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Sistema autónomo para dosificar granos.
J. D. G Arias, C. D. G. Córdoba, J. S.V. Meneses.
jose.garcia.arias@correounivalle.edu.co, christian.giraldo@correounivalle.edu.co, jeisson.viveros@correounivalle.edu.co
Universidad del Valle
 Cualquier cambio en la programación se puede efectuar con
Abstract— In this article we present the design of a command
and actuation system for the control of an autonomous model of
grain dosing by time, using only programmed logic and using as
operating tools an Arduino uno-R3, in addition with a Bluetooth
module responsible for the remote connection used for
communication with the system.
Index Terms— Action system, programmed logic, control
system, action system, dosifier.
Resumen— En el presente artículo se muestra el diseño de un
sistema de mando y actuación para el control de un modelo
autónomo de dosificación de granos por tiempo, limitándose al
uso de la lógica programada y usando como herramientas de
funcionamiento un Arduino uno-R3, en conjunto con un módulo
Bluetooth encargado de la conexión remota usada para la
comunicación con el sistema.
Índice de términos— dosificador, lógica programada,
sistema de control, sistema de actuación.
I. INTRODUCTION
L A lógica programada se trata de una tecnología
desarrollada a partir de la aparición del microprocesador,
y de los sistemas programables basados en éste, computador,
controladores lógicos y autómatas programables. Debido a los
altos niveles de integración alcanzados en la microelectrónica,
el umbral de rentabilidad de esta tecnología crece.
Comparándola con la lógica cableada vemos que esta
presenta:
1) Gran flexibilidad.
2) Posibilidad de cálculo científico.
3) Implementación de algoritmos complejos de control.
4) Arquitecturas de control distribuido.
5) Comunicaciones y gestión.
La lógica programada se basa en dispositivos lógicos
programables (PLD), los cuales tienen una función no
establecida, al contrario que las puertas lógicas con una
función fija designada en el momento de su fabricación. Antes
de poder utilizar el PLD en un circuito, este debe ser
programado.
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J. D. G Arias, Universidad del Valle, Santiago de Cali, Valle del Cauca,
Colombia, jose.garcia.arias@correounivalle.edu.co
C. D. G. Córdoba, Universidad del Valle, Santiago de Cali, Valle del
Cauca, Colombia, christian.giraldo@correounivalle.edu.co
J. S.V. Meneses, Universidad del Valle, Santiago de Cali, Valle del Cauca,
Colombia, jeisson.viveros@correounivalle.edu.co
el respectivo lenguaje de programación, sin necesidad de
utilizar otro PLD [1].
Este artículo muestra la implementación de la lógica
programada para desarrollar un sistema de control autónomo,
que permita el transporte de granos de un recipiente con
capacidad mínima de 1000 gramos a otros en forma de dosis
de 50, 100 y 200 g seleccionables. Para dicha implementación
es necesario el uso de dispositivos físicos y electromecánicos
tales como pulsadores, sensores, actuadores, entre otros, que
funcionan como elementos básicos de mando del sistema y en
donde el tratamiento de datos se efectúa en conjunto con un
PLD, en este caso un Arduino Uno R3 y un módulo Bluetooth
HC-06 esclavo, encargado de la comunicación remota con la
máquina.
II. METODOLOGÍA
Se debe realizar un sistema autónomo de dosificación de
granos de arroz, utilizando un recipiente de mínimo 1000 g de
capacidad través de la selección independiente de dosis de 50,
100 y 200 g. Esta dosificación se debe iniciar seleccionando la
dosis requerida mediante el uso de un sistema de mando.
A. Características del Sistema
El proceso debe ser cíclico, es decir, debe repetirse la
misma dosis hasta vaciar el contenedor y, por último, indicar
la finalización de este. Se detecta mediante el uso de un sensor
la presencia de granos de arroz para el inicio y la continuación
del proceso [2]. De lo contrario, este debe finalizar o no
empezar si no hay granos disponibles para dosificar.
Entradas del sistema:
1) Botones de inicio físicos y digitales para cada
dosis (50, 100,200 g).
2) Señal del sensor óptico usado en la detección de
granos.
Salidas del sistema:
1) Cilindro doble efecto neumático.
2) Indicador LED de acción manual (Verde).
3) Indicador LED de detección de grano y
finalización del proceso (Rojo).
B. Diagrama de estados y transiciones
En la figura 1, se presenta el diagrama en el que se aprecia
el funcionamiento del sistema, haciendo la comprobación de la
presencia de granos en el contenedor después de cada dosis.
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requerida. El tiempo impuesto para el cierre de la

electroválvula es igual para todos los casos de dosificación
cuyo valor fijo es de 2 s; por otro lado, los tiempos de apertura
dependen de la dosis seleccionada en 1, 2 y 4 s para 50, 100 y
200 g respectivamente.
En la figura 4, se aprecia los valores numéricos de los
tiempos dentro de la función “delay”, cabe agregar que la
unidad de tiempo está dada en milisegundos (ms).
Fig. 1. Diagrama correspondiente a las dosis de 50 g ,100 g, 200 g.

III. DESARROLLO DEL SISTEMA DE MANDO Y ACTUACIÓN

La principal herramienta empleada para el control y mando
del sistema es el Arduino Uno-R3. Con este microcontrolador
se logró realizar el diseño necesario para que el sistema
funcione y cumpla con las secuencias requeridas para cada
dosis.
El Arduino Uno es un microcontrolador lógico programable
que permite mediante el uso de sus 14 pines de
entradas/salidas digitales y sus 6 entradas analógicas [3], la
asignación de una función específica, en este caso, la de
controlar la apertura o cierre de la válvula encargada del paso
de granos. Para el desarrollo y diseño de dicha asignación, se Fig. 4. Código para controlar las acciones de apertura y cierre de la
electroválvula.
utilizó el software de entorno de desarrollo integrado de
Arduino (IDE), haciendo uso de las herramientas que este nos De la figura 4, se encuentran la función digitalWrite la cual
ofrece. indica a Arduino que envié un 0 o 5 V al pin indicado, según
A. Descripción del pseudocódigo sea la orden LOW o HIGH.
Para controlar la detección de granos en el recipiente se
En el Arduino se definieron 7 pines digitales distribuidos en
emplea un circuito adicional para el correcto funcionamiento
4 entradas y 3 salidas como se puede apreciar en las figuras 2
de los sensores infrarrojos [3], cuya la salida esta opto
y 3, dentro del IDE. acoplada al pin 2 del Arduino, el cual funciona como receptor
de la señal del sensor que indica si hay o no granos en el
recipiente.
El programa está diseñado de tal manera que una vez se
haga una dosificación, analice si la entrada del sensor envía
5V al pin 2, además mientras se detecte un 1 lógico en la
entrada del pin, el led rojo se mantendrá encendido hasta que
no se detecten más granos y finalice el proceso. En la figura 4,
se muestra el código empleado para el proceso anteriormente
Fig. 2. Definición de los pines a utilizar en Arduino.
descrito, dentro de las estructuras condicionales “if” y en la
figura 5 se aprecia las condiciones para que el led del proceso
se mantenga encendido.

Fig. 3. Asignación de entradas y salidas a los pines referidos.

Para la dosificación se optó por usar dosis por tiempo. Se

utilizó la función delay en el IDE para controlar los tiempos de Fig. 5. Código para indicador del proceso y acción manual.
apertura y cierre de la electroválvula según sea la dosis
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B. Comunicación remota

Fig. 6. Código de asignación de valor a la variable estado por comunicación

serial.

Para la comunicación inalámbrica, se tiene un módulo

Bluetooth HC-06 esclavo, el cual comunica la interfaz digital
de la aplicación móvil (app) con la máquina, al igual que en su
esquema físico, esta posee tres botones los cuales indican una
dosis cada uno.
En la figura 2 se puede apreciar que hay una variable
llamada “estado” a la cual se le asigna el 0 desde el inicio, esto
con el fin de decirla a Arduino que es una variable “vacía”, así Fig. 7. Funciones configurables.
pues, el valor de esta variable cambia a través de la app, según
sea el dato que se reciba por medio del módulo Bluetooth.
Este módulo está conectado a los pines “Tx” y “Rx” de
Arduino que se encargan de la trasferencia de datos entre
ambos dispositivos electrónicos.
En la figura 3 se puede ver en una línea de código que dice
“Serial.begin”, cuya función es comunicar el módulo
Bluetooth con Arduino a través de su puesto serial, es decir
que se encarga de formar un enlace entre ambos, ya sea para
envió o recepción de datos.
De la figura 5 se observa que una vez el proceso de
dosificación finalice, es decir que no detecte más granos en el
recipiente, a la variable estado se le asigna el valor textual ‘0’, Fig. 8. Entradas.
para así una vez que se detecten granos nuevamente en el
recipiente la maquina no inicie sola y espere por una nueva
orden de dosis a través de la app.
En la figurar 6 se visualiza la forma como Arduino
interactúa con el Bluetooth, de manera que se le asignan
nuevos valores a la variable que, para las dosis de 50, 100 y
200 g son ‘1’, ‘2’ y ‘3’ respectivamente como se observa en la Fig. 9. Salidas.
figura 4. Estos valores son de carácter textual, ya que la app
En las funciones configurables se hace uso de un bloque de
está diseñada de tal manera que los datos que envía una vez
función booleana, el cual permite seleccionar en función de
seleccionado el botón para la dosis, son de tipo texto y no
los valores de entrada el valor de su salida, a continuación, se
numéricos, por ende, se le indica a Arduino que interprete
ve el símbolo y la tabla de verdad:
texto encerrando el valor entre comillas.

C. Herramientas de Milenium Crouzet

Para la dosificación se optó por usar dosis por tiempo,
empleando un temporizador que envía una onda cuadrada
(ON-OFF), cuyo tiempo en ON se puede calibrar según el
requerimiento, al igual que su tiempo en OFF.
Para el desarrollo de la programación en informática
industrial se hizo uso del software Millenium Crouzet,
empleando dos temporizadores los cuales generan una onda
cuadrada que activa y desactiva la electroválvula según sea la
dosis escogida por el usuario. Las tablas de las funciones
configurables, las entradas físicas y las salidas físicas se ven a
continuación:

Fig. 10. Tabla de verdad y función Booleana.

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En el diseño se puede ver el uso de otras herramientas,

como etapas iniciales, etapas, divergencia OR hacia 2 ramas,
entradas digitales y salidas digitales. A continuación, se ve el
circuito entero diseñado en Millenium Crouzet:

Fig. 13. Cilindro neumático doble efecto.

Fig. 11. Esquema completo.

D. Implementación del sistema de actuación

El Sistema de Actuación se compone del trabajo conjunto
entre un compresor de aire, una electroválvula neumática y un
actuador de doble efecto.
El principio de actuación se desarrolla a través del uso de un
comprensor de 100 libras por pulgada cuadrada (PSI) que
envía aire a una electroválvula de 5 vías 2 posiciones, esta se
encarga de controlar el avance y retroceso de un cilindro
neumático de doble efecto. Este cilindro lleva en el extremo
del vástago una arandela a la que se suelda una lata de 7 cm
que actúa como válvula encargada de cortar o permitir el paso
de granos del contenedor.
Los componentes utilizados para el desarrollo del sistema Fig. 14. Contenedor y válvula para el paso de granos.
de actuación son los siguientes:

Fig. 15. Compresor de 100 psi a 12V.

Fig. 12. Electroválvula neumática.

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IV. CONCLUSIONES Christian Daniel Giraldo Córdoba. Estudió su educación

básica primaria en la instalación educativa nuestra señora de
Para la implementación de la lógica programada se observó los andes. Cursó su educación básica secundaria en la
que es recomendable el uso de herramientas de diseño y institución educativa los andes en el corregimiento de los
andes de Santiago de Cali. Desarrolló un tecnológico en
simulación tales como el software lógico Millenium 3 de biotecnología en el CASD y actualmente es estudiante de
Crouzet. Este software permite programar un controlador que ingeniería electrónica en la universidad de Valle.
se desee utilizar, para así entender mejor el mecanismo y
ubicar las fallas dentro del mismo de manera sencilla y José Daniel Garcia Arias. Estudió su educación básica
primaria en la institución educativa Leonistico la Merced y su
eficiente. Esto tiene varias ventajas, entre ellas, al utilizar el educación básica secundaria en la institución educativa
simulador de programación le permite al diseñador hacer Colegio Mayor Santiago de Cali. Actualmente es estudiante
pruebas sin correr el riesgo de dañar algún dispositivo. Si lo de ingeniería electrónica de la Universidad del Valle,
complementando sus estudios con cursos online en
anterior llegase a ocurrir, implicaría mayor gasto de
plataformas a nivel internacional, como Coursera, y nacional,
presupuesto. como el servicio nacional de aprendizaje (SENA).
Por otra parte, se dio solución problema planteado mediante
el uso de un actuador, en este caso neumático, y la placa Jeisson Stiven Viveros Meneses. Estudió su educación
básica primaria y secundaria en la institución educativa
programable Arduino Uno R3, que realiza el proceso Gimnasio del Calima en Darién. Actualmente es estudiante
requerido de abrir y cerrar la válvula de dosificación. No de ingeniería electrónica de la Universidad del Valle.
obstante, se menciona que para la acción de cierre de la
válvula al final de proceso, no se realiza instantáneamente,
sino que esperara a que termine el proceso de dosificación y
luego finalice el proceso cerrando la válvula, por lo que se
puede ver como una particularidad de este diseño, el cual con
un análisis más a fondo de las estructuras programables de
Arduino se evitaría esto.
Además, es válido mencionar que por la forma de
construcción del Arduino, este presenta una condición al inicio
de la primera acción al cargar el código en la placa, ya que los
pines que se definen como salidas en el Arduino por defecto
envía unos lógicos, por lo que presenta una falla de inicio, así
que se requiere que la maquina realice un primer ciclo de
prueba para estabilizar el estándar predeterminado con el fin
que fue propagado y realice la operación seguidamente sin
problemas.
Podemos observar que la diferencia entre los diseños en
lógica cableada con respecto a la programada, es que esta
última nos ofrece mejores características, una de ellas es la
gran flexibilidad a la hora de hacer uso de los dispositivos
lógicos programables. Con estos dispositivos se es posible
definir una función no establecida en comparación, por
ejemplo, con las puestas lógicas usadas en el diseño cableado
que ya tienen características únicas propias de esta lógica. Con
el uso de esta lógica se tiene la posibilidad de usar el mismo
dispositivo simplemente cambiando la programación de este,
para llegar a diferentes necesidades, cosa que la lógica
cableada no permite.

REFERENCES
Basic format for books:
[1] “Automatización de procesos industriales”, Emilio Garcia Moreno,
Universidad Politécnica de Valencia, España, 1999.
[2] Sensor infrarrojo (2018, septiembre 11). Circuito con fotodiodos y
fototransistores, emisor, receptor [Online]. Available:
https://www.youtube.com/watch?v=Ni793C4yqqU&t=441s
[3] Arduino. (2000). Arduino Uno Rev3 [Online]. Available:
https://store.arduino.cc/usa/arduino-uno-rev3.