStamp:

: TOD

;

(*Zeitstempel der Diagnosemeldung*)

DiagMsgDescription : STRING;

(*Beschreibung der Diagnosemeldung*)

END_STRUCT

 

ENT_TYPE

 
END_STRUCT   ENT_TYPE   26 Da die Struktur FHPP_PRM_DIAGMESSAGE allgemeingültig

26

Da die Struktur FHPP_PRM_DIAGMESSAGE allgemeingültig ist, werden z. B. Einträge wie DiagEvent und DiagTimeStamp nicht von allen Antrieben unterstützt. Die Größe des Diagnosepuffers ist ebenfalls vom jeweiligen Motorcontroller abhängig.

Festo Motion_3 Bibliothek

3.3.4

xxx_PRM_DIRMP

Der Funktionsblock xxx-PRM-DIRMP schreibt bzw. liest die Dynamikwerte für den Direktbetrieb (Positionsregelung).

die Dynamikwerte für den Direktbetrieb (Positionsregelung). Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_DIRMP Ein- und

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_DIRMP

Ein- und Ausgänge Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_PRM_DIRMP zur Parametrierung eines Motorcontrollers besitzt.

Ein- / Ausgang

Typ

Beschreibung

AxisType

INT

Angeschlossener Achstyp

Execute

BOOL

Start Übertragung 0->1: Durch eine steigende Flanke wird die Übertragung eines Parameters gestartet

Write

BOOL

Lesen/Schreiben

0:

= Parameter lesen

1:

= Parameter schreiben

Velocity

DINT

Basisgeschwindigkeit: PNU 540

Acceleration

DINT

Beschleunigung: PNU 541

Deceleration

DINT

Verzögerung: PNU 542

JerkLimit

DINT

SFC_LACx: Ruckbegrenzung: PNU 543 CMMx_xxx: Ruckbegrenzung: PNU 546

DampingTime

DINT

Filterzeit: PNU 1023

Load

DINT

Zusatzgewicht: PNU 544

DATA_REF

VAR_IN_OUT

FPC Datenstruktur Datenstruktur, die vom FB gestellt wird

PRM_INIT

zur Verfügung

Done

BOOL

Übertragungsstatus

= Übertragung wurde nicht ausgelöst

0:

= Übertragung wurde ausgelöst

1:

Err

BOOL

Fehler

= kein Fehler bei der Übertragung eines Parameters

0:

= Fehler bei der Übertragung eines

1:

Parameters

ErrStr

STRING(80)

Ausgabe einer Fehlermeldung als String

ActVelocity

DINT

Aktuelle Basisgeschwindigkeit: PNU 540

ActAcceleration

DINT

Aktuelle Beschleunigung: PNU 541

ActDecceleration

DINT

Aktuelle Verzögerung: PNU 542

ActJerkLimit

DINT

SFC_LACx: Aktuelle Ruckbegrenzung: PNU 543 CMMx_xxx: Aktuelle Ruckbegrenzung: PNU 546

(Pos/Neg)

ActDampingTime

DINT

Aktuelle Filterzeit: PNU 1023

27

Festo Motion_3 Bibliothek

Ein- / Ausgang

Typ

Beschreibung

ActLoad

DINT

Aktuelles Zusatzgewicht: PNU544

RETVAL

UINT

Aktueller Status der FB-Instanz Bei Verwendung mehrerer Instanzen des FB wird der aktuelle interne Status des jeweiligen FB ausgegeben.

Eingeschränkte Auswahl an Funktionsblöcken

Die folgenden Ein- und Ausgänge werden nur von bestimmten Festo Motorcontrollern unterstützt. Alle anderen Ein- bzw. Ausgänge sind unabhängig vom Typ des Motorcontrollers bei allen CoDeSys-

Funktionsblöcken

PRM_DIRMP

vorhanden.

Ein-/Ausgang

Typ

Motorcontroller

DampingTime

DINT

SFC_LAC

ActDampingTime

DINT

SFC_LACI

Load

DINT

SFC_LAC

ActLoad

DINT

SFC_LACI

28

Festo Motion_3 Bibliothek

3.3.5

xxx_PRM_KO

Der Funktionsblock xxx-PRM-KO überträgt eine Liste von Kommunikationsobjekten (KO) an den jeweiligen Motorcontroller.

(KO) an den jeweiligen Motorcontroller. Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_KO Hinweis Die

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_KO

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_KO Hinweis Die Verwendung des Funktionsblocks xxx-PRM_KO

Hinweis Die Verwendung des Funktionsblocks xxx-PRM_KO schließt die gleichzeitige Kommunikation mit dem Festo Configuration Tool (FCT) aus.

Ein- und Ausgänge Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_PRM_KO zur Parametrierung eines Motorcontrollers besitzt.

Ein- / Ausgang

Typ

Beschreibung

Execute

BOOL

Start Übertragung 0->1: Durch eine steigende Flanke wird die Übertragung eines Parameters gestartet

Write

BOOL

Lesen/Schreiben

0:

= Kommunikationsobjekt lesen

1:

= Kommunikationsobjekt schreiben

Voraussetzung: UpperLimit = 0; LowerLimit = 0 Nähere Informationen über Kommunikationsobjekte erhalten Sie beim Service von Festo.

KO

DINT

Kommunikationsobjekt Nähere Informationen über Kommunikationsobjekte erhalten Sie beim Service von Festo.

ParamValueWR

DINT

Parameterwert beim Schreiben eines Kommunikationsobjekts

DATA_REF

VAR_IN_OUT

FPC Datenstruktur Datenstruktur, die vom FB gestellt wird

PRM_INIT

zur Verfügung

Done

BOOL

Übertragungsstatus

= Übertragung wurde nicht ausgelöst

0:

= Übertragung wurde ausgelöst

1:

Err

BOOL

Fehler

= kein Fehler bei der Übertragung eines Parameters

0:

= Fehler bei der Übertragung eines

1:

Parameters

ErrStr

STRING(80)

Ausgabe einer Fehlermeldung als String

ParamValueRD

DINT

Parameterwert beim Lesen eines Kommunikationsobjekts

RETVAL

UINT

Aktueller Status der FB-Instanz Bei Verwendung mehrerer Instanzen des FB wird der aktuelle interne Status des jeweiligen FB ausgegeben.

29

Festo Motion_3 Bibliothek

3.3.6

xxx_CAM_PRM_CAMNUMBER

Mit dem Funktionsblock xxx_CAM_PRM_CAMNUMBER können Sie:

eine Kurvenscheibe über die Vorgabe der Kurvenscheibennummer im Antrieb auswählen

die aktuelle Kurvenscheibe mit Hilfe des Lesebefehls ausgeben lassen.

Die Funktion zur Verwendung von Kurvenscheiben ist optional. Bitte wenden Sie sich an den Service von Festo.Kurvenscheibe mit Hilfe des Lesebefehls ausgeben lassen. Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_CAM_PRM_CAMNUMBER

optional. Bitte wenden Sie sich an den Service von Festo. Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_CAM_PRM_CAMNUMBER

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_CAM_PRM_CAMNUMBER

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_CAM_PRM_CAMNUMBER Hinweis Führen Sie nach Zurücksetzen der Steuerung die

Hinweis Führen Sie nach Zurücksetzen der Steuerung die Funktion erneut durch.

Ein- und Ausgänge Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_CAM_PRM_CAMNUMBER zur Parametrierung eines Motorcontrollers besitzt.

Ein- / Ausgang

Typ

Beschreibung

Execute

BOOL

Start Übertragung 0->1: Durch eine steigende Flanke wird die Übertragung eines Parameters gestartet

Write

BOOL

Lesen/Schreiben

= PNU 700 Subindex 1 lesen

0:

= PNU 700 Subindex 1 schreiben

1:

CamNumber

DINT

Vorwahl der Kurvenscheiben Nummer

DATA_REF

VAR_IN_OUT

FPC Datenstruktur Datenstruktur, die vom FB gestellt wird

PRM_INIT

zur Verfügung

Done

BOOL

Übertragungsstatus

= Übertragung wurde nicht ausgelöst

0:

= Übertragung wurde ausgelöst

1:

Err

BOOL

Fehler

= kein Fehler bei der Übertragung eines Parameters

0:

= Fehler bei der Übertragung eines

1:

Parameters

ErrStr

STRING(80)

Ausgabe einer Fehlermeldung als String

ActCamNumber

DINT

Nummer der aktuell ausgewählten Kurvenscheibe

RETVAL

UINT

Aktueller Status der FB-Instanz Bei Verwendung mehrerer Instanzen des FB wird der aktuelle interne Status des jeweiligen FB ausgegeben.

30

Festo Motion_3 Bibliothek

4

Beispiele

4.1 Ansteuerung eines Festo Motorcontrollers

Festo Motorcontroller CMMP-AS mit zugehörigem Funktionsblock CMMP_AS_CTRL

CMMP-AS mit zugehörigem Funktionsblock CMMP_AS_CTRL Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_CTRL Mit diesem

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_CTRL Mit diesem Funktionsblock ist die Ansteuerung des Motorcontrollers vom Typ CMMP-AS- vier Kombinationen aus Betriebs- und Regelungsart möglich:

Satzselektion

Direktbetrieb Positionsregelung

Direktbetrieb Drehmomentregelung

Direktbetrieb Drehzahlregelung

in folgenden

– Direktbetrieb Drehzahlregelung in folgenden Die Übernahme der eingestellten Betriebs- und Regelungsart

Die Übernahme der eingestellten Betriebs- und Regelungsart wird erst durch Start einer Bewegung, d.h. durch eine steigende Flanke am Eingang "StartTask" übernommen und angezeigt.

4.1.1 Voraussetzungen für Betriebsbereitschaft

In Abhängigkeit des jeweiligen Motorcontrollers sind dort ggf. zusätzliche Eingangssignale erforderlich, z. B. an DIN_4, DIN_5, DIN_13, etc. Detaillierte Informationen entnehmen Sie der Beschreibung des verwendeten Motorcontrollers.

Motorcontroller ist eingeschaltet

Lastspannung ist vorhanden

Steuerhoheit liegt bei der SPS

4.1.2 Herstellen der Betriebsbereitschaft

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

--

SupplyVoltagePresent = 1

EnableDrive = 1

DriveEnabled = 1 MC = 1

Stop = 1

Ready = 1

Halt = 1

HaltActive = 0

31

Festo Motion_3 Bibliothek

4.1.3 Referenzfahrt

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

StartHoming = 0->1

AckStart = 1

MC

= 0

DriveIsMoving = 1 HaltActive = 1

--

DriveIsMoving = 0,

MC

= 1, DriveIsReferenced = 1, HaltActive = 1 (Referenzfahrt

abgeschlossen)

4.1.4 Einstellung und Betrieb "Satzselektion"

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

OPM = 0

OPMString = 'Record Mode selected' StateOPMString = 'Record Mode active' StateOPM = 0

RecordNo = 1

--

StartTask 0->1

OPMString = 'Record Mode selected' StateOPMString = 'Record Mode active' StateOPM = 0 AckStart = 1

MC

= 0

DriveIsMoving = 1 ActualRecordNo = 1 ActualPosition =

--

DriveIsMoving = 0

MC

= 1 (Positionierung abgeschlossen)

4.1.5 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Positionsregelung"

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

OPM = 1

OPMString = 'Directmode Positioncontrol selected' StateOPMString = 'Directmode Positioncontrol active' StateOPM = 1

SetValueVelocity =

--

SetValuePosition =

--

StartTask = 1

OPMString = 'Directmode Positioncontrol active' StateOPMString = 'Directmode Positioncontrol active' StateOPM = 1 AckStart = 1

MC

= 0

DriveIsMoving = 1 ActualVelocity = ActualPosition =

--

DriveIsMoving = 0

MC

= 1 (Positionierung abgeschlossen)

32

Festo Motion_3 Bibliothek

4.1.6 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Drehmomentregelung"

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

OPM = 5

OPMString = 'Directmode Forcecontrol selected'

StateOPMString = vorherige Betriebs- und Regelungsart als

STRING

StateOPM = vorherige Betriebs- und Regelungsart als INT

SetValueForce =

--

StartTask = 1

OPMString = 'Directmode Forcecontrol active'

StateOPMString = 'Directmode Forcecontrol active' StateOPM = 5 AckStart = 1

MC

= 0

DriveIsMoving = 1

ActualForce =

ActualPosition =

--

DriveIsMoving = 0

MC

= 1 (Drehmomentvorgabe erreicht)

4.1.7 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Drehzahlregelung"

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

OPM = 9

OPMString = 'Directmode Velocitycontrol selected'

StateOPMString = vorherige Betriebs- und Regelungsart als

STRING

StateOPM = vorherige Betriebs- und Regelungsart als INT

SetValueRotRamp =

--

SetValueRotSpeed =

--

StartTask = 1

OPMString = 'Directmode Velocitycontrol active' StateOPMString = 'Directmode Velocitycontrol active' StateOPM = 9 AckStart = 1

MC

= 0

DriveIsMoving = 1 ActualRotRamp =

ActualRotSpeed =

--

DriveIsMoving = 0

MC

= 1 (Drehzahlvorgabe erreicht)

33

Festo Motion_3 Bibliothek

4.2 Parametrierung eines Festo Motorcontrollers

Festo Motorcontroller CMMP-AS mit zugehörigem Funktionsblock CMMP_AS_PRM_SINGLE.

CMMP-AS mit zugehörigem Funktionsblock CMMP_AS_PRM_SINGLE. Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_SINGLE Mit diesem

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_SINGLE

Mit diesem Funktionsblock ist die Parametrierung des Motorcontrollers vom Typ CMMP-AS- Kombinationen aus Betriebs- und Regelungsart möglich:

Satzselektion

Direktbetrieb Positionsregelung

Direktbetrieb Drehmomentregelung

Direktbetrieb Drehzahlregelung

in allen vier

– Direktbetrieb Drehzahlregelung in allen vier Hinweis Eine Beschreibung der von den unterschiedlichen

Hinweis Eine Beschreibung der von den unterschiedlichen Motorcontrollern unterstützten Parametern nach FHPP entnehmen Sie bitte der jeweiligen Produkt Dokumentation.

4.2.1 Voraussetzungen für Betriebsbereitschaft

In Abhängigkeit des jeweiligen Motorcontrollers sind dort ggf. zusätzliche Eingangssignale erforderlich, z. B. an DIN_4, DIN_5, DIN_13, etc. Detaillierte Informationen entnehmen Sie der Beschreibung des verwendeten Motorcontrollers.

Motorcontroller ist eingeschaltet

Lastspannung ist vorhanden

Steuerhoheit liegt bei der SPS

4.2.2 Herstellen der Betriebsbereitschaft

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

--

SupplyVoltagePresent = 1

EnableDrive = 1

DriveEnabled = 1 MC = 1

Stop = 1

Ready = 1

Halt = 1

HaltActive = 0

4.2.3 Parameter Lesen (z. B. Referenzfahrtmethode)

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

Write = 0

Keine Rückmeldung

UpperLimit

Lesen oberer Grenzwert

PNU = 1011

Keine Rückmeldung

Subindex = 1

Keine Rückmeldung

34

Festo Motion_3 Bibliothek

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

Execute = 0->1

Done = TRUE Err = FALSE ErrStr = 'no Error' ActPNU = 1011 ActSubindex = 1 ParamValueRD = RETVAL = 0

4.2.4 Parameter Schreiben (z. B. Beschleunigung Referenzfahrtmethode)

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

Write = 1

Keine Rückmeldung

PNU = 1013

Keine Rückmeldung

Subindex = 1

Keine Rückmeldung

ParamValueWR =

Keine Rückmeldung

Execute = 0->1

Done = TRUE Err = FALSE ErrStr = 'no Error' ActPNU = 1013 ActSubindex = 1 ParamValueRD = RETVAL = 0

Die mit dem Funktionsblock

einem flüchtigen Speicher abgelegt und sind nur solange gültig, bis die Steuerspannung von 24 V am Motorcontroller unterbrochen wird. In einen nicht flüchtigen Speicher können die Werte durch Beschreiben der PNU 127 Subindex 2 mit dem Wert 1 dauerhaft übernommen werden.

Zur dauerhaften Übernahme von geschriebenen Parametern sind folgende Aktionen auszuführen:

PRM_SINGLE

in den Motorcontroller geschriebenen Werte werden in

Aktion des Anwenders

Rückmeldung

Write = 1

Keine Rückmeldung

PNU = 127

Keine Rückmeldung

Subindex = 2

Keine Rückmeldung

ParamValueWR = 1

Keine Rückmeldung

Execute = 0->1

Done = TRUE Err = FALSE ErrStr = 'no Error' ActPNU = 127 ActSubindex = 2 ParamValueRD = 0 RETVAL = 0

35

5

Glossar

C

 

COB-ID: Communication Object Identifier

Controller: Steuerelektronik, welche die Regelsignale auswertet und über die Leistungselektronik die Spannungsversorgung für den Motor bereitstellt (Leistungselektronik + Regler + Positioniersteuerung).

E

 

EDS-Datei: Electronic Data Sheet, elektronisches Datenblatt, das die Funktionalität und Eigenschaften eines CANopen-Gerätes in standardisierter Form beschreibt.

F

 

Festo Configuration Tool (FCT): Inbetriebnahme-Software mit einheitlicher Projekt- und Datenverwaltung für alle unterstützten Gerätetypen. Die speziellen Belange eines Gerätetyps werden durch PlugIns mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogen unterstützt.

Festo Handling und Positioning Profil (FHPP): Einheitliches Feldbus-Datenprofil für Positioniersteuerungen von Festo.

Festo Parameter Channel (FPC): FHPP-spezifische PKW-Ausführung

FHPP: Einheitliches Feldbus-Datenprofil für Positioniersteuerungen von Festo (Festo Handling und Positioning Profil)

FPC: FHPP-spezifische PKW-Ausführung (Festo Parameter Channel)

K

 

Konsistenz: Ein Datenbereich, der als konsistent definiert ist, wird zusammenhängend, d. h. in einem Buszyklus übertragen.

N

 

Node-ID: Dient zur eindeutigen Identifizierung eines Busteilnehmers

P

Package: Das Package ermöglicht die Installation von Zielsystemspezifischen Dateien zur Ansteuerung von Festo CoDeSys Motorcontrollern. Das Programm finden Sie im Startmenü unter "Programme" in der Auswahl "CoDeSys V3"

PDO: Process Data Object

PKE: Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der die Auftrags- bzw. die Antwortkennung (AK) und die Parameternummer (PNU) enthält.

PKW: Telegrammteil, der zur Übertragung von Parametern dient. PKW steht für Parameter-Kennung- Wert (siehe auch "Festo Parameter Channel (FPC)")