DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

5 ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS DE ORDEN N

Sin intentar entrar en un enfoque matemático del tema, recordemos que muchos de
nuestros sistemas (y particularmente todos los que varían en el tiempo) se expresarán
como ecuaciones diferenciales. De forma general un sistema estará caracterizado por
una ecuación del tipo

d nx d n1 x d mu d m1u
an t             ...  b1 t   b0 t u
dx du
n
 a n 1 t n 1
 ...  a1 t  a0 t x  bm t m
 bm1 t m1
dt dt dt dt dt dt

donde x es la variable de estado que varía en el tiempo, u es la variable a manipular y

ai y bj son los coeficientes o parámetros de la ecuación. En muchos casos estos
coeficientes son invariables en el tiempo también y la resolución del sistema es más
sencilla.

Veamos un ejemplo: sea un reactor discontinuo donde se llevan a cabo dos reacciones
consecutivas A → B → C ambas de primer orden con constantes cinéticas k1 y k2 .
Las ecuaciones que definen el sistema surgen de los balances de masa:

dC A
  k1C A
dt
dC B
 k1C A  k 2C B
dt
dCC
 k 2C B
dt

Ahora bien, la primera ecuación se integra directamente pues es una ecuación a

C A t   C A0e  k1t
variables separables.

C  CA
Que se puede escribir en forma adimensional llamando x  Ao   k1t
C Ao
x  1  e

1.0

0.9

0.8

0.7

0.6
conversión

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

tau

ILM 1
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

La segunda ecuación la podemos escribir de esta manera

1 dCB k2
CA   CB
k1 dt k1
Y derivando
dC A 1 d 2CB k2 dCB
 
dt k1 dt 2 k1 dt
Sustituyendo en la primera ecuación
d 2C B
 k1  k2  B  k1k2CB  0
dC
2
dt dt
Que es una ecuación diferencial homogénea a coeficientes constantes
d 2x dx
a2 2  a1  a0 x  0
dt dt

Cuya ecuación característica es 2  k1  k2   k1k2  0

  k1   k2   0
Por lo tanto los valores propios son   k1   k 2

Y la solución es CB t   c1 exp  k1t   c2 exp  k2t 

Para hallar las constantes se necesita conocer las condiciones iniciales:

CB 0  0  c1  c2
A su vez dCB 0
 k1C Ao
dt

Por lo tanto la solución es

CB t  
k1C Ao
exp  k1t   exp  k2t 
k2  k1

Que se puede escribir en forma adimensional llamando

CB
x
C Ao
  k1t x  
1
exp     exp   
 1
k 0.50

 2 0.45
0.5
2.0

k1 0.40

0.35

0.30
x

0.25

0.20

0.15

0.10

0.05

0.00
0 1 2 3 4 5 6 7

tau

ILM 2
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Ver „ejem5.1.sce‟.

En general para una ecuación diferencial homogénea a coeficientes constantes

d nx d n1 x dx
an n  an 1 n 1  ...  a1  a0 x  0
dt dt dt

Escribimos el polinomio característico an   an1  ...  a1  a0  0

n n 1

Las raíces del polinomio característico (o polos en la terminología de control) son los
valores propios („eigenvalues‟) de la ecuación.

Si las raíces son distintas entonces la solución es de la forma

xt   c1e1t  c2e2t  ...  cnent

dC A
 k1C A  0
Por ejemplo para la ecuación vista anteriormente dt

la ecuación caracterísitca es k1 = 0 con valor propio -k1 con lo cual la solución
es CA t   c1e y conociendo la condición inicial se obtiene CA t   CA0e .
k t
1
k t 1

Por ejemplo para la ecuación

d 2CB
 k1  k2  B  k1k2CB  0
dC
2
dt dt
Cuya ecuación característica es 2
 k1  k2   k1k2    k1   k2   0 con valores
propios  = - k1 , 2 = - k2 La solución es CB t   c1e  c2e . Con la condición
 k1t  k 2t

inicial CB(0) = 0 se obtiene c1 = - c2 . Puede observarse también que a t = 0

dCB 0
 k1C A0
dt por lo que tomando la derivada de CB y sustituyendo las condiciones
iniciales se llega a
CB t   1 A0 e k1t  e k2t 
kC
k2  k1

Cuando se tienen raíces repetidas la solución es de la forma

c  c
i t  ci 2t 2  ...  ci r1t r1 ei t
i 1

Por ejemplo si en el caso anterior k1 = k2 = k

d 2CB dC
2
 2k B  k 2CB  0
dt dt

1  2  k CB t   c1  c2t e  kt

ILM 3
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Para t = 0 c1  CB 0  0

dCB t 
 c2e kt  c2k t e kt
Derivando dt

Para t = 0
dCB
c2   kCA0
dt t 0

CB t   kCA0t e  kt
Por lo tanto

Que escrito en forma adimensional equivale a

0.40

xt    exp   
0.35

0.30

0.25
x

0.20

0.15

0.10

0.05

0.00
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

tau

Cuando las raíces son complejas la solución general es de la forma


xt   eit A cos i t  j B sin i t 
Y por lo tanto la solución oscila.

Por ejemplo sea la ecuación

d 2 x dx
 x0
dt 2 dt
1 3
 
Cuya ecuación característica es     1  0 con raíces
2 j
2 2
La solución sería  1 3   1 3 
xt   c1 exp    j t   c2 exp    j t 
 2 2    2 2  
j
Que considerando la identidad de Euler e  cos   j sin y reagrupando
 3 
x t   e c1  c2 cos t  c1  c2  j sin
t 3
2
t
 2 2 

y llamando c3 = c1+ c2 y c4 = c1 – c2
 3 
xt   e
t 3
2
c3 cos t  c4 j sin t
 2 2 
ILM 4
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

por ejemplo con x(0)=1 y x’(0)=1

1.2

1.0

0.8

0.6

x
0.4

0.2

0.0

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Para las ecuaciones no homogéneas se sigue el siguiente procedimiento:

1) Resolver la ecuación homogénea

2) Determinar los coeficientes de una función particular de prueba (escogida según
la función del lado derecho)
3) Combinar las dos soluciones

CA t   CA0e k1t
dCB
 k1CA  k2CB
Por ejemplo el sistema dt puede ser considerado
como una ecuación diferencial ordinaria no homogénea:
dCB
 k2CB  k1C A0e k1t
dt

La solución homogénea es xH t   c1e

 k 2t

La función de prueba, según el formato del lado derecho es xP t   c2e

 k1t

 k1t  k1t  k1t

Sustituyéndola en la ecuación
 k1c 2e  k 2c 2e  k1C A 0e
k1C A0
 c2 
k2  k1
Combinando las dos soluciones xt   xH t   xP t 
C B t   c1e k2t  1 A0 e k1t
kC
k 2  k1
Si en condiciones iniciales CB0 = 0 k1C A0
c1  
k 2  k1
Y por lo tanto
CB t   
k1C A0 k1t k2t
k2  k1
e e 

ILM 5
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

que, obviamente, coincide con el resultado obtenido anteriormente.

Para el caso de ecuaciones con coeficientes que varían en el tiempo la resolución

analítica suele ser más engorrosa. Por ejemplo para las ecuaciones de la forma

 pt x  qt 
dx
dt
una manera de resolverlas es utilizar un factor de integración 
 t   exp  pt dt 
Multiplicando ambos lados de la igualdad
 t    t  pt x   t qt 
dx
dt

exp  pt dt dxdt  exp  pt dt pt x  exp  pt dt qt 
d
dt

xt  exp  pt dt  exp  pt dt qt 
Integrando xt exp  pt dt   qt exp  pt dt dt  C
Y usando las condiciones iniciales

 
xt   exp   pt dt x0   qt exp  pt dt dt
Veamos un ejemplo: Reactor Semi-Batch con reacción A B y caudal de entrada
constante v (sin salida) (densidad constante). Las ecuaciones del modelo son
dV
v
dt
d VC A 
 kVCA  vCAin
dt
d VC A 
Expandiendo el lado derecho
dV dC A
 CA V
dt dt dt
dC A  v  v
   k C A  C Ain
dt V  V
Si el flujo es constante y el volumen inicial es 0, V = vt
dC A 1  1
   k C A  C Ain
dt  t  t
Que es de la forma deseada. De la consideración del factor de integración  t   exp  pt dt 
surge 1 
 pt dt    t  k dt  ln t  kt  c1
 
exp  pt dt  exp ln t  kt  c1   exp ln t exp ktexp c1   c2t exp kt

ILM 6
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

y multiplicando a ambos lados de la ecuación

t exp kt  exp kt1  ktC A  exp ktC Ain

dC A
dt
pero d t exp ktC A 
t exp kt A  exp kt1  ktC A 
dC
dt dt
integrando
exp ktC At  exp kt  1
C Ain
k
y finalmente
CA 
C Ain
1  exp  kt
kt
Véase otra forma (numérica) de resolver el problema en „ejem5.2.sce‟.

La estabilidad de las soluciones debe entenderse en el sentido de que converja hacia un

valor determinado. En general, como vimos del formato general de las soluciones, en las
que se presentan términos exponenciales, debe cumplirse que los valores propios (o
polos) sean negativos. Hallar los valores propios es sencillo para ecuaciones de primer o
segundo grado pero puede complicarse para sistemas de órdenes superiores.
Eventualmente hay que recurrir a métodos numéricos.

Un método alternativo es el propuesto por Routh: sea la ecuación

ann  an1n1  ...  a1  a0  0 an  0

La condición necesaria para la estabilidad es que todos los coeficientes sean positivos:
ak > 0 para todo k

Para la condición suficiente es necesario construir el “arreglo de Routh”:

an an  2 an 4 ...
an1 an3 an5 ...
an1an 2  anan3 an1an 4  anan5
b1 b2 b3 ... b1  b2 
an1 an1
c1 c2 ... ba a b ba a b
c1  1 n3 n1 2 c2  1 n5 n1 3
. . b1 b1

Etc. Y debe cumplirse que todos los elementos de la primera columna sean positivos.

ILM 7