Apostila AcionamentoMaquina EletPot

Apostila digital
Acionamento de máquinas Elétricas,

Eletrônica de Potência e
Circuitos Elétricos e Eletrônicos
Setembro de 2019
Sumário
1. Conceitos Básicos ........................................................................................................................................ 7
1.1. Introdução ........................................................................................................................................... 7
1.2. Eletrostática ......................................................................................................................................... 7
1.2.1. Estrutura do átomo ..................................................................................................................... 7
1.2.2. Carga elétrica ............................................................................................................................... 7
1.2.3. Condutores e isolantes ................................................................................................................ 7
1.2.4. Processo de eletrização ............................................................................................................... 8
1.2.5. Lei de Coulomb ............................................................................................................................ 8
1.2.6. Campo elétrico ............................................................................................................................ 8
1.2.7. Potencial elétrico ......................................................................................................................... 9
1.3. Eletrodinâmica ..................................................................................................................................... 9
1.3.1. Grandezas elétricas ..................................................................................................................... 9
1.3.2. Leis de Ohm ............................................................................................................................... 10
1.3.3. Potência elétrica ........................................................................................................................ 10
1.3.4. Sinais elétricos ........................................................................................................................... 10
1.4. Teoria de circuitos ............................................................................................................................. 12
1.4.1. Circuito série .............................................................................................................................. 12
1.4.2. Circuito em paralelo .................................................................................................................. 12
1.4.3. Leis de Kirchhoff ........................................................................................................................ 13
1.4.4. Simplificação de circuitos .......................................................................................................... 13
1.5. Conclusão .......................................................................................................................................... 14
1.6. Referências ........................................................................................................................................ 14
2. Fundamentos de eletrônica de potência................................................................................................... 15
2.1. Introdução ......................................................................................................................................... 15
2.2. Classificação de conversores estáticos .............................................................................................. 16
2.3. Metodologias de análise dos circuitos eletrônicos de potência ..................................................... 17
2.4. Modelagem........................................................................................................................................ 17
2.5. Aplicações .......................................................................................................................................... 19
2.6. Conclusão .......................................................................................................................................... 20
2.7. Referências Bibliográficas .................................................................................................................. 20
3. Componentes de eletrônica de potência .................................................................................................. 21
3.1. Introdução ......................................................................................................................................... 21
3.2. Diodos ................................................................................................................................................ 21
3.3. Tiristor................................................................................................................................................ 23
3.4. GTOs .................................................................................................................................................. 26
3.5. TBJs .................................................................................................................................................... 29
3.6. MOSFETs ............................................................................................................................................ 31
3.7. IGBTs .................................................................................................................................................. 34
3.8. SITs ..................................................................................................................................................... 35
3.9. Conclusão .......................................................................................................................................... 35
3.10. Referências .................................................................................................................................... 35
4. Conversores CA – CC.................................................................................................................................. 36
4.1. Introdução ......................................................................................................................................... 36
4.2. Retificadores não controlados ........................................................................................................... 36
4.2.1. Retificadores não controlados monofásicos ............................................................................. 36
4.2.2. Retificadores não controlados trifásicos ................................................................................... 38
4.3. Retificadores Controlados ................................................................................................................. 40
4.3.1. Retificador monofásico controlado ........................................................................................... 40
4.3.2. Retificador trifásico controlado ................................................................................................. 42
4.4. Retificadores Semicontrolados .......................................................................................................... 44
4.4.1. Retificador monofásico assimétrico .......................................................................................... 44
4.4.2. Retificador monofásico simétrico .............................................................................................. 44
4.4.3. Retificador trifásico ................................................................................................................... 44
4.5. Retificadores PWM ............................................................................................................................ 45
4.6. Conclusão .......................................................................................................................................... 45
4.7. Referências ........................................................................................................................................ 45
5. Conversores CA – CA ................................................................................................................................. 46
5.1. Introdução ......................................................................................................................................... 46
5.2. Gradadores ........................................................................................................................................ 46
5.2.1. Circuito monofásico ................................................................................................................... 46
5.2.2. Circuito trifásico......................................................................................................................... 47
5.3. Soft starters ....................................................................................................................................... 47
5.4. Cicloconversores ................................................................................................................................ 49
5.4.1. Cicloconversores monofásicos .................................................................................................. 49
5.4.2. Cicloconversor trifásico ............................................................................................................. 50
5.5. Conversores matriciais ...................................................................................................................... 51
5.6. Conclusão .......................................................................................................................................... 51
5.7. Referências ............................................................................................................................................. 51
6. Conversores CC – CC .................................................................................................................................. 52
6.1. Introdução ......................................................................................................................................... 52
6.2. Conversores não isolados .................................................................................................................. 52
6.2.1. Conversor Buck .......................................................................................................................... 52
6.2.2. Conversor Boost ........................................................................................................................ 56
6.2.3. Conversor Buck-Boost ............................................................................................................... 58
6.3. Outros conversores não isolados ...................................................................................................... 60
6.3.1. Conversor Cuk............................................................................................................................ 60
6.3.2. Conversor SEPIC ......................................................................................................................... 60
6.3.3. Conversor Zeta........................................................................................................................... 61
6.4. Conversores Isolados ......................................................................................................................... 61
6.4.1. Conversor Flyback...................................................................................................................... 61
6.4.2. Conversor Forward .................................................................................................................... 63
6.5. Conclusão .......................................................................................................................................... 65
6.6. Referências ............................................................................................................................................. 65
7. Conversores CC – CA.................................................................................................................................. 66
7.1. Introdução ......................................................................................................................................... 66
7.2. Inversores de fonte de tensão (VSI) .................................................................................................. 66
7.3. Inversores de corrente ...................................................................................................................... 71
7.4. Inversores de Pulso Ressonante ........................................................................................................ 72
7.5. Inversores multiníveis........................................................................................................................ 73
7.6. Conclusão .......................................................................................................................................... 74
7.7. Referências ........................................................................................................................................ 74
8. Armazenamento de Energia elétrica ......................................................................................................... 75
8.1. Introdução ......................................................................................................................................... 75
8.2. Tipos de baterias ............................................................................................................................... 75
8.2.1. Bateria de chumbo-ácido .......................................................................................................... 75
8.2.2. Baterias de Níquel-Cádmio ........................................................................................................ 76
8.2.3. Baterias de Li-íon ....................................................................................................................... 77
8.3. Supercapacitores ............................................................................................................................... 77
8.4. Métodos de carga de baterias ........................................................................................................... 78
8.4.1. Fase de corrente constante ....................................................................................................... 78
8.4.2. Fase de tensão constante .......................................................................................................... 78
8.4.3. Fase de flutuação ....................................................................................................................... 78
8.5. Modelo elétrico da bateria ................................................................................................................ 79
8.6. Regulação de carga e descarga de baterias ....................................................................................... 79
8.7. Conclusão .......................................................................................................................................... 81
8.8. Referências ............................................................................................................................................. 81
9. Fundamentos de acionamento de máquinas elétricas ............................................................................. 82
9.1. Introdução ......................................................................................................................................... 82
9.2. Máquinas de Corrente Contínua ....................................................................................................... 82
9.3. Máquinas Síncronas de ímãs permanentes ....................................................................................... 85
9.4. Máquinas de Indução ........................................................................................................................ 87
9.5. Efeitos dos acionamentos sobre o desempenho de máquinas elétricas .......................................... 89
9.6. Conclusão .......................................................................................................................................... 90
9.7. Referências ........................................................................................................................................ 90
10. Acionamentos em CC............................................................................................................................. 91
10.1. Introdução ..................................................................................................................................... 91
10.2. Características básicas das máquinas CC ....................................................................................... 91
10.3. Modos de operação ....................................................................................................................... 93
10.4. Acionamentos monofásicos .......................................................................................................... 94
10.4.1. Acionamento com conversor monofásico de meia-onda ......................................................... 94
10.4.2. Acionamento com conversores monofásicos semicontrolado ................................................. 94
10.4.3. Acionamento com conversor monofásico controlado .............................................................. 95
10.4.4. Acionamento com conversor duais monofásicos ...................................................................... 95
10.5. Acionamentos trifásicos ................................................................................................................ 96
10.5.1. Acionamento com conversores trifásicos de meia-onda .......................................................... 96
10.5.2. Acionamento com conversores trifásicos semicontrolado ....................................................... 96
10.5.3. Acionamento com conversores trifásicos controlados ............................................................. 97
10.5.4. Acionamento com conversores trifásicos duais ........................................................................ 97
10.6. Acionamento com Choppers ......................................................................................................... 97
10.6.1. Princípio do controle de aceleração .......................................................................................... 97
10.6.2. Princípio do controle da frenagem regenerativa ...................................................................... 98
10.6.3. Princípio do controle da frenagem dinâmica ............................................................................ 99
10.6.4. Princípio do controle das frenagens regenerativas e dinâmicas combinadas ........................ 100
10.7. Controle em malha fechada de acionamento CC ........................................................................ 100
10.8. Conclusão .................................................................................................................................... 101
10.9. Referências .................................................................................................................................. 101
11. Acionamentos em CA .......................................................................................................................... 102
11.1. Introdução ................................................................................................................................... 102
11.2. Acionamento de máquinas de indução ....................................................................................... 102
11.2.1. Máquinas de indução .............................................................................................................. 102
11.2.2. Regiões de operação ............................................................................................................... 103
11.2.3. Controle da tensão do estator ................................................................................................. 104
11.2.4. Controle de tensão do rotor .................................................................................................... 104
11.2.5. Controle de frequência ............................................................................................................ 105
11.2.6. Controle de tensão e frequência ................................................................................................. 106
11.2.7. Controle da corrente ................................................................................................................... 107
11.2.8. Controle de tensão, frequência e corrente ................................................................................. 108
11.2.9. Controle de máquinas de indução em malha fechada ................................................................ 108
11.3. Acionamento de máquinas síncronas ................................................................................................ 108
11.3.1. Máquinas de rotor cilíndrico ....................................................................................................... 109
11.3.2. Máquinas de polos salientes ....................................................................................................... 109
11.3.3. Motores de relutância ................................................................................................................. 110
11.3.4. Motores de ímã permanente ...................................................................................................... 110
11.3.5. Motores de relutância chaveada ................................................................................................. 110
11.3.6. Controle em malha fechada de máquinas síncronas .................................................................. 111
11.3. Conclusões ................................................................................................................................... 111
11.4. Referências .................................................................................................................................. 111
12. Controle de máquinas elétricas ........................................................................................................... 112
12.1. Introdução ................................................................................................................................... 112
12.2. Controle de motor CC .................................................................................................................. 112
12.2.1. Controle de velocidade ............................................................................................................ 112
12.2.2. Controle de conjugado ............................................................................................................ 113
12.3. Controle de motor de indução .................................................................................................... 114
12.3.1. Controle escalar ....................................................................................................................... 114
12.3.2. Controle Vetorial ..................................................................................................................... 116
12.4. Controle do motor síncrono ........................................................................................................ 120
12.4.2. Controle Vetorial ..................................................................................................................... 121
12.4.3. Controle escalar ....................................................................................................................... 123
12.6. Conclusão .................................................................................................................................... 124
12.7. Referências .................................................................................................................................. 124
1. Conceitos Básicos
1.1. Introdução
A eletricidade está presente em muitas atividades do nosso dia a dia, como por exemplo, iluminação, aparelho
de televisão, rádio, aparelhos telefônicos. Não podemos esquecer que é ela que alimenta nossos
computadores e carrega nossos celulares, aparelhos praticamente indispensáveis para nosso bem-estar.
A eletricidade tem importância não somente para o nosso bem-estar e lazer, mas também para o
desenvolvimento de muitas das nossas atividades do dia-a-dia.
1.2. Eletrostática
1.2.1. Estrutura do átomo
A unidade fundamental da matéria é o átomo, sendo assim, constitui-se da menor partícula de um
elemento. Átomo é composto de um núcleo central contendo prótons (carga positiva) e nêutrons (carga nula).
A região ao redor do núcleo, chamada de eletrosfera, orbitam os elétrons (carga negativa), tal como ilustra-se
na Figura 1.
Figura 1.1 -Constituição do átomo.
1.2.2. Carga elétrica

Cargas elétricas são partículas que compõem o átomo, podendo ser classificadas como prótons (carga
positiva) e elétrons (cargas negativas). Estas cargas proporcionam forças gravitacionais entre corpos, que
podem ser de atração ou repulsão, dependendo do tipo de carga presente nos corpos, positivos ou negativos:
 Corpos com cargas diferentes se atraem;

 Corpos com a mesma carga se repelem.
O módulo da carga elétrica de um próton, ou de um elétron, é a menor quantidade de carga possível de se

encontrar na natureza, por isso, essa carga é denominado de carga elétrica elementar, que é dada por:
𝑒 = 1,6𝑥10−19 (1)
O símbolo de carga elétrica é Q, e sua unidade é o Coulomb (C), sendo um Coulomb 6,24𝑥1018
elétrons.
1.2.3. Condutores e isolantes
Em certos sólidos, os elétrons das camadas mais externas não permanecem ligados a seus respectivos
átomos, por possuírem uma força de ligação entre si muito pequena. Portanto, adquirem liberdade de se
movimentar no interior do sólido. Estes elétrons são denominados elétrons livres, e os sólidos que possuem
estes elétrons são condutores de eletricidade, pois permitem que a carga elétrica seja transportada através
deles. Como exemplo deste tipo de material podem ser citados os metais.
Já ao contrário dos condutores, existem sólidos nos quais os elétrons estão firmemente ligados aos
respectivos átomos, isto é, estas substâncias não possuem (ou possuem poucos) elétrons livres. Portanto, não
será possível o deslocamento de carga elétrica através destes corpos, que são denominados isolantes elétricos
ou dielétricos. Por exemplo, a porcelana, a borracha, o vidro e etc.
1.2.4. Processo de eletrização

1.2.4.1. Eletrização por atrito
Sempre que dois corpos distintos (de substâncias diferentes), inicialmente neutros, são atritados entre si,
ambos se eletrizam, com cargas numericamente iguais, mas de sinais opostos. A explicação deste fenômeno
é que, durante o atrito, a quantidade de elétrons trocados entre os corpos é diferente.
Após o atrito, os corpos A e B ficam eletrizados com cargas de mesmo valor absoluto, mas de sinais
opostos. Observe que 𝑄𝐵 = −𝑄𝐴 e que 𝑄𝑇𝑂𝑇𝐴𝐿 = 0.
1.2.4.2. Eletrização por contato

Consiste em eletrizar um corpo inicialmente neutro com outro corpo previamente eletrizado. Por
exemplo, um corpo A com falta de elétrons e um corpo B neutro (𝑄𝐵 = 0). Durante o contato, o corpo A atraiu
elétrons de B, absorvendo-os.
1.2.4.3. Eletrização por indução

Denomina-se eletrização por indução o processo onde, havendo uma simples aproximação (sem contato)
de um condutor eletrizado A (indutor) com um condutor neutro B (induzido), ocorra no induzido uma
separação de cargas, ficando uma região positiva, uma região negativa e uma região neutra, porém sem a
alteração da carga total do induzido.
1.2.5. Lei de Coulomb

Segundo Coulomb, a intensidade da força de atração ou repulsão entre duas cargas elétricas é:
 Diretamente proporcional a quantidade de carga de cada corpo e, portanto, ao seu produto;

 Inversamente proporcional ao quadrado da distância entre as cargas;
 Dependo do meio onde estão as cargas.
Essa força é dada por

𝑞1 . 𝑞2 (2)
𝐹=𝐾
𝑑2
em que K é a constante eletrostática do meio, 𝑞1 e 𝑞2 módulo das cargas e d é a distância entre as cargas.
1.2.6. Campo elétrico

Campo elétrico é a região do espaço ao redor de uma carga elétrica, em que esta exerce efeitos
eletrostáticos.
A equação fundamental do campo elétrico expressa a força (F) sofrida pela carga de prova (q) no
referido campo elétrico da carga fonte (Q) e é dada por:
𝐹⃗ = 𝐸⃗⃗ . 𝑞 (3)
O campo elétrico é uma grandeza vetorial, possuindo módulo, direção e sentido.
 Módulo dado por:
𝐹⃗ 𝑄 (4)
𝐸⃗⃗ = =𝐾 2
𝑞 𝑑
 Direção: Reta que une a carga de prova à carga fonte, com a mesma direção da força 𝐹⃗ .
 Sentido: é o mesmo da força elétrica 𝐹⃗ se 𝑞 > 0 e sentido contrário se 𝑞 < 0.
1.2.7. Potencial elétrico

Potencial elétrico é a capacidade que um corpo energizado tem de realizar trabalho, ou seja, atrair ou
repelir outras cargas elétricas. Cargas elétricas deslocam-se dos maiores potenciais para os menores
potenciais elétricos. A diferença de potencial elétrico entre dois pontos (ddp) é chamada de tensão elétrica
cuja unidade é o Volt (Joule/Coulomb) e indica a capacidade de os elétrons realizarem trabalho no seu
deslocamento entre esses pontos.
Portanto, potencial elétrico é dado pelo quociente entre a energia potencial e a carga é constante, e pode
ser calculado pela expressão:
𝐸 (5)
𝑉=
𝑞
1.3. Eletrodinâmica
1.3.1. Grandezas elétricas
A eletrodinâmica estuda as cargas em movimento. Desta forma, são apresentados os conceitos das
principais grandezas elétricas, dentre os quais destaca-se:
 Tensão elétrica;
 Corrente elétrica;
 Resistência elétrica;
1.3.1.1. Tensão elétrica

Tensão é a força que impulsiona os elétrons através de um condutor, realizando trabalho. Sua unidade é
o Volt, que é definido como a diferença de potencial (ddp) entre dois pontos necessária para realizar um
trabalho de 1 Joule, transferindo uma carga de 1 Coulomb de um ponto a outro. A unidade de tensão elétrica
é o volt (V).
1.3.1.2. Corrente elétrica

Corrente elétrica em um condutor é o movimento ordenado de suas cargas livres devido à ação de um
campo elétrico estabelecido no seu interior pela aplicação de uma ddp entre dois pontos desse condutor.
O sentido da corrente é convencionado como o deslocamento das cargas livres positivas do condutor.
É chamada corrente convencional a corrente de cargas positivas num condutor metálico, enquanto a corrente
real é a corrente das cargas livres negativas, isto é, dos elétrons, conforme demonstrada na Figura 2.
Figura 1.2 - Sentido da corrente elétrica.
Já sua intensidade é a quantidade de carga que atravessa a seção transversal de um condutor na

unidade de tempo. Sua unidade é o Ampère (A), e é dada por
Δ𝑄 (6)
𝐼= (𝐴)
Δ𝑡
1.3.1.3. Resistência elétrica
A resistência elétrica é a propriedade do componente ou equipamento eletrônico em se opor à corrente
elétrica. O valor da resistência elétrica determina se um material é isolante ou condutor. Quanto maior a
resistência elétrica, mais isolante será o material. Da mesma forma, quanto menor a resistência elétrica, mais
condutor será o material em relação à corrente elétrica.
Quando um elemento apresenta resistência nula dizemos que este representa um curto-circuito. Quando
um elemento apresenta resistência infinita dizemos que este representa um circuito aberto.
A unidade de resistência elétrica é o ohm (𝛺) e a grandeza é representada pela letra R. O aparelho
destinado a medi-la chama-se ohmímetro.
1.3.2. Leis de Ohm

1.3.2.1. 1ª Lei de Ohm
George Simon Ohm demonstrou que a intensidade de corrente que percorre um condutor é diretamente
proporcional a ddp que a ocasionou, e inversamente proporcional à resistência elétrica do condutor, ou seja,
𝑉 𝑉 (7)
𝐼= ↔ 𝑉 = 𝑅. 𝐼 ↔ 𝑅 =
𝑅 𝐼
1.3.2.2. 2ª Lei de Ohm
Ohm realizou estudos a fim de analisar o comportamento da resistência elétrica dos materiais e constatou
que a resistência elétrica do condutor é diretamente proporcional ao seu comprimento (l), inversamente a sua
secção (A) e depende ainda do material que é feito este condutor (𝜌). A Equação matemática que determina
o valor da resistência é dada por
𝑙 (8)
𝑅=𝜌
𝐴
onde 𝑙 é comprimento do condutor em metros (m), 𝐴 é a área da seção transversal em metros quadrados
(𝑚2 ) e 𝜌 é a constante do material, que chamamos de resistividade ou resistência específica, em ohm.metro
(Ω. 𝑚).
1.3.3. Potência elétrica

Potência é a relação entre o trabalho realizado e o tempo gasto para realizá-lo. A potência de um
equipamento mede a taxa de transformação de energia elétrica em trabalho. Sua unidade é o Watt (W), e sua
medição se dá através do Wattímetro, e pode ser dada por
𝑊 (9)
𝑃=
Δ𝑡
Já a potência consumida por um sistema elétrico pode ser determinada em função dos valores de
corrente, tensão e resistência, dada pelas seguintes expressões
𝑃 = 𝑉. 𝐼 (10)
𝑃 = 𝑅. 𝐼 2 (11)
𝑉2 (12)
𝑃=
𝑅
1.3.4. Sinais elétricos
1.3.4.1. Sinal contínuo
Um sinal é contínuo se seu valor e polaridade (positiva ou negativa) não
variarem no tempo, ou seja, em qualquer momento em que você observar esse
sinal, ele apresentará o mesmo valor e polaridade. Exemplo: a tensão de uma
bateria. A Figura 3 apresenta um exemplo de sinal contínuo de uma bateria.
A principal desvantagem do sinal contínuo é que ele não pode ter seu nível
elevado ou reduzido. Na transmissão de um sinal contínuo a longa distância,
Figura 1.3 sinal constante no
grande parte do sinal se perde durante o transporte (no condutor por efeito tempo.
Joule) e não poderá ser recuperado.
1.3.4.2. Sinal Alternado
Um sinal alternado é aquele muda de polaridade periodicamente e varia sua intensidade no tempo.
O sinal senoidal apresenta algumas características como período, frequência, amplitude, valor
instantâneo, valor eficaz e valor médio.
 Período (T)
Período é o tempo que a onda necessita para completar um ciclo completo, sendo composto por dois
semiciclos, um positivo e outro negativo. A figura 4 apresenta o exemplo de um sinal senoidal com período
T=10 segundos.
Figura 1.4 - Período de uma onda senoidal.
 Frequência (Hz)
A frequência de um sinal é dada pelo inverso do período, ou seja, é a quantidade de ciclos completos
1 1
em 1 s. Por exemplo, a frequência do sinal apresentado na figura 4 é de 𝑓 = = = 0,1 𝐻𝑧.
𝑇 10
 Amplitude
A amplitude de uma onda é dada pelo seu valor máximo. Por exemplo, na Figura 4, a amplitude da
forma de onda apresentada é igual a 110 V. A amplitude de uma onda senoidal é também denominada de
valor de pico.
 Valor instantâneo
Valor instantâneo em uma onda senoidal é o valor medido em um determinado momento, e ele é
dado pela equação
𝑣 = 𝑉. 𝑆𝑒𝑛𝜃 (13)
em que V é o valor médio da tensão senoidal e 𝜃 é o ângulo de fase em graus.
 Valor eficaz (Vrms)
O valor eficaz de um sinal esta relacionado com o calor dissipado em uma resistência. Ou seja, o valor
eficaz é a medida ou a quantidade do sinal alternado que dissiparia a mesma potência em uma resistência
alimentada por um sinal continuo.
O valor eficaz é igual ao valor de pico divido pela raiz de 2, dado por
𝑉𝑝 (14)
𝑉𝑟𝑚𝑠 =
√2
 Valor médio
O valor médio pode ser entendido como a componente CC que compõe o sinal, ou seja, o equivalente a um
sinal continuo. Por exemplo, para um sinal de tensão, o valor médio é obtido por
1 𝑇 (15)
𝑉𝑚𝑒𝑑 = ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡
𝑇 0
1.4. Teoria de circuitos
1.4.1. Circuito série
Um circuito é dito série quando todos os elementos estão conectados no mesmo ramo, ou seja, a corrente
que flui no circuito é a mesma para todos os elementos. A Figura 5 mostra um exemplo de circuito série.
Figura 1.5 - Circuito em série.
1.4.1.1. Resistores
A diferença de potencial (tensão) de uma associação de resistores em série é a soma das tensões em cada
um dos resistores associados. Assim, o valor da resistência equivalente é dado pela soma das resistências dos
resistores que constituem a série.
𝑅𝑒𝑞 = 𝑅1 + 𝑅2 + 𝑅3 + ⋯ + 𝑅𝑛 (16)
onde 𝑛 é o número total de resistores do circuito.
1.4.1.2. Capacitores
A capacitância total de capacitores em série é igual ao inverso da soma do inverso de cada uma das
capacitâncias, dada por
1 1 1 1 1 (17)
= + + + ⋯+
𝐶𝑒𝑞 𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝐶𝑛
onde 𝑛 é o número total de capacitores do circuito.
1.4.1.3. Indutores
Os indutores apresentam uma indutância total igual à soma das indutâncias em série, dada por
𝐿𝑒𝑞 = 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + ⋯ + 𝐿𝑛 (18)
onde 𝑛 é o número total de indutores do circuito.
1.4.2. Circuito em paralelo

Os componentes estão em paralelo quando as suas extremidades estão conectadas no mesmo ponto.
Componentes em paralelo apresentam a mesma diferença de potencial entre suas extremidades. A Figura 6
mostra um exemplo de circuito série.
Figura 1.6 - Circuito em paralelo.

1.4.2.1. Resistores
Nas associações de resistores em paralelo, o inverso da resistência total equivalente é igual à soma do
inverso das resistências existentes, ou seja,
1 1 1 1 1 (19)
= + + + ⋯+
𝑅𝑒𝑞 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑅𝑛
1.4.2.2. Capacitores
Os capacitores quando estão associados em paralelo apresentam uma capacitância total equivalente à soma
de todas as capacitâncias.
𝐶𝑒𝑞 = 𝐶1 + 𝐶2 + 𝐶3 + ⋯ + 𝐶𝑛 (20)
onde 𝑛 é o número total de capacitores do circuito.
1.4.2.3. Indutores
O inverso da indutância total equivalente de indutores em paralelo é igual à soma do inverso das indutâncias
existentes, ou seja,
1 1 1 1 1 (21)
= + + +⋯+
𝐿𝑒𝑞 𝐿1 𝐿2 𝐿3 𝐿𝑛
1.4.3. Leis de Kirchhoff

O comportamento dos circuitos elétricos é governado por duas leis básicas chamadas Leis de Kirchhoff, as
quais decorrem diretamente das leis de conservação de carga e da energia existentes no circuito. Elas
estabelecem relações entre as tensões e correntes entre os diversos elementos dos circuitos.
1.4.3.1. Lei de Kirchhoff das correntes (LKC)

A soma das correntes que chegam a um nó é igual à soma das correntes que saem do mesmo nó, veja
Figura 7. Considerando-se as correntes que chegam a um nó como positivas e as que saem como negativas, a
LKC estabelece que a soma algébrica das correntes incidindo em um nó deve ser nula.
Figura 1.7- Correntes incidindo em um nó.
Então para o exemplo da figura 7, temos que
𝐼1 = 𝐼2 + 𝐼3 (22)
1.4.3.2. Lei de Kirchhoff das tensões (LKT)
A soma das tensões ao longo de um percurso fechado (malha) é igual à tensão total que está sendo
fornecida a esse percurso. A LKT estabelece que a soma algébrica das tensões em um percurso fechado é nula,
ou seja,
∑𝑉 = 0 (23)
1.4.4. Simplificação de circuitos

Em muitos casos práticos existe a necessidade de determinar a tensão, corrente e potência em apenas um
ramo (componente) do circuito. Assim, não existe a necessidade de determinação das tensões e correntes em
todos os ramos do circuito. Nesse contexto, os teoremas de Thévenin e de Norton permitem que seja
determinado um circuito equivalente simples a partir de dois terminais, o qual pode substituir uma rede
complexa e simplificar a resolução.
1.4.4.1. Teorema de Thévenin

Estabelece que qualquer circuito visto a partir de dois pontos pode ser substituído por uma resistência
equivalente (Rth) em série com uma fonte de tensão (Vth).
 Aplicação do Teorema de Thévenin

1. Retire a carga do circuito e determine o valor da tensão entre esses dois pontos, Figura 8(b), essa
tensão é denominada tensão de Thévenin (Vth).
2. Substitua todas as fontes de tensão existentes no circuito por um curto-circuito e todas as fontes de
corrente por um circuito aberto (Figura 8(c)).
3. Determine a resistência do circuito vista pela carga (Figura 8(c)); essa resistência é denominada de
resistência de Thévenin (Rth).
Figura 1.8 Etapas do desenvolvimento do equivalente de Thévenin.
1.4.4.2. Teorema de Norton

Estabelece que qualquer circuito visto a partir de dois pontos pode ser substituído por uma resistência
(Rn) em paralelo com uma fonte de corrente equivalente.
 Aplicação do teorema de Norton

1. Retire a carga do circuito e determine a corrente (In) que irá passar por esses pontos quando colocados
em curto-circuito (Figura 9 (b)).
2. Substitua todas as fontes de tensão existentes no circuito por um curto-circuito e todas as fontes de
corrente por um circuito aberto (Figura 9(c)).
3. Determine a resistência do circuito vista pela carga (Figura 9(c)), calculada igual à resistência de
Thévenin.
Figura 1.9 Etapas do desenvolvimento do equivalente de Norton
1.5. Conclusão
1.6. Referências
[1] Fundamentos de circuitos elétricos – Charles Alexander e Matthew Sadiku.
[2] Dispositivos Eletrônicos e Teoria de Circuitos – Boylestad and Nashelsky
[3] Introdução a análise de circuitos elétricos – Boylestad.

2. Fundamentos de eletrônica de potência
2.1. Introdução
A eletrônica de potência é uma antiga área da engenharia elétrica, inicialmente destinada a aplicações
industriais, que evoluiu e é amplamente utilizada em ambientes residenciais, comerciais e industriais.
Atualmente, praticamente todos os equipamentos eletrônicos utilizam algum tipo de conversão de energia,
atividade fim da eletrônica de potência.
Considera-se que a eletrônica de potência é responsável pela segunda revolução na eletrônica, sendo
que a primeira foi causada pela invenção dos transistores e consequente fabricação de circuitos integrados.
Com o desenvolvimento de materiais semicondutores capazes de comandar potências da ordem de centenas
de watts o processamento eletrônico da energia passou a integrar uma infinidade de equipamentos
eletroeletrônicos, caracterizando o que se denomina de era da Eletrônica de Potência.
Avanços no campo teórico, seja em ferramentas de análise e de simulação e no campo prático ou na

capacidade elétrica e disponibilidade dos semicondutores, têm possibilitado o surgimento de inúmeras
topologias de conversores, com desempenhos cada vez melhores, contribuindo também para o avanço e
expansão desta importante área do conhecimento. A redução de custos pode ser conseguida por meio da
implementação em software de todas as funções possíveis de um conversor e da integração de circuitos,
visando reduzir o número de componentes nos circuitos eletrônicos.
Dentre as utilizações do processamento eletrônico de energia tem-se: aplicações eletroquímicas,

controle de luminosidade e aquecimento, reatores eletrônicos, equipamentos eletroeletrônicos, transmissão
de energia elétrica, acionamento de motores, filtragem ativa de corrente e tensão, entre outras. A Eletrônica
de Potência pode ser vista como uma interface entre as fontes de energia disponíveis e os consumidores,
realizando a conformação das grandezas conforme as necessidades a montante ou a jusante. Nota-se, então,
a característica de multidisciplinaridade desta área, conforme figura 2.1, quais sejam: componentes
semicondutores, circuitos, máquinas elétricas, teoria de controle, eletrônica de sinais, microcomputadores,
integração de circuitos, projeto auxiliado por computador, resfriamento, tecnologia de produção, entre
outras.
Figura 2.1 Multidisciplinaridade da eletrônica de potência
Num planeta em busca de soluções para os problemas de poluição e esgotamento de fontes energéticas, a
Eletrônica de Potência pode contribuir oferecendo tecnologia para a utilização em grande escala de energias
“limpas”, tais como: solar, eólica e células combustíveis.
Estima-se que nos EUA de 15 a 20% da energia elétrica pode ser aproveitada de forma mais eficiente com
ajuda da Eletrônica de Potência, além do que, da energia gerada, 20% é consumida com iluminação e outros
65% com acionamentos de motores, o que mais uma vez é campo de aplicação da Eletrônica de Potência,
principalmente com equipamentos de alta eficiência para uso residencial. Da mesma forma, com a queda dos
custos, condicionadores de energia podem ser usados em escala maior, visando a regeneração de energia em
acionamentos de motores de alta potência.
Com a queda drástica dos preços, os motores elétricos irão incorporar os circuitos de acionamento e controle.
As formas de encapsulamento dos conversores de potência, influenciadas atualmente pelo sistema de
ventilação, sofrerão mudanças radicais devido ao aumento de rendimento dos circuitos usando
semicondutores de melhores características elétricas, bem como da integração tridimensional, que integra os
circuitos de potência, controle, monitoramento, elementos passivos e dissipadores, possibilitando montagens
mais compactas e aproveitamento de elementos parasitas.
2.2. Classificação de conversores estáticos

A finalidade de um circuito eletrônico de potência é a de corresponder a condições da tensão e da corrente
de carga em função da fonte de alimentação. Circuitos de eletrônica de potência convertem um tipo ou nível
de uma forma de onda de tensão ou corrente em outra e por essa razão são chamados de conversores os
quais funcionam como uma interface entre a fonte e a carga, conforme figura 2.2.
Os conversores são classificados conforme a relação entre a entrada e a saída.
Entrada Saída
Fonte Conversor Carga
Figura 2.2 Uma fonte e uma carga com um conversor eletrônico de potência como interface
1. Conversores CA – CC: Os conversores CA/CC produzem uma tensão CC de saída a partir de uma tensão
de entrada CA. A potência média é transferida da fonte CA para a carga CC. O conversor CA/CC é
especificamente classificado como retificador. Por exemplo, um conversor CA/CC permite que
circuitos integrados opere, numa rede CA de 60 Hz convertendo o sinal CA em sinal CC com uma tensão
apropriada.
2. Conversores CC – CA: Os conversores CC/CA convertem a tensão contínua em tensão alternada, sendo
a potência média transferida do lado CC para o lado CA. São classificados como inversores. Exemplos
de aplicações de inversores incluem a produção de uma tensão CA de 120 V rms e frequência de 60
Hz a partir de uma bateria de 12 V, tendo como interface uma fonte de energia e uma matriz de células
solares para alimentar um aparelho elétrico.
3. Conversores CC – CC: o conversor CC/CC é útil quando a carga requer uma corrente ou tensão CC
especificada (quase sempre regulada), mas a fonte é um valor CC diferente ou não regulado. Por
exemplo, 5 V podem ser obtidos a partir de uma fonte de 12 V via um conversor CC.
4. Conversores CA – CA: o conversor CA/CA pode ser usado para mudar o nível ou a frequência de um
sinal CA. Podemos citar como exemplos circuitos de controle de luminosidade e de controle de rotação
de um motor de indução.
Alguns circuitos conversores podem funcionar em diferentes modos, dependendo do sentido da transferência
de potência média, ou seja, se a bateria for carregada a partir de uma fonte, o conversor é classificado como
retificador e se a bateria funcionar como fonte de alimentação para o sistema, o conversor é classificado como
inversor.
A figura 2.3 apresenta a relação entre as entradas e saídas que classificam os conversores. Pode-se observar
que a conversão de potência pode ser processada em etapas envolvendo mais de um conversor, como é o
caso da conversão indireta de frequência e a conversão indireta de tensão.
Figura 2.3 Grupo de conversores
Figura 2.4
Outra classificação dos conversores na eletrônica de potência é em relação aos componentes utilizados,
podendo essas fontes serem lineares ou não-lineares.
Na fonte linear, os semicondutores empregados operam na região linear ou ativa, provocando uma queda de
tensão no circuito, como é o caso de um resistor com valor variável. Já um conversor não-linear, ou chaveado,
opera abrindo e fechado um elemento semicondutor, gerando um sinal pulsado de saída. A diferença está nas
perdas de energia sobre o elemento série, o semicondutor neste caso, muito maiores na operação linear do
que na operação comutada.
Fontes lineares são mais robustas, simples e fáceis de projetar, podem ser mais baratas ou não, são muito
mais volumosas e pesadas, enquanto que, as fontes chaveadas não são tão robustas, são mais difíceis de serem
projetadas e consertadas, podendo ser mais baratas ou não, são pequenas e leves.
2.3. Metodologias de análise dos circuitos eletrônicos de potência
2.4. Modelagem
Existem inúmeros conversores estáticos, que são aplicados nas mais diversas aplicações, o comportamento e
as especificações destes conversores não são iguais. Logo, a definição e o projeto dos sistemas de controle
também não são padronizados. Assim, é fundamental encontrar um modelo que descreva o comportamento
do conversor.
Esse modelo pode ser simplificado, onde permite-se um melhor entendimento dos fenômenos físicos
existentes, ignorando fenômenos insignificantes, ou podem ser completos onde todos os fenômenos
envolvidos são considerados.
A modelagem pode ser desenvolvida para encontrar o modelo em regime permanente ou modelo CC no
conversor, no qual é possível efetuar o cálculo de esforços de tensão e corrente para o dimensionamento dos
elementos e estimar o rendimento do conversor.
Já o modelo dinâmico ou modelo CA é utilizado para avaliar distúrbios na fonte, na carga e nos parâmetros do
circuito, além de perturbações nos sinais de controle que afetam as variáveis de interesse do conversor. Esse
modelo é também utilizado para desenvolver o projeto de controle.
2.4.1. Modelo CC
Os princípios de análise em regime permanente podem ser:

 Balanço Volt-segundo no indutor: baseia-se no fato da tensão média aplicada a um indutor ser nula
em regime permanente;
 Balanço de carga no capacitor: baseia-se no fato da corrente média aplicada a um capacitor ser zero
em regime permanente.
 Aproximação por pequenas ondulações: considerando um conversor bem projetado, as ondulações
de corrente no indutor e tensão no capacitor são pequenas em comparação com as componentes CC,
podendo ser negligenciadas.
2.4.2. Modelo CA
Em regime transitório a tensão média no indutor e a corrente média no capacitor não são nulas, então as
formas de onda no indutor e no capacitor podem ser obtidas através do valor médio em um período de
comutação. Em geral, as tensões e correntes médias são funções não-lineares da razão cíclica, tensões e
correntes.
O objetivo da modelagem dinâmica é predizer o comportamento das tensões e correntes do conversor com
variações de baixa frequência na razão cíclica e na fonte de entrada, ignorando as ondulações produzidas pelas
comutações nos interruptores. Para isso obtém-se modelos lineares em torno de um ponto quiescente de
operação.
Existem diversas técnicas de modelagem de conversores presentes na literatura. Embora essas técnicas
apresentam desenvolvimentos distintos, os resultados práticos são equivalentes. Dentre essas diversas
técnicas as duas que mais se destacam é a do modelo médio por espaço de estados e a do modelo médio da
chave PWM.
 Modelo médio por espaço de estados
Foi proposta por Middlebrook e Cúk em 1976. Esta técnica utiliza a descrição por espaço de estados, que é
amplamente empregada na teoria de controle moderno, para obter o modelo médio linear de pequenos sinais
de conversores PWM.
Em um circuito, as derivadas das variáveis de estado são expressas como combinações lineares de entradas
independentes e das próprias variáveis de estados. Em circuitos de eletrônica de potência essas variáveis
normalmente são associadas aos elementos armazenadores de energia, tais como correntes nos indutores e
as tensões nos capacitores. Em motores, essas variáveis podem ser posição e velocidade também.
Considerando que uma chave opere no modo de condução contínua, existira duas etapas em cada período de
comutação. Em cada etapa, é possível representar o circuito elétrico por equações de estados do tipo,
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑬𝒖
Em que, x é o vetor de estado composto pelas correntes dos indutores e tensões nos capacitores. Durante as
duas etapas, os elementos do circuito são conectados diferentemente, então pode-se obter matrizes
𝐴1 , 𝐴2 , 𝐵1 , 𝐵2 , 𝐶1 , 𝐶2 , 𝐸1 , 𝐸2 também diferentes.
O modelo CA em espaço de estados é um método de representação do sistema no domínio do tempo, algumas

ferramentas de análise necessitam de um método de representação no domínio da frequência. Utilizando o
modelo em espaço de estados obtido pode-se obter o modelo em função de transferência, onde o sistema
está representado no domínio da frequência.
 Modelo médio da chave PWM

O modelo médio da chave PWM é uma técnica muito utilizada quando deseja-se representar o modelo médio
através de um circuito equivalente, no lugar de equações, para que esse possa ser implementado em um
programa de simulação de circuitos elétricos, por exemplo.
Nessa modelagem os interruptores são substituídos por fontes dependentes de tensão e corrente. E ao invés
de realizar a média e linearizar as equações de estado dos conversores, estas operações são realizadas
diretamente no circuito do conversor. Essa técnica pode ser empregada em conversores CCM, DCM,
ressonantes, retificadores entre outros.
O primeiro passo consiste em dividir o conversor em duas partes, a rede de interruptores e a rede invariante
no tempo. A rede de interruptores pode ser representada por um conjunto de portas, sendo que o número de
portas é menor ou igual ao número de interruptores unidirecionais em tensão e corrente. Por exemplo, em
conversores CC-CC simples, contendo dois interruptores (chave e diodo), a rede de interruptores possui duas
portas. A ideai central desta técnica de modelagem é encontrar um circuito médio invariante no tempo para
a rede de interruptores, que deve ser inserido no circuito do conversor para obter o modelo médio completo.
Uma vantagem importante da técnica do modelo médio da chave PWM é que o mesmo modelo médio de uma
dada rede de interruptores pode ser empregado em diferentes conversores. E uma mesma rede de
interruptores pode ter diferentes definições de portas, de modo que possam gerar circuitos distintos, mas que
resultam nos mesmos valores em regime permanente e nas mesmas funções de transferência.
Os circuitos equivalentes obtidos podem ser não lineares, pois as fontes dependentes podem ser funções não
lineares, multiplicação de grandezas variáveis no tempo. Para obter um modelo linear, deve-se linearizar o
circuito em torno de um ponto de operação.
2.5. Aplicações
O uso da eletrônica de potência está vastamente disseminado, assim como a eletrônica de modo geral. As
aplicações iniciais eram eminentemente industriais, por isso nos anos 60, 70 e 80 do século passado, esta área
denominava-se de eletrônica industrial. Claro que já existiam aplicações em telecomunicações, em satélites,
aviões, e inclusive fontes de alimentação de televisores residenciais.
No entanto, com o desenvolvimento da indústria de semicondutores, a partir dos anos 50 do século passado,
com a invenção do transistor, é que a eletrônica de modo geral invadiu os lares de praticamente todas as
pessoas, por meio de aparelhos de rádio e posteriormente de televisão. Posteriormente outras aplicações
foram surgindo, como controle de temperatura, acionamento de motores em corrente contínua e alternada,
fontes ininterruptas de energia e máquinas de uso industrial e medicinal. O processamento de energia em
altas potências, seja na geração e na distribuição de energia, também é uma aplicação comum desde a época
das válvulas. As aplicações da eletrônica de potência estão diretamente ligadas à evolução dos componentes
eletrônicos, principalmente dos semicondutores.
O uso da eletrônica de potência também ocorreu na iluminação seja para controle de luminosidade, em
reatores eletrônicos e mais recentemente para lâmpadas usando LEDs.
Do mesmo modo, o interesse por energias alternativas despertou inúmeras pesquisas e consequentes
aplicações para os conversores eletrônicos de energia. O mesmo ocorre com a tendência de utilização de
veículos elétricos (automóveis, bicicletas, motos, etc.) e embarcações elétricas.
Algumas aplicações da eletrônica de potência são:
 Fontes chaveadas;
 Controle de motores de corrente contínua e alternada;
 Conversores para soldagem;
 Alimentação de emergência;
 Carregadores de bateria;
 Retificadores para eletroquímica;
 Transmissão de corrente contínua;
 Reatores eletrônicos;
 Filtros ativos;
 Compensadores estáticos;
 Processamento de energia alternativas;
 Amplificadores de potência;
 Controles de temperatura;
 Entre outros.
2.6. Conclusão
2.7. Referências Bibliográficas

[1] Eletrônica de Potência, Ivo Barbi.
[2] Eletrônica de Potência - análise e projetos de circuitos, Daniel W. Hart.
[3] Notas de aula do Professor Cassiano Rech (UFSM).

3. Componentes de eletrônica de potência
3.1. Introdução
A eletrônica de potência é uma antiga área da engenharia elétrica, inicialmente destinada a aplicações
industriais, que evoluiu e é amplamente utilizada em ambientes residenciais, comerciais e industriais.
Atualmente, praticamente todos os equipamentos eletrônicos utilizam algum tipo de conversão de energia,
atividade fim da eletrônica de potência.
Considera-se que a eletrônica de potência é responsável pela segunda revolução na eletrônica, sendo que a
primeira foi causada pela invenção dos transistores e consequente fabricação de circuitos integrados. Com o
desenvolvimento de materiais semicondutores capazes de comandar potências da ordem de centenas de
watts o processamento eletrônico da energia passou a integrar uma infinidade de equipamentos
eletroeletrônicos, caracterizando o que se denomina de era da Eletrônica de Potência.
O uso de semicondutores em eletrônica se confunde com a própria história desta área do conhecimento,
devido à importância destes componentes para os equipamento e duas funcionalidades. Os diodos
semicondutores são empregados em diversas finalidades, sejam como retificadores, conformadores de sinais,
sinalização (no caso do LED), regulação de tensão, proteção entre outras.
Nesta seção, serão estudados os componentes semicondutores utilizados em eletrônica de potência, que
podem ser divididos em três grupos de acordo com grau de controlabilidade. O primeiro é composto pelos
diodos que possuem os estados ‘on’ e ‘off’ controlador pelo circuito de potência. O segundo é composto pelos
tiristores, que são acionados por um sinal de controle, mas são desligados pelo circuito de potência e o terceiro
grupo é composto pelas chaves controladas, que são acionadas e desacionados por um sinal de controle. A
categoria das chaves controladas é composta por MOSFET, IGBTs, TBJs entre outros.
3.2. Diodos
Quando se inicia o estudo de diodos é muito importante diferenciar o diodo real de um diodo ideal. O diodo
ideal é utilizado para fins de estudo e simulação por simplifica a análise do circuito. O símbolo do diodo ideal
é mostrado na figura 3.1, onde são identificados seus terminais o anodo (A) e o catodo (-).
Figura 3.1 Símbolo do diodo ideal
A curva de corrente direta versus tensão direta do diodo ideal

apresenta uma característica linear, conforme a figura 3.2. O diodo
ideal suporta qualquer valor de tensão reversa e não entra em
Figura 3.2 Curva I x V do diodo
condução, tendo capacidade de conduzir qualquer corrente. A queda
ideal
de tensão provocada devido a sua barreira de potencial é definida como
𝑉𝑓 ou 𝑉𝐷 e é da ordem de 0,7 V, para diodos de potência esse valor pode chegar a 2 V. A queda de tensão e a
resistência interna do diodo são mostrados na figura 3.3.
Figura 3.3 Representação da queda de tensão e da resistência interna no diodo real

Na prática a curva de corrente versus tensão do diodo é semelhante
à da figura 3.4. Esta curva mostra a queda de tensão direta que o
diodo provoca quando está conduzindo (𝑉(𝑇𝑂) ). Este valor é variável
e depende da corrente que está circulando pelo circuito e a inclinação
da curva depende da resistência interna do diodo.
Na região reversa tem-se o limite de tensão em que o diodo pode

bloquear sem entrar em condução reversa. Este limite é denominado
𝑉𝑅𝑅𝑀 e não deve ser atingido para que o diodo não seja danificado.
A operação de um diodo consiste na sua entrada de condução e no

seu bloqueio, ou seja, quando o semicondutor está abrindo ou Figura 3.4 Curva de corrente versus tensão do
fechando, visto que em eletrônica de potência esses elementos são diodo real
utilizados como chaves.
Para que o diodo entre em condução este deve ser diretamente polarizado. No diodo ideal considera-se
qualquer valor positivo maior de zero aplicado diretamente sobre o diodo e no diodo real a tensão direta
aplicada deverá ser maior que a tensão da barreira de potencial. O diodo apenas para de conduzir, ou seja,
bloqueia, quando a corrente que estiver passando por ele atingir o valor zero.
Idealmente, quando uma chave é fechada, um novo caminho para a corrente do circuito é gerado, a corrente
que estava circulando pelo diodo seria automaticamente transferida para essa chave semicondutora. Porém,
na prática, todo semicondutor tem um atraso para entrar em condução ou bloquear, que depende da
tecnologia desses semicondutores, fazendo com que a corrente caia lentamente no diodo.
Ao atingir o valor zero a corrente torna-se negativa, algo atípico no estudo de semicondutores. Isso acontece,
pois, a barreira de potência estava com o valor da queda de tensão direta do diodo e irá até o valor da tensão
reversa de operação. Nesse intervalo de tempo é necessária a circulação de uma corrente reversa, 𝐼𝑅𝑀 .
O efeito da recuperação reversa pode ser prejudicial aos outros componentes do circuito, principalmente para
as chaves semicondutoras. O pico de corrente na recuperação reversa irá depender das características
construtivas do diodo e das condições do circuito. Para minimizar este efeito, existem diodos com recuperação
suave, que reduzem muito o pico de recuperação reversa.
Em termos práticos, a substituição de diodos convencionais pelos diodos de melhor qualidade, significa que
se pode aumentar a frequência de operação do conversor e assim reduzir o volume dos componentes
magnéticos. Para diodos convencionais, o aumento da frequência piora a recuperação reversa e aumenta as
perdas de comutação do componente.
As principais características de um diodo, para fins de projeto e escolha do modelo são:
 Queda de tensão direta - 𝑉𝐹 𝑜𝑢 𝑉𝐷 ;

 Corrente média direta - 𝐼𝐹(𝐴𝑉) ou 𝐼𝐷(𝐴𝑉) ;
 Corrente máxima repetitiva - 𝐼𝐹𝑅𝑀 ou 𝐼𝐷𝑅𝑀 ;
 Corrente máxima não-repetitiva - 𝐼𝐹𝑆𝑀 ou 𝐼𝐷𝑆𝑀 ;
 Tensão repetitiva reversa máxima – 𝑉𝑅𝑅𝑀 ;
 Recuperação reversa – se o diodo é padrão, lento, suave, etc.
Em um diodo semicondutor são consideradas dois tipos de perdas, as perdas por condução e as perdas por
comutação. As perdas por condução ocorrem quando o diodo está conduzindo e podem ser determinadas da
forma,
2 (3.1)
𝑃 = 𝑉(𝑇𝑂) 𝐼𝐷𝑚𝑒𝑑 + 𝑟𝑇 𝐼𝐷𝑒𝑓
As perdas por comutação aparecem na entrada em condução e no bloqueio do diodo, essas perdas dependem
da tecnologia do diodo, das indutâncias parasitas do circuito, do ponto de operação entre outros.
Vários tipos de diodo que são classificados de acordo com suas características. Por exemplo, a fabricante
Onsemi, classifica os diodos como de recuperação padrão (standard) ou rápida (fast), ultrarrápidos (ultrafast),
ultra suaves (ultrasoft) e sem recuperação reversa (silicone carbide). Os primeiros são os diodos de uso geral,
usados em diversas aplicações de eletrônica e nos retificadores, por exemplo. Já os ultrarrápidos são utilizados
nos circuitos de alta frequência onde a recuperação reversa não é problemática. Quando for este o caso, deve-
se utilizar diodos ultra suaves ou sem recuperação reversa. Haverá, contudo, uma diferença de preço entre as
diversas tecnologias de diodos, o que deverá ser levado em conta na hora de sua escolha.
3.3. Tiristor
Como a eletrônica de potência pretende realizar o controle do fluxo de potência entre dois circuitos, em
muitos casos, faz-se necessário ter componentes que permitam determinar ativamente o estado de condução
ou bloqueio. Assim, foram desenvolvidos os tiristores, que são uma família de semicondutores que operam
em regime chaveado. Alguns destes componentes possuem um terminal de controle, o que poderá permitir
seu controle, seja para ligar ou desligar, dependendo do componente especifico a ser utilizado.
O tiristor de uso mais difundido é o SCR (Retificador Controlado de Silício), usualmente chamado simplesmente
de tiristor. Outros componentes, no entanto, possuem basicamente uma mesma estrutura: LASCR (SCR
ativado por luz), também chamado de LTT (Light Triggered Thyristor), TRIAC (tiristor triodo bidirecional), DIAC
(tiristor diodo bidirecional), GTO (tiristor comutável pela porta), MCT (Tiristor controlado por MOS).
3.3.1. Características de operação
O tiristor é um dispositivo semicondutor de quatro camadas (pnpn) com três

junções pn. Ele tem três terminais: anodo, catodo e gate, conforme figura 3.5.
Quando a tensão do anodo é positiva em relação ao catodo as junções 𝐽1 e 𝐽3

estão diretamente polarizadas. Uma pequena corrente de fuga flui do anodo
para o catodo e a junção 𝐽2 está reversamente polarizada. Nessa situação o
tiristor está na condição de bloqueio direto ou estado desligado e a corrente de
fuga é chamada de corrente de estado desligado 𝐼𝐷 . Se a tensão entre o anodo
e o catodo for aumentada a um valor suficientemente grande, a junção
reversamente polarizada romperá, essa condição é conhecida como ruptura
por avalanche e a tensão é a tensão de ruptura direta (𝑉𝐵𝑂 ). Como as junções
𝐽1 e 𝐽3 já estão diretamente polarizadas, haverá m momento livre de portadores
Figura 3.5 Símbolo do tiristor e as
através das três junções, resultando em uma grande corrente de anodo no três junções pn
sentido direto. O dispositivo estará no estado de condução ou estado ligado.
Haverá uma pequena queda de tensão devido à queda ôhmica nas quatro camadas, em torno de 1 V. No
estado de condução a corrente do anodo é limitada por uma resistência externa 𝑅𝐿 , figura 3.6(a). Essa corrente
tem que estar acima de um valor conhecido como corrente de travamento 𝐼𝐿 . Se essa corrente for menor que
a corrente de travamento, o dispositivo retorna à condição de bloqueio. Uma curva característica de tensão x
corrente é apresentada na figura 3.6(b). Uma vez que o tiristor conduz ele se comporta como um diodo e não
há controle sobre o dispositivo.
Se a corrente do anodo for reduzida abaixo de um valor conhecido como corrente de manutenção (𝐼𝐻 ), uma
região de depleção se desenvolverá em torno da junção 𝐽2 , devido ao reduzido número de portadores, o
tiristor estará no estado de bloqueio. A corrente de manutenção é menor que a de travamento, 𝐼𝐿 > 𝐼𝐻 .
Figura 3.6 Circuito do tiristor e curva característica v-i
3.3.2. Disparo do tiristor
Um tiristor é disparado aumentando-se a corrente de anodo, isto pode ser conseguido através de uma das
formas:
 Térmica: se a temperatura de um tiristor for elevada, haverá um aumento no número de pares

elétrons-lacunas que aumentará a corrente de fuga. Esse tipo de disparo pode causar agitação térmica
e é normalmente evitado.
 Luz: se for permitido que a luz atinja as junções de um tiristor, os pares de elétrons-lacunas
aumentarão, e o tiristor poderá ser disparado.
 Tensão elevada ou sobre tensão: se a tensão direta anodo-catodo for maior que a tensão direta de
ruptura (𝑉𝐵𝑂 ) fluirá corrente de fuga suficiente para iniciar o disparo regenerativo. Esse tipo de disparo
deve ser evitado pois pode danificar o dispositivo.
 𝑑𝑣/𝑑𝑡: se a taxa de crescimento da tensão anodo-catodo for elevada, a corrente de carga das junções
capacitivas pode ser suficiente para disparar o tiristor. Um alto valor de corrente de carga pode
danificar o dispositivo, que deve ser protegido contra 𝑑𝑣/𝑑𝑡 elevado. Os fabricantes especificam a
máxima taxa de crescimento de tensão.
 Corrente de gatilho: se o tiristor estiver diretamente polarizado, a injeção de uma corrente de gatilho
pela aplicação de tensão positiva entre os terminais de gatilho e catodo irá disparar o tiristor. À medida
que a corrente de gatilho aumenta, a tensão de bloqueio diminui.
Há um atraso de tempo entre a aplicação do sinal de gatilho e a condução do tiristor, esse tempo é conhecido
como tempo de disparo.
Os seguintes pontos devem ser considerados no projeto de circuitos de controle de gatilho:
1. O sinal de gatilho deve ser removido após o disparo do tiristor. Um sinal contínuo aumentaria a perda
de potência na junção de gatilho;
2. Enquanto o tiristor estiver reversamente polarizado, não se deve aplicar sinal de gatilho.
3. A largura do pulso de gatilho (𝑡𝐺 ) tem que ser maior que o tempo necessário para a corrente de anodo
crescer até o valor da corrente manutenção (𝐼𝐻 ). Na prática, a largura do pulso 𝑡𝐺 normalmente é
feita maior que o tempo de disparo do tiristor 𝑡𝑜𝑛 .
3.2.3. Circuito de proteção
 Proteção contra 𝒅𝒊/𝒅𝒕
O tiristor necessita de um tempo mínimo para espalhar a condução da corrente uniformemente por todas as
junções. Se a taxa de crescimento da corrente for muito rápida, ocorrerá um ‘ponto quente’ devido a elevada
densidade de corrente e o dispositivo poderá falhar, como resultado da temperatura excessiva. Na prática, o
𝑑𝑖/𝑑𝑡 é limitado pelo adição de um indutor (𝐿𝑠 ) em série com o tiristor. O 𝑑𝑖/𝑑𝑡 no sentido direto será,
𝑑𝑖 𝑉𝑠 (3.2)
=
𝑑𝑡 𝐿𝑠
 Proteção contra 𝒅𝒗/𝒅𝒕
O 𝑑𝑣/𝑑𝑡 pode ser limitado através da conexão de um capacitor em paralelo com o tiristor, podendo esse ser
associado com resistores, indutores e diodos. Um circuito bem usual é o circuito snubber, com configuração
básica RC. Com a utilização desse circuito a tensão sobre o tiristor crescera de forma exponencial e o 𝑑𝑣/𝑑𝑡
poderá ser encontrado aproximadamente como,
𝑑𝑣 𝑉𝑠 (3.3)
= 0,632
𝑑𝑡 𝑅𝑠 𝐶𝑠
3.2.4. Tipos de Tiristores
Os Tiristores podem ser classificados de acordo com sua construção física, comportamento do tempo de
disparo e de desligamento em nove categorias:
1. Tiristores de controle de fase (SCR): geralmente opera na frequência da rede e é desligado por
comutação natural. O tempo de desligamento é na ordem de 50 a 100 𝜇s. Adequado para aplicações
de chaveamento em baixa velocidade. A queda de tensão varia de 1,15 V à 2,5 V, dependendo da
tensão máxima do dispositivo. Os SCR modernos apresentam uma amplificação de gatilho. Essa
amplificação simplifica o projeto do circuito através da redução ou minimização do indutor de
limitação de 𝑑𝑖/𝑑𝑡 e dos circuitos de proteção contra 𝑑𝑣/𝑑𝑡.
2. Tiristores de chaveamento rápido (SCR): utilizados em aplicações de chaveamento de alta velocidade
com comutação forçada. Tem desligamento rápido, entre 5 a 50 𝜇s. A queda de tensão direta varia
aproximadamente como uma função inversa do tempo de desligamento. Apresentam elevado 𝑑𝑣/𝑑𝑡
e 𝑑𝑖/𝑑𝑡.
3. Tiristores de Desligamento pelo Gatilho (GTO): pode ser disparado pela aplicação de um sinal positivo
de gatilho e desligado por um sinal negativo de gatilho. Quando comparado aos SCRs apresenta
vantagens como a eliminação dos indutores de comutação, o que reduz os ruídos acústicos e
eletromagnéticos, desligamento mais rápido e melhor eficiência dos conversores.
4. Tiristores Triodos Bidirecionais (TRIAC): pode conduzir em ambos os sentidos e é normalmente
utilizado em controle de fase CA. Ele pode ser considerado como dois SCRs conectados em antiparalelo
com uma conexão de gatilho comum. Como é um dispositivo bidirecional seus terminais não podem
ser designados como anodo e catodo. O TRIAC pode ser disparado com sinal positivo ou negativo de
gatilho.
5. Tiristores de condução reversa (RCT): pode ser considerado como um tiristor com um diodo interno
em antiparalelo. Essa associação permite o fluxo de corrente reversa devido a cargas indutivas e
melhora o requisito de desligamento do circuito de comutação.
6. Tiristores de indução estática (SITH): suas características são similares a de um MOSFET.
Normalmente é disparado pela aplicação de uma tensão positiva no gatilho como Tiristores normais
e é desligado pela aplicação de uma tensão negativa ao seu gatilho. Apresenta baixa resistência ou
queda de tensão e por ser fabricado para faixas de tensão e corrente mais elevadas.
7. Retificadores controlados de silício ativados por luz (LASCR): dispositivo disparado por radiação
direta de luz na pastilha de silício. A estrutura do gatilho é projetada para fornecer-lhe sensibilidade
suficiente para realizar disparo a partir de fontes práticas de luz (por exemplo, LEDs) e para que se
consigam altas capacidades de 𝑑𝑖/𝑑𝑡 e 𝑑𝑣/𝑑𝑡. São utilizados em aplicadores de tensões e corrente
elevadas, como transmissão de corrente contínua e compensação estática de potência reativa ou de
volt-ampère reativo.
8. Tiristores controlados por FET (FET-CTH): combina um MOSFET e um tiristor em paralelo. Tem uma
velocidade de chaveamento elevada e altos 𝑑𝑖/𝑑𝑡 e 𝑑𝑣/𝑑𝑡. Este dispositivo pode ser disparado como
Tiristores convencionais, mas ele não pode ser desligado através de controle da porta.
9. Tiristores controlador por MOS (MCT): combina as características de um tiristor regenerativo de
quatro camadas e um estrutura de gatilho ou de porta MOS.
O MCT pode ser operado como um dispositivo controlado pelo gatilho se sua corrente for menor que
a corrente máxima controlável. A tentativa de desligar o MCT em correntes maiores pode resultar na
destruição do dispositivo, logo ele deve ser desligado como um SCR comum e a largura do pulso de
desligamento deve ser maior. Muitas aplicações necessitam de um pulso de gatilho contínuo durante
o período de bloqueio/condução para evitar a ambiguidade.
O MCT tem:
 Baixa queda de tensão direta durante o período de condução;
 Tempo de disparo e de desligamento rápidos;
 Baixas perdas de chaveamento;
 Baixa capacidade de bloqueio de tensão reversa;
 Alta impedância de entrada de gatilho, o que simplifica os circuitos de excitação.
3.2.5. Parâmetros básicos para escolha do tiristor
As principais características de um tiristor, para fins de projeto e escolha do modelo são:
 Queda de tensão direta (𝑉𝑇 );

 Tensão direta de ruptura (𝑉𝐵𝑂 );
 Máxima tensão reversa (𝑉𝐵𝑅 );
 Máxima corrente de anodo: pode ser dada em valores RMS, médio, de pico ou instantâneo;
 Máxima temperatura de operação: temperatura acima da qual pode haver destruição do cristal;
 Máxima taxa de crescimento da tensão direta 𝑉𝑎𝑘 (𝑑𝑣/𝑑𝑡);
 Máxima taxa de crescimento da corrente de anodo (𝑑𝑖/𝑑𝑡);
 Corrente de manutenção de condução (𝐼𝐻 );
 Corrente de gatilho para disparo (𝐼𝐿 );
 Máxima corrente de gatilho;
 Tempo de disparo (𝑡𝑜𝑛 );
3.4. GTOs
O tiristor de desligamento pelo gatilho GTO, embora tenha sido criado no início da década de 60, por
problemas de fraco desempenho foi pouco utilizado. Com o avanço da tecnologia de construção de
dispositivos semicondutores, novas soluções foram encontradas para aprimorar tais componentes, que hoje
ocupam significativa faixa de aplicação, especialmente naquelas de elevada potência, uma vez que estão
disponíveis dispositivos para 5000V, 4000A.
3.4.1. Princípio de funcionamento

O GTO possui uma estrutura de 4 camadas, típica dos componentes da família dos tiristores. Sua característica
principal é sua capacidade de entrar em condução e bloquear através de comandos adequados no terminal
de gate.
O mecanismo de disparo é semelhante ao do SCR: supondo-o diretamente polarizado, quando a corrente de

gate é injetada, circula corrente entre gate e catodo. Grande parte de tais portadores, como a camada de gate
é suficientemente fina, desloca-se até a camada N adjacente, atravessando a barreira de potencial e sendo
atraídos pelo potencial do anodo, dando início à corrente anódica. Se esta corrente se mantiver acima da
corrente de manutenção, o dispositivo não necessita do sinal de gate para manter-se conduzindo. A aplicação
de uma polarização reversa na junção gate-catodo pode levar ao desligamento do GTO. Portadores livres
(lacunas) presentes nas camadas centrais do dispositivo são atraídos pelo gate, fazendo com que seja possível
o restabelecimento da barreira de potencial na junção J2.
Aparentemente seria possível tal comportamento também no SCR. As diferenças, no entanto, estão no nível
da construção do componente. O funcionamento como GTO depende, por exemplo, de fatores como:
 Facilidade de extração de portadores pelo terminal de gate - isto é possibilitado pelo uso de dopantes
com alta mobilidade
 Desaparecimento rápido de portadores nas camadas centrais - uso de dopante com baixo tempo de
recombinação. Isto implica que um GTO tem uma maior queda de tensão quando em condução,
comparado a um SCR de mesmas dimensões.
 Suportar tensão reversa na junção porta-catodo, sem entrar em avalanche - menor dopagem na
camada de catodo
 Absorção de portadores de toda superfície condutora - região de gate e catodo muito interdigitada,
com grande área de contato.
Diferentemente do SCR, um GTO pode não ter capacidade de bloquear tensões reversas.
3.4.2. Parâmetros básicos
Os símbolos utilizados pelos diversos fabricantes diferem, embora as grandezas representadas sejam, quase
sempre, as mesmas.
 Tensão de pico, repetitiva, de estado desligado: sob condições dadas, é a máxima tensão instantânea
permissível, em estado desligado, que não ultrapasse o dv/dt máximo, aplicável repetidamente ao
GTO.
 Corrente (RMS) de condução: máxima corrente (valor RMS) que pode circular continuamente pelo
GTO.
 Corrente de condução repetitiva controlável: máxima corrente repetitiva, cujo valor instantâneo ainda
permite o desligamento do GTO, sob determinadas condições.
 Taxa de crescimento máxima da corrente de anodo (𝑑𝑖/𝑑𝑡).
 Tensão reversa de pico de gate repetitiva: máxima tensão instantânea permissível aplicável à junção
gate-catodo.
 Máxima taxa de crescimento da tensão direta de anodo para catodo (𝑑𝑣/𝑑𝑡).
 Corrente de manutenção: Corrente de anodo que mantém o GTO em condução mesmo na ausência
de corrente de porta.
 Corrente de disparo: corrente de anodo necessária para que o GTO entre em condução com o
desligamento da corrente de gate.
 Tempo de disparo: tempo entre a aplicação da corrente de gate e a queda da tensão Vak.
 Tempo de desligamento: tempo entre a aplicação de uma corrente negativa de gate e a queda da
corrente de anodo.
 Tempo de armazenamento.
3.4.3. Condições do sinal para chaveamento
Desde que, geralmente, o GTO está submetido a condições de alto 𝑑𝑖/𝑑𝑡, é necessário que o sinal de porta
também tenha rápido crescimento, tendo um valor de pico relativamente elevado. Deve ser mantido neste
nível por um tempo suficiente para que a tensão 𝑉𝑎𝑘 caia a seu valor de condução direta. É conveniente que
se mantenha a corrente de gate durante todo o período de condução, especialmente se a corrente de anodo
for pequena, de modo a garantir o estado "ligado".
Durante o intervalo "ligado" existe uma grande quantidade de portadores nas camadas centrais do
semicondutor. A comutação do GTO ocorrerá pela retirada destes portadores e, ainda, pela impossibilidade
da vinda de outros das camadas ligadas ao anodo e ao catodo, de modo que a barreira de potencial da junção
J2 possa se restabelecer.
O grande pico reverso de corrente apressa a retirada dos portadores. A taxa de crescimento desta corrente
relaciona-se com o tempo de armazenamento, ou seja, o tempo decorrido entre a aplicação do pulso negativo
e o início da queda (90%) da corrente de anodo. Quanto maior for a derivada, menor o tempo.
Quando a corrente drenada começa a cair, a tensão reversa na junção gate-catodo cresce rapidamente,
ocorrendo um processo de avalanche. A tensão negativa de gate deve ser mantida próxima ao valor da tensão
de avalanche. A potência dissipada neste processo é controlada (pela própria construção do dispositivo). Nesta
situação a tensão 𝑉𝑎𝑘 cresce e o GTO desliga.
Para evitar o disparo do GTO por efeito 𝑑𝑣/𝑑𝑡, uma tensão reversa de porta pode ser mantida durante o
intervalo de bloqueio do dispositivo.
O ganho de corrente típico, no desligamento, é baixo (de 5 a 10), o que significa que, especialmente para os
GTOs de alta corrente, o circuito de acionamento, por si só, envolve a manobra de elevadas correntes.
3.4.4. Circuitos de proteção

 Desligamento
Durante o desligamento, com o progressivo restabelecimento da barreira de potencial na junção

reversamente polarizada, a corrente de anodo vai se concentrando em áreas cada vez menores, concentrando
também os pontos de dissipação de potência. Uma limitação da taxa de crescimento da tensão, além de
impedir o gatilhamento por efeito 𝑑𝑣/𝑑𝑡, implicará numa redução da potência dissipada nesta transição.
O circuito mais simples utilizado para esta função é uma rede RCD ligado em paralelo com o GTO.
 Entrada em Condução
A limitação de 𝑑𝑖/𝑑𝑡 nos GTOs é muito menos crítica do que para os SCR. Isto se deve à interdigitação entre
gate e catodo, o que leva a uma expansão muito mais rápida da superfície em condução, não havendo
significativa concentração de corrente em áreas restritas.
O problema relacionado ao crescimento da corrente refere-se, para um GTO, principalmente, à potência

dissipada na entrada em condução do dispositivo. Este fato é agravado pela corrente reversa do diodo e ainda
pela descarga do capacitor do snubber de desligamento (caso exista).
Para reduzir este efeito, um circuito de proteção para o disparo pode ser necessário, com o objetivo de reduzir
a tensão sobre o GTO em sua entrada em condução, pode-se utilizar um circuito formado por um indutor
ligado em série com o GTO. Esse indutor, com núcleo saturável, deve atuar de maneira significativa apenas
durante o início do crescimento da corrente, mas sem armazenar uma quantidade significativa de energia.
3.5. TBJs
O emprego de transistores bipolares de junção (TBJs) em circuitos eletrônicos é muito frequente, o que
também ocorre com circuitos de eletrônica de potência. Especialmente em circuitos eletrônicos de baixo
custo, operando em baixas frequências, é usual a utilização de transistores bipolares de junção, além das
aplicações em circuitos de controle e comando, proteção, supervisão, dentre outros.
Os transistores bipolares de junção (TBJs) são formados pela adição de uma segunda região p ou n a um diodo
de junção pn. Com duas regiões n e uma região p ele é conhecido como transistor NPN e com duas regiões p
e uma região n a estrutura é denominada transistor PNP, conforme figura 3.7. O TBJ tem duas junções, a
junção coletor-base (CB) e a junção base-emissor (BE).
Figura 3.7 Transistores bipolares de junção
Apesar de haver três configurações possíveis – coletor comum, base comum e emissor comum, a configuração
emissor comum com transistor NPN geralmente é a mais utilizada em aplicações com chaveamento. O
transistor NPN apresenta perdas reduzidas quando comparado ao PNP. A configuração emissor comum é
mostrada na figura 3.8(a). As curvas características de entrada da corrente de base 𝐼𝐵 em função da tensão
base-emissor 𝑉𝐵𝐸 são mostradas na figura 3.8 (b). A figura 3.8 (c) mostra as curvas características típicas de
saída da corrente de coletor 𝐼𝐶 em função da tensão coletor-emissor 𝑉𝐶𝐸 .
Figura 3.8 Curvas características de transistores NPN
Há três regiões de operação de um transistor: de corte, ativa e de saturação, conforme figura 3.8(c). Na região
de corte o transistor está desligado ou a corrente de base não é suficiente para liga-lo e ambas as junções
estão reversamente polarizadas. Na região ativa o transistor age como um amplificador, no qual a corrente de
coletor é amplificada por um ganho e a tensão coletor-emissor diminui com a corrente de base. A junção
coletor-base está reversamente polarizada e a junção base-emissor está diretamente polarizada. Na região de
saturação a corrente de base é suficientemente elevada para que a tensão coletor-emissor seja baixa e o
transistor aja como uma chave. Ambas as junções estão diretamente polarizadas.
Em eletrônica de potência emprega-se o transistor operando na região de corte e saturação, visto que na
região ativa as perdas são elevadas. Em outras palavras, aqui utiliza-se o transistor como chave, conduzindo
ou não-conduzindo.
As relações básicas no transistor são:
 Tensão base-emissor (𝑉𝐵𝐸 );

 Tensão coletor-emissor (𝑉𝐶𝐸 );
 Corrente de emissor (𝐼𝐸 );
 Corrente de coletor (𝐼𝐶 );
 Corrente de base (𝐼𝐵 );
 Ganho (𝛽).
As correntes podem ser relacionadas da forma,
𝐼𝐸 = 𝐼𝐶 + 𝐼𝐵 (3.4)
A corrente de base é efetivamente a corrente de entrada e a corrente do coletor a corrente de saída. A relação
entre a corrente de coletor e a corrente de base é chamada de ganho de corrente 𝛽,
𝐼𝐶 (3.5)
𝛽=
𝐼𝐵
A corrente de base é muito pequena perto da corrente de coletor. A tensão base-emissor é 0,7 Volts.
A operação normal de um transistor é feita com a junção J1 (B-E) diretamente polarizada, e com J2 (B-C)
reversamente polarizada.
No caso NPN, os elétrons são atraídos do emissor pelo potencial positivo da base. Esta camada central é
suficientemente fina para que a maior parte dos portadores tenha energia cinética suficiente para atravessá-
la, chegando à região de transição de J2, sendo, então, atraídos pelo potencial positivo do coletor.
O controle da tensão 𝑉𝐵𝐸 determina a corrente de base, 𝐼𝐵 , que, por sua vez, se relaciona com 𝐼𝐶 pelo ganho
de corrente do dispositivo.
O uso preferencial de TBJ tipo NPN se deve às menores perdas em relação aos PNP, o que ocorre por causa da
maior mobilidade dos elétrons em relação às lacunas, reduzindo, principalmente, os tempos de comutação do
componente.
3.5.2. Circuito de acionamento
Um transistor bipolar de junção entra em condução quando for aplicada corrente na base do mesmo e se
vencida a tensão queda de tensão direta entre base e emissor (𝑉𝐵𝐸 = 0,7 V). Lembre-se que existe uma
relação direta entre a corrente de coletor e a corrente de base, dada pelo ganho do transistor (𝛽).
Assim, na Figura 3.9 mostra um circuito para realizar o acionamento do transistor. Ao pressionar a chave S1,
irá circular corrente na base do transistor T1, provocando sua condução, e consequentemente a circulação de
corrente pelo seu resistor de carga (resistor de coletor). O resistor R1
deve ser calculado para que a corrente de base seja suficiente para que
o transistor T1 opere na saturação.
Ao abrir a chave S1, a base será levada ao referencial zero, por meio do
resistor R2. Este resistor funciona como pull-down, de modo idêntico a
circuitos digitais. Este resistor deve ter valor escolhido para que garanta
a não-condução do transistor com a chave S1 aberta, ou seja, deve ter
um valor baixo a ponto de garantir referencial zero na base do transistor.
Por outro lado, não pode ser muito baixo, pois senão irá drenar uma alta Figura 3.9 Circuito para o acionamento
corrente ao se fechar a chave S1. do TBJ
3.5.3. Circuitos de proteção
a) Desligamento – Objetivo: atrasar o crescimento de 𝑉𝐶𝐸 .
A figura 3.10 apresenta o circuito de proteção para o bloqueio do TBJ. Quando

𝑉𝐶𝐸 começa a crescer, o capacitor Cs começa a se carregar (via Ds), desviando
parcialmente a corrente, reduzindo Ic. Df só conduzirá quando 𝑉𝐶𝐸 > 𝑉𝑐𝑐 . Quando
o transistor ligar o capacitor se descarregará por ele, com a corrente limitada por
Rs. A energia acumulada em Cs será, então, dissipada sobre Rs. Sem o circuito de
proteção assim que o transistor inicia seu desligamento, a corrente de coletor que
vinha crescendo (ou estava constante), muda sua derivada tendendo a diminuir.
Isto produz uma tensão sobre a carga que leva o diodo de livre-circulação à
condução, de modo que a tensão Vce cresce praticamente para o valor da tensão
de alimentação. O valor de Rs deve ser tal que permita toda a descarga de Cs
durante o mínimo tempo ligado do TBJ e, por outro lado, limite o pico de
Figura 3.10 Circuito de
corrente em um valor inferior à máxima corrente de pico repetitiva do proteção para o bloqueio
componente. Deve-se usar o maior Rs possível.
b) Entrada em condução: Objetivo: reduzir Vce e atrasar o aumento de Ic, figura 3.11.
No circuito sem proteçãor, após o disparo do TBJ, 𝐼𝐶 cresce, mas 𝑉𝐶𝐸 só se reduz quando Df deixar de conduzir.
A colocação de Ls provoca uma redução de 𝑉𝐶𝐸 , além de reduzir a taxa de crescimento de 𝐼𝐶 . Normalmente
não se utiliza este tipo de circuito, considerando que os tempos associados à entrada em condução são
menores do que os de desligamento e que Ls, por ser de baixo valor, pode ser substituído pela própria
indutância parasita do circuito.
Figura 3.11 Circuito de proteção para entrada em condução
3.5.4. Características importantes do TBJ
As principais características de um TBJ, para fins de projeto e escolha de modelo, são:
 Tensão coletor-emissor de saturação – 𝑉𝐶𝐸(𝑠𝑎𝑡) ;

 Tensão máxima entre coletor e emissor – 𝑉𝐶𝐸𝑂 ;
 Corrente de coletor – 𝐼𝐶 ;
 Corrente de coletor de pico (pulsada) – 𝐼𝐶𝑃 ;
 Tensão máxima entre base e emissor – 𝑉𝐵𝐸𝑂 ;
 Tensão base-emissor de saturação – 𝑉𝐵𝐸(𝑠𝑎𝑡) ;
 Ganho de corrente contínua –𝛽 ;
 Tempo de subida da corrente de coletor – 𝑡𝑟 ;
 Tempo de descida da corrente de coletor – 𝑡𝑓 .
3.6. MOSFETs
O MOSFET de potência é um dispositivo controlado por tensão e requer apenas uma pequena corrente de
entrada. A velocidade de chaveamento é muito alta e os tempos de chaveamento são da ordem de
nanossegundos. Os MOSFETs estão encontrando aplicações crescentes em conversores de alta frequência e
baixa potência. Existem dois tipos de MOSFET, MOSFETs de depleção e MOSFET de enriquecimento.
Os terminais principais são o dreno e a fonte, com a corrente fluindo do dreno para a
fonte e sendo controlada pela tensão entre a porta e a fonte. A figura 3.12 apresenta o
símbolo do MOSFET. O termino porta pode ser chamado de gate e a fonte por source.
A curva típica de um MOSFET canal N é mostrada na Figura 3.13, onde notam-se três
regiões de operação:
 Região de corte – não identificada na figura, é a região com VGS baixo, fazendo
com que a corrente de dreno (ID) seja praticamente nula;
 Região de saturação – quando VGS tem valor acima de aproximadamente 4 V a
corrente de dreno é constante, mesmo variando a tensão de dreno-fonte (VDS);
 Região linear ou ôhmica – nesta região ocorre uma variação linear entre a corrente Figura 3.12
Símbolo do
de dreno (ID) e a tensão entre dreno e fonte (VDS). MOSFET
A tensão VTH é denominada de tensão de limiar (threshold) e representa o valor de tensão
a partir do qual o transistor entra em condução. Tipicamente é da ordem de 4 V. A curva vermelha na Figura
3.13 representa a transição entre a região linear e a região de saturação.
Figura 3.13 curva Id x Vgs do MOSFET
O terminal de gate é isolado. A junção PN- define um diodo entre Source e Drain, o qual conduz quando 𝑉𝑑𝑠 <
0. A operação como transistor ocorre quando 𝑉𝑑𝑠 > 0.
Quando uma tensão 𝑉𝑔𝑠 > 0 é aplicada, o potencial positivo no gate repele as lacunas na região P, deixando
uma carga negativa, mas sem portadores livres. Quando esta tensão atinge um certo limiar (𝑉𝑡ℎ ), elétrons
livres (gerados principalmente por efeito térmico) presentes na região P são atraídos e formam um canal N
dentro da região P, pelo qual torna-se possível a passagem de corrente entre D e S. Elevando Vgs, mais
portadores são atraídos, ampliando o canal, reduzindo sua resistência (Rds), permitindo o aumento de 𝐼𝑑 . Este
comportamento caracteriza a chamada "região resistiva".
A passagem de 𝐼𝑑 pelo canal produz uma queda de tensão que leva ao seu afunilamento, ou seja, o canal é
mais largo na fronteira com a região N+ do que quando se liga à região N-. Um aumento de 𝐼𝑑 leva a uma
maior queda de tensão no canal e a um maior afunilamento, o que conduziria ao seu colapso e à extinção da
corrente! Obviamente o fenômeno tende a um ponto de equilíbrio, no qual a corrente 𝐼𝑑 se mantém constante
para qualquer 𝑉_𝑑s, caracterizando a região ativa do MOSFET. Uma pequena corrente de gate é necessária
apenas para carregar e descarregar as capacitâncias de entrada do transistor. A resistência de entrada é da
ordem de tera Ohms. Estes transistores, em geral, são de canal N por apresentarem menores perdas e maior
velocidade de comutação, devido à maior mobilidade dos elétrons em relação às lacunas.
A máxima tensão 𝑉𝑑𝑠 é determinada pela ruptura do diodo reverso. Os MOSFETs não apresentam segunda
ruptura uma vez que a resistência do canal aumenta com o crescimento de 𝐼𝑑 . Este fato facilita a associação
em paralelo destes componentes.
3.6.2. Circuito de Acionamento
O transistor MOSFET entra em condução quando for aplicada uma tensão entre o gatilho e o terminal fonte
(source) maior que a tensão de limiar. De outro modo, pode-se considerar a capacitância entre o gatilho e o
terminal fonte (source), e para que o MOSFET conduza este pequeno capacitor deve ser carregado. Por outro
lado, para bloquear o MOSFET deve-se descarregar esta capacitância, que é da ordem de pico Farads. Na
Figura 3.14 mostra-se o circuito para estudo do acionamento do
MOSFET.
A chave S1 é responsável por conectar o terminal do gatilho na

fonte de energia (𝑉𝐶𝐶 ) por meio do resistor R1. Assim, ao fechar
a chave S1, o transistor MOSFET será levado à condução,
considerando que VCC seja maior do que a tensão de limiar (𝑉𝑇 ).
Ao abrir S1, o MOSFET irá bloquear devido a presença do resistor
R2, que faz o papel de resistor de pull-down.
O tempo de entrada em condução (ton) dependerá do valor da

tensão 𝑉𝐶𝐶 , do resistor R1 e da capacitância de entrada do
MOSFET, Ciss. Do mesmo modo, o tempo de bloqueio (toff)
dependerá desta capacitância (Ciss) e do resistor R2. Note-se
que para fazer o MOSFET conduzir ou bloquear, deve-se carregar Figura 3.14 Circuito de acionamento do MOSFET
e descarregar Ciss.
3.6.3. Características importante do MOSFET
As principais características de um MOSFET, para fins de projeto e escolha de modelo, são:
 Tensão máxima entre dreno e source – 𝑉𝐷𝑆𝑆 ;

 Corrente de dreno – 𝐼𝐷 ;
 Corrente de dreno de pico (pulsada) – 𝐼𝐷𝑀 ;
 Resistência entre dreno e source quando ligado – 𝑅𝐷𝑆(𝑜𝑛) ;
 Tensão máxima entre gatilho e source – 𝑉𝐺𝑆 ;
 Tensão de limiar entre gatilho e source – 𝑉𝐺𝑆(𝑡ℎ) ;
 Tempo para ligar – 𝑡𝑑(𝑜𝑛) ;
 Tempo de subida da corrente de dreno – 𝑡𝑟 ;
 Tempo para desligar – 𝑡𝑑(𝑜𝑓𝑓) ;
 Tempo de descida da corrente de dreno – 𝑡𝑓 ;
 Capacitância de entrada – 𝐶𝑖𝑠𝑠 ;
 Corrente do diodo intrínseco – 𝐼𝑠 ;
 Corrente de pico no diodo intrínseco – 𝐼𝑆𝑀 ;
 Queda de tensão direta do diodo intrínseco – 𝑉𝑆𝐷 ;
 Tempo de recuperação reversa do diodo intrínseco – 𝑡𝑟𝑟 .
3.7. IGBTs
O transistor bipolar de porta isolada combina as vantagens do TBJ e do MOSFET. Um IGBT tem impedância de
entrada elevada, como os MOSFETs, e baixas perdas em condução, como os TBJs. É um dispositivo que do
ponto de vista do acionamento é um MOSFET e do ponto de vista de potência é um TBJ.
3.7.1. Princípio de operação
A estrutura do IGBT é similar à do MOSFET, mas com a inclusão de uma camada P+ que forma o coletor do
IGBT, como se vê na figura 1.54. Em termos simplificados pode-se analisar o IGBT como um MOSFET no qual
a região N tem sua condutividade modulada pela injeção de portadores minoritários (lacunas), a partir da
região P+, uma vez que J1 está diretamente polarizada. Esta maior condutividade produz uma menor queda
de tensão em comparação a um MOSFET similar.
O controle de componente é análogo ao do MOSFET, ou seja, pela aplicação de uma polarização entre gate e
emissor. Também para o IGBT o acionamento é feito por tensão. A máxima tensão suportável é determinada
pela junção J2 (polarização direta) e por J1 (polarização reversa). Como J1 divide 2 regiões muito dopadas,
conclui-se que um IGBT não suporta tensões elevadas quando polarizado reversamente.
Os IGBTs apresentam um tiristor parasita. A construção do dispositivo deve ser tal que evite o acionamento
deste tiristor, especialmente devido às capacitâncias associadas à região P, a qual relaciona-se à região do gate
do tiristor parasita. Os modernos componentes não apresentam problemas relativos a este elemento
indesejado.
Figura 3.15 Estrutura básica do IGBT
Assim como os demais, o IGBT também possui três regiões de operação. Região de é a região com VGS baixo,
fazendo com que a corrente de coletor (IC) seja praticamente nula, a região de saturação é quando VGS tem
valor acima de aproximadamente 4 V a corrente de coletor é constante, mesmo variando a tensão de coletor-
emissor (VCE) e a região linear ou ôhmica onde ocorre uma variação linear entre a corrente de coletor (IC) e
a tensão entre coletor e emissor (VCE).
3.7.2. Acionamento do IGBT
Em termos de acionamento, o IGBT é similar ao MOSFET, ou seja, precisa-se

carregar a sua capacitância de entrada, aplicando uma corrente pelo terminal
de gatilho, saindo pelo terminal de emissor. Isso é feito aplicando uma tensão
entre gatilho e emissor, com um resistor série para limitar a corrente de carga
da capacitância interna.
Pode-se entender melhor o funcionamento do IGBT como sendo um misto entre

o MOSFET e o TBJ observando a Figura 3.16. Note que em termos de acionamento Figura 3.16
se tem o equivalente a um MOSFET, já no lado da potência se tem um BJT.
3.7.3. Características Importantes de IGBTs
As principais características de um IGBT, para fins de projeto e escolha de modelo, são:
 Tensão coletor-emissor de saturação – 𝑉𝐶𝐸(𝑜𝑛) ;

 Tensão máxima entre coletor e emissor – 𝑉𝐶𝐸𝑆 ;
 Corrente de coletor – 𝐼𝐶 ;
 Corrente de coletor de pico (pulsada) – 𝐼𝐶𝑀 ;
 Tensão máxima entre gatilho e emissor – 𝑉𝐺𝐸 ;
 Tensão de limiar entre gatilho e emissor – 𝑉𝐺𝐸(𝑡ℎ) ;
 Tempo para ligar – 𝑡𝑑(𝑜𝑛) ;
 Tempo de subida da corrente de dreno – 𝑡𝑟 ;
 Tempo para desligar – 𝑡𝑑(𝑜𝑓𝑓) ;
 Tempo de descida da corrente de dreno – 𝑡𝑓 ;
 Capacitância de entrada – 𝐶𝑖𝑒𝑠 .
3.8. SITs
O transistor de indução estática, SIT, é um dispositivo de alta frequência e alta potência.
Seu símbolo é apresentado na figura 3.17. Ele é um dispositivo de estrutura vertical com
multicanais curtos. Assim, ele não está sujeito a limitações de área e é adequado para
operações de potência elevada em alta velocidade.
Apresenta um canal de comprimento pequeno, baixa resistência em série da porta, baixa

capacitância porta-fonte e pequena resistência térmica. Ele tem baixo ruído, baixa Figura 3.17
Símbolo SIT
distorção e capacidade de potência elevada para frequências de áudio. Os tempos de
disparo e de desligamento são muito pequenos, tipicamente de 0,25 𝜇s. A queda de
tensão no sentido direto é elevada.
O SIT é um dispositivo que normalmente está em condução, ligado, sendo que uma tensão negativa na porta
mantém desligado. A característica de estar sempre em condução e a elevada queda de tensão em estado de
condução limitam suas aplicações a conversões genéricas de potência. A especificação de corrente dos SITs
pode ser de até 300 C, 1200 V e a velocidade de chaveamento pode ser da ordem de 100 kHz. Ele é mais
adequado para aplicações de alta potência e alta velocidade, tais como, amplificadores de áudio, VHF/UHF e
micro-ondas.
3.9. Conclusão
Nesse estudo foram apresentados os componentes essenciais para a implementação de circuitos em
eletrônica de potência. A partir da análise de cada um deles foi possível perceber que com o passar dos anos
esses foram melhorados e fizeram com que os conversores pudessem ser aplicados nas mais diversas
configurações.
3.10. Referências
[1] Eletrônica de Potência – Circuitos, dispositivos e aplicações. M. Rashid.
[2] Eletrônica de Potência – Ivo Barbi.
[3] Notas de aula Professor Clóvis Antônio Petry (UFSC).
[4] Notas de aula Professor José Antenor Pomilio (UNICAMP).

4. Conversores CA – CC
4.1. Introdução
O fornecimento de energia elétrica é feito, essencialmente, a partir de uma rede de distribuição em corrente
alternada, devido, principalmente, à facilidade de adaptação do nível de tensão por meio de transformadores.
Em muitas aplicações, no entanto, a carga alimentada exige uma tensão contínua. A conversão CA-CC é
realizada por conversores chamados retificadores.
Os retificadores podem ser classificados segundo a sua capacidade de ajustar o valor da tensão de saída
(controlados x não controlados); de acordo com o número de fases da tensão alternada de entrada
(monofásico, trifásico, hexafásico, etc.); em função do tipo de conexão dos elementos retificadores (meia
ponte x ponte completa).
4.2. Retificadores não controlados

Retificadores não controlados são aqueles que utilizam diodos como elementos de retificação. Diodos de
potência diferem dos diodos de sinal por trem uma capacidade superior em termos de nível de tensão de
bloqueio e poderem conduzir correntes de até alguns kA.
Nas aplicações em que a tensão alternada é a rede, tais diodos não precisam ter seu processo de desligamento
muito rápido, uma vez que a frequência da rede é baixa (50 ou 60 Hz).
4.2.1. Retificadores não controlados monofásicos

Retificadores não controlados monofásicos podem ser divididos em duas topologias: meia-onda ou onda
completa.
Usualmente a topologia em meia onda não é aplicada, a principal razão disto, é que nesta configuração, a
corrente média da entrada apresenta um nível médio diferente de zero. Tal nível contínuo pode levar
elementos magnéticos presentes no sistema, como indutores e transformadores, à saturação, o que é
prejudicial ao sistema. Topologias em ponte completa absorvem uma corrente média nula da rede, não
afetando assim os elementos magnéticos.
A figura 4.1 mostra o circuito e as formas de onda de um retificador monofásico não controlado de meia-onda.
É considerada uma carga resistiva. A tensão de entrada é representada por uma fonte de tensão alternada 𝑣𝑖 ,
o diodo retificador 𝐷1 e a carga é um resistor 𝑅𝑜 . A tensão de saída é 𝑣𝑜 .
Este conversor tem duas etapas de operação:
1ª etapa: semiciclo positivo da tensão de entrada, 𝑣𝑖 > 0 , o diodo

conduz e a tensão de entrada é aplicada na carga.
2ª etapa: semiciclo negativo da tensão de entrada, 𝑣𝑖 < 0 , o diodo

está bloqueado e a tensão na carga é zero.
Assim, verifica-se que a tensão de entrada somente alimenta a

carga no semiciclo positivo, sendo o semiciclo negativo não
utilizado neste retificador. As formas de onda de tensão de entrada,
na carga, corrente na carga e tensão sobre o diodo são mostradas
Figura 4.1 Retificador monofásico não
na figura 4.2.
controlado meia-onda
A tensão de saída apresenta o mesmo valor de pico que a tensão de
entrada, considerando o diodo ideal. A corrente na carga é a imagem da tensão, pois a carga é resistiva e
apresenta valor de pico dado por 𝐼𝑝𝑘 . Por sua ver, a tensão reversa no diodo possui o mesmo valor de pico da
tensão de entrada e aparece no semiciclo negativo, quando o mesmo está bloqueado. Como as forma de onda
de entrada é periódica, a cada 2𝜋 radianos as formas de onda se repetirão indefinidamente.
Figura 4.2 - Formas de onda do retificador monofásico não controlado em meia-onda com carga resistiva
Outras configurações de carga podem ser empregadas, supondo uma carga resistiva-indutiva, por exemplo, o
diodo irá conduzir somente no semiciclo positivo da fonte de tensão, porém a corrente fluirá com um pequeno
atraso, devido a presença do indutor. Essa etapa irá durar até a corrente circulante no indutor se tornar zero,
o que ocorre um pouco após o instante 𝜋, fazendo com que a tensão na carga atinja valores negativos.
A figura 4.3 mostra a topologia de um retificador a diodo monofásico de onda completa com carga resistiva.
Assim como os retificadores de meia-onda pode-se utilizar outros tipos de carga, tais como, capacitiva ou
indutiva. A tensão de entrada é representada por uma fonte senoidal de tensão 𝑣𝑖 , os diodos retificadores são
𝐷1 𝑎 𝐷4 e a carga é formada por um resistor 𝑅𝑜 .
Este conversor tem duas etapas de funcionamento:
1ª etapa: semiciclo positivo da tensão de entrada,

𝑣𝑖 > 0, os diodos 𝐷1 𝑒 𝐷4 conduzem. A tensão na
carga é igual a tensão de entrada. Esta etapa dura de
0° a 180°.
2ª etapa: semiciclo negativo da fonte de tensão de

entrada, 𝑣1 < 0, após a passagem por zero da tensão
de entrada, os diodos 𝐷2 e 𝐷3 entram em condução e
os diodos 𝐷1 𝑒 𝐷4 bloqueiam. A tensão continua
Figura 4.3 Retificador monofásico não controlado de onda sendo positiva na carga, ou seja, a corrente na carga
completa
circula no mesmo sentido da etapa anterior.
Assim, verifica-se que a tensão de entrada alimenta a carga no semiciclo positivo e no semiciclo negativo. As
formas de onda da tensão de entrada, tensão de saída, corrente de saída e tensão sobre o diodo são
apresentadas na figura 4.4.
A tensão de saída apresenta o mesmo valor de pico da tensão de entrada, considerando os diodos ideais. Os
dois semiciclos da tensão de entrada são aplicados na carga, mas sempre positivos. A corrente na carga é a
imagem da tensão, mesma forma e fase, pois a carga é resistiva, e possui o valor de pico de 𝑉𝑝𝑘 /𝑅𝑜 . Por sua
vez, a tensão reversa no diodo possui o mesmo valor de pico da tensão de entrada e aparece somente no
semiciclo negativo, quando o mesmo está bloqueado.
Figura 4.4 Formas de onda do retificador monofásico de onda completa não controlado com carga resistiva.
Supondo uma carga capacitiva a tensão de saída apresentaria uma forma mais alisada, elevando o valor médio
em relação a carga resistiva. O capacitor carrega-se com a tensão de pico da entrada, desprezando as quedas
dos diodos. Quando a tensão de entrada se torna menor que a tensão no capacitor, os diodos ficam
bloqueados e a corrente de saída é fornecida exclusivamente pelo capacitor, o que vai se descarregando, até
que a tensão de entrada fique maior e o recarregue. A forma de onda da corrente de entrada é muito diferente
de uma senóide, apresentando pulso de corrente nos momentos em que o capacitor é recarregado.
Para o retificador com a carga indutiva, a carga se comporta como uma fonte de corrente. Dependendo do
valor da indutância, a corrente de entrada pode apresentar-se quase como uma corrente quadrada. Para
valores reduzidos de indutância, a corrente tende a uma forma que depende do tipo de componente a jusante.
Se for apenas uma resistência, tende a uma senóide. Se for um capacitor, tende a forma de um pulso
apresentando uma taxa de variação (𝑑𝑖/𝑑𝑡) reduzida.
4.2.2. Retificadores não controlados trifásicos

Quando a potência da carga alimentanda se eleva normalmente são utilizados retificadores trifásicos a fim de,
distribuindo a corrente entre as três fases, evitar desequilíbrios que poderiam ocorrer caso a corrente fosse
consumida de apenas um ou duas fases. Neste caso, a corrente é fornecida a cada intervalor de 60 graus, por
apenas duas das três fases.
A figura 4.5 mostra o circuito de um retificador trifásico não controlado de meia onda. Essa configuração pode
ser considerada como uma associação de três retificadores
monofásicos não controlados de meia onda. Cada diodo é
associado a uma das fases da rede. Nesse tipo de retificador
é indispensável o emprego de neutro do sistema de
alimentação.
Nessa configuração cada diodo do retificador conduz

durante um intervalo de tempo que corresponde a 120 graus
elétricos da tensão da rede.
A figura 4.6 mostra a forma de onda da tensão na carga. A

Figura 4.5 Retificador não controlado trifásico de meia- condução do diodo 𝐷1 , ligado a fase R, ocorre no exato
onda instante que a tensão 𝑣1 torna-se mais positiva que a tensão
𝑣3 . Neste instante 𝐷3 comuta e 𝐷1 passa a conduzir a
corrente de carga. Durante a condução de 𝐷1 , a tensão na carga é exatamente 𝑣1 . Os outros diodos estão
polarizados reversamente, pois suas respectivas fases tem uma tensão menos que a fase R. Após 120 graus
elétricos, a tensão 𝑣2 é igual à 𝑣1 e o diodo 𝐷1 corta, passando 𝐷2 a condução. Durante a condução de 𝐷2 , a
tensão na carga é 𝑣2 .
Figura 4.6 Formas de onda para o retificador trifásico não controlador em meia-onda
A configuração do retificador trifásico não controlado de onda completa é também conhecida como retificador
trifásico em ponte, é uma das estruturas retificadoras mais empregadas industrialmente em aplicações de alta
potência. O circuito do retificador trifásico em ponte é apresentado na figura 4.7. Pode ser considerado como
uma associação série de dois retificadores trifásicos de ponto médio.
Figura 4.7 Retificador trifásico em ponte
A partir da análise ela lei de kirchoff das tensões em torno de qualquer malha constata-se que na metade
superior da ponte apenas um diodo pode conduzir ao mesmo tempo (𝐷1 , 𝐷3 𝑜𝑢 𝐷5 ). O diodo que estiver
conduzindo será aquele que tiver seu anodo conectado a uma fase com maior valor de tensão naquele
instante. O mesmo constata-se para a parte inferior da ponte, onde apenas um diodo poderá estar conduzindo
(𝐷2 , 𝐷4 𝑜𝑢 𝐷6 ), e o diodo que estiver conduzindo será aquele que tiver seu catodo conectado a uma fase com
menor valor de tensão naquele instante.
A tensão de saída na carga é uma das tensões de linha a linha da fonte. Por exemplo, quando 𝐷1 𝑒 𝐷2 estiverem
conduzindo, a tensão na saída será 𝑣𝑎𝑐 . Além disto, os disto que estão conduzindo são determinados pelas
tensões cujos valores de linha são maiores naquele instante. Por exemplo, quando 𝑣𝑎𝑐 tiver o maior valor de
tensão de linha, a saída será 𝑣𝑎𝑐 .
Existem seis combinações de tensões de linha. Considerando um período da fonte como sendo 360°, uma
transição de maior valor de tensão de linha deve acontecer a cada 360°/6. Por causa das seis transições que
ocorrem para cada período de tensão da fonte, o circuito é chamado de retificador de seis pulsos. A frequência
fundamental da tensão de saída é 6𝜔, onde 𝜔 é a frequência da fonte trifásica.
A figura 4.8mostra as tensões das fases e as combinações resultantes das tensões de linha de uma fonte
trifásica balanceada. A corrente em cada diodo da ponte para uma carga resistiva também é apresentada. A
corrente num diodo em condução é a mesma corrente da carga, ou seja, 𝐼𝐷,𝑚𝑒𝑑 = 1⁄3 𝐼𝑜,𝑚𝑒𝑑 .
Figura 4.8 Formas de onda de tensão e corrente para o retificador trifásico não controlado em ponte
4.3. Retificadores Controlados

Os retificadores não controlados não possuem controle sobre a tensão de saída, ou seja, a tensão de saída
constante depende da tensão de entrada e das quedas de tensão nos elementos retificadores. Porém, em
muitos casos, principalmente em acionamentos de motores de corrente contínua, deseja-se variar sua
velocidade, o que pode ser feito variando a tensão aplicada sobre os mesmos. Assim, conversores ca-cc com
tensão variável na saída são atrativos para estar aplicações.
Para se obter tensão de saída controlada pode-se utilizar controle de fase com tiristores, onde a tensão é
controlada variando o ângulo de disparo ou de retardo dos tiristores. Um tiristor em controle de fase é
disparado através da aplicação de um pulso de curta duração ao seu gatilho e desligado devido a comutação
natural da rede. No caso de uma carga altamente indutiva, ele é desligado pelo disparo de outro tiristor
retificador, durante o semiciclo negativo da tensão de entrada.
Retificadores de fase controlada são simples e mais baratos, e sua eficiência, em geral, é acima de 95%.
4.3.1. Retificador monofásico controlado

Os retificadores monofásicos controlados podem também ser configurados em meia onda ou onda completa,
com diferentes cargas de saída.
O conversor ca-cc monofásico controlado de meia onda com carga resistiva é um circuito simples, conforme
apresentado na figura 4.9. A sua tensão de entrada é representada
por uma fonte senoidal 𝑣𝑖 , o tiristor é o elemento retificador 𝑇1 e
a carga é um resistor 𝑅𝑜 . A tensão de saída é 𝑣𝑜 .
Esse conversor tem três etapas de operação:
1ª etapa: semiciclo positivo da tensão de entrada, 𝑣𝑖 > 0, e sem

corrente de gatilho no tiristor (𝑖𝐺 = 0), o tiristor não conduz e a
tensão na carga é zero;
2ª etapa: semiciclo positivo da tensão de entrada, 𝑣𝑖 > 0, e com

Figura 4.9 Retificador monofásico controlado de corrente de gatilho no tiristor (𝑖𝐺 > 𝑖𝐺𝑇 ), o tiristor conduz e a
meia onda tensão de entrada é aplicada na saída;
3ª etapa: semiciclo negativo da tensão de entrada, 𝑣𝑖 < 0, o tiristor está bloqueado e a tensão na carga é zero,
independentemente de ter corrente de gatilho ou não.
Assim, verifica-se que a tensão de entrada apenas alimenta a carga no semiciclo positivo e quando houver
corrente suficiente de gatilho, sendo que o semiciclo negativo não é utilizado neste retificador. As formas de
onda da tensão de entrada, na carga, corrente na carga e corrente de gatilho são mostradas na figura 4.10.
Figura 4.10 Formas de onda da tensão de entrada, na carga, corrente de saída e corrente de gatilho
A tensão de saída apresenta o mesmo valor de pico da tensão de entrada, considerando os componentes do
circuito como sendo ideais. No entanto, este valor de pico depende do ângulo de disparo (𝛼) do tiristor. A
corrente na carga é uma imagem da tensão, pois nesse caso a carga é resistiva. Por sua vez, a tensão reversa
do tiristor possui o mesmo valor de pico da tensão de entrada e aparece no semiciclo negativo, quando este
está bloqueado. A corrente de gatilho do tiristor pode ser na forma de um pulso, visto que o tiristor continua
em condução mesmo após ser retirado o sinal no gatilho. No semiciclo negativo da tensão de entrada não é
necessário aplicar sinal no gatilho, pois de todo modo o tiristor não entraria em condução.
A configuração do conversor ca-cc monofásico controlado de onda completa ou em ponte é apresentada na

figura 4.11. Assim como as demais configurações, diferentes cargas podem ser aplicadas na sua saida, neste
caso, utiliza-se uma carga resistiva.
A tensão de entrada é representada pela fonte de

tensão alternada 𝑣𝑖 , os tiristores são os elementos
retificadores, 𝑇1 a 𝑇4 , e a carga é um resistor 𝑅𝑜 . A
tensão de saída é 𝑣𝑜 .
Este conversor tem quatro etapas de operação:
1ª etapa: semiciclo positivo da tensão de entrada,

𝑣𝑖 > 0, e sem corrente de gatilho nos tiristores (𝑖𝐺 =
0). Os tiristores não conduzem e a tensão na carga é
zero.
Figura 4.11 Conversor ca-cc monofásico controlado em ponte com
carga resistiva.
2ª etapa: semiciclo positivo da tensão de entrada, 𝑣𝑖 > 0, e com corrente de gatilho nos tiristores (𝑖𝐺 > 𝑖𝐺𝑇 ).
Os tiristores 𝑇1 e 𝑇4 conduzem e a tensão de entrada é aplicada na saída.
3ª etapa: semiciclo negativo da tensão de entrada, 𝑣𝑖 < 0, e sem corrente de gatilho nos tiristores (𝑖𝐺 = 0).
Os tiristores não conduzem e a tensão na carga é zero.
4ª etapa: semiciclo negativo da tensão de entrada,

𝑣𝑖 < 0, e com corrente de gatilho nos tiristores
(𝑖𝐺 > 𝑖𝐺𝑇 ). Os tiristores 𝑇2 𝑒 𝑇3 conduzem e a tensão
de entrada é aplicada na saída.
Assim, verifica-se que a tensão de entrada alimenta a

carga no semiciclo positivo e no semiciclo negativo,
desde que se tenha corrente suficiente de gatilho. As
formas de onda das tensões de entrada e na carga e da
corrente na carga e de gatilho são apresentadas na
figura 4.12.
A tensão de saída apresenta o mesmo valor de pico do

que a tensão de entrada, visto que está se
considerando um tiristor ideal. No entanto, este valor
de pico depende do ângulo de disparo (𝛼) do tiristor.
A corrente de carga é uma imagem da tensão, pois a
carga neste caso é resistiva.
Por sua vez, a tensão reversa no tiristor possui o

mesmo valor de pico da tensão de entrada e aparece
no semiciclo negativo, quando o mesmo está
bloqueado. A
Note que a corrente de gatilho é aplicada na forma de

pulso, visto que o tiristor continua em condução
mesmo após retirar o sinal no gatilho. No retificador
monofásico controlador em ponte o sinal de gatilho é
aplicado também no semiciclo negativo, com o mesmo
ângulo de disparo que no semiciclo positivo, apenas
deslocado de 180°.
Figura 4.12 – Formas de onda para um retificador monofásico

controlado em ponte.
4.3.2. Retificador trifásico controlado

Os conversores trifásicos fornecem uma tensão média de saída maior e além disso a frequência das ondulações
da tensão de saída é maior se comparada com a dos conversores monofásicos. Como resultado, os requisitos
de filtragem da corrente e tensão da carga são mais simples. Por estas razões, os conversores trifásicos são
extensivamente utilizados nos acionamentos com velocidade variável de alta potência. Os conversores
trifásicos controlados podem estar na configuração de meia onda e na configuração de onda completa.
A configuração de meia onda para o retificador trifásico controlado pode ser obtida a partir da associação de
três retificadores monofásicos controlados, conforme figura 4.13. O circuito é formado por uma fonte de
tensão senoidal de entrada, três tiristores e uma carga.
Quando o tiristor 𝑇1 é disparado, em 𝜔𝑡 = 𝜋/6 + 𝛼, a tensão 𝑣𝑎𝑛 é aplicada na carga, até que o tiristor 𝑇2 seja
disparado, em 𝜔𝑡 = 5𝜋/6 + 𝛼. Quando 𝑇2 é disparado, 𝑇1 é reversamente polarizado e bloqueia. A tensão de
fase 𝑣𝑏𝑛 aparece sobre a carga até que 𝑇3 seja disparado em 𝜔𝑡 = 3𝜋/2 + 𝛼. Quando o tiristor 𝑇3 é disparado,
𝑇2 é desligado e 𝑣𝑐𝑛 aparece sobre a carga até que 𝑇1 seja disparado novamente, no início do próximo ciclo.
Para uma carga resistiva e 𝛼 > 𝜋/6, a corrente de carga seria descontínua e cada tiristor se desligaria
naturalmente quando a polaridade de sua tensão de fase se invertesse. A frequência da ondulação da tensão
de saída é 3𝜔. Esse conversor não é normalmente utilizado em sistemas práticos porque as correntes da rede
de alimentação contêm componentes CC.
Figura 4.13 Retificador trifásico de meia onda controlado; Formas de onda considerando uma carga indutiva.
A figura 4.14 mostra um circuito de um conversor trifásico controlado. Esse circuito é conhecido como ponte
trifásica. Os tiristores são disparados em um intervalo de 𝜋/3. A frequência de ondulação da tensão de saída
é 6𝜔 e as exigências de filtragem são menores que as dos conversores trifásicos semicontrolados e de meia-
onda. Em 𝜔𝑡 = 𝜋/6 + 𝛼, o tiristor 𝑇6 já está conduzindo e o tiristor 𝑇1 é disparado. Durante o intervalo
𝜋 𝜋
( + 𝛼) ≤ 𝜔𝑡 ≤ ( + 𝛼), os tiristores 𝑇1 𝑒 𝑇6 conduzem e a tensão de linha 𝑣𝑎𝑏 aparece na carga. Em 𝜔𝑡 =
6 2
𝜋/2 + 𝛼, o tiristor 𝑇2 é disparado e o tiristor 𝑇6 é reversamente polarizado de imediato. 𝑇6 é desligado
𝜋 5𝜋
devido à comutação natural. Durante o intervalo ( + 𝛼) ≤ 𝜔𝑡 ≤ ( + 𝛼), os tiristores 𝑇1 𝑒 𝑇2 conduzem e
2 6
a tensão de linha 𝑣𝑎𝑐 aparece sobre a carga. Se os tiristores forem numerados conforme a figura a sequência
de comutação será, 12, 23, 34, 45, 56, 61. Uma ponte trifásica fornece uma tensão de saída de seis pulsos.
Figura 4.14 Retificador trifásico controlado em ponte

4.4. Retificadores Semicontrolados
Retificadores semicontrolados possuem metade dos seus dispositivos retificadores não controlados, como
diodos de potência, e a outra metade controlada, como tiristores.
4.4.1. Retificador monofásico assimétrico

Supondo uma fonte de alimentação senoidal 𝑣𝑖 conforme figura 4.15, o disparo de 𝑇1 conecta a esntra à carga
através do tiristor 𝑇1 e do diodo 𝐷2 . Quando a tensão de entrada se inverter, 𝐷1 entrará em condução e 𝑇1
será bloqueado. Enquanto 𝑇1 é desligado, 𝐷1 𝑒 𝐷2 estão conduzindo e a fonte estará curto-circuitada, com sua
corrente sendo limitada pela impedância da fonte. Quando 𝑇2 for disparado, 𝐷1 cortará. O intervalo de
condução de cada tiristor é de (𝜋 − 𝛼) e de cada diodo é de (𝜋 + 𝛼). A figura 4.15 mostra as formas de onda
para uma carga altamente indutiva.
Figura 4.15 Retificador monofásico assimétrico
4.4.2. Retificador monofásico simétrico

Supondo a fonte de entrada senoidal 𝑣𝑖 , quando 𝑇1 for disparado a corrente circulará por 𝑇1 𝑒 𝐷2 . Quando a
tensão da fonte inverter a polaridade, 𝐷1 entrará em condução e 𝐷2 bloqueará. A tensão na carga será nula,
pois 𝑇1 𝑒 𝐷1 conduzirão, supondo que a corrente não se interrompa. Quando 𝑇2 for disparado, 𝑇1 bloqueará.
Diodos e tiristores conduzem, cada um, por 180°.
Note que se 𝑇2 não for disparado, e supondo que 𝑇1 continue a conduzir,

em função da elevada constante de tempo elétrica da carga, neste caso
altamente indutiva, no próximo semiciclo positivo a fonte será
novamente acoplada à carga fornecendo-lhe mais corrente. Ou seja, a
simples retirada dos pulsos de disparo não garante o desacoplamento
entre carga e fonte. Para que isso ocorra é necessário diminuir o ângulo
de disparo para que a corrente se torne descontinua e assim 𝑇1 bloqueie.
Isto pode ser evitado pela inclusão do diodo de livre circulação 𝐷3 , o qual
entrará em condução quando a tensão se inverter, desligando 𝑇1 𝑒 𝐷1 . A
vantagem da montagem assimétrica é que os catodos estão num mesmo Figura 4.16 Retificador monofásico
potencial, de modo que os sinais de acionamento podem ser num mesmo simétrico
potencial.
4.4.3. Retificador trifásico

Os conversores semicontrolados trifásicos são utilizados em aplicações industriais de até 120 kW, onde é
necessária a operação em um quadrante. O fator de potência desse conversor diminui a medida que o ângulo
de disparo aumenta, porém é mais elevado que o fator de potência de conversores trifásicos de meia-onda. A
figura 4.17 mostra um conversor trifásico semicontrolado.
𝜋
A frequência da tensão de saída é 3𝑓𝑠 . O ângulo de disparo, 𝛼, pode variar de 0 𝑎 𝜋. Durante o período de ≤
6
7𝜋
𝜔𝑡 < , o tiristor 𝑇1 está diretamente polarizado. Se 𝑇1 for disparado em 𝜔𝑡 = 𝜋/6 + 𝛼, 𝑇1 𝑒 𝐷1 conduzem
6
e a tensão de linha 𝑣𝑎𝑐 aparece sobre a carga. Em 𝜔𝑡 = 7𝜋/6, 𝑣𝑎𝑐 começa a ficar negativa e o diodo 𝐷2 começa
a conduzir, 𝑇1 continua conduzindo até que o tiristor 𝑇2 seja disparado. Pode-se adicionar um diodo em
paralelo com a carga, chamado de diodo de comutação para que quando isso ocorra o diodo 𝐷𝑚 conduza e 𝑇1
e 𝐷1 possam ser desligados. Se 𝛼 ≤ 𝜋/3, cada tiristor conduz por 2𝜋/3 e o diodo de comutação 𝐷𝑚 não
conduz.
Figura 4.17 - Retificador trifásico semicontrolado
4.5. Retificadores PWM

Retificadores PWM apresentam as mesmas configurações que os retificadores monofásicos e trifásicos
apresentados acima, a sua diferenciação é quanto ao controle do dispositivo retificador. Em retificadores
PWM, diferente dos retificadores controlados por ângulo de disparo (𝛼) que apresenta apenas um pulso por
semiciclo da corrente de entrada do conversor, o controle por modulação por largura de pulso (pulse width
modulation - PWM), as chaves do conversor são ligadas e desligadas várias vezes durante um semiciclo e a
tensão de saída é controlada pela variação da largura dos pulsos. Os sinais de gatilho são gerados pela
comparação de uma onda triangular com um sinal CC ou de uma onda triangular com um sinal senoidal.
Com esse controle das chaves os harmônicos de ordem inferior são eliminados ou reduzidos, dependendo do
número de pulsos selecionados por semiciclo. Entretanto, o aumento do número de pulsos gera o aumento
da amplitude dos harmônicos de ordem superior, que podem ser facilmente filtrados.
4.6. Conclusão
4.7. Referências
[1] Notas de aula professor Clóvis Petry – IFSC.
[2] Notas de aula professor José Antenor Pomílio – UNICAMP.
[3] Eletrônica de Potência – Daniel Hart.
[4] Eletrônica de Potência – Rashid.
[5] Eletrônica de Potência – Ivo Barbi.

5. Conversores CA – CA
5.1. Introdução
Um controlador de tensão CA é um conversor que controla tensão, corrente e potência média entregue
para uma carga CA a partir de uma fonte CA. As chaves eletrônicas conectam e desconectam a fonte e a carga
em intervalos regulares. Num esquema de chaveamento chamado de controle de fase, o chaveamento ocorre
a cada ciclo da fonte, retirando parte da forma de onda antes que ela chegue à carga. Quando se altera apenas
o valor da tensão CA, temos os chamados Variadores de Tensão, enquanto os cicloconversores permitem
produzir saída com frequência distinta daquela presente na entrada.
5.2. Gradadores
Os gradadores são conversores estáticos destinados a variar o valor eficaz de uma tensão alternada.
Caracterizam-se por colocarem a carga em contato direto com a fonte, sem tratamento intermediário de
energia. Não alteram a frequência da tensão alternada da fonte. Não utilizam elementos reativos. Introduzem
harmônicas na tensão de saída e na corrente de entrada. Como aplicações típicas pode-se citar, dentre outras:
 aquecimento (controle de temperatura);

 reguladores de tensão;
 controle de intensidade luminosa em lâmpadas incandescentes;
 acionamento de motores CA;
 partida suave de motores de indução;
 compensação de reativos em sistemas de potência (RCT, CCT).
5.2.1. Circuito monofásico

O circuito gradador básico é mostrado na Figura 2.
Para fazer o controle de corrente na carga pode-se usar
dois tiristores (SCR) em antiparalelo, principalmente em
cargas de maiores potências. Já em cargas de pequena
potência podemos usar o TRIAC, que é equivalente aos
dois tiristores em antiparalelo.
O seu funcionamento se dá com um sinal de gatilho do
tiristor T1 durante o semiciclo positivo da fonte, e este
Figura 5.1 Gradador monofásico a Tiristor.
permanece em condução até que a corrente chegue a zero.
Um sinal é aplicado em T2 durante o semiciclo negativo da fonte fornecendo um caminho para a corrente
negativa na carga. A
figura 2 mostra as
formas de onda para o
circuito monofásico
com carga resistiva.
Figura 5.2 Formas de onda

para circuito gradador
monofásico com carga
resistiva.
5.2.2. Circuito trifásico
Um controlador de tensão trifásico com uma carga resistiva conectada em Y é mostrado na Figura 3. A
potência entregue para a carga é controlada pelo ângulo de atraso 𝛼 em cada tiristor. Os seis tiristores são
ligados na sequência 1-2-3-4-5-6, em intervalos de 60°.
A tensão instantânea em cada fase na carga é determinada pelo SCRs em condução. Em algum instante,
três SCRs, dois SCRs ou nenhum SCR está conduzindo. As tensões instantâneas na carga podem ser: tensão
de fase entre neutro e uma das linhas (três conduzindo), metade da tensão de linha a linha (dois
conduzindo) ou zero (nenhum conduzindo).
Quando três SCRs estão conduzindo (um em cada fase), todas as três tensões das fases são conectadas
na fonte, correspondendo a uma fonte trifásica balanceada conectada a uma carga trifásica balanceada. A
tensão em cada fase da carga é a tensão correspondente entre uma linha e o neutro. Quando dois SCRs
estiverem conduzindo a tensão de linha daquelas fases é dividida igualmente entre dois resistores da carga
que estiverem conectados.
Então a tensão total de saída para controlador trifásico de tensão esta entre a tensão total da fonte e
zero. E as correntes harmônicas na carga, são impares da ordem 6𝑛 ± 1, n=1,2,3,..., ou seja, 5ª, 7ª, 11ª,
13ª,.... Com isso, pode ser necessário filtro de harmônica em algumas aplicações para evitar a propagação
das correntes harmônicas no sistema CA.
Figura 5.1 - Gradador trifásico conectado em Y.
5.3. Soft starters

Soft-starters são utilizados basicamente para partidas de motores de indução CA (corrente alternada)
tipo gaiola, em substituição aos métodos estrela-triângulo, chave compensadora ou partida direta. Tem a
vantagem de não provocar trancos no sistema, limitar a corrente de partida, evitar picos de corrente e ainda
incorporar parada suave e proteções.
O soft-starter é um equipamento eletrônico capaz de controlar a potência do motor no instante da

partida, bem como sua frenagem. O esquema genérico de um soft-starter é mostrado na figura 4.
Figura 5.2 - Esquema de um soft-starter implementado com 6 tiristores
Seu princípio de funcionamento baseia-se no ângulo de condução dos tiristores, onde a tensão na
partida é reduzida, diminuindo os picos de corrente gerados pela inércia da carga mecânica. Um dos requisitos
do soft-starter é controlar a potência do motor, sem, entretanto, alterar sua frequência (velocidade de
rotação). Para que isso ocorra, o controle de disparo dos SCRs (tiristores) atua em dois pontos: controle por
tensão zero e controle de corrente zero.
O circuito de controle deve temporizar os pulsos de disparo a partir do último valor de zero da forma
de onda, tanto da tensão como da corrente. O sensor pode ser um transformador de corrente que pode ser
instalado em uma única fase (nesse caso, o sistema mede somente o ponto de cruzamento de uma fase), ou
um para cada fase.
Para que a partida do motor ocorra de modo suave, o usuário deve parametrizar a tensão inicial (Vp)
de modo que ela assume o menor valor possível, suficiente para iniciar o movimento da carga. A partir daí a
tensão subirá linearmente segundo um tempo também parametrizado (tr) até atingir o valor nominal,
conforme ilustrado na Figura 5.
Figura 5.3 - Curva de aceleração de um MIT usando soft-starter.
Na frenagem, a tensão deve ser reduzida instantaneamente a um valor ajustável (Vt), que deve ser
parametrizado no nível em que o motor inicia a redução da rotação. A partir desse ponto, a tensão diminui
linearmente (rampa ajustável (tr)) até a tensão final Vz, quando o motor parar de girar. Nesse instante, a
tensão é desligada, conforme apresentado na Figura 6.
Figura 5.4 - Curva de desaceleração de um MIT usando soft-starter.
Os soft-starters podem ser utilizados nas mais diversas aplicações, porém, três delas são clássicas:
bombas; compressores; e ventiladores. Cabe lembrar, entretanto, que o softstarter não melhora o fator de
potência e também gera harmônicos, como qualquer outro dispositivo de acionamento estático.
5.4. Cicloconversores
Um cicloconversor é um variador de frequência direta que converte energia CA em uma frequência em
energia CA em outra por conversão CA-CA, sem estágio intermediário.
A maioria dos cicloconversores é com comutação natural, e a frequência máxima de saída é limitada a um
valor que é apenas uma fração da frequência da fonte de alimentação. Consequentemente, as principais
aplicações dos Cicloconversores ocorrem em acionamentos de motores CA de baixa velocidade, na faixa de
até 15.000 kW com frequências de 0 a 20 Hz.
5.4.1. Cicloconversores monofásicos

O princípio de operação dos cicloconversores do tipo monofásico/monofásico pode ser explicado com o
auxílio da Figura 7.
o
Figura 5.5 - Cicloconversor monofásico/monofásico.
Os dois conversores monofásicos controlados são operados como retificadores em ponte. Entretanto,
seus ângulos de disparo são tais que a tensão de saída de um conversor é igual e oposta à do outro. Se o
conversor P estiver operando sozinho, a tensão média de saída é positiva e se o conversor N estiver operando,
a tensão é negativa. A figura 8 mostra as formas de onda pra a tensão de saída e os sinais de disparo para os
𝑇0
conversores positivo e negativo, com ambos ligados durante um tempo , cada um. A frequência da tensão
2
1
de saída é 𝑓𝑜 = .
𝑇0
Figura 5.6 - Formas de onda pra carga resistiva.
5.4.2. Cicloconversor trifásico

O diagrama do circuito de um cicloconversor trifásico/monofásico é mostrado na Figura 9.
Figura 5.7 - Cicloconversor trifásico / monofásico.
Os dois conversores CA/CC são retificadores trifásicos controlados. Um exemplo para uma forma de
onda de saída com frequência de 12 Hz é mostrado na Figura 10. A sua análise é similar a dos
cicloconversores do tipo monofásico/monofásico. O conversor positivo opera durante meio período da
frequência de saída e o conversor negativo durante a outra metade do período.
Figura 5.8 - Formas de onda para carga resistiva.

5.5. Conversores matriciais
O conversor matricial utiliza chaves bidirecionais totalmente controladas para conversão direta de CA-CA.
O conversor da Figura 11 tem nove chaves bidirecionais, e elas possibilitam que as três saídas possam ser
ligadas a qualquer instante a qualquer uma das três entradas. Entretanto esse chaveamento tem de obedecer
duas a restrições, pois, normalmente a entrada é uma fonte de tensão e a saída é uma carga que tem
características indutivas. Logo, a entrada não pode ser curto-circuitada e a saída não pode ser aberta.
Figura 5.9 - Conversor matricial.
5.6. Conclusão
5.7. Referências
[1] HART, Daniel W. Eletrônica de potência: análise e projetos de circuitos . Porto Alegre, RS: Bookman, 2012.
[2] RASHID, Muhammad Harunur. Eletrônica de potência: circuitos, dispositivos e aplicações . São Paulo, SP:
Makron, c1999.
[3] BARBI, Ivo. Eletrônica de potência. 6. ed. Florianópolis: Edição do Autor, 2006.
6. Conversores CC – CC
6.1. Introdução
No século 21 temos a oportunidade de observar o grande impacto da eletrônica de potência sobre a
indústria da automação, de transporte, de transmissão e distribuição de energia elétrica, na conversão de
energia e no tratamento de energias renováveis como a eólica, solar e célula combustível. A eletrônica de
potência já completa mais de 100 anos de avanço, com uma significativa contribuição para os programas
aeroespaciais, indústria informática, automação industrial, acionamento elétrico e controle de processos
industriais, devido principalmente, a concepção de fontes de alimentação com melhor performance, e de
baixo peso e volume.
A eletrônica de potência é fundamentalmente, uma ciência cujo objetivo básico é estudar conversores
estáticos. Este material tem como objetivo apresentar a categoria dos conversores CC/CC isolados e não
isolados.
Conversores CC/CC são sistemas formados por semicondutores de potência operando como
interruptores, e por elementos passivos, normalmente indutores e capacitores que tem por função controlar
o fluxo de potência de uma fonte de entrada para uma fonte de saída.
Na sequência são apresentados os principais conversores estáticos CC/CC isolados e não isolados.
6.2. Conversores não isolados

6.2.1. Conversor Buck
O conversor buck é um abaixador de tensão, ou seja, produz um valor médio de tensão de saída inferior
ao valor média da tensão de entrada, enquanto que a corrente média de saída é maior que a corrente média
da entrada, esse comportamento é consequência do princípio da conservação de energia.
O circuito do conversor Buck é mostrado na Figura 1. Pode-se notar que o mesmo é formado por uma
chave (𝑆1 ), um diodo (𝐷1 ) e o filtro de saída, constituído por um indutor (𝐿𝑜 ) e por um capacitor (𝐶𝑜 ). A entrada
é uma fonte de tensão (𝑣𝑖 ) e sua saída é uma carga resistiva (𝑅𝑜 ). A tensão de saída é representada por 𝑣𝑜 .
Figura 6.1 - Circuito do conversor cc-cc Buck.
Os conversores CC/CC buck possuem dois modos de funcionamento, condução contínua ou condução
descontínua. O modo de condução é caracterizado pela corrente no indutor. Em regime permanente, se a
corrente não atinge o valor zero, então o conversor está operando no modo de condução contínua (CCM –
continuous conduction mode). Se a corrente atinge o valor zero a cada etapa de comutação, então se está
operando no modo de condução descontínua (DCM - descontinuous conduction mode).
6.2.1.1. Modo de condução contínua

Neste modo o conversor apresenta duas etapas de operação, mostradas nas Figuras 2 e 3. Seja 𝐷 a razão
cíclica e 𝑇𝑠 o período de chaveamento, a primeira etapa tem duração de 𝑡 = 𝐷. 𝑇𝑠 e a segunda de 𝑡 =
(1 – 𝐷). 𝑇𝑠 .
1. Chave 𝑆1 conduzindo. A corrente circula por 𝐿𝑜 e pela saída. Nesta etapa a fonte (𝑣𝑖 ) fornece energia
para a saída e para a magnetização do indutor 𝐿𝑜 ;
Figura 6.2 - Primeira etapa de operação do conversor Buck (CCM).
A tensão no indutor e a corrente no capacitor nesta etapa são dadas por:
𝑣𝐿 = 𝑣𝑖 − 𝑣𝑜 (1)
𝑖𝑐 = 𝑖𝐿 − 𝑖𝑜 = 𝑖𝑜 /𝑅𝑜 (2)
2. Chave 𝑆1 aberta (off). No instante de abertura de 𝑆1 o diodo 𝐷1 entra em condução. A corrente circula
por 𝐿𝑜 e pelo diodo 𝐷1 . Nesta etapa ocorre a desmagnetização do indutor 𝐿𝑜 .
Figura 6.3 - Segunda etapa de operação do conversor Buck (CCM).
Nesta etapa de operação a tensão no indutor e a corrente no capacitor valem:
𝑣𝐿 = −𝑣0 (3)
As formas de onda
resultantes da operação
do conversor Buck no
modo de condução
contínua são mostradas
na Figura 4.
Figura 6.4 - Formas de onda do

conversor Buck em CCM.
 Ganho estático do conversor
Pelo princípio da conservação de energia, sabe-se que a tensão média sobre o indutor em regime
permanente é nula, logo:
𝐷𝑇𝑠 𝑇𝑠 (5)
1
[∫ 𝑣𝑖 (𝑡) − 𝑣𝑜 (𝑡)𝑑𝑡 + ∫ −𝑣𝑜 (𝑡)𝑑𝑡] = 0
𝑇𝑆 0 𝐷𝑇𝑠
Assim,
0 = (𝑣𝑖 − 𝑣𝑜 )𝐷 − 𝑣𝑜 (1 − 𝐷) (6)
𝒗𝒐 (7)
𝑫=
𝒗𝒊
6.2.1.2. Modo de condução descontínua
No modo de condução descontínua em regime permanente, o conversor Buck é caracterizado por três
etapas de funcionamento, representadas na Figura 5. Nota-se que as duas primeiras etapas são exatamente
as mesmas descritas no artigo anterior, para o conversor operando em MCC.
1. Esta etapa se inicia no momento em que a chave S é comandada a conduzir, o que leva o diodo 𝐷𝑅𝐿
ao bloqueio. Dessa forma, a fonte de entrada 𝑉𝑖 passa a transferir energia para o indutor (𝑖𝐿 cresce
linearmente segundo a relação (𝑉𝑖 – 𝑉𝑜 )/𝐿) e para o capacitor (quando 𝑖𝐿 > 𝐼𝑜 ). A etapa finaliza no
momento em que a chave é comandada a bloquear.
Figura 6.5 - Primeira etapa de operação do conversor Buck (DCM).
A tensão no indutor e a corrente no capacitor nesta etapa são dadas por:
𝑣𝐿 = 𝑣𝑖 − 𝑣𝑜 (8)
2. Quando S bloqueia, o diodo 𝐷𝑅𝐿 entra naturalmente em condução fornecendo passagem à corrente
do indutor. Com isso, a energia armazenada no indutor é, então, entregue ao capacitor e à carga (𝑖𝐿
diminui segundo a relação – 𝑉𝑜 /𝐿).
Figura 6.6 - Segunda etapa de operação do conversor Buck (DCM).
Vale ressaltar que enquanto o valor instantâneo da corrente no indutor for maior que a corrente de carga,
a diferença carrega o capacitor. Caso contrário, o capacitor se descarrega suprindo a diferença para manter a
corrente de carga constante.Nesta etapa de operação a tensão no indutor e a corrente no capacitor valem:
𝑣𝐿 = −𝑣0 (10)
𝑖𝑐 = 𝑖𝐿 − 𝑖𝑜 = 𝑖𝑜 /𝑅𝑜 (11)
3. Esta etapa tem início quando a corrente no indutor se anula. Nesse instante, o diodo é bloqueado, e
a carga passa a receber energia apenas do capacitor 𝐶𝑜 .
Figura 6.7 - Segunda etapa de operação do conversor Buck (DCM).
Nesta última etapa, por sua vez, a corrente no indutor se anula. Consequentemente a tensão sobre este
elemento e a corrente no capacitor são dadas por:
𝑣𝐿 = 0 (12)
𝑉𝑜 (13)
𝑖𝑐 = −
𝑅𝑜
Na Figura 8 estão representadas as principais formas de onda do conversor Buck operando no modo
de condução descontínua em regime permanente. É importante destacar que 𝐷1 equivale ao próprio valor da
razão cíclica (𝐷) que tratamos nos últimos artigos, ou seja, representa o percentual do período em que a chave
permanece conduzindo.
Figura 6.8 - Formas de onda do conversor buck DCM.
6.2.1.3. Aplicações
O conversor buck é usado em todos os lugares, carregadores de celular e outros aparelhos, fontes chaveadas
em geral, saídas de amplificadores de potência classe d (Digitais) e analógicos, PowerBanks, controladores de
carregamento solar, etc...
6.2.2. Conversor Boost
O conversor boost é um elevador de tensão, onde a tensão média de saída é maior que tensão de entrada,
ou seja, a mínima tensão média de saída é, teoricamente, igual a tensão de alimentação. A quantidade de
componentes empregada na estrutura do conversor boost é basicamente a mesma do conversor buck.
Contudo, esses componentes são rearranjados de forma a se ter uma nova topologia, onde obrigatoriamente
uma indutância é colocada em serie com a fonte de alimentação. Desta forma a fonte de alimentação terá um
comportamento de fonte de corrente.
O circuito do conversor cc-cc Boost é mostrado na Figura 9. Pode-se notar que o mesmo é formado por
uma chave (S1), um diodo (D1), um indutor de entrada (Li) e por um capacitor de filtro na saída (Co). A
entrada é uma fonte de tensão (vi), que em conjunto com o indutor de entrada, atribuem a este conversor
característica de fonte de corrente na entrada; sua saída é uma carga resistiva (Ro).
Figura 6.9 - Circuito do conversor cc-cc Boost.
O conversor boost também possui dois modos de operação, condução contínua ou condução
descontínua. O modo de condução é caracterizado pela corrente no indutor. Em regime permanente, se a
corrente não atinge o valor zero, então o conversor está operando no modo de condução contínua. Se a
corrente atinge o valor zero a cada etapa de comutação, então se está operando no modo de condução
descontínua. Na sequencia será mostrado as características do conversor boost operando em CCM.
6.2.2.1. Modo de condução Contínua

O conversor Boost operando no modo de condução contínua apresenta duas etapas de operação,
mostradas nas Figura 10 e 11. Estas etapas de operação são:
1. Chave S1 conduzindo (on). A corrente no indutor Li irá crescer linearmente. A carga será alimentada
pelo capacitor Co;
Figura 6.10 - Primeira etapa de operação do conversor Boost (CCM).
𝑣𝑖 = 𝑣𝐿 (17)
𝑖𝑐 = −𝑖𝑜 (18)
2. Chave S1 aberta (off). No instante de abertura de S1 o diodo D1 entra em condução. A corrente circula
pela fonte, por Li e pelo diodo D1. Nesta etapa ocorre a desmagnetização do indutor Li.
Figura 6.11 - Segunda etapa de operação do conversor Boost (CCM).
𝑣𝑖 = 𝑣𝐿 + 𝑣𝑜 (19)
𝑖𝑐 = 𝑖𝐿 −𝑖𝑜 (20)
As formas de onda
resultantes da
operação do conversor
Boost no modo de
condução contínua são
mostradas na Figura
12.
Figura 6.12 - Formas de

onda do conversor Boost em
condução contínua.
É importante destacar que a corrente no indutor é contínua com ondulação dada por Δ𝑖𝐿𝑖 . Do mesmo
modo, a tensão sobre o capacitor de saída é contínua, mas apresenta ondulação (ripple) dado por Δ𝑣𝐶𝑜 . Além
disso, vale destacar que tensão no capacitor terá uma defasagem em relação à sua corrente. Esta corresponde
a parcela alternada da corrente no diodo, ou seja, pelo capacitor circula o conteúdo de alta frequência da
corrente no diodo.
 Ganho estático
Para o conversor operando em regime permanente, os valores médios 𝑣𝐿 e 𝑖𝑐 tem um período de

chaveamento são iguais a zero. Assim, a equação de equilíbrio estático do conversor é dada por
1
[∫ 𝑣𝑖 (𝑡)𝑑𝑡 + ∫ 𝑣𝑖 (𝑡) − 𝑣𝑜 (𝑡)𝑑𝑡] = 0
Assim,
1 (22)
[𝑣 𝐷𝑇𝑠 + (𝑣𝑖 − 𝑣𝑜 )(1 − 𝐷)𝑇𝑠 ] = 0
𝑇𝑠 𝑖
𝑣𝑜 1 (23)
=
𝑣𝑖 1 − 𝐷
6.2.2.2. Aplicações
As principais aplicações do conversor boost são em fontes de alimentação, retificadores com elevado fator
de potência e no acionamento do motor de corrente continua com frenagem regenerativa, sistema de MPPT
para sistemas eólicos e fotovoltaico.
6.2.3. Conversor Buck-Boost

O conversor buck-boost é utilizado caso desejamos controlar o fluxo de energia entre uma fonte de tensão
continua e uma carga com característica de fonte de tensão contínua. Para que isso seja possível, é
imprescindível o uso de um componente armazenador de energia que se comporte como fonte de corrente,
e o componente natural que apresenta essa característica, é o indutor. Desta forma, consegue-se armazenar
a energia proveniente da fonte em uma primeira etapa, e na etapa seguinte esta energia é transferida para a
carga.
O circuito do conversor cc-cc Buck-Boost é mostrado na Figura 2. Pode-se notar que o mesmo é formado
por uma chave (S1), um diodo (D1), um indutor (L1) e por um capacitor de filtro na saída (Co). É importante
destacar que a tensão de entrada tem polaridade invertida (negativa) em relação à entrada, o que é uma
característica peculiar deste conversor.
Figura 6.13 - Circuito do conversor cc-cc Buck-Boost.
6.2.3.1. Modo de condução contínua

O conversor Buck-Boost operando no modo de condução contínua apresenta duas etapas de operação,
mostradas nas Figura 14 e 15. Estas etapas de operação são:
1. Chave S1 conduzindo (on). A corrente no indutor L1 irá crescer linearmente. A carga será alimentada
pelo capacitor Co;
Figura 6.14 - Primeira etapa de operação do conversor Buck-Boost (CCM).
𝑣𝑖 = 𝑣𝐿 (24)
𝑖𝑐 = −𝑖𝑜 (25)
2. Chave S1 aberta (off). No instante de abertura de S1 o diodo D1 entra em condução. A corrente circula
por L1, pelo diodo D1 e pela carga. Nesta etapa ocorre a desmagnetização do indutor L1.
Figura 6.15 - Segunda etapa de operação do conversor Buck-Boost (CCM).
𝑣𝐿 = 𝑣𝑜 (26)
𝑖𝑐 = 𝑖𝐿 −𝑖𝑜 (27)
As formas de onda resultantes da operação do conversor Buck-Boost no modo de condução contínua são
mostradas na Figura 16.
Figura 6.16 - Formas de

onda do conversor cc-cc
Buck-Boost em
condução contínua.
 Ganho estático
O ganho estático de um conversor é a relação entre sua tensão de saída e entrada, em valores
médios. Assim, para o conversor cc-cc Buck-Boost em condução contínua tem-se que
1
[∫ 𝑣𝑖 (𝑡)𝑑𝑡 + ∫ 𝑣𝑜 (𝑡)𝑑𝑡] = 0
Assim,
1 (29)
[𝑣 𝐷𝑇𝑠 + (𝑣𝑜 )(1 − 𝐷)𝑇𝑠 ] = 0
𝑇𝑠 𝑖
𝑣𝑜 𝐷 (30)
=
𝑣𝑖 1 − 𝐷
É importante destacar, observando a expressão que determina a tensão de saída do conversor, que este
tem característica de abaixador e elevador e tensão, isto é, a tensão de saída (Vo) poderá ser menor, igual ou
maior do que a tensão de entrada (Vi), dependendo do valor de razão cíclica (D). Para valores de razão cíclica
baixo de 50% se tem o conversor operando como Buck, ou seja, como abaixador de tensão. Em 50% se tem
ganho estático unitário, ou seja, a tensão de saída é igual a tensão de entrada. Já para valores de razão cíclica
entre 50 e 100% se tem o conversor operando como Boost, isto é, elevador de tensão.
6.3. Outros conversores não isolados

Na sequência serão mostrados mais algumas topologias de conversores cc/cc não isolados, sem
detalhamento de etapas de operação e modelagem
6.3.1. Conversor Cuk

Diferentemente dos conversores anteriores, no conversor Cuk, cuja topologia é mostrada na figura 17,
a transferência de energia da fonte para a carga é feita por meio de um capacitor, o que torna necessário o
uso de um componente que suporte correntes relativamente elevadas.
Como vantagem, existe o fato de que tanto a corrente de entrada quanto a de saída podem ser
contínuas, devido à presença dos indutores. Além disso, ambos indutores estão sujeitos ao mesmo valor
instantâneo de tensão, de modo que é possível construí-los num mesmo núcleo. Este eventual acoplamento
magnético permite, com projeto adequado, eliminar a ondulação de corrente em um dos enrolamentos. Os
interruptores devem suportar a soma das tensões de entrada e saída.
Figura 6.17 - Conversor Cuk.
6.3.2. Conversor SEPIC

Possui uma característica de transferência tipo abaixadora-elevadora de tensão. Diferentemente do
conversor Cuk, a corrente de saída é pulsada. Os interruptores ficam sujeitos a uma tensão que é a soma das
tensões de entrada e de saída e a transferência de energia da entrada para a saída se faz via capacitor. Sua
principal vantagem é no circuito isolado, quando a indutância L2 pode ser a própria indutância de
magnetização do trafo. A Figura 18 mostra o conversor SEPIC na configuração isolado e não isolado.
Figura 6.18 - Conversor SEPIC, (a) não isolado e (b) isolado.

6.3.3. Conversor Zeta
O conversor Zeta, cuja topologia está mostrada na figura 19, também possui uma característica
abaixadora-elevadora de tensão. Na verdade, a diferença entre este conversor, o Cuk e o SEPIC é apenas a
posição relativa dos componentes.
Aqui a corrente de entrada é descontínua e a de saída é continua. A transferência de energia se faz via
capacitor. A indutância L1 pode ser a própria indutância de magnetização do transformador, na versão isolada.
A operação no modo descontínuo também se caracteriza pela inversão do sentido da corrente por uma das
indutâncias. A posição do interruptor permite uma natural proteção contra sobrecorrentes. A tensão a ser
suportada pelo transistor e pelo diodo é igual a Vo+E.
Figura 6.19 - Conversor Zeta, (a) não isolado e (b) isolado.
6.4. Conversores Isolados

O isolamento elétrico é um recurso importante para conversores DC-DC ligados à rede e para algumas
outras aplicações que requerem transferência de energia confiável com baixo ruído e interferência
eletromagnética reduzida (EMI). O padrão de segurança indica o nível de tensão do isolamento elétrico entre
a entrada e a saída de um conversor DC-DC, que pode ser alcançado por meio de transformador ou indutor
acoplado. Algumas cargas sensíveis, como as usadas em aplicações médicas, militares e aviação, são
vulneráveis a falhas e ruídos; Como a segurança também é uma grande preocupação para essas aplicações, o
isolamento elétrico é normalmente necessário.
Os conversores isolados apresentam um indutor acoplado que armazena energia em um ciclo e alimenta
a carga nos outros ciclos; esses conversores geralmente operam em alta frequência para reduzir o tamanho
dos componentes magnéticos.
6.4.1. Conversor Flyback

O conversor flyback possui as mesmas características de um conversor buck-boost. Apresenta topologias
e análises semelhantes, como uma chave em série com a fonte de entrada, um elemento magnético em
paralelo seguido de um diodo em série com a carga, com um capacitor em paralelo a ela, sendo estes também
em paralelo com o elemento magnético.
Os dois conversores diferem-se no elemento magnético onde o buck-boost é formado por um

indutor enquanto o flyback é formado por indutores acoplados magneticamente, assim o conversor é dito
isolado, ou seja, a saída do conversor é isolada eletricamente da entrada, ampliando assim as aplicações do
conversor. A partir desta característica é possível utilizar o acoplamento magnético para se obter mais de
uma saída com níveis de tensão iguais ou diferentes conforme a aplicação.
No conversor Flyback usualmente trabalha-se em condução descontínua. Isso não quer dizer que a
corrente na carga chega a zero. A condução descontínua é então dita porque deve-se garantir que o indutor
de entrada não sature danificando o seu funcionamento, desta maneira garante-se a desmagnetização do
elemento magnético, logo, o conversor opera em 3 etapas. Estas etapas de operação são:
1. Chave S1 conduzindo (on). A tensão no primário do transformador será igual a tensão de entrada (vi). A
corrente no primário ip irá crescer linearmente. Nesta etapa a fonte (vi) fornece energia para a
magnetização da indutância de magnetização do transformador (Lm). A saída é alimentada pelo
capacitor;
Figura 6.20 -Primeira etapa de operação do conversor Flyback (DCM).
𝑣𝐿 = 𝑣𝑖 (31)
𝑖𝑐 = −𝑖𝑜 (32)
2. Chave S1 aberta (off). No instante de abertura de S1 o diodo D1 entra em condução A tensão no secundário
do transformador será igual a tensão da saída. A corrente circula pelo secundário do transformador, pelo
diodo D1 e pela carga. Nesta etapa ocorre a desmagnetização do transformador T1;
Figura 6.21 - Segunda etapa de operação do conversor Flyback (DCM).
−𝑣𝑜 (31)
𝑣𝐿 =
𝑛
𝑖 (32)
𝑖𝑐 = − 𝑖𝑜
𝑛
3. A corrente no transformador se anula e assim a chave o diodo estão bloqueados. A carga é alimentada
pelo capacitor. Esta etapa dura até o novo acionamento da chave em Ts.
Figura 6.22 - Terceira etapa de operação do conversor Flyback (DCM).

As formas de onda resultantes da operação do conversor Flyback no modo de condução contínua
são mostradas na Figura 20.
 Ganho estático
O ganho estático de um conversor é a relação entre sua tensão de saída e entrada, em valores
médios. Assim, para o conversor cc-cc Buck-Boost em condução contínua tem-se que
1
[∫ 𝑣𝑖 (𝑡)𝑑𝑡 + ∫ (−𝑛. 𝑣𝑜 )(𝑡)𝑑𝑡] = 0
Assim,
1 (29)
[𝑣𝑖 𝐷𝑇𝑠 + (−𝑛. 𝑣𝑜 )(1 − 𝐷)𝑇𝑠 ] = 0
𝑇𝑠
𝑛. 𝑣𝑜 𝐷 (30)
=
𝑣𝑖 1−𝐷
 Vantagens do Flyback
 O primário é isolado da saída.
 Capaz de fornecer várias tensões de saída, todas isoladas do primário.
 Capacidade de regular as várias tensões de saída com um único controle.
 Pode operar em uma ampla gama de tensões de entrada
 Os conversores Flyback usam muito poucos componentes em comparação com outros tipos de
conversores.
Aplicações
O conversor flyback é usado para uma ampla gama de aplicações eletrônicas, como:
 Aparelhos de televisão que consomem pequena quantidade de energia de até cerca de 250W;
 UPSs para computadores;
 Carregadores de telefones celulares e dispositivos móveis
 Suprimentos de alta tensão em TVs e monitors, lasers, lanternas de xenônio, impressoras etc.
6.4.2. Conversor Forward

A topologia forward é derivado do conversor buck. Tal configuração origina-se da incorporação do isolamento
galvânico ao conversor buck, ou seja, da adição de um transformador acoplado com enrolamento de
desmagnetização e outro diodo além do já contido na configuração primitiva. Tal feito tem por objetivo isolar
a alimentação da carga, atributo essa desejável em grande parte das fontes chaveadas para que haja maior
preservação do circuito dentre outras características.
Principais características:
 É um conversor de transferência direta de energia;

 A saída é isolada da entrada;
 Possibilita usar várias saídas;
 A corrente de saída é de boa qualidade;
 A corrente de entrada é descontinua;
 Pode operar como abaixador, devido apenas a razão cíclica;
 Permite ajustar a razão cíclica de operação através da relação de transformação;
Etapas de operação
1. Na primeira etapa a chave está conduzindo juntamente com o diodo D1, enquanto os diodos D2 e D3
encontram-se em bloqueio, não havendo corrente no enrolamento de magnetização.
Figura 6.23 - Primeira etapa de operação do conversor Forward.
2. Na segunda etapa a chave estará bloqueada, ao passo que o diodo D2 conduz a corrente de carga. Da
mesma forma o diodo de desmagnetização D3 encontra-se em condução devolvendo energia para a
fonte.
Figura 6.24 - Primeira etapa de operação do conversor Forward.
3. Na terceira etapa a corrente armazenada no indutor chega a zero cessando a devolução de energia a
fonte enquanto o diodo D2 continua a conduzir à carga
Figura 6.25 - Terceira etapa de operação do conversor Forward.

 Ganho estático
Como a tensão média no indutor tem que ser nula, então

1 𝑣𝑖
[∫ ( − 𝑣𝑜 ) (𝑡)𝑑𝑡 + ∫ −𝑣𝑜 (𝑡)𝑑𝑡] = 0
𝑇𝑆 0 𝑛 𝐷𝑇𝑠
Assim,
1 𝑣𝑖 (32)
[ 𝐷𝑇𝑠 − 𝑣𝑜 𝐷𝑇𝑠 + −𝑣𝑜 (1 − 𝐷)𝑇𝑠 ] = 0
𝑇𝑠 𝑛
𝑛. 𝑣𝑜 (33)
=𝐷
𝑣𝑖
Nota-se pela expressão anterior que o ganho estático do conversor isolado é idêntico ao conversor
sem isolamento, com a diferença que a relação de transformação do transformador faz parte da eO conversor
cc-cc isolado do tipo Forward é utilizado em potências mais altas do que o
O conversor cc-cc isolado do tipo Forward é utilizado em potências mais altas do que o conversor
Flyback, visto que possui mais componentes, e uma saída em corrente, devido a presença do indutor de filtro
(L). O terceiro enrolamento (terciário) e o diodo D3 servem para fazer a desmagnetização do núcleo do
transformador.
Uma maneira de diminuir o número de enrolamentos do conversor Forward é adicionar uma chave e
um diodo, constituindo assim o conversor Forward com duas chaves. Em algumas aplicações este conversor é
preferido, por possuir um transformador mais simples do que a versão original do conversor Forward.
6.5. Conclusão
6.6. Referências
[1] BARBI, I. Eletrônica de potência. Florianópolis: Edição do Autor, 2005.
[2] AHMED, A. Eletrônica de potência. São Paulo: Prentice Hall, 2000.
[3] MOHAN, N. Power Electronic Converters, Application and Design. New York: IE-Wilwy, 2003.
[4]BARBI, I.; MARTINS, D. Cruz. Eletrônica de Potência: Conversores CC-CC Básicos não Isolados. Florianópolis:
UFSC, 2000.
7. Conversores CC – CA
7.1. Introdução
Os conversores CC em CA são conhecidos como inversores. A função de um inversor consiste em converter a
uma tensão de entrada CC em uma tensão de saída CA simétrica de amplitude e frequência desejada. A tensão
de saída pode ser fica ou variável em uma frequência também fixa ou variável. Uma tensão variável de saída
pode ser obtida variando-se a amplitude de tensão CC de entrada e mantendo-se o ganho do inversor
constante. Por outro lado, se a tensão CC de entrada não for controlável, uma tensão de saída variável pode
ser obtida a partir da variação do ganho do inversor, a qual é normalmente realizada por um algoritmo de
modulação. O ganho do inversor pode ser definido como a relação entre a tensão de saída CA e a tensão de
entrada CC.
As formas de onda de saída ideias de um inversor deveriam ser senoidais. Entretanto, as formas de onda de
inversores práticos não são senoidais e contêm certo conteúdo harmônico. Para aplicações de baixa e média
potência, tensões não senoidais podem ser aceitáveis e para aplicações de potências mais elevadas são
necessárias formas de ondas de senoidais com baixas distorções. Com o uso de dispositivos semicondutores
de potência de alta velocidade, o conteúdo harmônico da tensão de saída pode ser minimizado ou reduzido
significativamente pelas técnicas de chaveamento.
Os inversores são usados em aplicações como:
 Acionamento de motores de corrente alternada

 Fontes de alimentação sem interrupção (UPS);
 Energias Alternativas;
 Isolamento em alta frequência;
 Filtros ativos;
 Estabilizadores de tensão;
 Funcionamento de aparelhos CA a partir de uma bateria de automóvel, por exemplo.
A entrada pode ser uma bateria, células combustível, células solares ou outra fonte CC.
Os inversores podem ser classificados em dois tipos, inversores monofásicos e trifásicos. Cada tipo pode usar
dispositivos com disparo ou bloquei controlado, por exemplo, TBJ, MOSFETs, IGBTs, MCTs, SITs, GTOs ou
tiristores em comutação forçada, dependendo das aplicações. Um inversor é chamado de inversor de tensão
(voltage source inverters - VSI) se a tensão de entrada for constante, inversor de corrente (current source
inverter - CSI) se a corrente de entrada for mantida constante.
7.2. Inversores de fonte de tensão (VSI)

O inversor de fonte de tensão é o mais empregado. Nele a tensão da fonte de entrada é essencialmente
constante e independente da corrente puxada pela carga. A tensão de entrada CC pode vir de uma fonte
independente, como uma bateria, ou pode ser a saída de um retificador controlado. Um capacitor de valor
grande é colocado em paralelo com a entrada da linha CC para o inversor. O capacitor garante que os eventos
de chaveamento não alterem de modo significativo a tensão CC. Ele carrega e descarrega, de acordo com a
necessidade de fornecimento de uma saída estável. O inversor converte a tensão de entrada CC em uma onda
quadrada CA na saída da fonte.
7.2.1. VSI em meia-ponte
O inversor em meia-ponte pode ser aplicado em baixa potência. A figura 7.1 mostra a configuração de um VSI
monofásico em meia-ponte que utiliza duas chaves (𝑆1 𝑒 𝑆2 ) e duas fontes e alimentação CC. O dispositivo de
chaveamento pode ser um TJB, MOSFET, GTO ou tiristor, com seu circuito de comutação. Os diodos 𝐷1 𝑒 𝐷2
são de retorno. As chaves passam para o estado ligado e desligado alternadamente, uma estará ligada
enquanto a outra estiver desligada. No período de 0 𝑎 𝑇/2 a chave 𝑆1 se mantém fechada, o que faz com que
𝑣𝑜 = +𝐸. Em 𝑇/2, 𝑆1 fica aberta e 𝑆2 é fechada. Durante o período de 𝑇/2 𝑎 𝑇, a tensão de saída 𝑣0 = −𝐸.
Portanto, essa tensão tem uma forma de onda retangular com frequência 𝑓 = 1/𝑇. Ao controla T, podemos
dominar a frequência das tensões de saída do inversor. Entretanto, deve-se tomar cuidado para não passar
ambas as chaves para o estado ligado, pois nesse caso elas produziriam um curto na fonte CC. Para uma carga
resistiva a tensão de saída pode ser dada conforme figura 7.1.
Figura 7.1 Inversor de fonte de tensão em meia-ponte
Se a carga de saída for indutiva, a corrente de saída não poderá sofrer a inversão no mesmo instante em que
a tensão de saída mudar de polaridade. Portanto, o diodo de retorno fornecerá um caminho para que a
corrente de carga flua na mesma direção. A corrente de saída ficará atrasada em relação à tensão de saída.
Assim como na carga resistiva, no instante de 0 𝑎 𝑇/2 a tensão de saída estará positiva, então a chave 𝑆1 ou
o diodo 𝐷1 estarão conduzindo, porém dentro desse intervalo a corrente de saída se tornará negativa, o que
indica que o diodo 𝐷1 deve estar conduzindo. O mesmo acontece no intervalo em que 𝑆2 𝑜𝑢 𝐷2 estão
conduzindo e a tensão de saída torna-se negativa.
7.2.2. VSI em ponte completa
O VSI em ponte completa pode ser montado com dois VSIs em meia-ponte. A figura 7.2 mostra o circuito
básico para o inversor monofásico de fonte de tensão em ponte completa. São necessárias quatro chaves e
quatro diodos de retorno. A amplitude da tensão de saída, portanto a potência de saída, é o dobro do modelo
semiponte. As chaves são passadas para os estados ligado e desligado por par em diagonal. Assim, ou a chave
𝑆1 𝑒 𝑆4 ou 𝑆2 𝑒 𝑆3 vão para o estado ligado em um semiciclo (𝑇/2). Portanto, a fonte CC fica ligada de maneira
alternada à carga, em direções opostas. A frequência de saída é controlada pela taxa de velocidade em que as
chaves se abrem e se fecham. Se os pares passarem para o estado ligado em intervalos iguais, a forma de onda
da tensão de saída será uma onda quadrada com o pico de amplitude E. A sequência de chaveamento é
mostrada na figura 7.2.
Figura 7.2 Inversor de fonte de tensão em ponte completa e tabela com a sequência de chaveamento
Quando a sequência de 4 estados é utilizada a forma de onda da tensão de saída é igual a do conversor em
meia-ponte. Para controlar a tensão de saída AC pode-se utilizar um terceiro estado da chave, durante o qual
a tensão de saída é zero. No terceiro estado da chave, 𝑆1 𝑒 𝑆3 ou 𝑆2 𝑒 𝑆4 se fecham por um tempo, durante o
qual 𝑣𝑜 = 0. A sequência de chaveamento é fornecida na tabela da figura 7.3, o qual apresenta agora 8 estados
de comutação.
Figura 7.3 Estados de comutação
7.2.3. Inversor trifásico em ponte
O circuito do inversor trifásico muda a tensão de entrada CC para uma tensão de saída variável de frequência
variável. A tensão de entrada CC pode ser obtida de uma fonte CC ou de uma tensão CA retificada. O inversor
trifásico em ponte pode ser projetado com a combinação de três inversores monofásicos em meia ponte. O
circuito básico é mostrado na figura 7.4. O circuito consiste de seis chaves de potência e seis diodos de retorno
associados. As chaves são abertas e fechadas de maneira periódica, na sequência apropriada para fornecer a
forma de onda desejada de saída. A taxa de chaveamento determina a frequência de saída do inversor. Para
operar essas três chaves, várias sequências são possíveis, mas há dois modos fundamentais que completam
um ciclo com seis chaveamentos. Um deles é conhecido como tipo de condução por 120° e o outro por tempo
de condução por 180°.
Figura 7.4 Diagrama do inversor trifásico em ponte
 Condução por 120°

Nessa situação, somente duas chaves estarão conduzindo a todo tempo, uma do grupo positivo (𝑆1 , 𝑆3 𝑜𝑢 𝑆5 )
e outra do grupo negativo (𝑆2 , 𝑆4 𝑜𝑢 𝑆6 ). As duas chaves ligadas conecta dois dos terminais da carga aos
terminais da tensão CC, enquanto o terceiro terminal permanece flutuando. Há seis intervalos em um ciclo da
forma de onda de tensão CA. As chaves passa para o estado ligado em intervalos de 60° da forma de onda da
tensão de saída, em uma sequência apropriada para a obtenção das tensões 𝑣𝑎𝑏 , 𝑣𝑏𝑐 𝑒 𝑣𝑐𝑎 . A taxa de
chaveamento determina a frequência da tensão de saída.
Para eliminar a possibilidade de curto na fonte CC, as duas chaves de um mesmo braço não podem estar
ligadas ao mesmo tempo. Por exemplo, há um intervalo de 60° entre o fim da condução a chave 𝑆1 e o começo
da condução na chave 𝑆4 , que está no mesmo braço. O mesmo é adotado para todos os braços.
As tensões de saída na carga 𝑣𝐴𝑁 , 𝑣𝐵𝑁 𝑒 𝑣𝐶𝑁 , podem ser determinadas para diversas durações de 60° com uma
carga resistiva ligada em Y. É possível obter essas tensões considerando os circuitos equivalentes das diversas
combinações de carga do inversor para os seis intervalos.
 Condução por 180°
O chaveamento para esse tipo é realizado sem o período no estado desligado. Isto é, uma chave estará sempre
ligada, seja no terminal positivo ou no negativo, mas é preciso evitar que as três estejam ligadas nos terminais
positivo ou negativo simultaneamente. Em qualquer instante determinado, as três chaves, 𝑆1 , 𝑆2 𝑒 𝑆3 , estarão
conduzindo. Após um período de 60°, a condução ficará por conta de 𝑆2 , 𝑆3 𝑒 𝑆4 . O período de condução para
cada chave é de 180°, de movo que duas chaves, no mesmo braço, nunca estarão conduzindo de modo
simultâneo.
Existe seis intervalos distintos de 60° para um ciclo de saída. A taxa de sequência desses intervalos especifica
a frequência de saída do inversor. O padrão completo do chaveamento para os seis intervalos é mostrado a
tabela abaixo.
Figura 7.5
7.2.4. Técnicas de controle para inversores de tensão

 Controle de tensão de entrada CC fornecida para o inversor
Para um dado padrão de chaveamento, a tensão de saída do inversor é diretamente proporcional a tensão
de entrada. Portanto, a variação da tensão de entrada CC fornecida é a maneira mais simples de controlar a
tensão de saída. Se a fonte de potência for CC, então o uso de um chopper será o método principal para a
obtenção de tensão CC variável. Entretanto, quando a tensão CC advém da tensão CA, o controle é mais
fácil. Basta utilizar retificadores para conseguir uma tensão de saída CC variável.
 Controle da tensão de saída AC do inversor
Nesse método, a introdução de um regulador CA entre o inversor e a carga controla a tensão CA e, dessa
maneira, também a tensão de saída do inversor.
 Controle da tensão no inversor
A modulação por largura de pulso (PWM) é o método mais comum para controla a tensão. Nela, a tensão de
saída é uma onda ondulada por largura de pulso, controlada pela variação da duração do pulso.
7.3. Inversores de corrente

O inversor de fonte de corrente é aquele em que a corrente de entrada de uma fonte CC é mantida em nível
constante, independentemente da variação da tensão de entrada CC. Na prática, alcança-se isso ao inserir-se
um indutor grande em série com a fonte de tensão CC. Esse arranjo impede súbitas variações de corrente e
mantém um nível eficaz e constante da corrente de alimentação. O inversor converte a corrente de entrada
CC em uma corrente de saída CA com forma regular.
7.3.1. Inversor monofásico de fonte de corrente em ponte
A figura 7.6 mostra um inversor monofásico de fonte de corrente em ponte. Ao contrário do inversor de fonte
de tensão, este não necessita de diodos de retorno e a corrente flui de maneira unidirecional através dos
tiristores. Os tiristores passam para o estado de ligado em pares, 𝑆𝐶𝑅1 𝑒 𝑆𝐶𝑅2 e depois 𝑆𝐶𝑅3 𝑒 𝑆𝐶𝑅4 , com
uma frequência constante. A corrente de saída apresenta uma forma retangular AC, cuja magnitude é igual à
da corrente de entrada CC. Cada chave conduz por um período de 180°.
Figura 7.6 Inversor monofásico fonte de corrente
7.3.2. CSI trifásico
Um CSI trifásico é mostrado na figura 7.7. Um indutor em série está presente na entrada, para fornecer uma
fonte de corrente CC constante. O circuito possui seis tiristores, três encima (𝑆𝐶𝑅1 , 𝑆𝐶𝑅3 𝑒 𝑆𝐶𝑅5 ) e três
embaixo (𝑆𝐶𝑅2 , 𝑆𝐶𝑅4 𝑒 𝑆𝐶𝑅6 ). Somente dois SCRs estão ligados a cada instante, dois quais apenas um conduz
por um período de 120°. Os dispositivos estão numerados pela ordem que conduzem. Quando um deles passar
para o estado ligado, o outro do mesmo grupo deverá passar para o estado desligado. Por exemplo, supondo
que 𝑆𝐶𝑅1 e 𝑆𝐶𝑅2 estejam ligados, a corrente I fluirá do lado positivo da fonte através de 𝑆𝐶𝑅1 , da carga na
fase A, da carga na fase C e 𝑆𝐶𝑅2 e de volta ao lado negativo da fonte. Se 𝑆𝐶𝑅3 passar para o estado ligado,
𝑆𝐶𝑅1 deverá comutar imediatamente, a corrente de 𝑆𝐶𝑅1 será transferida para 𝑆𝐶𝑅3 . A corrente de entrada
então fluirá por 𝑆𝐶𝑅3 , a carga na fase B, a carga na fase C, 𝑆𝐶𝑅2 e de volta a fonte. A corrente trifásica na
saída é uma onda em degrau de 120° de largura e de magnitude I. A frequência da corrente de saída é ajustada
pelo controle de abertura e fechamento das chaves na sequência requerida.
Figura 7.7 CSI trifásico
7.4. Inversores de Pulso Ressonante

Os dispositivos de chaveamento em inversores com um controle PWM podem ser acionados para sintetizar a
forma desejada da tensão ou corrente de saída. Entretanto, os dispositivos são ligados ou desligados na
corrente de carga com um alto valor de 𝑑𝑖/𝑑𝑡. As chaves são submetidas a um esforço de tensão elevada, e
as perdas de potência por chaveamento de um dispositivo aumentam linearmente com a frequência de
chaveamento. A perda no disparo e desligamento pode ser uma porção significativa da perda total de
potência. Também é produzida interferência eletromagnética devido a altos 𝑑𝑖/𝑑𝑡 e 𝑑𝑣/𝑑𝑡.
As desvantagens do controle PWM podem ser eliminadas ou minimizadas se os dispositivos de chaveamento

forem ligados e desligados quando a tensão sobre o dispositivo ou sua corrente tornar-se zero. A tensão e a
corrente são forçadas a passar através de zero pela criação de um circuito ressonante LC, chamado conversor
de pulso ressonante. Os conversores ressonantes podem ser classificados em diversos tipos, aqui serão
apresentados dois os inversores ressonantes em série e inversores ressonantes em paralelo.
7.4.1. Inversores ressonantes em série
Os inversores ressonantes em série são baseados na oscilação de uma corrente ressonante. Os componentes
de comutação e dispositivos de chaveamento são colocados em série com a carga para formar um circuito
subamortecido. A corrente através dos dispositivos de chaveamento cai a zero devido a característica natural
do circuito. Se o elemento de chaveamento é um tiristor, diz-se que ele é autocomutado. Esse tipo de inversor
produz uma forma de onda aproximadamente senoidal e uma alta frequência de saída, numa faixa de 200 Hz
a 100 kHz, e em geral é usado em aplicações de saída relativamente fica. Devido a frequência de chaveamento,
o tamanho dos componentes de comutação é pequeno. Esses conversores podem ser classificados em
inversores ressonantes em série com chaves unidirecionais e conversores ressonantes em série com chave
bidirecionais.
 Inversores ressonantes em série com chaves unidirecionais
O circuito da figura 7.8 apresenta um inversor ressonante em série com chaves unidirecionais, as chaves
utilizadas são tiristores. Quando 𝑇1 é disparado, um pulso ressonante de corrente circula através da carga e a
corrente cai a zero e 𝑇1 é comutado. O disparo do 𝑇2 causa uma corrente ressonante reversa através da carga
e 𝑇2 é também autocomutado. A operação do circuito pode ser dividida em três etapas:
1ª etapa: essa etapa começa quando 𝑇1 é disparado e um pulso
ressonante de corrente flui através de 𝑇1 e da carga.
2ª etapa: 𝑇1 e 𝑇2 são desligados;
3ª etapa: essa etapa começa quando 𝑇2 é disparado e uma

corrente ressonante reversa flui através da carga.
Figura 7.8 Inversor ressonante em série com chave

unidirecional básico
 Inversores ressonantes em série com chave bidirecionais
Para esses inversores os dispositivos de potência têm que ser ligados em todos os semiciclos da tensão de
saída, o que limita a frequência do inversor e a quantia de energia transferida da fonte para a cara. Além disso,
os tiristores são submetidos à altas tensões de pico reverso.
Nesse tipo de configuração utiliza-se um tiristor modelo RTC,

que já possui no seu encapsulamento um diodo em antiparalelo
com o tiristor. Esse diodo é de recuperação rápida e diminui o
caminho de ligação entre o tiristor e o diodo o que reduz as
indutâncias parasitas do sistema.
A figura 7.9 apresenta um circuito base desses inversores.

Quando o tiristor é disparado, um pulso ressonante de corrente
circula e 𝑇1 é autocomutado. Entretanto, a oscilação ressonante
continua através do diodo até que a corrente caia novamente a
Figura 7.9 Inversor ressonante em série com chave zero no fim do ciclo.
bidirecional
7.4.2. Inversor ressonante paralelo
Um inversor ressonante paralelo é o dual de um circuito

ressonante série. Ele é alimentado a partir de uma fonte de
corrente tal que um circuito oferece uma alta impedância para o
chaveamento da corrente. Um circuito ressonante é mostrado na
figura 7.10. Como a corrente é continuamente controlada, esse
inversor dá uma melhor proteção de curto-circuito sob condições
de falta.
Figura 7.10 inversor ressonante paralelo
7.5. Inversores multiníveis

Os inversores multiníveis é a associação de outros inversores com fontes de alimentação CC independentes
ou não, que fornecem tensões de saída mais próximas de sinais senoidais, ou seja, com menor conteúdo
harmônico. O inversor multinível é adequado para aplicações incluindo acionamento e ajuste de rotação de
motores e interface com fontes renováveis de energia tais como fotovoltaicas para redes de energia elétrica.
O inversor pode usar fontes CC independentes de forma que a saída 𝑣0 é a combinação de tensões dos
inversores associados. Por exemplo, na figura 7.11, o inversor multinível é constituído da associação de dois
inversores em ponte H com fontes CC de entrada independentes. A partir da associação desses inversores a
saída 𝑣𝑜 que com apenas uma fonte seria 𝑉𝑑𝑐 , 0 𝑜𝑢 − 𝑉𝑑𝑐 , pode ser qualquer um dos cinco níveis
2𝑉𝑑𝑐 , 𝑉𝑑𝑐 , 0, −𝑉𝑑𝑐, 𝑜𝑢 − 2𝑉𝑑𝑐 .
O circuito do inversor multinível pode ser construído também utilizando apenas uma fonte CC de entrada, na
configuração de conversor multinível com diodo grampeado, conforme mostrado na figura 7.12. Neste
circuito, a fonte de tensão CC é conectada a um par de capacitores em série, cada um deles carregado com
𝑉𝑑𝑐 /2. A tensão de saída pode ser 𝑉𝑑𝑐 , 𝑉𝑑𝑐 /2, 0, −𝑉𝑑𝑐 /2, −𝑉𝑑𝑐 .
Figura 7.11 inversor com duas fontes de tensões, cada uma com Figura 7.12 inversor multinível com diodo grampeado
ponte H
7.6. Conclusão
Inversores podem fornecer tensões CA monofásicas ou trifásicas a partir de uma fonte CC fixa ou variável.
Os inversores multiníveis usam mais de uma fonte de tensão CC ou dividem uma fonte de tensão simples
com um divisor de tensão capacitivo para produzir níveis de tensao múltiplos de tensão na saída de um
inversor.
7.7. Referências
[1] Eletrônica de potência – Ashfaq Ahmed.
[2] Eletrônica de Potência – M. Rashid.
[3] Eletrônica de potência, analise e projetos de circuitos – Daniel Hart

8. Armazenamento de Energia elétrica
8.1. Introdução
Fontes alternativas de energia são uma alternativa para a dependência mundial de combustíveis fósseis.
Existem diversas tecnologias para a produção de eletricidade via fontes de energia alternativa, dentre elas é
possível citar a geração por meio de centrais hidrelétrica, marés, turbinas eólicas, célula de combustível,
painéis fotovoltaicos etc. Entretanto, nem todas essas energias estão disponíveis 24 horas por dia, como a
solar, por exemplo. Logo, um sistema de armazenamento se torna imprescindível fazendo com que se possa
armazenar o excesso de energia durante o pico de geração para suprir a demanda durante o pico do consumo.
Apesar de os sistemas de armazenamento de bateria representarem o primeiro sistema de

armazenamento de energia elétrica introduzido, eles ainda são a tecnologia mais econômica disponível
atualmente no mercado. Seu princípio básico de operação foi investigado pela primeira vez por Benjamin
Franklin em 1748 por meio de um dispositivo usado para armazenamento de eletricidade estática.
Atualmente, as baterias são carregadas com base em uma reação química interna gerada por uma tensão
aplicada aos seus terminais e descarregadas quando essa reação interna é revertida. Com o avanço das
tecnologias as baterias de alta capacidade são usadas para armazenamento de energia elétrica em sistemas
de energias renováveis, carros elétricos, sistemas ininterruptos de energia, além de produtos eletrônicos,
como notebooks, celulares, etc.
Atualmente, as baterias são feitas de células empilhadas onde a energia química é convertida em energia
elétrica e vice-versa. A tensão desejada da bateria e os níveis de corrente são obtidos conectando
eletricamente as células em série e paralelo. As baterias são classificadas em termos de energia e capacidade
de potência. Na maioria dos tipos de bateria, a potência e a capacidade de energia não são independentes e
são fixadas durante o projeto da bateria. Algumas das outras características importantes de uma bateria são
eficiência, vida útil (declarada em termos de número de ciclos), temperatura de operação, profundidade de
descarga (as baterias geralmente não são descarregadas completamente e a profundidade de descarga refere-
se à extensão em que são descarregadas ), autodescarga (algumas baterias não conseguem reter sua
capacidade elétrica quando armazenadas em uma prateleira e a autodescarga representa a taxa de descarga)
e densidade de energia.
Na literatura são encontrados sistemas de armazenamento através de banco de baterias e/ou

armazenamento com ultra capacitores. O sistema de baterias apresenta uma densidade de energia maior, da
ordem de algumas dezenas de Wh/kg enquanto que os ultra capacitores possuem densidade de alguns Wh/kg,
além de vantagens econômicas em relação aos ultra capacitores, que possuem elevado custo (milhares de
dólares). Entretanto, devido à alta densidade de potência dos ultra capacitores, estes podem entregar uma
corrente muito mais elevada que as bateria, ao preço que essas correntes elevadas reduzem a vida útil e
aumentam as perdas do sistema.
Na sequência são apresentados alguns tipos de baterias, com suas características, métodos de carga e
descarga, bem como os conversores utilizados em conjunto com as baterias.
8.2. Tipos de baterias

8.2.1. Bateria de chumbo-ácido
Uma bateria de chumbo-ácido consiste em um eletrodo positivo e um eletrodo negativo, submersos em
um eletrólito (geralmente ácido sulfúrico). O carregamento da bateria ocorre quando os elétrons migram do
eletrodo positivo para o eletrodo negativo. No estado carregado, a placa negativa é de chumbo elementar,
enquanto a placa positiva é feita de dióxido de chumbo. O processo de descarga ocorre quando os elétrons
migram do eletrodo negativo para o eletrodo positivo. Nesse caso, chuvas de sulfato de chumbo são geradas
por eletrodos positivos e negativos e o eletrólito começa a perder sua concentração, tornando-se
principalmente água. Ao carregar, esses grãos se dissolvem.
O processo de carga das baterias de chumbo-ácido deve ser efetuado com correntes elétricas baixas, o
que conduz a um tempo de carga elevado. Durante o processo de carga deve ser evitada a ocorrência de
sobrecargas, para mitigar a sua sensibilidade ás sobrecargas de corrente. As baterias de chumbo-ácido não
devem ser descarregadas totalmente uma vez que uma descarga total pode impossibilitar a recarga da bateria,
ou pelo menos, diminuir a capacidade de carga. Estas baterias são sensíveis a variações da temperatura de
funcionamento, i.e., as altas temperaturas aumentam a capacidade, mas diminuem o tempo de vida útil e
baixas temperaturas diminuem a sua capacidade.
As vantagens e desvantagens das baterias de Chumbo-Ácido são apresentadas a seguir:
Vantagens:
 Baixo custo e simplicidade de fabricação;

 Tecnologia difundida e confiável;
 Baixa taxa de auto-descarga;
 Permite taxas elevadas de descarga.
Desvantagens:
 Não podem ser armazenadas quando descarregadas;

 Baixa densidade de energia;
 Numero limitada de ciclos de descarga completa;
 Prejudicial ao meio ambiente;
 Restrições de transporte.
8.2.2. Baterias de Níquel-Cádmio

As baterias de níquel-cádmio (NiCd) são constituídas por um ânodo de hidróxido de níquel, um cátodo de
cádmio e um eletrólito alcalino, tipicamente hidróxido de potássio. As reações de oxidação-redução são dadas
apenas entre os elétrodos, o que anula a ocorrência de sulfatação [1]. As baterias de NiCd têm um preço inicial
mais elevado que as de chumbo-ácido mas são mais resistentes a variações de temperatura e a condições de
sobrecarga. Tem a vantagem de aceitar correntes elevadas durante a carga conduzindo a um menor tempo
de carga. Para além do seu preço inicial elevado a principal desvantagem das baterias NiCd reside na existência
de efeito de memória que obriga a descarregar totalmente a bateria para que não dê lugar à viciação
(diminuição da tensão fornecida pela bateria) [1].
As vantagens e desvantagens das baterias de NiCd são apresentadas a seguir:
Vantagens:
 Elevado número de ciclos de carga ou descarga;

 Bom desempenho em baixas temperaturas;
 Preço econômico;
 Disponível em uma ampla gama de tamanhos e opções de desempenho.
Desvantagens:

 Efeito de memória, deve ser periodicamente carregada;
 Prejudicial ao meio ambiente;
 Tem elevada taxa de auto-descarga;
8.2.3. Baterias de Li-íon
Esse tipo de bateria tem como princípio básico de operação que, os íons de litio positivos migram da placa
negativa (geralmente feita de grafite) para a placa positiva (feita de uma liga contendo lítio) durante a descarga
e na direção inversa durante o carregamento. O eletrólito permite a circulação de íons, mas não a condução
de elétrons.
Esse tipo de bateria possui uma baixa taxa de descarga, nenhum efeito de memória e alta densidade
de energia. A principal desvantagem é que a resistência interna pode aquecer, causando falha da bateria. É
por isso que os sistemas de sobrecorrente e sobretensão são necessários para garantir a operação adequada
[2].
As vantagens e desvantagens das baterias de Li-íon são apresentadas a seguir:
Vantagens:
 Alta densidade de energia;

 Baixa manutenção;
 Baixa taxa de auto-descarga.
Desvantagens:
 Requer circuito de proteção, para limitação de tensão e corrente;

 Corrente de descarga moderada;
 Custo elevado de fabricação.
8.3. Supercapacitores
Os supercapacitores são componentes que mantêm centenas de vezes mais energia do que um capacitor
padrão, ou uma bateria, mantendo a capacidade de carga com descargas rápidas. A vantagem mais importante
dos supercapacitores em comparação às baterias recarregáveis é que eles, em geral, possuem uma resistência
interna relativamente baixa e podem armazenar e fornecer energia com uma classificação de potência mais
alta. Os supercapacitores geralmente contêm dois eletrodos de carbono isolados um do outro através de uma
membrana porosa. Todo o conjunto é imerso em um eletrólito que permite o fluxo iônico entre os eletrodos.
Ao mesmo tempo, a membrana não permite a ocorrência de curto-circuito elétrico entre os eletrodos. Uma
placa de coleta de corrente é conectada a cada um dos eletrodos com o objetivo de minimizar a resistência
interna. Praticamente, a energia é armazenada em um líquido polarizado que é formado quando uma tensão
é aplicada aos terminais do capacitor [3].
A rapidez com que a energia armazenada pode ser liberada depende da resistência interna do dispositivo.
A evolução de novos materiais tem permitido o desenvolvimento de dispositivos de baixa resistência interna,
proporcionando elevada densidade de potência e baixo tempo de carga e descarga, ideais para aplicações que
requerem descargas rápidas. Os supercapacitores possuem densidades de energia e potência localizadas entre
as das baterias e dos capacitores tradicionais. A densidade de energia é superior à dos capacitores
convencionais e inferior à das baterias. Por outro lado, a densidade de potência dos supercapacitores é
superior à das baterias e inferior à dos capacitores. A densidade de potência combina a densidade de energia
com a velocidade que esta energia pode ser entregue a carga.
As vantagens e desvantagens dos supercapacitores são apresentadas a seguir:
Vantagens:
 Rápida carga e descarga;

 Longa vida útil;
 Baixa resistência interna;
 Alta densidade de potência;
 Alta eficiência;
 Ampla temperatura operacional;
 Ambientalmente correto.
Desvantagens

 Alta taxa de auto-descarga;
 Baixa tensão das células;
 Custo elevado.
8.4. Métodos de carga de baterias

Para obter melhor rendimento das baterias o método de carga deve ser escolhido de modo a reduzir a
degradação da vida útil e melhorar o rendimento do carregamento, desta forma o modo de funcionamento
do carregador deve ser dependente da resistência interna da bateria, da temperatura durante o
carregamento, da tensão e corrente no final da carga. A Figura 1 apresenta o modo de carga para baterias.
Figura 8.1 - Método de carga Corrente Constante/Tensão Constante.
8.4.1. Fase de corrente constante

Fase inicial de um ciclo de carga, feita em uma corrente (taxa de recarga) constante aceita pela bateria. O
tempo desta etapa depende da corrente de carga imposta. A tensão vai subindo à medida que a bateria vai
sendo carregada, conforme Figura 1, até atingir uma “tensão limite” da bateria. Assim, a primeira fase de carga
de uma bateria consiste em manter uma corrente constante ao longo do tempo necessário para se alcançar
este valor limite. Uma vez que o mesmo seja atingido, termina-se a primeira parte de carga e inicia-se a fase
seguinte onde a fonte de energia passa de corrente constante para tensão constante.
8.4.2. Fase de tensão constante

Nesta fase, deve ser mantida a tensão constante (tensão limite) deixando a corrente cair com o aumento
gradual da carga da bateria. Quando a corrente (taxa de carga) for próxima de C/100, a bateria estará
completamente carregada, passando-se à fase de flutuação.
8.4.3. Fase de flutuação

Nesta fase a tensão é reduzida para a tensão de flutuação. Esta tensão de flutuação mantém a bateria
carregada, compensando as próprias perdas químicas internas da bateria.
8.5. Modelo elétrico da bateria
O modelo elétrico equivalente de uma bateria é apresentado na Figura 2. Ele é baseado no circuito elétrico
de Thévenin, por ser capaz de representar as respostas de tensão para excitações de corrente através de um
circuito dinâmico composto por uma rede de resistências e capacitâncias.
Figura 8.2 - Modelo básico do circuito elétrico equivalente de uma bateria.
O elemento 𝑉𝑂𝐶 representa a tensão de circuito aberto da bateria em função do estado da carga, 𝐼𝑡 e 𝑉𝑡
representam a corrente e a tensão terminal, respectivamente, que governam a entrada e a resposta do
sistema de carga e descarga. A resistência 𝑅0 representa a resistência interna total da bateria responsável
pelas perdas ôhmicas e varia em função da temperatura e de do estado da carga em regime permanente. Os
pares de parâmetros compostos por 𝑅1 , 𝐶1 , 𝑅2 e 𝐶2 compõem a rede RC do modelo, que também variam em
função da temperatura e do estado da carga. Além disso, são responsáveis pela resposta transitória,
determinando o comportamento dinâmico da bateria durante processos de carga e descarga. Cada ramo da
rede RC corresponde a uma constante de tempo do comportamento transitório de VT como segundos,
minutos, horas e assim sucessivamente.
Um modelo mais sofisticado de carga e descarga é exibido na Figura 3. Neste circuito os componentes
presentes em Vc1 que representam sobretensão, as resistências Rsc e Rsd, a resistência interna Rp de auto-
descarga e Cb a capacidade de carga e descarga. Este modelo resulta em valores satisfatórios, porém necessita
de vários testes físicos na bateria para determinar os valores de todos os parâmetros envolvidos no circuito,
o que, em alguns casos, impossibilita sua utilização.
Figura 8.3 - Modelo elétrico de carga e descarga.
8.6. Regulação de carga e descarga de baterias

O Controlador de Carga de Bateria é o equipamento designado para o controle do processo de carga e
descarga da bateria dentro do sistema, garantido um melhor aproveitamento da energia gerada e maior vida
útil para as baterias eletroquímicas.
As baterias chumbo-ácido, por exemplo, são as mais utilizadas em sistemas fotovoltaicos, e necessitam de
uma estratégia de controle dos seus processos de carga e descarga para evitar a degradação de sua matéria
ativa precocemente e consequente diminuição da sua vida útil estimada. Assim, durante o processo de carga
o controlador deve adequar o fluxo de energia entregue a bateria de forma a garantir um carregamento
completo observando os limites de tensão, de corrente e de temperatura da bateria. Já durante o processo de
descarga o controlador deve evitar que a bateria seja descarregada além da sua capacidade de fornecimento
de energia.
A Figura 4 apresenta um exemplo de sistema fotovoltaico, com armazenamento de energia, com

conversor estático com o papel de controlador de carga. Neste exemplo, temos um conversor unidirecional,
com função de adaptação de níveis de tensão em relação ao barramento CC da geração fotovoltaica e um
conversor bidirecional para regulação do banco de baterias. No conversor cc/cc bidirecional pode-se utilizar
um conversor buck-boost (conversor cc/cc 2) para fazer a regulação da bateria, utilizando o modo buck para
carregar a bateria, e o modo boost para quando a bateria alimentar a carga [2].
Conversores isolados como o Flyback, também podem ser utilizados para este tipo de aplicação. Ele é um
conversor com as mesmas características do conversor Buck-Boost, mas apresenta a isolação galvânica entre
a tensão de entrada e de saída, e isso é uma característica desejável, pois perturbações que venham a ocorrer
no barramento CC de entrada, não vão ser transmitidas para a saída.
Figura 8.4 - Diagrama de blocos da geração solar com armazenamento de energia.
Para a mesma aplicação, o conversor CC-CC bidirecional isolado que vem recebendo atenção crescente
neste tipo de aplicação é o conversor Dual Active Bridge (DAB), o qual é constituído por um transformador de
alta frequência e duas pontes ativas localizadas nos lados primários e secundários do transformador,
respectivamente. Cada ponte é controlada com ciclo de trabalho constante (50%) para garantir uma forma de
onda de tensão quadrada de alta frequência nos terminais do transformador (± Vprim, ± Vsec). A Figura 5,
mostra o sistema com conversor DAB.
Figura 8.5 - Sistema de geração renovável com conversor DAB para carga/descarga do banco de baterias.
8.7. Conclusão
8.8. Referências
[1] B. Cosi and G. Kraja, “A 100 % renewable energy system in the year 2050 : The case of Macedonia,” vol. 48,
pp. 80–87, 2012.
[2] Boicea, Valentin. (2014). Energy Storage Technologies: The Past and the Present. Proceedings of the IEEE.
102. 1777-1794.
[3] Burke, Andrew. (2000). Ultracapacitors: Why, How, and Where Is the Technology. Journal of Power
Sources. 91. 37-50.
[4] Divya, K.C. & Østergaard, Jacob. (2009). Battery Energy Storage Technology for power systems-An
overview. Electric Power Systems Research. 79. 511-520. 10.1016/j.epsr.2008.09.017.
9. Fundamentos de acionamento de máquinas elétricas
9.1. Introdução
Estimulados pelos avanços da eletrônica de potência, os acionamentos elétricos de velocidade variável
oferecem agora uma game ampla de oportunidades em uma enorme quantidade de aplicações: bombas e
compressores para economizar energia, controle preciso de movimento em fábricas automatizadas e sistemas
eólicos. Um exemplo recente e de grande destaque são os veículos híbridos. Nesses veículos as saídas do
motor de combustão interna e o acionamento elétrico são mecanicamente acopladas em paralelo para acionar
as rodas.
Em resposta a um comando de entrada, o acionamento elétrico controla eficientemente a velocidade e/ou

posição da carga, por conseguinte eliminando a necessidade do emprego de válvulas para regulação.
Controlador, comparando o comando de entrada pela velocidade e ou posição cm o valor real medido por
meio de sensores, provê sinais apropriados de controle para os semicondutores de potência da unidade de
processamento de potência (UPP). A UPP, em resposta as entradas de controle, converte eficientemente as
tensões de entrada de forma fixa em uma saída de forma apropriada (em frequência, amplitude e número de
fase) que é otimamente adequada para a operação do motor. O comando de entrada pode ser um computador
de processor. Portanto em aplicações de propósitos gerais, os acionamentos elétricos operam em malha
aberta sem nenhuma retroalimentação, o diagrama da figura 9.1 representa um sistema de acionamento
elétrico.
Figura 9.1 Diagrama de blocos de um sistema de acionamento elétrico
Várias áreas de estudo são essenciais para o entendimento de acionamentos elétricos, tais como, teoria de
máquinas elétricas, eletrônica de potência, teoria de controle analógico e digital, aplicação em tempo real de
controladores, modelagem de sistemas mecânicos e interação com sistemas elétricos de potência.
9.2. Máquinas de Corrente Contínua

Historicamente, os acionamentos de motores CC foram os acionamentos mais populares para aplicações de
controle de velocidade e de posição. Atribui-se a sua popularidade ao seu baixo custo e a facilidade de
controle. Mesmo assim, eles estão perdendo sua parte no mercado para os acionamentos CA devido ao
desgaste de seu comutador e escovas que requerem manutenção periódica.
Há duas importantes razões para aprender a respeito dos acionamentos CC. Primeiro, ainda há um grande
número desses acionamentos em uso atualmente, e esse número continua crescendo. Segundo, os
acionamentos CA emulam as principais funções dos acionamentos CC., portanto, o conhecimento dos
acionamentos CC forma parte de um primeiro passo para aprender como controlar acionamentos CA.
Em acionamentos CC, a tensão e a corrente são fornecidas pela unidade de processamento de potência ao
motor CC, como mostrado no diagrama de blocos da figura 9.2. Existem dois tipos de desenhos de máquinas
CC: os estatores, que consistem em ímãs permanentes, ou um enrolamento de campo. As unidades de
processamento de potência podem também ser classificadas em dois tipos: conversores de potência de modo
chaveado, que opera com alta frequência de chaveamento, ou conversores a tiristores comutados pela linha.
Figura 9.2 classificação dos acionamentos CC
O modelo dinâmico do motor CC pode ser obtido através da análise do seu circuito equivalente, demonstrado
na figura 9.3. Esse circuito demonstra a conversão entre a potência elétrica e a potência mecânica. Nessa
figura uma corrente 𝑖𝑎 está fluindo, essa corrente produz um torque eletromagnético 𝑇𝑒𝑚 = 𝑘𝑡 𝑖𝑎 necessário
para girar a carga mecânica em uma velocidade 𝜔𝑚 . Nos terminais da armadura, a rotação da velocidade induz
uma tensão denominada força contraeletromotriz (fcem) 𝑒𝑎 = 𝑘𝐸 𝜔𝑎 .
No lado elétrico, a tensão aplicada 𝑣𝑎 supera a fcem 𝑒𝑎 e produz

a circulação da corrente 𝑖𝑎 . Reconhecendo que existe uma
queda de tensão tanto na resistência 𝑅𝑎 (que inclui a queda de
tensão nas escovas) como na indutância 𝐿𝑎 da armadura, pode-
se escrever a equação no lado elétrico como,
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑒𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 (9.01)
𝑑𝑡
No lado mecânico, o torque eletromagnético produzido pelo
motor supera o torque da carga 𝑇𝐿 para produzir a aceleração,
𝑑𝜔𝑚 1
= (𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝐿 ) (9.02)
𝑑𝑡 𝐽
Em que J é o valor efetivo da inércia combinada da máquina CC
Figura 9.3 Circuito equivalente de um motor CC e da carga mecânica.
A maior vantagem dos acionamentos CC é a facilidade com que o torque e a velocidade podem ser
controlados. Um acionamento CC pode facilmente ser feito para operar como um motor ou gerador. Uma
máquina CC pode facilmente ser operada nos quatro quadrantes de seu plano de torque-velocidade.
Quadrante I: na operação como motor, em sentido direto, 𝑣𝑎 , 𝑒𝑎 𝑒 𝑖𝑎 são todos positivos. O torque e a
velocidade também são positivos nesse quadrante.
Quadrante II: frenagem no sentido direto, a máquina opera no sentido direto e a fem induzida 𝑒𝑎 continua a
ser positiva. Para o torque ser negativo e o sentido de o fluxo de energia inverter, a corrente de armadura tem
que ser negativa. A tensão de alimentação deve ser mantida menor que 𝑒𝑎 .
Quadrante III: operação como motor no sentido reverso, 𝑣𝑎 , 𝑒𝑎 𝑒 𝑖𝑎 são todos negativos. O torque e a
velocidade também são negativos nesse quadrante. Para manter o torque negativo e o fluxo de energia da
fonte para a máquina, a fcem 𝑒𝑎 tem de satisfazer |𝑣𝑎 | > |𝑒𝑎 |. A polaridade de 𝑒𝑎 pode ser invertida mudando-
se o sentido da corrente do campo ou invertendo-se os terminais da armadura.
Quadrante IV: frenagem regenerativa, a máquina opera no sentido inverso. 𝑣𝑎 𝑒 𝑒𝑎 continuam negativos. Para
o torque ser positivo e a energia fluir da máquina para a fonte, a corrente da armadura tem que ser positiva.
A fem induzida 𝑒𝑎 tem de satisfazer a condição |𝑉𝑎 | < |𝐸𝑔 |.
Figura 9.4 Operação em quatro quadrantes
Nas máquinas CC com enrolamento de campo, o fluxo do campo 𝜙𝑓 e a densidade de fluxo 𝐵𝑓 podem ser
controlados ajustando-se a corrente 𝐼𝑓 do enrolamento de campo. Isso muda as constantes de torque e de
tensão, que podem ser escritas explicitamente em termos da densidade de fluxo como,
𝑘 𝑇 = 𝑘𝑡 𝐵𝑓 (9.03)
e
𝑘𝐸 = 𝑘𝑒 𝐵𝑓 (9.04)
Em que 𝑘 𝑇 𝑒 𝑘𝐸 são as constantes de torque e de tensão, respectivamente, e 𝑘𝑡 𝑒 𝑘𝑒 são constantes iguais
entre si.
Abaixo da velocidade nominal, sempre será mantido o fluxo do campo

em seu valor nominal de maneira que a constante do torque 𝑘 𝑇 esteja
no seu valor máximo, que minimiza a corrente para produzir o torque
requerido, minimizando assim as perdas 𝑖 2 𝑅. No valor nominal do fluxo
de campo, a fcem induzida atinge seu valor nominal na velocidade
nominal.
Para operar em velocidades maiores que a velocidade nominal, é

necessário reduzir o fluxo de campo, o que permite que a máquina
opere acima da velocidade nominal, sem exceder o valor nominal da
tensão. Esse modo de operação é denominado modo de
enfraquecimento de campo. Como a corrente de armadura não pode Figura 9.5 enfraquecimento de campo em máquinas
com enrolamento de campo
exceder o valor nominal, a capacidade de torque cai, como mostrado na
figura 9.5.
Em acionamentos CC, as unidades de processamento de potência (UPP) fornecem tensão e corrente CC à
armadura da máquina CC. Em geral, essa unidade deve ser muito eficiente e ter baixo custo. Dependendo de
sua aplicação, o acionamento CC pode ser requerido para responder rapidamente e pode também ser operado
em todos os quatro quadrantes da figura 9.5. Portanto, as quantidades de 𝑣𝑎 𝑒 𝑖𝑎 devem ser ajustáveis,
reversíveis e independentes uma da outra.
Em muitos casos, a UPP é a interface entre a rede elétrica e a máquina CC, com exceção de circuitos como o
dos veículos alimentados por bateria. Portanto, o processador de potência deve absorver a potência da rede
sem causar ou ser susceptível a problemas de qualidade de energia. Idealmente, o fluxo de potência através
da UPP deve ser reversível no sistema elétrico. A UPP deve fornecer tensão e corrente à máquina CC com
formas de onda tão aproximadas de um sinal CC quanto possível. Os desvios de um sinal CC puro na forma de
onda da corrente resultam em adicionais perdas na máquina CC.
Para o acionamento CC, a unidade de processamento de potência, pode ser formada por conversores de modo
chaveado, conforme figura 9.6, em que o estágio de entrada é usualmente uma ponte retificadora. É possível
substituir a ponte retificadora por um conversor controlado para fazer a potência fluir para a concessionaria
durante a frenagem regenerativa.
Figura 9.6 Conversor de modo chaveado baseado em uma UPP para acionamento de motores CC
9.3. Máquinas Síncronas de ímãs permanentes

O acionamento de ímã permanente CA é aplicado em motores com três fases, com enrolamentos CA do
estator distribuídos e no rotor a excitação é na forma CC de ímã permanente. Nesses acionamentos, os
enrolamentos do estator da máquina são fornecidos com correntes controladas que requerem um
funcionamento em malha fechada, como apresentado na figura 9.7. Os ímãs permanentes no rotor estão
montados de forma a induzir, nos enrolamentos do estator, uma força contraeletromotriz (fcems) que estão
idealmente variando senoidalmente no tempo. Esse acionamento é capaz de produzir um torque suave, e por
isso, são utilizados em aplicações de alto desempenho. Eles não possuem problemas de manutenção
associados com as máquinas CC do tipo com escovas, e são também utilizados onde há necessidade de alta
densidade de potência e alta eficiência.
O comportamento dinâmico do motor síncrono de ímãs permanentes (permanente magnet synchronous

motor - PMSM) pode ser expresso através das equações dinâmicas das correntes estatóricas no referencial
síncrono dq. Esse modelo é comumente utilizado em técnicas de acionamento e controle pois elimina a
dependência das variáveis senoidais e das indutâncias variantes no tempo.
𝑑𝑖𝑑 𝑅𝑠 𝑃𝐿𝑞 1
= − 𝑖𝑑 + 𝑖𝑞 𝜔𝑟 + 𝑣𝑑
𝑑𝑡 𝐿𝑑 𝐿𝑑 𝐿𝑑
𝑑𝑖𝑞 𝑅𝑠 𝑃𝐿𝑑 𝑃 1 (9.05)
= − 𝑖𝑞 − 𝑖𝑑 𝜔𝑟 − 𝜙𝑠𝑟𝑚 𝜔𝑟 + 𝑣𝑞
𝑑𝑡 𝐿𝑞 𝐿𝑞 𝐿𝑞 𝐿𝑞
Em que, 𝑅𝑠 é a resistência estatóricas, 𝐿𝑑 é a indutância de eixo direto, 𝐿𝑞 é a indutância do eixo em

quadratura, 𝜙𝑠𝑟𝑚 é o fluxo concatenado pelos ímãs permanentes, 𝑃 é número de par de polos, 𝜔𝑟 é a
velocidade angular rotórica e 𝑖𝑑 , 𝑖𝑞 , 𝑣𝑑 , 𝑣𝑞 são as correntes e tensões estatóricas no referencial síncrono dq,
respectivamente. O comportamento dinâmico mecânico do PMSM é descrito através da dinâmica da
velocidade rotórica e do seu torque elétrico.
𝑑𝜔𝑟 𝐵 1 1
= − 𝜔𝑟 + 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝐽
3 (9.05)
𝑇𝑒 = 𝑃[(𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 )𝑖𝑑 + 𝜙𝑠𝑟𝑚 ]𝑖𝑞
2
no qual o primeiro termo dentro dos colchetes representa o conjugado de relutância e o segundo o conjugado
resultante da excitação do campo magnético.
Figura 9.7 Diagrama de blocos do funcionamento em malha fechada de um acionamento CA para PMSM
No acionamento CA do PMSM a unidade de processamento de potência é normalmente constituída por um

retificador não controlado a diodo, se a tensão de entrada for a rede, e um inversor fonte de tensão (Voltage
Source Inverter - VSI) acionado por meio de um sistema de controle em malha fechada.
Figura 9.8 Diagrama do inversor para acionamento CA do PMSM
Como a variável de comando do inversor é o torque de referência, conforme exigidos nos controladores de
velocidade, as correntes de referência no referencial síncrono dq, 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 são escolhidas a partir da equação
do torque. Portanto, precisamos de mais de uma equação para a escolha de 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 . Essa informação adicional
pode ser obtida um critério de otimização, através dos modos de operação do acionamento do PMSM, como,
I) Controle de ângulo de torque constante
No controle de torque constante, o ângulo de torque é mantido em 90°. Sob essa condição, a componente de
corrente do eixo direto, componente que produz o fluxo, é mantida igual a zero e apenas a componentes de
produção de torque, 𝑖𝑞𝑠 , é variada. Se houver controle de velocidade no sistema a corrente de referência de
𝑖𝑞𝑠 será obtida a partir deste controle. A corrente 𝑖𝑞𝑠 apresentará polaridade positiva para a operação de
motorização e negativa para o modo de geração. O inversor será controlado para fornecer as correntes
estatóricas iguais as correntes de comando.
II) Controle do fator de potência unitáro:
No controle do fator de potência unitário, as correntes 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 são controladas de tal forma que, o ângulo de
torque 𝛿 em função dessas variáveis resulte 𝑐𝑜𝑠𝜙 = 1.
III) Máximo torque por ampere:
Um dos métodos comuns para obter 𝑖𝑑 e 𝑖𝑞 a partir da referência de torque é otimizar o torque por unidade
de corrente do estator. Este método de controle resulta na utilização ideal do inversor e na maximização da
eficiência do motor. Mas isso não significa melhor resposta transitória. O controle de velocidade gera a
referência de torque, a parti desta referência as correntes 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 são geradas para obtenção do máximo
torque por ampere. Existem infinitas combinações de 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 para geração do máximo torque, ainda mais
quando levada em consideração a variação das indutâncias.
IV) Controle por enfraquecimento de fluxo:
No controle de corrente no modo PWM quando o motor está trabalhando em uma região de torque constante,
se a velocidade for aumentada, a tensão de alimentação deverá ser aumentada. Para que a velocidade seja
maior que a nominal, uma estratégia de controle que reduza o fluxo do estator seja implementada. Se for
aplicada uma força magnetomotriz desmagnetizante, a força magnetomotriz gerada pelos ímãs permanentes
pode ser reduzida e a velocidade do motor pode ser aumentada. Essa estratégia é conhecida como
enfraquecimento de fluxo.
As máquinas síncronas podem ser operadas nos quatro quadrantes, como motor ou gerador, dependendo da
aplicação a qual ela for destinada.
9.4. Máquinas de Indução

Os motores de indução com rotores do tipo gaiola de esquilo são muito utilizados em aplicações de tração na
indústria por causa do seu baixo custo e resistente construção. Quando utilizados diretamente com a tensão
da rede, os motores de indução operam com velocidade quase constante. Contudo, através dos conversores
eletrônica de potência é possível variar sua velocidade de forma eficiente. Os acionamentos dos motores de
indução podem ser classificados em duas categorias com base em suas aplicações:
 Acionamentos de velocidade ajustável. Uma importante aplicação desses acionamentos é para ajustar
a velocidade de ventiladores, compressores, bombas, sopradores e tudo o mais em controle de
processos da indústria. Em um grande número de aplicações, esta capacidade de variar a velocidade
eficientemente pode conduzir a grandes economias. Os acionamentos de motores de indução de
velocidade variável são também utilizados para tração elétrica, incluindo veículos híbridos.
 Servoacionamento. Por meio do controle sofisticado, os motores de indução podem ser utilizados
como servoacionamento em máquinas ferramentas, robótica, e assim por diante, emulando o
desempenho de acionamentos de motores CC e acionamentos de motores CC sem escova.
As máquinas de indução trifásicas são comumente utilizadas em acionamentos de velocidade variável e têm
enrolamentos do estator e do rotor. Os enrolamentos do estator são alimentados com tensão CA trifásicas
equilibradas, que produzem tensões induzidas nos enrolamentos do rotor devido a ação de transformação.
É possível arranjar a distribuição dos enrolamentos do estator de tal forma que haja um efeito de múltiplos
polos, produzindo vários ciclos de força magnetomotriz, fmm, ou campo no entreferro. Esse campo estabelece
uma densidade de fluxo senoidal distribuída espacialmente no entreferro. Assim como as máquinas síncronas
de ímãs permanentes o comportamento dinâmico das máquinas de indução pode ser expresso pelas suas
correntes estatóricas no referencial síncrono dq, porém, este é composto também pelas equações dinâmicas
dos fluxos.
As máquinas de indução podem operar em três regiões distintas, dependendo do seu escorregamento, essas
regiões são:
 Como motor ou em aceleração, 0 ≤ 𝑠 ≤ 1;

 Regeneração, 𝑠 < 0;
 Plugueamento, 1 ≤ 𝑠 ≤ 2.
Na operação como motor a máquina gira no mesmo sentido que o campo, e a medida que o escorregamento
aumenta, o torque também aumenta enquanto que o fluxo no entreferro permanece constante. Uma vez que
o torque atinge seu valor máximos 𝑇𝑚 em 𝑠 = 𝑠𝑚 , o torque diminui, com um aumento no escorregamento
devido à redução no fluxo do entreferro.
Na regeneração, a velocidade 𝜔𝑚 é maior que a velocidade síncrona 𝜔𝑠 , com 𝜔𝑚 𝑒 𝜔𝑠 estando no mesmo

sentido, e o escorregamento é negativo. Portanto, R_r/s é negativo. Isso significa que a potência está sendo
devolvida desde o eixo no circuito do rotor e a máquina opera como um gerador. A máquina devolve energia
para o sistema de alimentação.
No plugueamento reverso, a velocidade é oposta ao sentido do campo e o escorregamento é maior que a

unidade. Isso pode acontecer se a sequência da fonte de alimentação for invertida enquanto a operação
estiver ocorrendo no sentido direto, de tal maneira que o sentido do campo seja também invertido. O torque
desenvolvido, que está no mesmo sentido que o campo, opõe-se ao movimento e age como torque frenante.
Como s>1, a corrente da máquina será elevada, mas o torque desenvolvido será baixo. A energia devido a
frenagem por plugueamento deve ser dissipada dentro da máquina, o que pode causar aquecimento
excessivo.
A velocidade e o torque das máquinas de indução podem ser variados através de um dos seguintes métodos:
1. Controle de tensão do estator (ou estatórica);

2. Controle da tensão do rotor (ou rotórica);
3. Controle da frequência;
4. Controle da tensão e frequência do estator;
5. Controle da corrente do estator;
6. Controle da tensão, corrente e frequência.
O torque e a velocidade das maquinas de indução podem ser controlados variando-se a frequência da fonte
de alimentação. Na tensão e na frequência nominal o fluxo terá seu valor nominal. Se a tensão for mantida
fixa a seu valor nominal, enquanto a frequência for reduzida abaixo do valor nominal, o fluxo aumentará. Isto
levaria à saturação do fluxo no entreferro e os parâmetros da máquina não seriam válidos na determinação
na curva característica de torque-velocidade. Em baixa frequência, as reatâncias diminuem e a corrente da
máquina pode ser muito elevada. Se a frequência for aumentada acima do seu valor nominal, o fluxo e o
torque diminuem. Nesse tipo de controle, controle de frequência, diz-se que a máquina está operando no
modo enfraquecimento de campo.
No acionamento CA do PMSM a unidade de processamento de potência é normalmente constituída por um

retificador não controlado a diodo, se a tensão de entrada for a rede, e um inversor fonte de tensão (Voltage
Source Inverter - VSI) acionado por meio de um sistema de controle em malha fechada, conforme figura 9.8.
Figura 9.9 Diagrama do inversor para acionamento CA do PMSM
9.5. Efeitos dos acionamentos sobre o desempenho de máquinas elétricas

Os acionamentos elétricos têm enorme potencial para melhorar a eficiência energética de sistemas acionados
por motores. No entanto, como em toda solução, algumas vantagens vêm acompanhadas de problemas que
precisam ser conhecidos e controlados.
A eficiência de um acionamento elétrico em condições de operação é o produto da eficiência do motor pela

eficiência da unidade de processamento de potência. As tensões de saída do conversor de potência consistem
em harmônicas na frequência de chaveamento, que usualmente diminuem a eficiência do motor em
comparação com a eficiência do mesmo motor quando alimentado por uma fonte senoidal.
A eficiência do motor com excitação senoidal pode ser reduzida devido às perdas no seu núcleo, que são
causadas por correntes parasitas e histerese, perdas de potência nos enrolamentos, causadas pelo
aquecimento dos enrolamentos do estator e das barras do rotor, pelas perdas por atrito e ventilação e por
perdas chamadas adicionais, que não se encaixam em nenhuma das outras categorias.
As perdas no núcleo e as perdas por atrito e ventilação são independentes da carga, enquanto que as perdas
adicionais e as perdas nos enrolamentos variam com o quadrado da carga. Na frequência e na tensão nominal,
muitos motores alcançam sua eficiência máxima em torno da carga nominal. A eficiência se mantem quase
constante até cerca de 50% da carga e logo cai rapidamente até zero com a diminuição desta.
Todos os componentes de perdas do motor, exceto o atrito e a ventilação, são incrementados como resultados
das harmônicas produzidas pelo inversor associado a unidade de processamento de potência. Para formas de
onda típicas de inversores, o incremento total nas perdas está na faixa de 10% a 20% e resulta em uma
diminuição na eficiência energética de 1 a 2 pontos percentuais a plena carga. Devido aos harmônicos, os
aumentos nos vários componentes de perdas, tais como, aumento das perdas no núcleo devido ao aumento
no pico da densidade de fluxo causado pela superposição de harmônicas e também aumento nas perdas do
enrolamento do estator a soma (𝑖 2 𝑅) perdas associadas com as correntes harmônicas adicionais. Nas
frequências harmônicas, a resistência do estator pode ser maior em máquinas grandes devido ao efeito skin.
As perdas harmônicas são quase independentes das cargas, devido as harmônicas não serem afetadas pela
variação da velocidade.
Em inversores modulados por largura de pulso, as componentes harmônicas da tensão de saída dependem da
estratégia de modulação. Além disso, as correntes harmônicas são limitadas pelas indutâncias de dispersão
da máquina. Portanto, os inversores com melhoradas estratégias de modulação e máquinas com altas
indutâncias de dispersão ajudam a reduzir essas perdas harmônicas. É recomendado que devido as perdas
causadas pelas harmônicas do inversor, os motores sejam acionados 10% abaixo da sua potência de placa,
para que não haja superaquecimento.
Além dos problemas mencionados anteriormente, os chaveamentos, com transições em tempos inferiores a
microsegundos, produzem ondas trafegantes nos cabos de alimentação dos motores elétricos. Para cabos de
alimentação com centenas ou milhares de metros, estas ondas, que se refletem nos terminais dos motores,
podem resultar em picos de tensão, algumas vezes até maiores que a tensão de alimentação. Para contornar
este problema, podem ser aplicados filtros junto ao motor ou junto ao acionamento eletrônico, bem como
aplicadas técnicas de chaveamento ou adotadas topologias adequadas de conversores eletrônicos.
9.6. Conclusão
9.7. Referências
[1] Máquinas elétricas e Acionamentos – Ned Mohan.
[2] Acionamento, comando e controle de máquinas elétricas - Richard M. Stephan.
[3] High Performance AC Drives, modelling analysis and control – M Ahmad;

10. Acionamentos em CC
10.1. Introdução
As máquinas de corrente contínua (máquinas CC) tem características variáveis e são amplamente utilizadas
em acionamentos de velocidades variáveis. As maquinas CC podem fornecer um torque elevado na partida e
também é possível obter controle de velocidade em ampla faixa. Os métodos de controle de velocidade
normalmente são mais simples e baratos que os acionamentos CA. As máquinas CC têm um papel significativo
nos acionamentos industriais modernos. Tanto as máquinas CC em série quanto as de excitação separada são
em geral utilizadas em acionamentos de velocidades variável, mas as máquinas em série são tradicionalmente
empregadas em aplicações de tração. Devido aos comutadores, as maquinas CC não são adequadas para
aplicações de velocidade muito elevada e requerem mais manutenção que as máquinas CA.
Com os avanços na conversão de potência, técnicas de controle e microcomputadores os acionamentos CA

estão se tornando mais competitivos, porém ainda pode levar algumas décadas para que os acionamentos CC
sejam completamente substituídos pelos CA.
Os retificadores controlados fornecem uma tensão CC de saída variável a partir de uma tensão CA fixa,
enquanto que os circuitos choppers podem fornecer uma tensão CC variável a partir de uma tensão CC fixa.
Esses conversores fizeram uma revolução nos equipamentos de controle industrial modernos e acionamentos
de velocidade variável, com os níveis de potência variando de frações de cavalos-vapor a vários megawatts.
Os retificadores controlados são os conversores mais aplicados no controle de velocidade de máquinas CC,
sendo os principais os acionamentos monofásicos e os acionamentos trifásicos.
10.2. Características básicas das máquinas CC

O circuito equivalente para a máquina CC de excitação separada é mostrado na figura 10.1. Quando uma
máquina de excitação separada é alimentada com uma corrente de campo 𝑖𝑓 e uma corrente de armadura 𝑖𝑎
flui no circuito de armadura, a máquina desenvolve uma força contra eletromotriz (fcem) e um torque para
equilibrar o torque de carga a uma determinada velocidade. A corrente de campo 𝑖𝑓 de uma máquina CC de
excitação separada é independente da corrente de armadura 𝑖𝑎 e qualquer variação na corrente de armadura
não produz qualquer efeito na corrente de campo. A corrente de campo normalmente é muito menor que a
corrente de armadura.
As equações que descrevem as características de uma máquina CC de excitação separada podem ser
determinadas a partir da figura 10.1.
𝑑𝑖𝑓
𝑣𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑔
𝑑𝑡
𝑒𝑔 = 𝑘𝑣 𝜔𝑖𝑓
𝑇𝑑 = 𝑘𝑡 𝑖𝑓 𝑖𝑎
𝑑𝜔
𝑇𝑑 = 𝐽 + 𝐵𝜔 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡
Figura 110.1 Circuito equivalente das máquinas CC de excitação separada
Em que 𝜔 é a velocidade da máquina (rad/s), B é a constante de atrito (Nm/rad/s), 𝐾𝑣 é a constante de tensão

𝑉/𝐴 − 𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝑘𝑡 = 𝑘𝑣 é constante de torque, 𝐿𝑎 é a indutância do circuito de armadura (H), 𝐿𝑓 é a indutância
do circuito de campo, 𝑅𝑎 é a resistência do circuito de armadura (Ω) e 𝑅𝑓 é a resistência do circuito de campo
e 𝑇𝐿 é o torque de carga (Nm).
Em condições de regime permanente, as derivadas no tempo tendem a zero e as grandezas médias de regime
permanentes são,
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 10.1
𝐸𝑔 = 𝑘𝑣 𝜔𝐼𝑓 10.2
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐸𝑔 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝑘𝑣 𝜔𝐼𝑓 10.3
𝑇𝑑 = 𝑘𝑡 𝐼𝑓 𝐼𝑎 = 𝐵𝜔 + 𝑇𝐿 10.4
A potência desenvolvida será,
𝑃𝐷 = 𝑇𝑑 𝜔 10.5
A relação entre a corrente de campo e a fcem é não linear devido a saturação magnética. A relação dada por
10.3 é conhecida como a curva característica de magnetização da máquina. A velocidade da máquina CC de
excitação separada pode ser encontrada por,
𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎 𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎 10.6
𝜔= =
𝐾𝑣 𝐼𝑓 𝐾𝑣 𝑉𝑓 /𝑅𝑓
A partir da equação 10.6 pode-se notar que é possível variar a velocidade da máquinas através do controle,
(1) Da tensão de armadura 𝑉𝑎 , conhecido como controle por tensão;

(2) Da corrente do campo 𝐼𝑓 , conhecido como controle do campo;
(3) Da demanda do torque, que corresponde a uma corrente de armadura 𝐼𝑎 , para uma corrente fixa de
campo 𝐼𝑓 .
A velocidade que corresponde a tensão nominal da armadura, corrente nominal do campo e corrente nominal
de armadura é conhecida como velocidade-base ou nominal. Na prática, para velocidade menores que as
nominais, as correntes de armadura e do campo são mantidas constantes, para alcançar a demanda do torque
e a tensão da armadura 𝑉𝑎 é variada para controlar a velocidade. Para uma velocidade maior que a nominal, a
tensão da armadura é mantida no valor nominal e a corrente de campo é variada para controlar a velocidade.
Quando o campo da máquina CC é conectado em série com o circuito da armadura, como mostrado na figura
10.2, esse tipo de máquina é chamado de máquina ou motor série. O circuito de campo é projetado para
suportar a corrente da armadura. As grandezas médias em regime permanente são:
10.7
𝐸𝑔 = 𝑘𝑣 𝜔𝐼𝑎
𝑉𝑎 = (𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 )𝐼𝑎 + 𝐸𝑔 10.8

= (𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 )𝐼𝑎 + 𝑘𝑣 𝜔𝐼𝑓
10.9
𝑇𝑑 = 𝑘𝑡 𝐼𝑓 𝐼𝑎 = 𝐵𝜔 + 𝑇𝐿
𝑉𝑎 − (𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 )𝐼𝑎 10.10

𝜔=
𝐾𝑣 𝐼𝑎
Figura 10.2 Circuito equivalente da máquina CC em série
A velocidade pode ser variada controlando-se:
(1) A tensão de armadura, 𝑉𝑎 ;

(2) A corrente de armadura, 𝐼𝑎 .
A equação 10.9 indica que uma máquina em série pode fornecer um torque elevado, especialmente na partir,
por isso as máquinas em série são comumente utilizadas em aplicações e tração.
Para uma velocidade até a nominal, a tensão de armadura é variada e o torque é mantido constante. Uma vez
que a tensão nominal é aplicada, a relação velocidade-torque segue a curva característica normal da máquina
e a potência permanente constante. Quando a demanda de torque é reduzida, a velocidade aumenta. Para
uma carga muito leve, a velocidade poderia ser muito elevada, e não é aconselhável operar a máquina em
série sem carga.
10.3. Modos de operação

Em aplicações com velocidade variável a máquina CC pode ser operada em um ou mais dos seguintes modos:
a) Operação como motor: a força contra eletromotriz é menor que a tensão de alimentação 𝑉𝑎 . Ambas
as correntes, armadura e campo, são positivas. A máquina desenvolve torque para atender a demanda
da carga.
b) Frenagem regenerativa: A máquina age como um gerador e desenvolve uma tensão induzida, 𝐸𝑔 . 𝐸𝑔
tem de ser maior que a tensão de alimentação 𝑉𝑎 . A corrente de armadura é negativa, mas a corrente
do campo é positiva. A energia cinética da máquina é devolvida para a alimentação.
c) Frenagem dinâmica: é similar a frenagem regenerativa, exceto que a tensão de alimentação 𝑉𝑎 é
substituída por uma resistência de frenagem 𝑅𝑏 . A energia cinética da máquina é dissipada em 𝑅𝑏 .
d) Plugueamento: é um tipo de frenagem. Os terminais da armadura são invertidos durante a operação.
A tensão de alimentação 𝑉𝑎 e a tensão induzida 𝐸𝑔 agem no mesmo sentido. A corrente de armadura
é invertida e produzindo assim um torque frenante. A corrente de campo é positiva.
Quatro quadrantes:
Quadrante I: na operação como motor,

em sentido direto, 𝑉𝑎 , 𝐸𝑔 𝑒 𝐼𝑎 são todos
positivos. O torque e a velocidade
também são positivos nesse quadrante.
Quadrante II: frenagem no sentido direto,

a máquina opera no sentido direto e a
fem induzida 𝐸𝑔 continua a ser positiva.
Para o torque ser negativo e o sentido de
o fluxo de energia inverter, a corrente de
armadura tem que ser negativa. A tensão
de alimentação deve ser mantida menor
que 𝐸𝑔 .
Quadrante III: operação como motor no

sentido reverso, 𝑉𝑎 , 𝐸𝑔 𝑒 𝐼𝑎 são todos
negativos. O torque e a velocidade
também são negativos nesse quadrante.
Para manter o torque negativo e o fluxo Figura 10.3 Condições para os quatro quadrantes
de energia da fonte para a máquina, a fcem 𝐸𝑔 tem
de satisfazer |𝑉𝑎 | > |𝐸𝑔 |. A polaridade de 𝐸𝑔 pode ser invertida mudando-se o sentido da corrente do
campo ou invertendo-se os terminais da armadura.
Quadrante IV: frenagem regenerativa, a máquina opera no sentido inverso. 𝑉𝑎 𝑒 𝐸𝑔 continuam negativos.
Para o torque ser positivo e a energia fluir da máquina para a fonte, a corrente da armadura tem que ser
positiva. A fem induzida 𝐸𝑔 tem de satisfazer a condição |𝑉𝑎 | < |𝐸𝑔 |.
10.4. Acionamentos monofásicos
Se o circuito de armadura de uma máquina CC for conectado à saída de uma retificador controlador
monofásico, a tensão de armadura pode ser alterada variando-se o ângulo de disparo do conversor 𝛼𝑎 . O
conversor CA-CC de comutação forçada também podem ser utilizados para melhorar o fator de potência e
reduzir os harmônicos. Um conversor controlado ou semicontrolado pode ser utilizado para variar a tensão
do campo, mas em geral é preferível o conversor controlado. Devido à capacidade de inverter a tensão, um
conversor controlado pode reduzir a corrente de campo muito mais rapidamente que um semicontrolado.
Dependendo do tipo de conversor monofásico, os acionamentos podem ser divididos em quatro tipos.
10.4.1. Acionamento com conversor monofásico de meia-onda

Um conversor monofásico de meia-onda alimenta uma máquina CC, como mostrado na figura 10.4(a). A
corrente de armadura normalmente é descontinua, a menos que um indutor muito grande seja conectado ao
circuito de armadura. Um diodo de comutação é sempre necessário para uma carga do tipo máquina CC. Esse
acionamento é de um quadrante, conforme figura 10.4(b). As aplicações desse acionamento estão limitadas a
baixas potências, na casa de 0,5kW. O conversor do circuito de campo pode ser semicontrolado. Um conversor
de meia onda no circuito de campo aumentaria as perdas magnéticas da máquina devido ao elevado conteúdo
de ondulação da corrente de excitação do campo. A figura 10.4(c) mostra as formas de onda.
Para um conversor monofásico de meia-onda no circuito armadura, a tensão média do circuito de armadura
é,
𝑉𝑚
𝑉𝑎 = (1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑎 ), para 0 ≤ 𝛼𝑎 ≤ 𝜋 10.11
2𝜋
em que 𝑉𝑚 é a tensão máxima da alimentação CA. Com um conversor semicontrolado no campo, a tensão
média do campo é,
𝑉𝑚
𝑉𝑓 = (1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑓 ), para 0 ≤ 𝛼𝑓 ≤ 𝜋 10.12
𝜋
Figura 10.4 Acionamento com conversor monofásico de meia-onda
10.4.2. Acionamento com conversores monofásicos semicontrolado

Um conversor monofásico semicontrolado alimenta o circuito da armadura, conforme figura 10.5(a). Esse
acionamento é de um quadrante, que é limitado a aplicações de até 15 kW. O conversor no circuito de campos
pode ser semicontrolado. As formas de onda para uma carga altamente indutiva são mostradas 10.5(c). Com
um conversor monofásico semicontrolado no circuito de armadura a tensão média de armadura é dada por,
𝑉𝑚
𝑉𝑎 = (1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑎 ), para 0 ≤ 𝛼𝑎 ≤ 𝜋 10.13
𝜋
Com um conversor semicontrolado no campo, a tensão média do campo é,
𝑉𝑚
𝑉𝑓 = (1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑓 ), para 0 ≤ 𝛼𝑓 ≤ 𝜋 10.14
𝜋
Figura 10.5 Acionamento com conversor monofásico semicontrolado
10.4.3. Acionamento com conversor monofásico controlado

A tensão de armadura é variada através de um conversor monofásico de onda completa, conforme figura
10.6(a). Esse é um acionamento de dois quadrantes que é limitado a aplicações de até 15 kW. O conversor da
armadura fornece +𝑉𝑎 ou −𝑉𝑎 e permite a operação no primeiro e no quarto quadrante. Durante a
regeneração para a inversão do sentido do fluxo de potência, a força contra-eletromotriz da máquina pode
ser invertida, invertendo-se a excitação do campo. O conversor do circuito do campo pode ser semicontrolado,
controlado ou até dual. A reversão da armadura ou do campo permite a operação no segundo e terceiro
quadrante. Com um conversor monofásico controlado no circuito de armadura a tensão média de armadura
é dada por,
2𝑉𝑚
𝑉𝑎 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑎 ), para 0 ≤ 𝛼𝑎 ≤ 𝜋 10.15
𝜋
Com um conversor controlado no campo, a tensão média do campo é,
2𝑉𝑚
𝑉𝑓 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑓 ), para 0 ≤ 𝛼𝑓 ≤ 𝜋 10.16
𝜋
Figura 10.6 Acionamento com conversor monofásico controlado
10.4.4. Acionamento com conversor duais monofásicos

Dois conversores monofásicos de onda completa são conectados conforme o circuito da figura 10.7(a). Ou o
conversor 1 opera para alimentar a tensão positiva de armadura 𝑉𝑎 ou o conversor 2 opera para alimentar a
tensão negativa da armadura −𝑉𝑎 . O conversor 1 proporciona a operação no primeiro e quarto quadrante,
enquanto o conversor 2 proporciona a operação no segundo e terceiro quadrante. Esse é um acionamento de
quatro quadrantes, que permite quatro modos de operação: aceleração no sentido direto, frenagem no
sentido direto, aceleração no sentido inverso e frenagem no sentido inverso. Ele é limitado a aplicações de 15
kW. O conversor de campo pode ser semicontrolado, controlado ou até mesmo dual.
Se o conversor 1 operar com um ângulo de disparo 𝛼𝑎1 , a tensão média de armadura é dada por,
2𝑉𝑚
𝑉𝑎 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑎1 ), para 0 ≤ 𝛼𝑎1 ≤ 𝜋 10.17
𝜋
E se o conversor 2 operar com ângulo de disparo 𝛼𝑎2 , a tensão da armadura será,
2𝑉𝑚
𝑉𝑎 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑎2 ), para 0 ≤ 𝛼𝑎2 ≤ 𝜋 10.18
𝜋
Onde 𝛼𝑎2 = 𝜋 − 𝛼𝑎1 . Com um conversor controlado no circuito de campo, a tensão do campo é,
2𝑉𝑚
𝑉𝑓 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑓 ), para 0 ≤ 𝛼𝑓 ≤ 𝜋 10.19
𝜋
Figura 10.7 Acionamento com conversor dual monofásico
10.5. Acionamentos trifásicos

O circuito da armadura é conectado à saída de um retificador trifásico controlado ou a um conversor CA-CC
trifásico de comutação forçada. Os acionamentos trifásicos são utilizados para aplicações de potência elevada,
até o nível de megawatts. A frequência de ondulação da tensão da armadura é maior que a dos acionamentos
monofásicos e requer menor indutância no circuito da armadura para reduzir a ondulação da corrente. A
corrente da armadura é geralmente contínua, e, portanto, a performance da máquina é melhor se comparada
à dos acionamentos monofásicos. De forma similar aos acionamentos monofásicos, os trifásicos também
podem ser divididos quanto ao tipo de conversor utilizado.
10.5.1. Acionamento com conversores trifásicos de meia-onda

Um acionamento de máquina CC alimentado por conversor trifásico de meia-onda opera em um quadrante e
poderia ser utilizado em aplicações com nível de potência de até 40 kW. O conversor do campo poderia ser
semicontrolado monofásico ou trifásico. Esse acionamento normalmente é utilizado em aplicações industriais
porque a alimentação CA contém componentes CC.
Com um conversor trifásico de meia-onda no circuito de armadura, a tensão da armadura será,

3√3𝑉𝑚
𝑉𝑎 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑎 ), para 0 ≤ 𝛼𝑎 ≤ 𝜋 10.20
2𝜋
Em que 𝑉𝑚 é o máximo valor da tensão de fase de um sistema de alimentação CA trifásico, conectado em
estrela. Com um conversor trifásico semicontrolado no circuito do campo, a tensão no campo será,
3√3𝑉𝑚
𝑉𝑓 = (1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑓 ), para 0 ≤ 𝛼𝑓 ≤ 𝜋 10.21
2𝜋
10.5.2. Acionamento com conversores trifásicos semicontrolado
Um acionamento com um conversor trifásico semicontrolado é de um quadrante, desde que não haja reversão
de campo, e está limitado a aplicações de até 115 kW. O conversor de campo também poderia ser
semicontrolado monofásico ou trifásico. Com um conversor trifásico semicontrolado no circuito de armadura,
a tensão da armadura será,
3√3𝑉𝑚
𝑉𝑎 = (1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑎 ), para 0 ≤ 𝛼𝑎 ≤ 𝜋 10.22
2𝜋
Com um conversor trifásico semicontrolado no circuito do campo, a tensão no campo será,
3√3𝑉𝑚
𝑉𝑓 = (1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑓 ), para 0 ≤ 𝛼𝑓 ≤ 𝜋 10.23
2𝜋
10.5.3. Acionamento com conversores trifásicos controlados
Um acionamento com conversor trifásico controlado é de dois quadrantes, desde que não haja reversão no
circuito de campo, e está limitado a 1500 kW. Durante a regeneração para a inversão do sentido do fluxo, a
fcem da máquina é invertida através da reversão da excitação do campo. O conversor no circuito de campo
deve ser controlado monofásico ou trifásico. Com um conversor trifásico controlado no circuito de armadura,
a tensão da armadura será,
3√3𝑉𝑚
𝑉𝑎 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑎 ), para 0 ≤ 𝛼𝑎 ≤ 𝜋 10.24
𝜋
Com um conversor trifásico controlado no circuito do campo, a tensão no campo será,
3√3𝑉𝑚
𝑉𝑓 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑓 ), para 0 ≤ 𝛼𝑓 ≤ 𝜋 10.25
𝜋
10.5.4. Acionamento com conversores trifásicos duais
Dois conversores trifásicos de onda completa são conectados em um arranjo similar ao da figura 10.7. Ou o
conversor 1 opera para fornecer uma tensão positiva de armadura 𝑉𝑎 ou o conversor 2 opera para fornecer
uma tensão negativa de armadura −𝑉𝑎 . Esse é um acionamento de quatro quadrantes e está limitado a
aplicações de até 1500 kW. Similarmente aos acionamentos monofásicos, o conversor do campo pode ser
semicontrolado ou totalmente controlado.
Se o conversor 1 operar com um ângulo de disparo 𝛼𝑎1 , a tensão média de armadura é dada por,
3√3𝑉𝑚
𝑉𝑎 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑎1 ), para 0 ≤ 𝛼𝑎1 ≤ 𝜋 10.26
𝜋
E se o conversor 2 operar com ângulo de disparo 𝛼𝑎2 , a tensão da armadura será,
3√3𝑉𝑚
𝑉𝑎 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑎2 ), para 0 ≤ 𝛼𝑎2 ≤ 𝜋 10.27
𝜋
Com um conversor controlado no circuito de campo, a tensão do campo é,
3√3𝑉𝑚
𝑉𝑓 = (𝑐𝑜𝑠𝛼𝑓 ), para 0 ≤ 𝛼𝑓 ≤ 𝜋 10.28
𝜋
10.6. Acionamento com Choppers
Os acionamentos com choppers são amplamente utilizados em aplicações de tração em todo mundo. O
chopper é conectado entre uma fonte de tensão CC fixa e uma máquina CC para variar a tensão da armadura.
Além do controle da tensão da armadura, um chopper pode fornecer frenagem regenerativa das máquinas e
devolver energia para a fonte de alimentação. A característica de economia de energia é particularmente
atrativa para sistemas de transporte com paradas frequentes, tal como transporte rápido de massas, e ainda
em veículos elétricos alimentados por baterias. Uma máquina CC pode ser operada em um dos quatro
quadrantes controlando-se as tensões ou correntes da armadura ou do campo. Frequentemente é necessário
inverter os terminais da armadura ou do campo a fim de operar a máquina no quadrante desejado. O
acionamento com chopper tem quatro modos possíveis de controle.
10.6.1. Princípio do controle de aceleração

O chopper utilizado no controle de tensão da armadura de uma máquina CC é mostrado na figura 10.8. Esse
acionamento é de um quadrante. A tensão média da armadura é,
𝑉𝑎 = 𝑘𝑉𝑠 10.29
em que k é o ciclo de trabalho do chopper. A potência fornecida à máquina é,
𝑃𝑜 = 𝑉𝑎 𝐼𝑎 = 𝑘𝑉𝑠 𝐼𝑎 10.30
Supondo um chopper sem perdas, a corrente média de entrada será,
𝐼𝑠 = 𝑘𝐼𝑎 10.31
A resistência equivalente de entrada do acionamento chopper é vista como,
𝑉𝑠 𝑉𝑠
𝑅𝑒𝑞 = = 10.32
𝐼𝑠 𝑘𝐼𝑎
Variando-se o ciclo de trabalho, o fluxo de potência e a velocidade da máquina podem ser controlados.
Figura 10.8 controle de aceleração em uma acionamento CC alimentado por chopper
10.6.2. Princípio do controle da frenagem regenerativa

Na frenagem regenerativa, a máquina age como um gerador e a sua energia cinética, juntamente com a da
carga, é devolvida à fonte de alimentação. O princípio da transferência de energia de uma fonte CC para uma
outra de tensão mais elevada é aplicado na frenagem regenerativa. O circuito da figura 10.9 demostra a
aplicação do chopper para frenagem regenerativa. Considera-se que a armadura da máquina CC de excitação
separada esteja girando devido à sua inércia, o que giraria o eixo da armadura. Então, o transistor entra em
condução, o que faz com que a corrente de armadura cresça devido ao curto-circuito nos terminais do motor.
Se a chave chopper for desligada, o diodo 𝐷𝑚 conduzirá e a energia armazenada nas indutâncias do circuito
de armadura é transferida para a fonte de alimentação. Esse acionamento é de um quadrante e opera no
segundo quadrante. A tensão média do chopper é,
𝑉𝑐ℎ = (1 − 𝑘)𝑉𝑠 10.33
Se 𝐼𝑎 for a corrente média da armadura, a energia regenerativa poderá ser encontrada a partir de,
𝑃𝑠 = 𝐼𝑎 𝑉𝑠 (1 − 𝑘) 10.34
A tensão gerada pela ação da máquina operando como gerador é,
𝐸𝑔 = 𝐾𝑣 𝐼𝑎 𝜔 = 𝑉𝑐ℎ + 𝑅𝑚 𝐼𝑎 = (1 − 𝑘)𝑉𝑠 + 𝑅𝑚 𝐼𝑎 10.35
em que 𝐾𝑣 é a constante da máquina e 𝜔 é a velocidade da máquina em rad/s. Portanto, a resistência de carga
equivalente da máquina operando como gerador é,
𝐸𝑔 (1 − 𝑘)𝑉𝑠
𝑅𝑒𝑞 = = + 𝑅𝑚 10.36
𝐼𝑎 𝐼𝑎
Variando-se o ciclo de trabalho k, a resistência equivalente da carga vista pela máquina pode ser variada de
𝑅𝑚 a (𝑉𝑠 /𝐼𝑎 + 𝑅𝑚 ) e a potência regenerativa pode ser controlada.
A frenagem regenerativa será efetiva somente se a velocidade da máquina estiver entre os limites máximo e
mínimo, a uma velocidade menor que a mínima, por exemplo, um arranjo alternativo de frenagem seria
necessário.
𝑅𝑚 𝐼𝑎 𝑉𝑠 𝑅𝑚 𝐼𝑎
<𝜔< + 10.37
𝐾𝑣 𝐼𝑓 𝐾𝑣 𝐼𝑓 𝐾𝑣 𝐼𝑓
Figura 10.9 frenagem regenerativa de máquinas CC de excitação separada
10.6.3. Princípio do controle da frenagem dinâmica

Na frenagem dinâmica, a energia é dissipada em um reostato, o que pode não ser uma característica desejável.
A frenagem dinâmica também é conhecida como frenagem reostática. Um arranjo para a frenagem dinâmica
da máquina CC de excitação separada é mostrada na figura 10.10. Esse acionamento é de um quadrante,
operando no segundo quadrante.
A corrente média no resistor de frenagem é,
𝐼𝑏 = 𝐼𝑎 (1 − 𝑘) 10.38
E a tensão média sobre o resistor de frenagem é,
𝑉𝑏 = 𝑅𝑏 𝐼𝑎 (1 − 𝑘) 10.39
A resistência equivalente de carga do gerador é,
𝑉𝑏
𝑅𝑒𝑞 = 𝑅 (1 − 𝑘) + 𝑅𝑚 10.40
𝐼𝑎 𝑏
A potência dissipada no resistor é
𝑃𝑏 = 𝐼𝑎2 𝑅𝑏 (1 − 𝑘) 10.41
Controlando-se o ciclo de trabalho k, a resistência efetiva da carga pode ser variada de 𝑅𝑚 𝑎 𝑅𝑚 + 𝑅𝑏 , e a

potência na frenagem pode ser controlada. A resistência da frenagem 𝑅𝑏 determina a especificação de tensão
máxima do chopper.
Figura 10.10 Frenagem dinâmica de máquina CC de excitação separada
10.6.4. Princípio do controle das frenagens regenerativas e dinâmicas combinadas

A frenagem regenerativa é a frenagem da energia eficiente. Por outro lado, a frenagem dinâmica é a frenagem
em que a energia é dissipada em forma de calor. Se a fonte de alimentação for receptiva a combinação entre
a frenagem regenerativa e a dinâmica é a forma mais eficiente energeticamente. A figura 10.11 mostra o
arranjo no qual a frenagem dinâmica é combinada com a regenerativa.
Durante a frenagem regenerativa a tensão da rede é sentida continuamente, se ela exceder a um certo valor
preestabelecido, normalmente 20% acima da tensão nominal, a frenagem regenerativa é removida e uma
frenagem dinâmica é aplicada. Esse sistema permite uma transferência quase instantânea da frenagem
regenerativa para a frenagem dinâmica caso a tensão da rede se torne não-receptiva, mesmo que
momentaneamente. Em todo ciclo o circuito lógico determina a receptividade da alimentação. Se ela estiver
não-receptiva, o tiristor 𝑇𝑅 será disparado para desviar a corrente da máquina para o resistor 𝑅𝑏 . O tiristor é
auto comutado quando o transistor 𝑄1 é ligado no próximo ciclo.
Figura 10.11 Frenagem regenerativa e dinâmica combinadas
10.7. Controle em malha fechada de acionamento CC

A velocidade das máquinas CC varia com o torque da carga. Para manter a velocidade constante, a tensão da
armadura ou do campo deve ser variada continuamente, variando-se o ângulo de disparo dos conversor CA-
CC ou o ciclo de trabalho dos choppers. Em sistemas práticos, as vezes é necessário operar com torque ou
potência constante, além de, ser necessário controlar a aceleração ou desaceleração. A maioria dos sistemas
industriais opera com sistemas de controle em malha fechada com realimentação. Um sistema de controle
em malha fechada tem as vantagens de precisão melhorada, resposta dinâmica e efeitos reduzidos de
distúrbios na carga e de não-linearidade do sistema.
O diagrama de blocos do controle em malha fechada do acionamento CC de uma máquina de excitação
separada alimentado por um conversor é mostrado na figura 10.12. Se a velocidade da máquina diminuir
devido à aplicação de torque de carga adicional, o erro de velocidade 𝑉𝑒 aumentará. O controlador de
velocidade responde com um aumento no sinal de controle 𝑉𝑐 , mudando o ângulo de disparo ou o ciclo de
trabalho do conversor e aumentando a tensão da armadura da máquina. Um aumento na tensão de armadura
da máquina desenvolve mais torque para restaurar a velocidade ao seu valor original. O acionamento
normalmente passa por um período transitório até que o torque desenvolvido seja igual ao torque de carga.
Figura 10.12 Diagrama de blocos do acionamento em malha fechada de uma máquina CC alimentada por conversor.
10.8. Conclusão
Nos acionamentos CC, as tensões da armadura e do campo das máquinas são variadas por conversor CA-CC
ou por choppers. Os acionamentos alimentados por conversores CA-CC são normalmente utilizados em
aplicações de velocidades variável, enquanto os acionamentos alimentados por choppers são mais adequados
para aplicações de tração. As máquinas CC em série são muito utilizadas em aplicações de tração devido ao
elevado torque de partida.
Os acionamentos CC podem ser geralmente classificados em três tipos, dependendo da alimentação de

entrada são monofásicos, trifásicos ou choppers. Novamente, cada acionamento pode ser subdividido
dependendo dos modos de operação em um quadrante, dois quadrantes ou quatro quadrantes. A
característica de economia de energia dos acionamentos alimentados por choppers é muito atraente para a
utilização em sistemas de transporte que requerem paradas frequentes.
O controle em malha fechada, que tem muitas vantagens, é normalmente utilizado em acionamentos
industriais.
10.9. Referências
[1] Eletrônica de potência – Circuitos, dispositivos e aplicações. Muhammad H. Rashid.
[2] Máquinas elétricas e acionamentos. Ned Mohan.

11. Acionamentos em CA
11.1. Introdução
As máquinas CA apresentam uma estrutura mais complexa em comparado com máquinas CC de excitação
separa. Elas apresentam estruturas altamente acopladas, são não-lineares e multivariáveis. O controle do
acionamento geralmente requer algoritmos mais complexos que podem ser implementados através de
microprocessadores ou microcomputadores, juntamente com conversores de potência com chaveamento
rápido.
As máquinas CA têm muitas vantagens: são mais leves, baratas e de pouca manutenção, se comparadas às
máquinas CC. Elas requerem controle de frequência, tensão e corrente para aplicações de velocidade variável.
Os conversores de potência, inversores ou controlador de tensão CA podem controlar frequência, tensão e
corrente para fornecer os requisitos do acionamento. Os controladores de potência, que são relativamente
complexos requerem técnicas avançadas de controle para realimentação, tais como modelo de referência,
controle adaptativo, controle do escorregamento e controle de campo orientado. Entretanto, as vantagens do
acionamento CA superam as desvantagens.
Existem dois tipos de acionamentos CA, o acionamento de máquinas de indução e o acionamento de máquinas
síncronas.
11.2. Acionamento de máquinas de indução

11.2.1. Máquinas de indução
As máquinas de indução trifásicas são comumente utilizadas em acionamentos de velocidade variável e têm
enrolamentos do estator e do rotor. Os enrolamentos do estator são alimentados com tensão CA trifásicas
equilibradas, que produzem tensões induzidas nos enrolamentos do rotor devido a ação de transformação.
É possível arranjar a distribuição dos enrolamentos do estator de tal forma que haja um efeito de múltiplos
polos, produzindo vários ciclos de força magnetomotriz, fmm, ou campo no entreferro. Esse campo estabelece
uma densidade de fluxo senoidal distribuída espacialmente no entreferro. A velocidade de rotação do campo
é chamada de velocidade síncrona, que é definida como,
2𝜔
𝜔𝑠 = 11.01
𝑝
em que p é o número de polos e 𝜔 é a frequência da rede em rad/s.
Se a tensão de fase do estator, 𝑣𝑠 = √2𝑉𝑠 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡, produzir um enlace de fluxo no rotor dado por,
𝜙(𝑡) = 𝜙𝑚 cos(𝜔𝑚 𝑡 + 𝛿 − 𝜔𝑠 𝑡) 11.02
a tensão induzida, por fase, no enrolamento do rotor será,
𝑑𝜙 𝑑
𝑒𝑟 = 𝑁𝑐 = 𝑁𝑐 [cos(𝜔𝑚 𝑡 + 𝛿 − 𝜔𝑠 𝑡)] = −𝑠√2𝐸𝑟 𝑠𝑒𝑛(𝑠𝜔𝑠 𝑡 − 𝛿) 11.03
𝑑𝑡 𝑑𝑡
em que, 𝑁𝑟 é o número de espiara em cada fase do rotor, 𝜔𝑚 é a velocidade angular do rotor, 𝛿 é a posição
relativa do rotor, 𝐸𝑟 é o valor eficaz rms da tensão induzida no rotor por fase e 𝑠 é o escorregamento, definido
como,
𝜔𝑠 − 𝜔𝑚
𝑠= 11.04
𝜔𝑠
que dá a velocidade da máquina como, 𝜔𝑚 = 𝑠(1 − 𝑠). O modelo do circuito equivalente completo da
máquina de indução, com os parâmetros referidos ao estator, é mostrado na figura 11.01.
Figura 11.1 Modelo do circuito para as máquinas de indução
11.2.2. Regiões de operação

Se a máquina for alimentada a partir de uma tensão fixa a uma frequência constante, o torque desenvolvido
é uma função do escorregamento e pode ser definido como,
3𝑅𝑟 𝑉𝑠2
𝑇𝑑 =
𝑅𝑟 2 11.05
𝑠𝜔𝑠 [(𝑅𝑠 + ) + (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]
𝑠
A operação como motor no sentido inverso e a frenagem no sentido regenerativo são obtidas através da
reversão da sequência de fase nos terminais da máquina. Existem três regiões de operação:
(1) Como motor ou em aceleração, 0 ≤ 𝑠 ≤ 1;

(2) Regeneração, 𝑠 < 0;
(3) Plugueamento, 1 ≤ 𝑠 ≤ 2.
Na operação como motor a máquina gira no mesmo sentido que o campo, e a medida que o escorregamento
aumenta, o torque também aumenta enquanto que o fluxo no entreferro permanece constante. Uma vez que
o torque atinge seu valor máximos 𝑇𝑚 em 𝑠 = 𝑠𝑚 , o torque diminui, com um aumento no escorregamento
devido à redução no fluxo do entreferro.
Na regeneração, a velocidade 𝜔𝑚 é maior que a velocidade síncrona 𝜔𝑠 , com 𝜔𝑚 e 𝜔𝑠 estando no mesmo

sentido, e o escorregamento é negativo. Portanto, 𝑅𝑟 /𝑠 é negativo. Isso significa que a potência está sendo
devolvida desde o eixo no circuito do rotor e a máquina opera como um gerador. A máquina devolve energia
para o sistema de alimentação.
No plugueamento reverso, a velocidade é oposta ao sentido do campo e o escorregamento é maior que a

unidade. Isso pode acontecer se a sequência da fonte de alimentação for invertida enquanto a operação
estiver ocorrendo no sentido direto, de tal maneira que o sentido do campo seja também invertido. O torque
desenvolvido, que está no mesmo sentido que o campo, opõe-se ao movimento e age como torque frenante.
Como s>1, a corrente da máquina será elevada, mas o torque desenvolvido será baixo. A energia devido a
frenagem por plugueamento deve ser dissipada dentro da máquina, o que pode causar aquecimento
excessivo.
Na partida a velocidade 𝜔𝑚 = 0 e 𝑠 = 1, assim o torque de partida será:
3𝑅𝑟 𝑉𝑠2
𝑇𝑑 = 11.06
𝜔𝑠 [(𝑅𝑠 + 𝑅𝑟 )2 + (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]
O escorregamento para o torque máximo, 𝑠𝑚 , pode ser determinado quando 𝑑𝑇𝑑 /𝑑𝑠 = 0, assim,
𝑅𝑟
𝑠𝑚 = ± 11.07
[(𝑅𝑠 )2 + (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]1/2
Assim, o máximo torque desenvolvido durante a operação como motor, conhecido como torque de perda de
sincronismo ou torque de ruptura, é dado por,
3𝑉𝑠2
𝑇𝑚𝑚 = 11.08
2𝜔𝑠 [𝑅𝑠 + √𝑅𝑟2 + (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]
E o torque regenerativo máximo pode ser encontrado quando 𝑠 = −𝑠𝑚 ,
3𝑉𝑠2
𝑇𝑚𝑟 = 11.09
2𝜔𝑠 [−𝑅𝑠 + √𝑅𝑟2 + (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]
A velocidade e o torque das máquinas de indução podem ser variados através de um dos seguintes métodos:
1. Controle de tensão do estator (ou estatórica);

2. Controle da tensão do rotor (ou rotórica);
3. Controle da frequência;
4. Controle da tensão e frequência do estator;
5. Controle da corrente do estator;
6. Controle da tensão, corrente e frequência.
11.2.3. Controle da tensão do estator

A equação 11.07 indica que o torque é proporcional ao quadrado da tensão de alimentação do estator, e uma
redução nessa tensão produziria uma redução na velocidade. Se a tensão fosse reduzida b vezes, sendo b < 1,
a tensão induzida e o fluxo podem ser expressos como,
𝑉𝑎 = 𝑏𝑉𝑠 = 𝐾𝑚 𝜔𝜙 11.10
ou
𝑏𝑉𝑠
𝜙= 11.11
𝐾𝑚 𝜔
Em que 𝑘𝑚 é uma constante e depende do número de espiras do enrolamento do estator. A medida que a
tensão do estator é reduzida, o fluxo do entreferro e o torque também são reduzidos. A faixa de controle da
velocidade depende do escorregamento para o torque máximo. Esse tipo de controle de tensão não é aplicado
para cargas que precisem de torque constante e em geral é aplicado em situações que requerem baixo torque
de partida e faixa estreita de velocidade a um escorregamento relativamente baixo.
A tensão do estator pode variar através de controladores de tensão CA trifásicos, inversores trifásicos do tipo
fonte de tensão com interligação CC variável ou inversor trifásico PWM. Entretanto, devido as características
de faixa de velocidade limitada, os controladores de tensão CA normalmente são utilizados em controle de
tensão e são muito simples, mas o conteúdo harmônico é muito elevado e o fator de potência de entrada é
reduzido. São empregados em ventiladores, sopradores, bombas centrífugas, onde o torque de partida é
baixo.
11.2.4. Controle de tensão do rotor

Em uma máquina de rotor bobinado, uma conexão trifásica de resistores externos pode ser feita aos anéis,
como mostrado na figura 11.2. O torque desenvolvido pode ser variado através da variação da resistência 𝑅𝑥 .
Se 𝑅𝑥 for referida ao enrolamento do estator e somada a 𝑅𝑟 , a equação 11.06 pode ser aplicada para
determinar o torque desenvolvido. Esse método aumenta o torque de partida, além de limitar a corrente de
partida. Entretanto, esse método é ineficiente e haverá desequilíbrio nas tensões e correntes se as resistências
no circuito do rotor não forem iguais.
Figura 11.2 controle de velocidade através da resistência do rotor.
Os resistores com conexões trifásicas podem ser substituídos por um retificador trifásico com diodos e um
chopper como mostrado na figura 11.3, onde o GTO opera como chave no chopper. O diodo 𝐿𝑑 age como
fonte de corrente 𝐼𝑑 e o chopper varia a resistência efetiva, que pode ser encontrada a partir de,
𝑅𝑒 = 𝑅(1 − 𝑘) 11.12
Onde k é o ciclo de trabalho do chopper. A velocidade pode ser controlada variando-se o ciclo de trabalho. A
parcela da potência no entreferro, que não é convertida em potência mecânica, é chamada de potência do
escorregamento, que é dissipada em R.
Figura 11.3 Controle da potência do escorregamento
11.2.5. Controle de frequência

O torque e a velocidade das maquinas de indução podem ser controlados variando-se a frequência da fonte
de alimentação. Pode-se notar, a partir de 11.11, que na tensão e na frequência nominal o fluxo terá seu valor
nominal. Se a tensão for mantida fixa a seu valor nominal, enquanto a frequência for reduzida abaixo do valor
nominal, o fluxo aumentará. Isto levaria à saturação do fluxo no entreferro e os parâmetros da máquina não
seriam válidos na determinação na curva característica de torque-velocidade. Em baixa frequência, as
reatâncias diminuem e a corrente da máquina pode ser muito elevada. Esse tipo de controle de frequência
não é muito empregado.
Se a frequência for aumentada acima do seu valor nominal, o fluxo e o torque diminuem. Se a velocidade
síncrona correspondente à frequência nominal for chamada velocidade-base 𝜔𝑏 , a velocidade síncrona em
qualquer outra frequência torna-se,
𝜔𝑠 = 𝛽𝜔𝑏 11.13
e,
𝜔𝑚
𝑠 =1− 11.14
𝛽𝜔𝑏
Considerando e desenvolvendo a equação do torque dada por 11.06, pode-se encontrar o torque máximo à
velocidade-base (𝑇𝑚𝑏 ) e o torque máximo em qualquer velocidade (𝑇𝑚 ), que apresenta uma relação dada por,
𝑇𝑚 1
= 2 11.15
𝑇𝑚𝑏 𝛽
Assim, a partir da equação 11.15, pode-se concluir que o torque máximo é inversamente proporcional ao
quadrado da frequência e 𝑇𝑚 𝛽 2 permanece constante, similar ao comportamento das máquinas CC em série.
Nesse tipo de controle diz-se que a máquina está operando no modo enfraquecimento de campo. Para 𝛽 >
1, a máquina é operada à tensão nominal constante e o fluxo é reduzido, limitando dessa maneira a capacidade
de produzir torque. Para 1 < 𝛽 < 1,5, a relação entre 𝑇𝑚 e 𝛽 pode ser considerada aproximadamente linear.
Para 𝛽 < 1, a máquina é normalmente operada a fluxo constante, reduzindo-se a tensão terminal 𝑉𝑎
juntamente com a frequência de tal forma que o fluxo permaneça constante.
11.2.6. Controle de tensão e frequência

Se a relação entre a tensão e a frequência for mantida constante, o fluxo permanecerá constante. O torque
máximo, é independente da frequência, pode ser mantido aproximadamente constante. Entretanto, em baixa
frequência, o fluxo do entreferro é reduzido devido à queda na impedância do estator tendo a tensão que ser
aumentada para manter o nível de torque. Esse tipo de controle é conhecido como controle tensão/frequência
ou controle v/f.
Se 𝜔𝑠 = 𝛽𝜔𝑏 e a relação tensão/frequência for mantida constante, então
𝑉𝑎
=𝑑 11.16
𝜔𝑠
A relação d, determinada a partir da tensão terminal nominal 𝑉𝑠 e da velocidade-base 𝜔𝑏 é dada por,
𝑉𝑠
𝑑= 11.17
𝜔𝑏
O escorregamento para o torque máximo, é
𝑅𝑟
𝑠𝑚 = 1 11.18
[𝑅𝑠2 + 𝛽 2 (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]2
À medida que a frequência é reduzida, 𝛽 diminui e o escorregamento para o torque máximo aumenta. Para
uma dada demanda de torque, a velocidade pode ser controlada, de acordo com 11.17, variando-se a
frequência. Portanto, variando-se tanto a tensão quando a frequência, o torque e a velocidade podem ser
controlados. O torque normalmente é mantido constante, enquanto a velocidade é variada. A tensão à
frequência variável pode ser obtida a partir de inversores trifásicos ou cicloconversores. Os cicloconversores
são utilizados em aplicações de potência elevada, nos quais a exigência de frequência é de metade ou um
terço da frequência da rede.
Três arranjos possíveis de circuitos para obtenção da tensão e frequência variável são, conforme descrição e
figura
(a) Alimentação com tensão CC fixa e inversor PWM (alimentação trifásica, retificador a diodo, um filtro
Lc, um inversor PWM): a tensão CC permanece constante e a técnica PWM é aplicada para variar
tanto a tensão quanto a frequência do inversor. Devido ao retificador com diodos, não é possível a
regeneração e o inversor geraria harmônicos na alimentação CA.
(b) Tensão CC variável e inversor (alimentação trifásica, retificador com diodo, chopper, inversor e
motor): o chopper varia a tensão CC para o inversor e este controla a frequência. Devido ao chopper,
a injeção de harmônicos na alimentação CA é reduzida.
(c) Tensão CC fornecida por conversor dual e inversor (alimentação trifásica, conversor dual, filtro LC,
inversor e motor): a tensão CC é variada pelo conversor dual e a frequência é controlada pelo inversor.
O arranjo permite a regeneração, entretanto, o fator de potência de entrada do conversor é baixo,
especialmente quando o ângulo de disparo é alto.
Figura 11.4 Acionamento de máquinas de indução como fonte de tensão
11.2.7. Controle da corrente

O torque das máquinas de indução pode ser controlado variando-se a corrente do rotor. É variada a corrente
de entrada, que é prontamente acessível, em vez de a corrente do rotor. Para uma corrente de entrada fixa,
a corrente do rotor depende dos valores relativos das impedâncias de magnetização e do circuito do rotor. O
torque máximo da máquina é proporcional ao quadrado da corrente e é aproximadamente independente da
frequência. O torque de partida é baixo, à medida que a velocidade aumenta, ou o escorregamento diminui,
a tensão do estator cresce e o torque aumenta. A corrente de partida é baixa devido aos baixos valores de
fluxo e corrente do rotor, comparados aos seus valores nominais. O torque aumenta com a velocidade devido
ao aumento no fluxo. Um aumento ainda maior na velocidade aumenta a tensão terminal além da tensão
nominal. O fluxo e a corrente de magnetização também são aumentados, levando a saturação. O torque pode
ser controlado pela corrente do estator e escorregamento. Para manter o fluxo no entreferro constante e
evitar a saturação devido à tensão elevada, a máquina normalmente é operada na inclinação negativa da curva
de torque-velocidade. A inclinação negativa está na região instável e a máquina tem que ser operada com
controle em malha fechada.
A corrente constante pode ser fornecida através de inversores trifásicos do tipo fonte de corrente. Um inversor
alimentado por corrente tem as vantagens de
controle das correntes de falta e de a corrente ser
menos sensível às variações dos parâmetros da
máquina. Entretanto, ele gera harmônicos e pulsação
de torque. Na figura 11.5 são mostradas duas
topologias possíveis para acionamentos com
inversores alimentado por corrente. Na figura 11.5(a)
o indutor age como uma fonte de corrente controlada
pelo retificador controlado. O fator de potência de
entrada desse arranjo é muito baixo. Na figura
11.5(b), o chopper controla a fonte de corrente e o
fator de potência de entrada é maior. Figura 11.5 Acionamento de máquina de indução do tipo fonte de
corrente
11.2.8. Controle de tensão, frequência e corrente
As curvas características de torque-velocidade das máquinas de indução dependem do tipo de controle. Pode
ser necessário variar a tensão, frequência e corrente para se obterem os requisitos de torque-velocidade.
Existem três regiões de operação,
(1) Primeira região: a velocidade pode variar através do controle de tensão ou corrente, o torque
permanece constante;
(2) Segunda região: a máquina é operada a corrente constante e o escorregamento é variado;
(3) Terceira região: a velocidade é controlada pela frequência e uma corrente reduzida do estator.
Para o controle a frequência variável, as variações de torque e potência, para 𝛽 < 1, a máquina opera a um
fluxo constante. Para 𝛽 > 1, a máquina é operada através do controle de frequência, mas a um tensão
constante. Portanto, o fluxo diminui na relação inversa por unidade de frequência e a máquina opera na região
de enfraquecimento de campo.
Quando a operação como motor, uma diminuição na referência de velocidade diminui a frequência da
alimentação. Isso muda a operação para o modo de frenagem regenerativa. O acionamento desacelera sob a
influência dos torques frenante e da carga. Para velocidade abaixo do valor nominal, a tensão e a frequência
são reduzidas com a velocidade para manter a relação V/f desejado ou o fluxo constante. Para velocidade
acima da nominal, apenas a frequência é reduzida com a velocidade par manter a operação na parte da curva
de torque-velocidade com inclinação negativa. Quando estiver próxima da velocidade desejada, a operação
vai para o modo motor e o acionamento acomoda-se na velocidade desejada.
Quando a operação como motor, um aumento na referência de velocidade aumenta a frequência de

alimentação. O torque da máquina excede ao torque de carga e essa desacelera. A operação é mantida na
parte das curvas torque-velocidade com inclinação negativa limitando-se à velocidade do escorregamento.
Finalmente, o acionamento acomoda-se na velocidade desejada.
11.2.9. Controle de máquinas de indução em malha fechada

Um controle em malha fechada normalmente é requerido a fim de satisfazer as especificações de performance
em regimes permanentes e transitório de acionamentos CA. A estratégia de controle pode ser implementada
através do controle escalar, em que as variáveis controladas são grandezas CC e somente suas amplitudes são
controladas. Através do controle vetorial, em que tanto as amplitudes quanto a fase das variáveis são
controladas. Ou ainda, através do controle adaptativo, no qual os parâmetros do controlador são
continuamente variados para se adaptarem às variações das variáveis de saída.
11.3. Acionamento de máquinas síncronas

As máquinas síncronas têm um enrolamento polifásico no estator, também conhecido como armadura, e um
enrolamento de campo, que conduz uma corrente CC no rotor. Há duas forças magnetomotrizes envolvidas:
uma devido à corrente do campo e outra devido à corrente de armadura. A fmm resultante produz o torque.
A armadura é idêntica ao estator da máquina de indução, mas não há indução no rotor. Uma máquina síncrona
é uma máquina de velocidade constante e sempre gira com escorregamento zero à velocidade síncrona, que
depende da frequência e do número de polos, como dado pela equação 11.1. Uma máquina síncrona pode
ser operada com motor ou gerados. O fator de potência pode ser controlado variando-se a corrente de campo.
Os cicloconversores e inversores estão ampliando as aplicações das máquinas síncronas nos acionamentos de
velocidade variável. As máquinas síncronas podem ser classificadas em seis tipos:
1. Máquinas de rotor cilíndrico;

2. Máquinas de pólos salientes;
3. Motor de relutância;
4. Motores de ímãs permanentes;
5. Motores de relutância chaveada;
11.3.1. Máquinas de rotor cilíndrico
O enrolamento de campo está no rotor, que é cilíndrico, e essa máquina tem um entreferro uniforme. As
reatâncias são independentes da posição do rotor. O circuito equivalente, por fase, desprezando as perdas a
vazio, é mostrado na figura 11.6, onde 𝑅𝑎 é a resistência da armadura por fase e 𝑋𝑠 é a reatância síncrona pro
fase. A tensão de campo ou de excitação 𝑉𝑓 é dependente da corrente de campo.
O fator de potência depende da corrente de campo. Para a mesma corrente da armadura, o fator de potência
pode ser indutivo ou capacitivo, dependendo da corrente de excitação 𝐼𝑓 .
Figura 11.6 Circuito equivalente da máquina síncrona.
Para a operação como motor, o ângulo de torque 𝛿 é negativo e o torque torna-se positivo. Em caso de
geração, 𝛿 é positivo e a potência /torque torna-se negativa. Para tensão e frequência fixas, o torque depende
do ângulo e é proporcional a tensão de excitação 𝑉𝑓 . Para valores fixos de 𝑉𝑓 e 𝛿, o torque depende da
relação/frequência, e mantendo-se a mesma constante será obtido o controle de velocidade a um torque
constante. Se 𝑉𝑎 , 𝑉𝑓 𝑒 𝛿 permanecerem fixos, o torque diminuirá com a velocidade e a máquina operará no
modo de enfraquecimento de campo.
Se o ângulo de torque for 𝛿 = 90°, o torque torna-se máximo e o máximo torque desenvolvido, que é chamado
de torque de perda de sincronismo será,
3𝑉𝑎 𝑉𝑓
𝑇𝑝 = 𝑇𝑚 = − 11.19
𝑋𝑠 𝜔𝑠
A plotagem do torque desenvolvido, em função do ângulo de torque, é mostrada na figura 11.7. Para
considerações de estabilidade, a máquina é operada na inclinação positiva da curva característica de 𝑇𝑑 − 𝛿 e
isso limita a faixa do ângulo do torque, −90° ≤ 𝛿 ≤ 90°.
Figura 11.7 Torque versus ângulo de torque em máquinas de rotor cilíndrico
11.3.2. Máquinas de polos salientes

A armadura das máquinas de polos salientes é similar à das maquinas de rotor cilíndrico. Entretanto, devido a
saliência, o entreferro não é uniforme e o fluxo é dependente da posição do rotor. O enrolamento de campo
normalmente é feito no corpo dos polos. A c0rrente da armadura e as reatâncias podem ser transformadas
para componentes dos eixos direto e em quadratura. As correntes de armadura são transformadas para as
componentes 𝐼𝑑 𝑒 𝐼𝑞 . As reatâncias serão 𝑋𝑑 e 𝑋𝑞 .
O torque nessas máquinas possui duas componentes. A primeira componente é devido ao campo e a segunda
componente devido a saliência no rotor. Para a estabilidade, o ângulo de torque é limitado a uma faixa de
−𝛿𝑚 ≤ 𝛿 ≤ 𝛿𝑚 e nessa faixa estável a inclinação da curva característica de 𝑇𝑑 − 𝛿 é maior que a da máquina
de rotor cilíndrico. A figura 11.8 plota a forma típica do torque das máquinas de polos salientes.
Figura 11.8 Torque versus ângulo de torque para a máquina com rotor de polos salientes
11.3.3. Motores de relutância

As máquinas de relutância são similares as máquinas síncronas de polos salientes, exceto que não há
enrolamentos de campo no rotor. O circuito de armadura, que produz campo magnético rotativo no
entreferro, induz um campo no rotor, cuja tendência é se alinhar com o campo da armadura. As máquinas de
relutância são muito simples e são utilizadas em aplicações onde é necessário que um certo número de
motores gire em sincronismo. Esses motores tem um baixo fator de potência indutivo. O torque de relutância
é semelhante ao torque da máquina de polos salientes, a única diferença é que a componente devido ao
campo é reduzido pois 𝑉𝑓 = 0.
11.3.4. Motores de ímã permanente

Os motores de ímã permanente são similares as máquinas de polos salientes, exceto por não haver
enrolamento de campo. O rotor e o campo são fornecidos por ímãs permanentes fixados no rotor. A tensão
de excitação não pode ser variada. A eliminação de bobina de campo, alimentação CC e anéis reduz as perdas
e a complexidade da máquina. Esses motores podem ser conhecidos também como sem escovas e estão sendo
cada vez mais aplicados em robôs e maquinas ferramentas. Um motor de ima permanente pode ser
alimentado com corrente senoidal ou retangular. Os motores alimentados por correntes retangulares, que
têm enrolamentos concentrados no estator, induzindo uma tensão quadrada ou trapezoidal, são
normalmente utilizados em acionamentos de baixa potência. Os motores alimentados por corrente senoidal,
que tem enrolamentos distribuídos no estator, fornecem torque mais suave e em geral são utilizados em
acionamentos de potência mais elevada.
11.3.5. Motores de relutância chaveada

Um motor de relutância chaveada é um motor de passo de relutância variável. A figura 11. 9 mostra a seção
transversal deste motor. Se a fase A for excitada por uma corrente de fase, um torque será desenvolvido e
levará um par de polos do rotor a ficar magneticamente alinhado com os polos da fase A. se as fases
subsequentes B e C fossem excitadas em sequência, mais uma rotação aconteceria. A velocidade da máquina
pode ser variada excitando-se em sequência as fases A, B e C. Um circuito comumente utilizado para acionar
um motor de relutância chaveado é mostrado na figura 11.9. É utilizado um sensor de posição absoluta para
controlar diretamente os ângulos de excitação do estator em relação à posição do rotor. Um controle de
posição com realimentação é utilizado para gerar os sinais de comando. Se o chaveamento acontecer a uma
posição fixa do rotor em relação a seus polos, o motor exibe as características de um motor CC série. Variando-
se a posição do rotor, pode ser obtida uma faixa das características de operação.
Figura 11.9 Motor de relutância chaveada
11.3.6. Controle em malha fechada de máquinas síncronas

As máquinas síncronas podem operar em duas regiões de operação: a região de torque constante e na região
de potência constante. Na região de torque constante, a relação tensão/frequência é mantida constante e na
região de potência constante, o torque diminui com a frequência. Similar as máquinas de indução, a velocidade
das máquinas síncronas pode ser controlada variando-se a tensão, corrente ou frequência. As máquinas
síncronas podem ser controladas através de técnicas escalares como controle orientado por campo, onde
controla-se a amplitude e a fase das variáveis ou no controle vetorial, controle direto de torque, onde controla-
se somente a amplitude das variáveis.
11.3. Conclusões
Apesar de os acionamentos CA requererem técnicas mais avançadas de controle de tensão, corrente e
frequência, eles têm vantagens sobre os acionamentos CC. A tensão e frequência podem ser controladas
através de inversores do tipo fonte de tensão e a corrente e a frequência podem ser controladas através de
inversores fonte de corrente. Os esquemas de recuperação da potência do escorregamento utilizam
retificadores controlados para recuperar a potência do escorregamento nas máquinas de indução. O método
mais comum de controle em malha fechada é o v/f, fluxo ou controle de escorregamento. Tanto as máquinas
de rotor bobinado, quanto as máquinas gaiolas de esquilo são utilizadas em acionamentos de velocidade
variável.
As máquinas síncronas são máquinas de velocidade constante e sua velocidade podem ser controladas pela
tensão, frequência ou corrente. Existem cinco tipos de máquinas ou motores síncronos: rotor cilíndrico, polos
salientes, relutância, imas permanente e relutância chaveada.
11.4. Referências
[1] Eletrônica de potência, circuitos, dispositivos e aplicações. Muhammad H. Rashid.
12. Controle de máquinas elétricas
12.1. Introdução
Os motores elétricos são empregados em muitas aplicações que requerem controle de velocidade, posição e
torque. A maioria das máquinas CA do século passado tendia a ser empregada basicamente como dispositivos
de velocidade única. Normalmente, elas funcionavam com fontes de frequência fixa, na maioria dos casos era
a rede elétrica 50 ou 60 Hz, ao passo que o controle da velocidade requeria uma fonte de velocidade variável.
Assim, as aplicações que exigiam velocidade variável e torque controlado eram atendidas por máquinas CC
que podem proporcionar controle de velocidade altamente flexível, embora a certo custo porque elas são
mais complexas, mais caras e necessitam de mais manutenção do que as máquinas CA.
A disponibilidade de interruptores ou chaves de potência de estado solido e microprocessadores para controle

alterou muito essa situação. Hoje, é possível construir sistemas eletrônicos de potência capazes de fornecer
as formas de onda de tensão/corrente e frequência variável necessárias para obter a operação com velocidade
variável e controle de torque com máquinas CA. Como resultado, agora as máquinas CA substituíram as
máquinas CC em muitas aplicações tradicionais e um amplo conjunto de novas aplicações se desenvolveu.
12.2. Controle de motor CC

12.2.1. Controle de velocidade
Os três métodos mais comuns de controle de velocidade de motores CC são: ajuste de fluxo, geralmente por
meio de controle de corrente de campo, ajuste da resistência associada ao circuito de armadura e ajuste da
tensão de terminal da armadura.
I. Controle da corrente de campo

É usado frequentemente para controlar a velocidade de um motor CC, com enrolamento de campo de
excitação independente ou em derivação. O circuito equivalente para uma máquina CC em excitação
independente, é mostrado na figura 1.
Figura 1 - Circuito equivalente de um motor CC de excitação independente.
A corrente de campo em derivação pode ser ajustada por meio de uma resistência variável em série com o
campo em derivação. Como alternativa, para um enrolamento de campo de excitação independente, a
corrente de campo pode ser fornecida por circuitos eletrônicos de potência que são usados para mudar
rapidamente a corrente de campo, em resposta a uma ampla variedade de sinais de controle. Desse modo, a
corrente de campo pode ser controlada simplesmente variando o duty cycle do modulador PWM. Se a
constante de tempo do enrolamento de campo 𝐿𝑓 /𝑅𝑓 for elevada em relação ao tempo de chaveamento, a
corrente de ripple será pequena em relação a corrente media.
II. Controle por resistência do circuito de armadura

Este tipo de controle fornece um meio de se obter velocidades reduzidas pela inserção no circuito de armadura
de uma resistência externa em série. Pode ser usado com motores em série, em derivação e compostos. Para
esses dois últimos tipos, o resistor em série deve ser ligado entre campo em derivação e a armadura, não entre
a linha e o motor. É um método comum de controle de velocidade de motores série e em geral é análogo em
funcionamento ao controle de um motor de indução com rotor bobinado, em que se acrescenta uma
resistência em série com a resistência do rotor.
Dependendo do valor da resistência em serie da armadura, a velocidade pode variar significativamente com a
carga, porque a velocidade depende da queda de tensão nessa resistência e, portanto, da corrente de
armadura demandada pela carga.
Este método pode ser atrativo economicamente, quando a aplicação requer redução de velocidade por
períodos curtos de tempo, pois tem um custo inicial baixo. Mas tem como desvantagem, a perda de potência
no resistor, e desta forma, os custos de operação para períodos prolongados e velocidade reduzida, são
elevados.
III. Controle pela tensão de terminal de armadura

Pode-se obter com facilidade o controle pela tensão de terminal de armadura com o uso de sistemas
inversores baseados em eletrônica de potência. Por exemplo, pode-se utilizar uma topologia de um inversor
de ponte H completa, como mostrado na figura 2. Com as chaves S1 e S3 fechadas, a tensão de armadura é
igual a Vcc, e com S2 e S4 fechadas, a tensão de armadura é – Vcc. Desta forma, utilizando modulação PWM,
pode-se obter qualquer tensão entre –Vcc<Va<Vcc
Figura 2 - Controle pela tensão de terminal de armadura implementado com um inversor em ponte H
completa.
12.2.2. Controle de conjugado

O conjugado eletromagnético do motor CC é proporcional à corrente de armadura 𝐼𝑎 e é dado por
𝑇𝑚𝑒𝑐 = 𝐾𝑓 𝐼𝑓 𝐼𝑎 (1)
para o caso de um motor em derivação ou de excitação independente, e por
𝑇𝑚𝑒𝑐 = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (2)
para o caso de um motor de imã permanente.
Das equações, vemos que o conjugado pode ser controlado diretamente pelo ajuste da corrente de
armadura. O controle de corrente pode ser implementado facilmente com eletrônica de potência. Pode-se
utilizar um circuito com retificador a diodos, que produz uma corrente constante de link CC, e uma chave
comandada por largura de pulso PWM, para controlar a tensão no terminal de armadura. Com a chave aberta,
a corrente do link cc entra na armadura do motor, e quando ele é fechada, a armadura entra entra em curto
e I_a decai. Desta forma pode-se controlar a corrente média que entra na armadura. Ou ainda, pode-se utilizar
uma configuração em ponte H, assim o sistema PWM pode fornecer qualquer corrente de armadura dentro
da faixa –Icc<Ia<Icc.
12.3. Controle de motor de indução
O controle de máquinas CA é considerado mais complexo que o controle de maquinas CC e está complexidade
aumenta se um alto desempenho for necessário. A complexidade surge por causa da fonte de alimentação de
frequência variável, processamento de sinais CA e dinâmica complexa da máquina CA. A máquina de indução
pode ter vários métodos de controle e a escolha desse método depende da aplicação.
12.3.1. Controle escalar

O controle escalar refere-se apenas ao controle de magnitude de uma variável, e os sinais de comando e
feedback são quantidades CC que são proporcionais às respectivas variáveis. Isso contrasta com o controle
vetorial, onde a magnitude e a fase de uma variável vetorial são controladas.
Controle V/f
Um método simples e popular de controle de velocidade em malha aberta de tensão/frequência para o motor
de indução é mostrado na figura 12.1. O circuito de potência consiste em um retificador controlado por fase
com uma alimentação CA monofásica ou trifásica, filtro LC e um inversores de seis etapas. A frequência 𝜔𝑒∗ é
a variável de comando e está próxima da velocidade do motor, negligenciando a frequência do
escorregamento que é pequena. O esquema é definido como controle volts/hertz porque o comando de
tensão do retificador é gerado diretamente a partir do sinal de frequência através de um ganho constante G.
No estado estacionário, o fluxo do entreferro é aproximadamente a razão 𝑉𝑠 /𝜔𝑒 . Portanto, uma folga no fluxo
do entreferro fornecerá a máxima sensibilidade ao torque com a corrente do estator, semelhante à de uma
máquina de corrente contínua. À medida que a frequência se aproxima de zero perto da velocidade zero, a
tensão do estator tenderá a zero e será essencialmente absorvida pela resistência do estator. Portanto, uma
tensão auxiliar é injetada para superar os efeitos da resistência do estator, de modo que o fluxo do entreferro
e o torque total se tornem disponíveis até a velocidade zero. Na operação do estado estacionário, se a carga
é aumentada, o escorregamento irá aumentar dentro do limite de estabilidade e será mantido um equilíbrio
entre o torque desenvolvido e o torque de carga. Se a frequência de comando exceder a frequência base da
máquina, a tensão do retificador atingirá a saturação e a máquina passará do torque constante para a região
de enfraquecimento do campo. Nessa região, o fluxo diminui e, portanto, o torque será reduzido para o
mesmo limite da corrente do estator. Com o controle de tensão em malha aberta, a flutuação da tensão CA e
a queda da impedância causam flutuação do fluxo do entreferro. Essa flutuação pode ser evitada se um
controle de velocidade em malha fechada for implementado. Um controle de velocidade em malha fechada
com regulação do escorregamento é mostrado na figura 12.2. O erro da malha de controle de velocidade gera
∗
um comando de escorregamento 𝜔𝑠𝑙 através de um controlador proporcional-integral e um limitador. O
escorregamento é adicionado ao sinal de velocidade para gerar o comando de frequência. O comando de
frequência também gera o comando de tensão por meio de um gerador de funções que incorpora a
compensação da queda do estator em baixa-frequência. Como o escorregamento é proporcional ao torque
desenvolvido, esse esquema pode ser considerado coo um controle de torque em uma malha de controle de
velocidade. Além do controle de torque a vantagem aqui é que o custo do sensor de corrente é evitado e o
mesmo sinal de velocidade é usado em ambas as malhas.
Figura 12.1 Controle volts/hertz em malha aberta
Figura 12.2 controle de velocidade v/f em malha fechada
Controle direto de torque

Um esquema de controle de velocidade com malhas de controle independentes de torque e fluxo é
apresentado na figura 12.3. Um loop de torque adicional foi adicionado ao loop de velocidade para tornar a
resposta do loop de velocidade mais rápida e mais estável. O regulador de velocidade 𝐺1 pode ser um
compensador PI, de modo que o erro de velocidade em estado estacionário seja zero. O regulador de torque
𝐺2 pode ser um PI também, mas é indicado que este tenha um limitador. A malha de controle de fluxo compara
a referência de fluxo e o fluxo realimentado e gera uma referência de tensão para o inversor PWM. A malha
de controle direto resolve o problema de desvio de fluxo, mas obter o fluxo para a realimentação é difícil, pois
o fluxo e o torque não podem ser medidos no terminal da máquina, devendo ser observados.
Figura 12.3 Controle de velocidade com controle de torque e fluxo independentes
A simplicidade e o bom desempenho no controle do torque, em regime permanente e nos transitórios, estão
entre suas principais vantagens. Entretanto, também sofre com os problemas de variação paramétrica como
o controle por campo orientado. Os principais desafios a serem sanados em relação ao DTC são:
 Dificuldade de controle do torque e fluxo em baixas velocidades de rotação;

 Alta oscilação de corrente e torque;
 Frequência de comutação variável;
 Ruído em baixas rotações;
 Ausência de controle direto das correntes;
12.3.2. Controle Vetorial

Em muitos sistemas de acionamento a motor, é desejável fazer o acionamento atuar como um transdutor de
torque, em que o torque eletromagnético pode quase instantaneamente ser igualado a um comando de
torque. Nesse sistema, o controle de velocidade ou posição é dramaticamente simplificado porque a dinâmica
elétrica do inversor se torna irrelevante para o problema de controle de velocidade ou posição. No caso de
acionamentos de motores de indução, esse desempenho pode ser alcançado usando uma classe de algoritmos
coletivamente conhecidos como controle orientado a campo. Há várias permutações desse controle -
orientadas ao fluxo do estator, orientadas ao fluxo do rotor e orientadas ao fluxo de gap de ar, e desses tipos
existem métodos diretos e indiretos de implementação.
O controle vetorial pode ser implementado para o controle de maquinas de indução e de maquinas síncronas.
No método de controle vetorial, uma máquina ac é controlada como uma máquina CC de excitação separada.
Em uma máquina CC, negligenciando o efeito da desmagnetização da armadura e a saturação do campo, o
torque é dado por,
𝑇𝑒 = 𝐾𝐼𝑎 𝐼𝑓
Onde 𝐼𝑎 é a corrente de armadura ou componente de torque e 𝐼𝑓 é a corrente de campo ou a componente de

fluxo. Em uma máquina CC, as variáveis de controle 𝐼𝐴 e 𝐼𝑓 podem ser consideradas como ortogonais ou
desacopladas vetorialmente. Em operação normal, a corrente do campo é definida para manter o fluxo
nominal do campo e o torque é modificado para a corrente da armadura. Como o fluxo de corrente ou de
campo correspondente é desacoplado da corrente de armadura, a sensibilidade ao torque permanece máxima
nas operações transitórias e em regime permanente. Esse modo de controle pode ser estendido a um motor
de indução se a operação da máquina for considerada em um referencial estacionário síncrono, onde as
variáveis senoidais aparecem em quantidades CC. O motor de indução com inversor e controlador tem duas
entradas de controle, 𝑖𝑑∗ e 𝑖𝑞∗ . As correntes 𝑖𝑑 e 𝑖𝑞 são as componentes de eixo direto e em quadratura. No
controle vetorial, 𝑖𝑑 é análoga a corrente de campo e 𝑖𝑞 é análoga a corrente de armadura da máquina CC.
Assim, o torque pode ser expresso como,
𝑇𝑒 = 𝐾𝑡′ 𝑖𝑞 𝑖𝑑
O princípio do controle vetorial aplicado ao motor de indução pode ser analisado através da figura 12.4.
Figura 12.4 Controle vetorial do motor de indução
O controle vetorial apresenta rápidas respostas em transientes devido o controle desacoplado de corrente, o
controle pode ser projetado facilmente para operar nos quatro quadrantes, e ainda, o controle vetorial de
motores de indução pode ser utilizado em aplicações com alto desempenho, onde tradicionalmente máquinas
CC eram utilizadas. Há essencialmente dois métodos de controle vetorial, o método direto e o método
indireto, que são relacionados a como o vetor 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑒 𝑡 e 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑒 𝑡 são gerados.
Controle por campo orientado direto (Direct field orientation control - DFOC)
O controle vetorial direto do motor de indução, onde o sinal do fluxo é adquirido diretamente por sensores,
requer um motor especialmente projetado, equipado com sensores ou bobinas de efeito hall.
Um diagrama de blocos do esquema de controle vetorial direto é mostrado na figura 12.5. Nesse esquema é
utilizado um inversor do tipo fonte de corrente, mas poderia ser utilizado um inversor do tipo fonte de tensão.
Os principais parâmetros de controle 𝑖𝑑∗ 𝑒 𝑖𝑞∗ que são grandezas CC, são convertidas para o referencial
estacionário com a ajuda do 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑒 𝑡 𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑒 𝑡 gerados a partir dos sinais do fluxo. O resultado das grandezas
no referencial estacionário é convertido para as correntes de fase que comandam o inversor. A malha de fluxo
é adicionada para aumentar a precisão do fluxo. A corrente 𝑖𝑞∗ é a partir da malha de controle de torque que
pode ter uma malha externa de controle de velocidade, se esse controle for também desejado. A corrente 𝑖𝑞∗
torna-se negativa para o torque negativo, e assim a posição da fase de 𝑖𝑞 é revertida.
O método de controle vetorial direto depende da geração de sinais vetoriais unitários a partir dos fluxos do
entreferro. Esses fluxos podem ser medidos diretamente, o que aumenta o preço do acionamento, ou pode
ser estimado a partir dos sinais das correntes e tensões estatóricas.
Até agora, o método de controle vetorial direto foi discutido usando um inversor PWM controlado por
corrente. O controle de corrente é lógico, pois o torque desenvolvido está relacionado às correntes, e não às
tensões. Embora o controle de corrente seja desejável, o inversor pode ter controle de tensão no circuito de
corrente. O comando instantâneo de corrente de fase pode ser comparado com a corrente de fase real e o
erro através de um compensador PI pode gerar o comando de tensão de fase, que pode gerar a onda de tensão
PWM através de uma onda portadora triangular. Alternativamente, os comandos 𝑖𝑑∗ 𝑒 𝑖𝑞∗ pode ser comparados
com seus valores reais 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 e o erro irá gerar os comandos de tensão 𝑣𝑑∗ 𝑒 𝑣𝑞∗ através de compensadores PI.
O método direto de controle vetorial descrito até agora pode ser aplicado tipicamente acima de 10% da
velocidade base devido à dificuldade na síntese precisa do sinal de fluxo em baixa velocidade. De fato, o sinal
de fluxo obtido pela integração direta da tensão de fase pode ser usado apenas em uma faixa de velocidade
mais alta. O efeito de acoplamento resultante, embora pequeno em velocidade mais alta, fica pior à medida
que a velocidade é reduzida. Existem aplicações onde deve-se operar na velocidade zero, com a melhor
resposta transitória possível. A compensação precisa da queda do estator próxima à velocidade zero é muito
difícil. Na região de baixa velocidade, o fluxo do rotor pode ser sintetizado com mais precisão a partir dos sinais
de velocidade e corrente do estator.
A estimação do fluxo pode ser utilizada para se obter 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑒 𝑡 𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑒 𝑡, porém grande parte dos algoritmos
de estimação são dependentes dos parâmetros da máquina, tal como a resistência estatóricas, que pode variar
com a temperatura e com o efeito skin. Se o fluxo for obtido diretamente, os efeitos das variações
paramétricas não afetam o controle. Os sinais das distorções harmônicas causam problemas no controle
vetorial direto, a instalação de um filtro não melhora o controle, visto que ele irá fornecer uma mudança de
fase e, portanto, irá piorar o acoplamento.
Figura 12.5 Controle vetorial direto
Controle por campo orientado indireto (Indirect Field orientation control - IFOC)
No método direto de controle vetorial, a síntese de vetores unitários (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑒 𝑡 𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑒 𝑡) depende das
condições dos terminais da máquina. No método indireto de controle vetorial, essa dependência não surge e,
portanto, o problema de distorção não existe. A figura 12.6 apresenta um controle de posição utilizando o
método vetorial indireto. Esse método é muito popular nas aplicações industriais. A componente do fluxo, a
corrente 𝑖𝑑∗ é determinada pelo modelo da máquina e é mantida em um valor constante. A componente de
torque, a corrente 𝑖𝑞∗ é derivada da malha de controle de velocidade. Os sinais 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑟 𝑡 𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑟 𝑡, são obtidos
a partir do ângulo do encoder, e são somados com os vetores de escorregamento para obter 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑒 𝑡 𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑒 𝑡.
Abaixo da velocidade básica, a máquina opera em fluxo constante e, portanto, a operação é idêntica à 12.5.
Acima da velocidade base, o fluxo é enfraquecido para ser inversamente proporcional à velocidade, de modo
que o sistema de acionamento permaneça no modo de controle vetorial.
Com o controle vetorial indireto, o sistema de acionamento pode ser operado em todos os quatro quadrantes,
como no método direto, e a velocidade pode ser controlada de zero até o valor máximo. No entanto, o sinal
de posição do rotor se torna obrigatório neste método. Novamente, o controlador depende dos parâmetros
da máquina, e para a dissociação ideal, os parâmetros do controlador devem rastrear os parâmetros da
máquina, o que é extremamente difícil de alcançar. O parâmetro dominante a ser considerado é a resistência
do rotor, que foi estimada on-line por vários métodos, fornecendo resultados satisfatórios para o controle
desacoplado de corrente ideal.
Assim como no controle vetorial direto o inversor pode ser inversor fonte de corrente, quando os sinais de
comando são obtidos a partir das correntes de fase, ou pode ser inversor fonte de tensão, quando as correntes
de referências obtidas são comparadas com seus sinais reais e a partir do sinal do seu erro é obtido os sinais
de comando de tensão, utilizando um compensador proporcional integral, que irão acionar o inversor de modo
que os sinais reais sigam os sinais de referência do sistema de controle.

A velocidade síncrona de um motor de indução pode ser alterada mudando o número de polos,
ou variando a frequência de linha. Pode-se mudar o escorregamento de funcionamento, variando a
tensão de linha, variando a resistência do rotor ou ainda aplicando tensões de frequência adequada
aos circuitos do rotor. Essas características dos métodos de controle de velocidade serão discutidas
na sequência.
o Motores de polos variáveis
Nos motores de polos variáveis, o enrolamento de estator é projetado de modo que, por alterações
simples nas ligações das bobinas, o número de polos pode ser mudado na razão de 2 para 1. Pode-
se selecionar uma entre duas velocidades síncronas.
o Controle de frequência de armadura
A velocidade síncrona de um motor de indução pode ser controlada variando a frequência da tensão
de armadura aplicada. Isso é obtido acionando o motor com um inversor fonte de tensão polifásica,
como o inversor trifásico mostrado na figura 3 (ver parte da máquina síncrona, é igual). Então como
ocorre com qualquer motor CA, para manter a densidade de fluxo aproximadamente constante, a
tensão de armadura também deveria ser variada diretamente com a frequência.
o Controle por tensão de linha
O conjugado interno desenvolvido por um motor de indução é proporcional ao quadrado da
tensão aplicada aos terminais primários, como mostrado em
Figura 12.6 - Controle de velocidade por tensão de linha.
Se a carga apresentar a característica conjugado x velocidade indicada pela linha vermelha, a

velocidade será reduzida de n1 para n2. Esse método de controle é utilizado normalmente com pequenos
motores de gaiola de esquilo que acionam ventiladores. Caracteriza-se por um intervalo bastante limitado de
controle de velocidade.
o Controle por resistência de rotor

É possível controlar a velocidade de um rotor bobinado, variando a resistência do seu circuito de rotor.
Usando um valor adequado para a resistência do rotor, pode-se fazer com que o conjugado máximo ocorra
com o rotor parado quando é necessário um elevado conjugado de partida. À medida que a velocidade
aumenta, as resistências externas podem ser diminuídas, tornando disponível o conjugado máximo dentro de
todo o intervalo de aceleração. Por exemplo, na figura 4 temos uma curva característica conjugado x
velocidade de uma carga, as velocidades correspondentes a cada um dos valores de resistência de rotor serão
n1, n2 e n3.
Figura 12.7 - Controle de velocidade por resistência de rotor.
As principais desvantagens dos controles por tensão de linha e resistência de rotor são o baixo
rendimento em velocidades reduzidas e a regulação pobre de velocidade em relação a mudança na carga.
12.4. Controle do motor síncrono

Motores síncronos são máquinas de velocidade constante, em que a velocidade é determinada pela
frequência das correntes de armadura. O meio mais simples de controlar um motor síncrono é variando a
velocidade por meio do controle de frequência da tensão de armadura aplicada. Isso é obtido acionando o
motor com um inversor fonte de tensão polifásica, como o inversor trifásico mostrado na figura 3. Onde um
bloco de retificação produz a tensão continua Vcc no capacitor do link CC e controlando chaves de um inversor,
é possível produzir formas de onda de tensão e amplitude variável através de modulação PWM. A frequência
das formas de onda do inversor pode naturalmente ser variada controlando a frequência de chaveamento das
chaves. Contudo, junto com esse controle de frequência, deve haver controle da amplitude da tensão aplicada.
Figura 3 - inversor fonte de tensao trifásica.
Embora, durante o funcionamento em regime permanente, a velocidade de um motor síncrono seja

determinada pela frequência do acionamento, o controle de velocidade por meio do controle de frequência
tem uso limitado na pratica. Isso é devido em grande parte ao fato de que é difícil para o rotor de uma máquina
síncrona acompanhar mudanças arbitrarias na frequência da tensão de armadura aplicada. Ainda, problemas
com mudança de velocidade resultam do fato que, para desenvolver conjugado, o rotor de um motor síncrono
deve permanecer em sincronismo com o fluxo do estator. Desta forma, o controle de motores síncronos pode
ser melhorado usando algoritmos de controle em que o fluxo do estator e sua relação com o fluxo do rotor
são controlador diretamente, ou seja, realizar um controle de conjugado.
12.4.2. Controle Vetorial

As técnicas de controle vetorial, controle direto de torque (Direct Torque Control –DTC) e controle orientado
pelo campo (Field Oriented Control – FOC), são mais complexas que as técnicas escalares, porém apresentam
resposta dinâmica mais rápida e precisa. As duas estratégias têm o mesmo objetivo que é controlar
torque/velocidade e o fluxo estatórico para forçar o motor a rastrear com precisão as referências de
torque/velocidade, independentemente das variações paramétricas do sistema ou quaisquer distúrbios
externos. A estratégia DTC emprega os vetores espaciais de tensão estatórica para controlar diretamente o
fluxo e o torque do estator, de acordo com a diferença entre o valor de referência e os resultados estimados
de torque e fluxo. O diagrama de blocos do DTC clássico é apresentado na Figura 12.8.
Figura 12.8 Diagrama de blocos DTC clássico
O DTC clássico tem vantagens como estrutura simples, menor dependência dos parâmetros do sistema, não
necessidade de transformação de coordenadas, respostas de controle rápidas. Devido a essas qualidades vêm
sendo amplamente utilizado em aplicações como servo drives, turbinas eólicas e veículos elétricos. Por outro
lado, a técnica clássica possui algumas desvantagens como, alta ondulação de torque, alta ondulação no fluxo
estatórico, que afeta a corrente no estator e resulta numa eficiência reduzida, alto nível de ruído em baixas
velocidades e frequências de comutação variáveis que podem levar a uma menor vida útil do sistema. Para
superar as desvantagens acima mencionadas, vários trabalhos foram desenvolvidos na literatura. a técnica de
DTC com linearização baseada em Space Vector Modulation – SVM para reduzir as ondulações no fluxo
estatórico e no torque no acionamento. Nesta técnica é adotada o modelo dinâmico desacoplado do motor,
sendo os estados o fluxo do estator e o torque eletromagnético. Em seguida, a linearização é aplicada ao
modelo não-linear do motor para obtenção de um modelo linearizado equivalente e então pode-se utilizar a
teoria de controle linear. A estabilidade do sistema é comprovada através do teorema da estabilidade de
Lyapunov. Outra técnica é de backstepping adaptativa com DTC. A essência da técnica backstepping é a
estabilização de um estado de controle virtual, desta forma, é gerada uma variável de erro correspondente
que pode ser estabilizada selecionando entradas de controle adequadas. Essas entradas são determinadas a
partir da análise de estabilidade de Lyapunov. O esquema não-linear proposto reduz significativamente as
ondulações de torque e fluxo. As tensões são sintetizadas através do SVM, o que mantem a frequência de
comutação constante.
Outro método de controle vetorial é o FOC. Neste controle o sistema trifásico variante no tempo é
transformado num sistema com duas componentes CC, em que o torque e o fluxo podem ser controlados de
forma desacoplada. O FOC é uma boa solução em aplicações que necessitem acionamento com alto
desempenho. Esta técnica utiliza duas malhas fechadas de controle. A malha de velocidade/posição é disposta
em cascata em torno da malha de torque. Este método possui uma rápida resposta de torque e controle de
velocidade preciso. A principal desvantagem deste método de controle é que para a malha externa é
necessário o conhecimento da velocidade/posição obtidos a partir de um sensor mecânico de posição, o que
aumenta o custo do sistema. Um diagrama de blocos do FOC clássico é apresentado na Figura 12.9. Pode-se
observar pela Figura 1.9 que não há torque de referência, o que não significa que o torque não esteja sendo
controlado. Na realidade, um torque de referência pode ser gerado pelo controlador de velocidade. Então, as
referências de corrente podem ser obtidas de acordo com este torque de referência controlado.
Figura 12.9 Diagrama de blocos FOC clássico
No controle vetorial do motor síncrono a unidade de processamento de potência é normalmente constituída

por um retificador não controlado a diodo, se a tensão de entrada for a rede, e um inversor fonte de tensão
(Voltage Source Inverter - VSI) ou um inversor fonte de corrente (Current Source Inverter - CSI) acionado por
meio de um sistema de controle em malha fechada.
Como a variável de comando do inversor é o torque de referência, as correntes de referência no referencial

síncrono dq, 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 são escolhidas a partir da equação do torque. Portanto, precisamos de mais de uma
equação para a escolha de 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 . Essa informação adicional pode ser obtida um critério de otimização,
através dos modos de operação do acionamento do PMSM, como,
I) Controle de ângulo de torque constante
No controle de torque constante, o ângulo de torque é mantido em 90°. Sob essa condição, a componente de
corrente do eixo direto, componente que produz o fluxo, é mantida igual a zero e apenas a componentes de
produção de torque, 𝑖𝑞𝑠 , é variada. Se houver controle de velocidade no sistema a corrente de referência de
𝑖𝑞𝑠 será obtida a partir deste controle. A corrente 𝑖𝑞𝑠 apresentará polaridade positiva para a operação de
motorização e negativa para o modo de geração. O inversor será controlado para fornecer as correntes
estatóricas iguais as correntes de comando.
II) Controle do fator de potência unitáro:
No controle do fator de potência unitário, as correntes 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 são controladas de tal forma que, o ângulo de
torque 𝛿 em função dessas variáveis resulte 𝑐𝑜𝑠𝜙 = 1.
III) Máximo torque por ampere:
Um dos métodos comuns para obter 𝑖𝑑 e 𝑖𝑞 a partir da referência de torque é otimizar o torque por unidade
de corrente do estator. Este método de controle resulta na utilização ideal do inversor e na maximização da
eficiência do motor. Mas isso não significa melhor resposta transitória. O controle de velocidade gera a
referência de torque, a parti desta referência as correntes 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 são geradas para obtenção do máximo
torque por ampere. Existem infinitas combinações de 𝑖𝑑 𝑒 𝑖𝑞 para geração do máximo torque, ainda mais
quando levada em consideração a variação das indutâncias.
IV) Controle por enfraquecimento de fluxo:
No controle de corrente no modo PWM quando o motor está trabalhando em uma região de torque constante,
se a velocidade for aumentada, a tensão de alimentação deverá ser aumentada. Para que a velocidade seja
maior que a nominal, uma estratégia de controle que reduza o fluxo do estator seja implementada. Se for
aplicada uma força magnetomotriz desmagnetizante, a força magnetomotriz gerada pelos ímãs permanentes
pode ser reduzida e a velocidade do motor pode ser aumentada. Essa estratégia é conhecida como
enfraquecimento de fluxo.
12.4.3. Controle escalar

No controle escalar uma máquina síncrono tem basicamente dois modos, um em é em malha aberta, onde a
velocidade da máquina é controlada por um oscilador independente. E o outro, conhecido como modo de
autocontrole, aonde os pulsos de controle de um inversor de frequência variável são obtidos a partir da
posição rotórica.
I. O controle de malha aberta volt/hertz (V/f)

Esse método de controle é muito popular nas maquinas síncronas de relutância ou de ímãs permanentes, onde
o rastreamento da velocidade é essencial. Mantendo uma relação constante de tensão/frequência, o fluxo do
entreferro torna-se constante, o que permite a geração do máximo torque possível das maquinas. Em uma
condição de frequência e tensão, se o torque de carga aumenta, o torque desenvolvido pela máquina ira
aumentar para seguir o torque de carga, até que o limite de estabilidade seja atingido. A velocidade pode
variar de zero até o seu valor máximo, gradualmente junto com a frequência. Próximo da velocidade nominal,
a tensão do barramento CC irá saturar e a máquina irá entrar no modo de enfraquecimento de campo, região
de potência constante, onde o torque diminui com o aumento da frequência. O fluxo do entreferro pode ser
controlado separadamente em outra malha, se necessário.
II. Modo de autocontrole

Uma máquina síncrona operando no modo de autocontrole pode ser definida como um motor
eletronicamente comutado, aplicados a motores brushless. A razão para essa definição é que neste modo de
operação, as maquinas síncronas são análogas as máquinas CC.
12.5. Controle de motores de relutância variável

Para realizar o controle de motores de relutância variável é preciso que as fases sejam excitadas com correntes
e a sequência dessas correntes no tempo deve estar cautelosamente correlacionada com a posição dos polos
do rotor para que um conjugado útil médio no tempo seja produzido.
O sistema básico de acionamento de um motor de relutância variável, consiste em um sensor de posição do

rotor, um controlador e um inversor. A função do sensor da posição do rotor é propiciar uma indicação da
posição do eixo, podendo ser usada para controlar o sequenciamento no tempo e a forma de onda das
excitações de fase. O controlador tem função de determinar a sequência e a forma de onda das excitações de
fase necessárias para obter a característica desejada de velocidade x conjugado. O circuito de controle, em
geral, não consegue fornecer diretamente as correntes necessárias para excitar as fases do motor. Desta
forma, a sua saída são sinais PWM, que controlam um inversor que, por sua vez, fornece as correntes de fase.
12.6. Conclusão
12.7. Referências
[1] Power Electronics and AC drives – B. K. Bose.
[2] ANALYSIS OF ELECTRIC MACHINERY AND DRIVE SYSTEMS – P. Krause.
[3] Máquinas Elétricas – Fitzgerald.

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Acionamento de máquinas Elétricas,

Figura 1.1 -Constituição do átomo.

1.2.2. Carga elétrica

 Corpos com cargas diferentes se atraem;

O módulo da carga elétrica de um próton, ou de um elétron, é a menor quantidade de carga possível de se

1.2.4. Processo de eletrização

1.2.4.2. Eletrização por contato

1.2.4.3. Eletrização por indução

1.2.5. Lei de Coulomb

 Diretamente proporcional a quantidade de carga de cada corpo e, portanto, ao seu produto;

Essa força é dada por

1.2.6. Campo elétrico

 Módulo dado por:

1.2.7. Potencial elétrico

1.3.1.1. Tensão elétrica

1.3.1.2. Corrente elétrica

Figura 1.2 - Sentido da corrente elétrica.

Já sua intensidade é a quantidade de carga que atravessa a seção transversal de um condutor na

1.3.2. Leis de Ohm

1.3.3. Potência elétrica

Figura 1.4 - Período de uma onda senoidal.

 Valor eficaz (Vrms)

Figura 1.5 - Circuito em série.

1.4.2. Circuito em paralelo

Figura 1.6 - Circuito em paralelo.

1.4.3. Leis de Kirchhoff

1.4.3.1. Lei de Kirchhoff das correntes (LKC)

Figura 1.7- Correntes incidindo em um nó.

Então para o exemplo da figura 7, temos que

1.4.4. Simplificação de circuitos

1.4.4.1. Teorema de Thévenin

 Aplicação do Teorema de Thévenin

Figura 1.8 Etapas do desenvolvimento do equivalente de Thévenin.

1.4.4.2. Teorema de Norton

 Aplicação do teorema de Norton

Figura 1.9 Etapas do desenvolvimento do equivalente de Norton

[2] Dispositivos Eletrônicos e Teoria de Circuitos – Boylestad and Nashelsky

[3] Introdução a análise de circuitos elétricos – Boylestad.

Avanços no campo teórico, seja em ferramentas de análise e de simulação e no campo prático ou na

Dentre as utilizações do processamento eletrônico de energia tem-se: aplicações eletroquímicas,

Figura 2.1 Multidisciplinaridade da eletrônica de potência

2.2. Classificação de conversores estáticos

Os conversores são classificados conforme a relação entre a entrada e a saída.

2.3. Metodologias de análise dos circuitos eletrônicos de potência

Os princípios de análise em regime permanente podem ser:

 Modelo médio por espaço de estados

O modelo CA em espaço de estados é um método de representação do sistema no domínio do tempo, algumas

 Modelo médio da chave PWM

Algumas aplicações da eletrônica de potência são:

2.7. Referências Bibliográficas

[2] Eletrônica de Potência - análise e projetos de circuitos, Daniel W. Hart.

[3] Notas de aula do Professor Cassiano Rech (UFSM).

Figura 3.1 Símbolo do diodo ideal

A curva de corrente direta versus tensão direta do diodo ideal

Figura 3.3 Representação da queda de tensão e da resistência interna no diodo real

Na região reversa tem-se o limite de tensão em que o diodo pode

A operação de um diodo consiste na sua entrada de condução e no

As principais características de um diodo, para fins de projeto e escolha do modelo são:

 Queda de tensão direta - 𝑉𝐹 𝑜𝑢 𝑉𝐷 ;

3.3.1. Características de operação

O tiristor é um dispositivo semicondutor de quatro camadas (pnpn) com três

Quando a tensão do anodo é positiva em relação ao catodo as junções 𝐽1 e 𝐽3