Universidad Politécnica de Pachuca

Ingeniería Mecatrónica

Dinámica de robots
TAREA 01

CARLOS URIEL PÉREZ SÁNCHEZ

17 de septiembre de 2019
Índice

1. Introducción 1

2. Rotación elemental en X 1
2.1. Matriz S(t) para la rotación elemental x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3. Rotación elemental en Y 4
3.1. Matriz S(t) para la rotación elemental y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
 Matriz S(t) para las rotaciones elementales x,y

1. Introducción

En el siguiente trabajo se muestran las rotaciones elementales en x,y y sus elementos correspon-
dientes, así mismo se obtiene la Matriz S(t) para las rotaciones ya mencionadas.

2. Rotación elemental en X
En la gura 1 podemos observar la Rotación elemental en x el marco 0 contiene los elementos
x, y, z mientras que el marco 1 contiene los elemento x0 , y 0 , z 0 note que en el elemento x, x0 no
hay un cambio de posición debido a que es en el eje propio de x donde se hace la rotación y en
consecuencia los que cambian de posicion son y, z .

Figura 1: Rotación en x

Carlos Uriel Pérez Sánchez 1

 Matriz S(t) para las rotaciones elementales x,y

Figura 2: Rotación en x vista superior

Para obtener los elementos de x0 notamos que este es un vector de magnitud 1 por lo tanto con
respecto al angulo β podemos deducir que para el primer componente en x corresponde un valor
de 1 y para los elementos y, z un valor de 0 debido a que en esta parte no existe un elemento
correspondiente.
Por lo tanto el vector del elemento x0 tiene la siguiente forma:
 
1
0
x = 0

0

En el caso de y 0 para el componente x el le corresponde un valor de 0 debido a que no existe un

elemento correspondiente, para el componente y su valor es el cos(β) y para el componente z es
sen(β) quedando de la siguiente forma:
 
0
y 0 =  cos(β) 
sen(β)

Nota: Se debe tener especial cuidado con las direcciones que se tome para llegar ala punta del
vector y colocar los signos correspondientes.
En el caso de z 0 para el componente x el le corresponde un valor de 0 debido a que no existe un
elemento correspondiente, para el componente y su valor es el −sen(β) y para el componente z es
cos(β) quedando de la siguiente forma:
 
0
z 0 = −sen(β)
cos(β)

Carlos Uriel Pérez Sánchez 2

 Matriz S(t) para las rotaciones elementales x,y

Por ultimo unimos los vectores y la matriz de Rotación x queda de la siguiente manera:
 
1 0 0
Rx = x0 y 0 z 0 = 0 cos(β) −sen(β)
 

0 sen(β) cos(β)

2.1. Matriz S(t) para la rotación elemental x

Si Rx (β) es variable en el tiempo entonces:

˙
s(t) = R(t)R(t)T

Lo siguiente que debemos hacer es derivar la matriz de rotación x para después multiplicarla por
la misma matriz pero transpuesta. Para ello hacemos uso de las siguientes expresiones.
d du
[sen(u)] = cos(u) (1)
dx dx
d du
[sen(u)] = cos(u) (2)
dx dx
La derivada de la matriz Rx queda de la siguiente forma:
 
0 0 0
0 −sen(β)β̇ −cos(β)β̇ 
0 cos(β)β̇ −sen(β)β̇
La Transpuesta de la matriz Rx es:
 
1 0 0
0 cos(β) sen(β)
0 −sen(β) cos(β)
Ahora multiplicamos las dos matrices resultantes, multiplicando la por columna ya que son ma-
trices cuadradas:
  
0 0 0 1 0 0
s(t) = 0 −sen(β)β̇ −cos(β)β̇  0 cos(β) sen(β)
0 cos(β)β̇ −sen(β)β̇ 0 −sen(β) cos(β)

Por ultimo simplicamos la matriz resultante a su mínima expresión:

 
0 0 0
s(t) = 0 −sen(β)cos(β)β̇ + cos(β)sen(β)β̇ −sen2 (β)β̇ − cos2 (β)β̇ 
2 2
0 cos (β)β̇ + sen (β)β̇ cos(β)sen(β)β̇ − sen(β)cos(β)β̇
El resultado de la matriz corresponde al la siguiente expresión:
 
0 0 0
s(t) = 0 0 −β̇ 
0 β̇ 0

Carlos Uriel Pérez Sánchez 3

 Matriz S(t) para las rotaciones elementales x,y

3. Rotación elemental en Y
En la gura 1 podemos observar la Rotación elemental en y el marco 0 contiene los elementos
x, y, z mientras que el marco 1 contiene los elemento x0 , y 0 , z 0 note que en el elemento y, y 0 no
hay un cambio de posición debido a que es en el eje propio de y donde se hace la rotación y en
consecuencia los que cambian de posición son x, z .

Figura 3: Rotación en y

Carlos Uriel Pérez Sánchez 4

 Matriz S(t) para las rotaciones elementales x,y

Figura 4: Rotación en y vista superior

En el caso de x0 para el componente y el le corresponde un valor de 0 debido a que no existe un

elemento correspondiente, para el componente x su valor es el cos(θ) y para el componente z es
−sen(θ) quedando de la siguiente forma:
 
cos(θ)
x0 =  0 
−sen(theta)

Nota: Se debe tener especial cuidado con las direcciones que se tome para llegar ala punta del
vector y colocar los signos correspondientes.

Para obtener los elementos de y 0 notamos que este es un vector de magnitud 1 por lo tanto con
respecto al angulo θ podemos deducir que para el primer componente en y corresponde un valor
de 1 y para los elementos x, z un valor de 0 debido a que en esta parte no existe un elemento
correspondiente.
Por lo tanto el vector del elemento y 0 tiene la siguiente forma:
 
0
y 0 = 1
0

En el caso de z 0 para el componente y el le corresponde un valor de 0 debido a que no existe un

elemento correspondiente, para el componente x su valor es el sen(θ) y para el componente z es
cos(θ) quedando de la siguiente forma:
 
sen(θ)
z0 =  0 
cos(θ)

Carlos Uriel Pérez Sánchez 5

 Matriz S(t) para las rotaciones elementales x,y

Por ultimo unimos los vectores y la matriz de Rotación x queda de la siguiente manera:
 
cos(θ) 0 sen(θ)
Ry = x0 y 0 z0 = 
 
0 1 0 
−sen(θ) 0 cos(θ)

3.1. Matriz S(t) para la rotación elemental y

Si Ry (θ) es variable en el tiempo entonces:

˙
s(t) = R(t)R(t)T

Lo siguiente que debemos hacer es derivar la matriz de rotación y para después multiplicarla por
la misma matriz pero transpuesta. Para ello hacemos uso de las siguientes expresiones.
d du
[sen(u)] = cos(u) (3)
dx dx
d du
[sen(u)] = cos(u) (4)
dx dx
La derivada de la matriz Ry queda de la siguiente forma:
 
−sen(θ)θ̇ 0 cos(θ)θ̇
 0 0 0 
−cos(β)β̇ 0 −sen(θ)θ̇
La Transpuesta de la matriz Ry es:
 
cos(θ) 0 −sen(θ)
 0 1 0 
sen(θ) 0 cos(θ)
Ahora multiplicamos las dos matrices resultantes, multiplicando la por columna ya que son ma-
trices cuadradas:
  
−sen(θ)θ̇ 0 cos(θ)θ̇ cos(θ) 0 −sen(θ)
s(t) =  0 0 0  0 1 0 
−cos(β)β̇ 0 −sen(θ)θ̇ sen(θ) 0 cos(θ)

Por ultimo simplicamos la matriz resultante a su mínima expresión:

 
−sen(θ)cos(θ)θ̇ + cos(θ)sen(θ)θ̇ 0 sen2 (θ)θ̇ + cos2 (θ)θ̇
s(t) =  0 0 0 
−cos2 (θ)θ̇ − sen2 (θ)θ̇ 0 cos(θ)sen(θ)θ̇ − sen(θ)cos(θ)θ̇
El resultado de la matriz corresponde al la siguiente expresión:
 
0 0 θ̇
s(t) =  0 0 0
−θ̇ 0 0

Carlos Uriel Pérez Sánchez 6