Teoria de Control

1
T E O R Í A D E C O N T R O L
Módulo
IUT CUMANÁ
Departamento de Electricidad
Opción de Instrumentación y Control
Teoríade
Control 1
Prof. Argenis Rondón
T E O R Í A D E C O N T R O L
DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD
OPCIÓN DE INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
Teoría de Control 1
Prof. Argenis Rondón

Email : arondon@universia.edu.ve
IUT Cumaná
Km. 4 Carretera Cumaná - Cumanacoa
Teléfonos: (0293) 4672138 • (0293) 4672136 • Fax: (0293) 4672153
1
Capítulo
Teoría de Control
L E Y E N D A
En este capítulo presentamos conceptos fundamentales relativos a sistemas y lazos
Información valiosa
de control, su clasificación y métodos de análisis utilizados.
Probar conocimientos
Ejercicios de teclado
Revisar bibliografía
Introducción
La teoría de control o teoría de regulación automática trata sobre el estudio del
comportamiento dinámico de un sistema frente a órdenes de mando y/o
perturbaciones. Definamos primero lo que entendemos como sistema:
Sistema
Conjunto de elementos físicos o abstractos relacionados entre sí de tal forma que
alteraciones en determinadas
variables del mismo influyan en las
P1 demás.
E1 S1 Las variables de un sistema son

E2 SISTEMA magnitudes que definen el
S2
E3 comportamiento de dicho sistema. En
la figura de la izquierda, podemos
apreciar un sistema con cierto número
v1 v2 v3 v4 v5 de variables de naturaleza diferente.
Variables de entrada
• Variables de excitación (E1, E2, E3): También llamadas consigna. Estas
variables son controladas por el operador ajustándolas para obtener un cierto
comportamiento del sistema.
PROF. ARGENIS RONDÓN IUT CUMANÁ 1

TEORÍA DE CONTROL CAPITULO 1
• Variables de perturbación (P1): Actúan de la misma manera que las

variables de excitación pero no pueden ser ajustadas por el operador. Casi
siempre son acciones del mundo exterior hacia el sistema.
Variables de salida
• Variables de salida (S1, S2): Son las variables de salida propiamente dicho o
respuesta del sistema. La medida de estas magnitudes definen el
comportamiento del sistema a una excitación aplicada.
• Variables de estado (v1, v2, v3, v4, v5): Estas variables son en realidad
magnitudes internas al sistema y no están siempre accesible. Si se conocen
estas variables para un momento determinado, se podrá entonces conocer la
respuesta cualquier excitación y/o perturbación.
Estudio de un sistema
La descripción y análisis de un sistema es actualmente realizada de dos maneras
diferentes :
• Teoría Clásica de Control: Se realiza una descripción externa. Se busca la relación

entre las entradas o excitaciones y salidas o respuesta. Este tipo de análisis se aplica a
sistemas sencillos utilizando para ello la Función de Transferencia.
Método de análisis: La Transformada de Laplace.

Análisis Respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia.
• Teoría Moderna de Control: Se realiza una descripción interna. Caracteriza al

sistema mediante las variables de estado. Se aplica en sistemas muy complicados
multivariables.
Método de análisis: Algebra matricial.

Análisis: Respuesta del sistema en el dominio del tiempo.
Sistemas de regulación
Sistema de regulación en lazo abierto
En un sistema de mando en lazo abierto, la señal de entrada actúa directamente sobre
los elementos que controlan el comportamiento del sistema sin ser influenciada por la
salida del mismo.
ELEMENTO
Entrada DE PROCESO Salida
CONTROL
Prof. Argenis Rondón IUT Cumaná 2

Este tipo de mando funciona aceptablemente cuando las perturbaciones no son

importantes. En efecto si el sistema es atacado por una perturbación externa, la
respuesta se vería afectada lo que obligaría al operador cambiar la excitación para así
restaurar dicha respuesta.
Tomemos como ejemplo el mando de un motor DC. De un equipo de reproducción

de cassettes. La velocidad del motor depende de la tensión aplicada. Ahora bien, si por
causas externas (perturbaciones) varía la tensión Ve o la carga soportada por el motor,
la velocidad del mismo se vería afectada. Para volver a ajustar la velocidad a la
adecuada, el operador tendría que variar la excitación: ajustar el potenciómetro P.
Mando en lazo abierto de un motor DC
En un equipo de reproducción de cassettes domestico, las variaciones de velocidad no

es tan crítico: estas pueden variar en un cierto rango y el oído humano no apreciará
estas variaciones. Por lo general es suficiente tener una buena fuente de alimentación
regulada.
Sistema de regulación en lazo cerrado

Para paliar los inconvenientes vistos en los párrafos anteriores, la señal de entrada es
modificada en función de los valores que va adquiriendo la salida antes de ser llevada a
los elementos de control:
Sistema en lazo cerrado

Si el sistema es atacado por una perturbación, la variación en la salida modificaría la

señal de mando para crear una variación inversa en la salida.
Tomemos el ejemplo anterior al que hemos retroalimentado con la información

proveniente de un tacómetro conectado al eje del motor:
Retroalimentación de un motor DC con tacómetro
Supongamos que la carga del motor varía de tal forma que la velocidad del motor baja ;
la señal de error ε = ve - vs aumenta, suministrando una tensión suplementaria al
motor que vería aumentar entonces su velocidad. Se produce una verdadera regulación
de su salida independientemente de las perturbaciones.
Clasificación de los sistemas

Según el comportamiento de los elementos que lo integran
Sistema Lineal
Se dice que un sistema es lineal, si todos sus componentes lo son. Estos sistemas se
caracterizan por cumplir con el principio de superposición:
e SISTEMA s
Sea un sistema de entrada e y salida s. Si se le aplica una entrada e1 se obtiene en su

salida s1, si se le aplica una entrada e2 se tiene una salida s2 .El principio de
superposición dice que si se le aplica en la entrada la combinación lineal k1*e1+k2*e2
se debe obtener en la salida la combinación lineal de las salidas: k1s1+k2s2.

e = e1 ⇒ s = s1
e = k1e1 + k 2 e2 ⇒ s = k1 s1 + k 2 s2
e = e2 ⇒ s = s2
Sistema no lineal
Se dice que un sistema no es lineal si al menos uno de sus elementos no lo es (no
verifica el principio de superposición).
Desde el punto de vista físico
Parámetros concentrados
Son sistemas cuyas características no varían en el espacio. Estos sistemas se definen
con ecuaciones diferenciales. Como ejemplos podemos citar: cuerpos rígidos,
temperatura uniforme, etc.
Parámetros distribuidos
Son sistemas cuyas características varían en el espacio. Estos sistemas se definen con
ecuaciones en derivadas parciales. Como ejemplos podemos citar: Cuerpos elásticos,
sistemas con temperatura variable en el espacio, etc.
Estacionarios
Son sistemas cuyas características no varían con el tiempo. En estos sistemas los
coeficientes de las ecuaciones son constantes.
No estacionarios
Sus características varían en el tiempo. En estos sistemas los coeficientes de las
ecuaciones dependen del tiempo.
Desde el punto de vista del número de variables
Multivariables
Sistemas con mas de una variable de entrada. En efecto, si un sistema presenta mas
de una variable de salida pero una sola variable de entrada, su estudio puede ser
hecho como dos sistemas monovariables independientes.
Monovariables
Sistemas con una sola variable de entrada.

Desde el punto de vista las señales utilizadas
Sistemas continuos
Todas las variables son funciones continuas del tiempo.
Sistemas discretos
Una o varias variables toman solo valores discretos.
Nota Importante
En el presente curso se estudiarán sistemas lineales, con parámetros

concentrados, estacionarios, monovariables y continuos: analizaremos
entonces, ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.

2
Capítulo
Función de transferencia
de algunos sistemas
físicos
Sistemas Mecánicos
En los sistemas mecánicos se utiliza la ley fundamental de la mecánica. Esta ley
toma dos formas diferentes de acuerdo a si se tiene un sistema en translación o un
sistema en rotación :
Sistemas en translación : La sumatoria de las fuerzas aplicadas fn(t) un cuerpo de

masa m está dada por el producto de dicha masa por la
aceleración lineal que esta experimenta :
d 2 x (t )
∑ f n (t ) = m dt 2
n
Sistemas en rotación : La sumatoria de los pares aplicados pn(t) a un cuerpo de

momento de inercia J es igual al producto de este momento
de inercia por la aceleración angular.
d 2θ ( t )
∑ pn (t ) = J dt 2
n

Elementos básicos en sistemas mecánicos en translación
Masa
Representa a un elemento capaz de almacenar energía
m
f(t)
cinética. Aplicando la ley fundamental de la mecánica
tenemos :
x(t) d 2 x (t )
f (t ) = m
dt
Ahora que tenemos la ecuación diferencial del elemento, le aplicamos la transformada

de Laplace con la finalidad de obtener su función de transferencia G(p):
X ( p) 1
F ( p) = m p 2 X ( p) ⇒ G ( p) = =
F ( p) m p2
El elemento se puede representar por el bloque siguiente :
1
F(p) X(p)
m p2
Resorte
Representa un elemento que almacena energía potencial capaz de ejercer un fuerza
que tiende a devolverlo a su posición de reposo.
Al aplicar una fuerza f(t), el resorte crea una
fuerza fr(t) que se le opone y proporcional a la
elongación x(t) :
f r (t ) = K x (t )
K = Constante de rigidez (N/m)
La ley fundamental de la mecánica aplicada a este elemento nos queda de la

siguiente forma:
f (t ) − f r (t ) = 0
en efecto, la sumatoria de las fuerzas es nula puesto que se considera que el resorte
no tiene masa.
de donde : f (t ) - Kx (t ) = 0 ⇒ f (t ) = Kx (t )

La función de transferencia G(p) la encontramos aplicando la transformada de

Laplace:
X ( p) 1
F ( p) = KX ( p) ⇒ G ( p) = =
F ( p) K
tenemos finalmente que el elemento resorte puede representarse por el bloque

siguiente :
1
F(p) X(p)
K
Rozamiento viscoso
Representa un elemento amortiguador que absorbe energía. Cuando se le aplica una
fuerza f(t) este elemento crea otra fuerza fv(t) que
se le opone y es proporcional al la velocidad :
dx (t )
f v (t ) = B
dt
B = Rozamiento viscoso (N .s/m)
Al igual que en el elemento anterior aplicamos la ley fundamental de la mecánica,

luego la transformada de Laplace para obtener finalmente la función de
transferencia G(p):
dx (t )
f (t ) − f v (t ) = 0 ⇒ f (t ) − B = 0
dt
dx (t )
⇒ f (t ) = B
dt
⇒ F ( p) = B p X ( p)
X ( p) 1
⇒ G ( p) = =
F ( p) Bp
El elemento rozamiento viscoso puede entonces representarse por el bloque

siguiente :
1
F(p) X(p)
Bp

Ejemplo
Considere un cuerpo de masa m que puede deslizarse en el eje horizontal, sujetado a
una pared fija a través de un resorte de rigidez K, y un amortiguador de rozamiento
viscoso B. Suponemos que no rozamiento viscoso entre el cuerpo y el suelo. Se le
aplica una fuerza f(t). Buscar la función de transferencia del sistema si consideramos
como salida el desplazamiento en x.
Fuerzas: * Fuerza aplicada f(t)

dx (t )
* Fuerza de rozamiento viscoso : B
dt
* Fuerza de regreso del resorte : K x (t )
Ley fundamental de la mecánica :

dx (t ) d 2 x (t )
f (t ) − B − K x (t ) = m
dt dt 2
Calculo de la función de transferencia :

⇒ m p 2 X ( p) + B p X ( p) + K X ( p) = F ( p)
⇒ ( m p 2 + B p + K ) X ( p) = F ( p)
X ( p) 1 1 1
⇒ = =
F ( p) m p2 + B p + K K B m 2
1 + p + p
K K
1 1
⇒ G ( p) =
K B m 2
1 + p + p
K K
1 1
F(p) K B m X(p)
1+ p + p2
K K

Elementos básicos en sistemas mecánicos en rotación
Momento de inercia
Aplicando la ley fundamental de la mecánica tenemos:
d 2θ (t )
p(t ) = J
dt
J = momento de inercia (Kg.m2)
Ahora que tenemos la ecuación diferencial del

elemento, le aplicamos la transformada de
Laplace con la finalidad de obtener su función de transferencia G(p):
Θ( p) 1
P ( p) = J p 2 Θ( p) ⇒ G ( p) = =
P ( p) J p2
El elemento se puede representar por el bloque siguiente :
1
P(p) Θ(p)
J p2
Rigidez
Al aplicar un par p(t), aparece un par pr(t) que se le opone y proporcional al ángulo
θ(t) :
pr (t ) = K θ (t )
K = rigidez (N.m/rad)
Aplicando la ley fundamental de la

mecánica :
p(t ) − pr (t ) = 0
de donde : p ( t ) - Kθ ( t ) = 0 ⇒ p ( t ) = Kθ ( t )
La función de transferencia G(p) la encontramos aplicando la transformada de

Laplace :
Θ( p) 1
P ( p) = K Θ( p) ⇒ G ( p) = =
P ( p) K

tenemos finalmente que este elemento puede representarse por el bloque siguiente :
1
P(p) Θ(p)
K
Rozamiento viscoso
Cuando se le aplica un par p(t) este elemento crea otro par pv(t) que se le opone y
proporcional al la velocidad angular:
dθ (t )
pv (t ) = B = B ω (t )
dt
B = Rozamiento viscoso (N.m/rad/S)
Al igual que en el elemento anterior aplicamos la

ley fundamental de la mecánica, luego la transformada de Laplace para obtener
finalmente la función de transferencia G(p):
dθ ( t )
p ( t ) − pv ( t ) = 0 ⇒ p( t ) − B = 0
dt
dθ ( t )
⇒ p( t ) = B
dt
⇒ P ( p) = B p Θ( p)
Θ( p) 1
⇒ G ( p) = =
P ( p) Bp
El elemento rozamiento viscoso puede entonces representarse por el bloque

siguiente :
1
P(p) Θ(p)
Bp
Ejemplo
Considere un disco de momento de inercia J que gira alrededor de su eje cuando se le
aplica un par p(t). El eje está conectado a un resorte en espiral de rigidez K. Un
extremo del disco está sumergido de un fluido que provoca un rozamiento viscoso B.
Calcule la función de transferencia G(p) tomando como salida el ángulo θ(t).

Este sistema en rotación se puede representar por el diagrama mecánico siguiente :
Pares : * Par aplicado : p(t)

dθ (t )
* Rozamiento viscoso : B
dt
* Rigidez : K θ (t )
Ley fundamental de la mecánica :

dθ ( t ) d 2θ ( t )
p( t ) − B − K θ (t ) = J
dt dt 2
Calculo de la función de transferencia :

⇒ J p 2 Θ ( p) + B p Θ ( p) + K Θ ( p) = P( p)
⇒ ( J p 2 + B p + K ) Θ ( p) = P ( p)
Θ ( p) 1 1 1
⇒ = =
P( p) 2
Jp + Bp + K K B J 2
1 + p + p
K K
1 1
⇒ G ( p) =
K B J 2
1 + p + p
K K
1 1
P(p) B J
K Θ(p)
1+ p + p2
K K

Trenes de engranajes
Tienen como misión producir una modificación de la relación par / velocidad entre el
elemento motor y la carga.
Relación de engranajes
Tomemos como ejemplo un par de engranajes de numero de dientes N1, N2; radio
r1, r2 ; giran un ángulo θ1, θ2
cuando se le aplica un par p1(t) en
el eje motor y produciendo un par
p2(t) en el eje de carga.
Un dispositivo de engranaje actúa

de acuerdo a los principios
siguientes :
• El numero de dientes de cada

engranaje es proporcional al
radio de los mismos :
N1 r1
=
N2 r2
• La distancia recorrida sobre la periferia de cada

engranaje es la misma :
θ1 r1 = θ2 r2
• El trabajo realizado por un engranaje es igual al

realizado por el otro :
p1 θ1 = p2 θ2
Uniendo las ecuaciones anteriores podemos escribir la

relación entre engranajes :
p1 θ2 r1 N1
= = =
p2 θ1 r2 N2

Reducción de un eje de engranaje a otro

Para simplificar el estudio de sistema donde esté incluido un conjunto de engranajes se
reflejan los parámetros de un eje a otro, de tal manera de obtener un solo eje
equivalente.
Consideremos el siguiente conjunto de engranajes. La idea es referir el eje de carga al

eje motor :
dθ2 (t ) d 2θ2 (t ) d 2θ2 (t ) dθ2 (t )

p2 (t ) − B2 = J2 ⇒ p2 ( t ) = J 2 + B2
dt dt 2 dt 2 dt
N2 N1
pero : p2 ( t ) = p (t ) y θ2 (t ) = θ (t )
N1 1 N2 1
N2 N 1 d 2θ1 (t ) N 1 dθ1 (t )
⇒ p1 (t ) = J 2 2 + B2
N1 N2 dt N2 dt
2 2
N  d 2θ1 (t ) N  dθ1 (t )
⇒ p1 (t ) = J2  1  2 + B2  1 
 N2  dt  N2  dt
d 2θ1 (t ) dθ1 (t )
⇒ p1 (t ) = J1′ 2 + B1′
dt dt
2 2
N  N 
donde: J1′ = J 2  1  y B1′ = B2  1 
 N2   N2 

Se puede entonces ver al sistema como un solo eje donde el momento de inercia y el
rozamiento viscoso le están referidos.
2
N 
B2  1 
 N2  θ1(t)
2
 N1 
J2  
 N2 
p1(t)
Tenemos entonces que se puede reducir a un eje común la inercia y el rozamiento con
solo multiplicar estos por el cuadrado de la relación de numero de dientes del eje
común con el del eje reducido.
Ejercicio
Reducir a al eje 1 el siguiente sistema de engranajes.

Sistemas Térmicos
Calor
El calor Q(t) absorbido por un material de masa m y calor especifico ce, para alcanzar una
temperatura θ(t) se define como :
Q( t ) = m ce θ ( t )
= C θ (t )
donde : C = m ce es la capacidad calorífica del material
Flujo de calor
El flujo de calor Φ(t) o potencia calorífica del material es :
dQ(t )
Φ(t ) =
dt
Se tiene entonces, para un material de capacidad calorífica C, el flujo de calor aportado

para alcanzar una temperatura θ(t) es :
dθ (t )
Φ(t ) = C
dt
Flujo de calor que atraviesa una sección S

Considere un fluido de temperatura θ(t) que atraviesa una sección S con un flujo
másico v :
dm
v= flujo masico
dt
dQ(t )
Φ(t ) =
dt
pero: Q(t ) = m ce θ (t )
dm
⇒ Φ(t) = c θ (t )
dt e
⇒ Θ(t ) = v ce θ (t )

Transferencia de calor
Por conducción
El flujo de calor Φ(t) que atraviesa una sección S de un material cualquiera entre los
puntos x1 y x2 de temperatura θ1(t) y θ2(t) respectivamente es :
Φ(t ) = λ S ( θ1(t) − θ2(t) )
donde :
λ = Conductividad térmica
S = Superficie de la sección
Por convección
Sea un fluido f a la temperatura θf(t) que se desplaza sobre un sólido s de temperatura
θs(t), el flujo de calor intercambiado en una superficie S está dada por la relación :
Φ(t ) = h S ( θ f (t ) − θs (t ) )
donde:
h = Coeficiente de intercambio térmico
S = Superficie de contacto entre el fluido y el sólido
Por lo general el coeficiente de intercambio térmico no es

constante, en efecto, depende de las temperaturas entre los dos cuerpos y el flujo
másico v. En el caso donde se puede considerar constante, se define :
1
= hS
R
como la resistencia térmica del material. El flujo de calor intercambiado viene entonces
dada por la relación :
1
Φ(t ) = ( θ f (t ) − θs (t ) )
R

Por radiación
Es un fenómeno que tiene lugar en muy altas temperaturas. El flujo de calor para este
tipo de transferencia está definida por una ecuación no lineal :
4
Φ(t ) = σ θ (t )
Ejemplo
Se tiene un recipiente lleno de agua al que se le calienta a un temperatura θa(t) por
medio de una resistencia de potencia W. El agua entra a una temperatura constante θe
e igual a la del exterior con un flujo másico v y sale con este mismo flujo a una
temperatura θa(t). Sea ce y C el calor especifico y la capacidad calorífica del agua y R la
resistencia térmica entre el agua y el recipiente.
Para resolver este tipo de problema, se utiliza el principio de conservación de la energía :
“La energía suministrada a un sistema es igual a la sumatoria de la energía

absorbida por éste y la energía perdida o cedida al medio externo.”
En nuestro ejemplo tenemos :
Energía suministrada al sistema :
Potencia suministrada por el calentador : W

Energía aportada por el agua entrante : Φ e = ce v θe
Energía absorbida por el sistema :
Energía necesaria para mantener el agua a la temperatura θa(t) :
dθa (t )
Qa (t ) = C θa (t ) ⇒ Φ a (t ) = C
dt

Energía cedida por el sistema al medio externo :
Energía perdida por convección entre el agua y las paredes del recipiente :
1
Φ r (t ) = ( θa (t ) − θe )
R
Energía perdida por el agua saliente :
Φ f ( t ) = c e v θa ( t )
Aplicando ahora el principio de conservación de la energía :
dθa (t ) 1
W (t ) + ce v θe = C + ce v θa (t ) + ( θa (t ) − θe )
dt R
de donde :
dθa (t ) 1
W (t ) = C + ( ce v + ) ( θa (t ) − θe )
dt R
Tomemos como variable de salida la diferencia de temperatura entre la del agua saliente
y la del agua entrante :
θu (t ) = θa (t ) − θe
La ecuación diferencial del sistema puede entonces escribirse :
dθu (t ) 1
W (t ) = C + ( ce v + ) θu (t )
dt R
Aplicando la transformada de Laplace :
1
W ( p) = C p Θ u ( p ) + ( ce v + ) Θ u ( p)
R
1
⇒ W ( p) = ( C p + ce v + ) Θ u ( p)
R
de donde podemos obtener la función de transferencia del sistema :
Θ u ( p) 1
G ( p) = =
W ( p) 1
C p + ce v +
R

3
Capítulo
Representación de
sistemas de regulación
L E Y E N D A
En este capítulo estudiaremos como combinar, simplificar, y transformar los
diagramas en bloque obtenidos de la función de transferencia de un sistema. Es
importante que el estudiante domine todas estas operaciones para poder seguir el
resto del curso..
Combinación de bloques
Bloques en serie
Se tiene un sistema formado por n elementos de función de transferencia Gi(p)
conectados en serie : la salida de un elemento es la entrada del siguiente:
R1(p) R2(p)
E(p) G1(p) G2(p) Gn(p) S(p)
Cada bloque define una función de transferencia:
Ri −1(p)
Gi (p) = ⇒ Ri (p) = Gi (p) ⋅ Ri −1(p )
Ri (p)
Primer bloque: R1(p) = G1(p) ⋅ E(p)
Segundo bloque: R2 (p) = G2 (p) ⋅ R1(p) = G1(p) ⋅ G2 (p) ⋅ E(p)
Tercer bloque: R3(p) = G3(p) ⋅ R2 (p) = G1(p) ⋅ G2 (p) ⋅ G3 ( p) ⋅ E(p)
y así sucesivamente hasta el bloque n:

S(p) = Gn(p) ⋅ Rn−1(p) = G1(p) ⋅ G2 (p) ⋅ G3 ( p) ⋅ ....... ⋅ Gn ( p) ⋅ E(p)

n
= ∏ Gi ( p) ⋅ E ( p)
i =1
tenemos entonces que cuando se combinan bloques en serie, el sistema resultante tiene
como función de transferencia, el producto de las funciones de transferencia de los
elementos .
n
E(p) ∏ Gi ( p) S(p)
i =1
Bloques en paralelo
Se tiene un sistema formado por n elementos de función de transferencia Gi(p)
conectados en paralelo : la entrada del sistema es la entrada de todos los elementos y la
salida de cada uno de estos se
R1 (p) suman para formar la del
E(p) G1 (p) sistema :
+
R2 (p) + Para cada bloque:
G2 (p) S(p)
R1(p) = G1(p) ⋅ E(p)
+
R2(p) = G2 (p) ⋅ E(p)
Rn (p)
Gn (p)
Rn(p) = Gn(p) ⋅ E(p)
La salida es la suma de las salidas de los elementos:

S ( p) = R1 ( p) + R2 ( p) + ......... + Rn ( p)
de donde :
S ( p) = G1 ( p) ⋅ E ( p) + G2 ( p) ⋅ E ( p) + ......... + Gn ( p) ⋅ E ( p)
= ( G1 ( p) + G2 ( p) + ......... + Gn ( p) ) ⋅ E ( p)
n
= ∑ Gi ( p) ⋅ E ( p)
i =1
n
E(p) ∑ Gi ( p) S(p)
i =1

Sistemas en lazo cerrado

Un sistema retroalimentado se representa con el diagrama en bloque siguiente:
E(p)
+ ε(p) S(p)
G(p)
-
R(p)
H(p)
donde :
• G(p) = Función de transferencia directa

Es la función de transferencia del sistema propiamente dicho
• H(p) = Función de transferencia del lazo de retroalimentación

Es por lo general la función de transferencia del captor.
• E(p) = Señal de entrada (consigna del sistema)
• S(p) = Señal de salida (respuesta del sistema)
• ε(p) = Señal de error ε ( p) = E ( p) − R( p)
• R(p) = Señal de salida en lazo abierto
Se define como Función de transferencia en lazo abierto la relación:
T ( p) = G ( p) ⋅ H ( p)
En efecto, cuando se “abre” la retroalimentación (a nivel de R(t) ) se tiene dos bloques

en serie : G(p) y H(p) donde E(p) es la entrada y R(p) la salida.
Veamos ahora como reducir el sistema retroalimentado a un solo bloque:
La salida S(p) es:

S ( p) = G ( p ) ⋅ ε ( p)
pero :
ε ( p) = E ( p) − R ( p) y R ( p) = H ( p) ⋅ S ( p)

entonces :
⇒ ε ( p) = E ( p) − H ( p) ⋅ S ( p )
⇒ S ( p) = G ( p) ⋅ [ E ( p) − H ( p) ⋅ S ( p ) ]
⇒ S ( p) = G ( p) ⋅ E ( p) − H ( p) ⋅ G ( p) ⋅ S ( p)
⇒ [1 + H ( p) ⋅ G ( p) ] ⋅ S ( p) = G ( p ) ⋅ E ( p )
S ( p) G ( p)
⇒ =
E ( p) 1 + G ( p) ⋅ H ( p)
La función de transferencia en lazo cerrado es finalmente:
G ( p)
F ( p) =
1 + G ( p) ⋅ H ( p)
podemos entonces, representar el sistema como un solo bloque:
G ( p)
E(p) S(p)
1 + G ( p) ⋅ H ( p)
La función de transferencia en lazo cerrado puede también escribirse de la

siguiente forma:
G ( p)
F ( p) =
1 + T ( p)
donde: T ( p) = G ( p) ⋅ H ( p) es la función de transferencia en lazo abierto.
Transposición de sumadores y puntos de

bifurcación
Si bien es posible utilizar un método algebraico para la simplificación de una función de
transferencia de un sistema, es mas fácil realizar el diagrama en bloques del mismo y
luego utilizar un método analítico. A continuación presentamos algunas identidades
entre diagramas en bloques que aplicándolas convenientemente en un problema
determinado nos permitirá la reducción o simplificación del diagrama en bloques.

Transposición de un sumador desde la entrada hacia la salida
+ J(p)
E(p) R(p) E(p) G(p) R(p)
G(p)
⇔
+
D(p) D(p) G(p)
En efecto, en el diagrama de la izquierda:

R ( p) = G ( p) ⋅ J ( p)
J ( p) = E ( p) + D( p)
de donde :
R ( p) = G ( p) ⋅ ( E ( p) + D( p) )
= G ( p) ⋅ E ( p) + G ( p) ⋅ D( p)
Como se puede apreciar esta ultima relación define perfectamente al diagrama en

bloques de la derecha. Podemos entonces concluir que los dos diagramas son
equivalentes.
Transposición de un sumador desde la salida hacia la entrada
J(p)
E(p) G(p) R(p) E(p) G(p) R(p)
+
+
⇔
1
D(p) D(p)
G ( p)
Del diagrama de la izquierda:

R ( p) = J ( p) + D( p)
J ( p) = G ( p) ⋅ E ( p)
de donde :
R ( p) = G ( p) ⋅ E ( p) + D( p)
 1 
= G ( p) ⋅  E ( p) + ⋅ D( p) 
 G ( p) 
Como se puede apreciar esta última relación define perfectamente al diagrama en

bloques de la derecha. Podemos entonces concluir que los dos diagramas son
equivalentes.

Transposición de bifurcaciones
Las dos identidades siguientes pueden ser fácilmente demostradas.
E(p) G(p) R1(p)

⇔ E(p) G(p) R1(p)
R2(p)
G(p) R2(p)
E(p) G(p) R1(p) E(p) G(p) R1(p)

⇔
R2(p)
1/G(p) R2(p)
Ejercicios
Simplifique los diagramas en bloquea siguientes:
+
E(p) G1(p) G2(p) S(p)
H1(p) H1(p)
H1(p)
-
+ + +
G1(p) G2(p) G3(p) G4(p)
- -
H2(p)
H3(p)

4
Capítulo
Respuesta de un sistema
En este capítulo estudiaremos la respuesta temporal a un escalón
unitario de sistemas de 1er y 2do orden. Se recomienda leer este
capitulo antes de asistir al curso.
L E Y E N D A
Se tiene un sistema de función de transferencia F(p). Estudiaremos como se
comporta un tal sistema cuando se le aplica a su entrada un escalón.
Revisar bibliografía E(p) F(p) S(p)
Entrada Escalón
Definición
Se define como función escalón u(t), toda función e(t) que cumple las siguientes
condiciones:
e(t) = u(t) ∴ u(t) = 1 para t ≥ 0

u(t) = 0 para t <0
Una tal función tiene la siguiente forma:

u(t)
1
t
0

La transformada de Laplace de esta función es la siguiente:
1
U( p) =
p
Respuesta de un sistema a un escalón

Si se le aplica un escalón unitario a la entrada de un sistema de función de transferencia
F(p), obtenemos una salida:
S( p) = F( p) ⋅ E( p)
1 F( p)
pero: E ( p) = ⇒ S( p) =
p p
F( p)
S( p) =
p
Sistema de primer orden

Definición
Se dice que un sistema cualquiera es un sistema de primer orden si su función de
transferencia puede ser puesta bajo la forma:
K
F( p ) =
1 + τp
donde: K : Ganancia estática

τ : Constante de tiempo del sistema
representamos un tal sistema con el diagrama en bloque siguiente:
K
E(p) S(p)
1 + τp

Respuesta a un escalón unitario

Si se le aplica a un sistema de primer orden un escalón unitario, se tendrá en su salida:
F( p)
S( p) =
p
K K
pero F( p) = ⇒ S( p) =
1 + τp p ⋅ (1 + τp)
Con la finalidad de calcular la transformada inversa de Laplace de la salida S(p) y así
obtener la respuesta en el dominio del tiempo s(t) del sistema, descomponemos esta
ultima ecuación en polos simples:
K K Kτ K K
S( p ) = = − = −
p ⋅ (1 + τp ) p 1 + τp p 1
p +
τ
calculamos ahora la transformada inversa de Laplace de S(p) y obtenemos:
s( t ) = K − K ⋅ e− t / τ = K(1 − e− t / τ )
tenemos entonces que la respuesta de un sistema de primer orden a un escalón unitario

es de la forma:
s( t ) = K ( 1 − e− t / τ )
como podemos apreciar, se obtiene una respuesta exponencial donde los parámetros
del sistema: la ganancia K y la constante de tiempo τ, juegan un papel importante.
Para poder graficar la respuesta, estudiaremos los puntos singulares de s(t):
• Valor en el origen:
t = 0 ⇒ s( 0) = K ( 1 − e− 0 / τ ) ⇒ s( 0) = 0
• Valor final:
t → +∞ ⇒ Lim s( t )
t→+∞
= Lim K ( 1 −
t→+∞
e− t / τ ) = K
tenemos entonces que la ganancia K define el valor final de la salida.

• Valor de s(t) cuando t = τ:

t = τ ⇒ s(τ ) = K ( 1 − e− τ / τ ) = K( 1 − e− 1 )
= 0.63 K
esta relación nos define la constante de tiempo τ como el tiempo necesario para que la
salida s(t) alcance el 63% del valor final:
s( τ ) = 0.63 K
• Estudio de máximos y mínimos, pendiente en el origen:

ds( t ) K
= e− t / τ
dt τ
Esta relación nos demuestra que la función s(t) es monótona puesto que no existe un
valor de t donde su derivada sea nula. Por otra parte, si evaluamos esta relación para
t=0, obtendremos la pendiente en el origen:
ds( t ) K K
= e− 0 / τ =
dt t=0 τ τ
Tenemos entonces que la ecuación de la recta tangente al origen de s(t) es:
K
p( t ) = t
τ
Ahora bien, cuando t = τ tenemos que el valor de esta recta es p(τ) = K, concluimos
entonces que la recta tangente al origen de la respuesta s(t) intercepta al valor final K
cuando t sea igual a la constante de tiempo τ. Este resultado es sumamente útil cuando
se quiere graficar la respuesta conociendo los parámetros K y τ.
• Otros puntos relevantes:
t = 3τ ⇒ s( 3τ ) = K( 1 − e− 3 ) ≈ 0.95 K
t = 4τ ⇒ s( 4 τ ) = K ( 1 − e− 4 ) ≈ 0.98 K
Vemos entonces que para 3τ la salida ya ha alcanzado el 95% de su valor final o dicho
de otra manera: el sistema alcanza en un tiempo 3τ, el régimen permanente con un
margen de error del 5%. De igual forma decimos que el sistema alcanza en un tiempo
4τ, el régimen permanente con un margen de error del 2%.
Finalmente con el estudio anterior, podemos representar la respuesta de un sistema de

1er orden a un escalón unitario. Nótese que con el conocimiento de los parámetros del

sistema (K, τ ) y de pocos puntos ( s(τ), s(3τ), s(4τ) ) se puede trazar rápidamente dicha
respuesta. Fíjese también que se ha trazado una recta entre el punto de origen (0,0) y el
punto (τ, K) formando la pendiente de la respuesta en el origen:
Respuesta a un escalón de un sistema de 1er orden
Ejercicios
5
1. Dibuje la respuesta del sistema F ( p) = cuando se le aplica un escalón
1 + 0.2 p
unitario.
2. Dibuje la respuesta del sistema eléctrico siguiente cuando se le aplica un escalón de

10v. Donde F(p) = Vs(p)/Ve(p)
ve(t) vs(t)
R C
10K 1µF

Sistema de segundo orden

Definición
Se dice que un sistema cualquiera es un sistema de segundo orden si su función de
transferencia puede ser puesta bajo la forma:
K
F ( p) =
p p2
1 + 2z +
ωn ωn2
donde: K : Ganancia estática del sistema

z : Coeficiente de amortiguamiento
ωn : Pulsación natural
representamos un tal sistema con el diagrama en bloque siguiente:
K
E(p) p p2 S(p)
1 + 2z +
ωn ω 2
n
Consideraciones sobre los polos de F(p):

El denominador de F(p) puede ser escrito bajo la forma:
1 2z
D( p) = p2 + p + 1
ω 2
n ωn
esta ecuación presenta dos raíces o que es lo mismo, F(p) presenta dos polos:
p1 = ω n ( − z + z2 − 1 )
p2 = ω n ( − z − z2 − 1 )
estos se obtienen utilizando la formula de raíces de una ecuación de 2do orden:
− b ± b 2 − 4ac
ax + bx + c = 0
2
⇔ x =
2a
La naturaleza de estos polos estará definida por el valor del coeficiente de

amortiguamiento z:

• z <1 Se obtienen dos polos complejos conjugados:
p1 = ωn ( − z + j 1 − z2 )
p2 = ωn ( − z − j 1 − z2 )
• z=1 Se obtiene un polo real doble:
p1 = p2 = − ωn
• z>1 Se obtienen dos polos reales simples:
p1 = ω n ( − z + z2 − 1 )
p2 = ω n ( − z − z2 − 1 )
Respuesta a un escalón unitario

Cuando se le aplica un escalón unitario a un sistema de 2do orden se obtiene la
siguiente respuesta:
F ( p) K
S ( p) = F ( p) ⋅ E ( p) = =
p  2z 1 2
p ⋅ 1 + p + p 
 ωn ωn 
Ahora bien, como hemos visto anteriormente la función de transferencia presenta dos
polos: p1 y p2. Podemos poner entonces S(p) bajo la forma siguiente:
K
S ( p) =
p ⋅ ( p − p1 ) ⋅ ( p − p2 )
Se tiene por lo tanto, que de acuerdo a la naturaleza de los polos de F(p), existirán tres
tipos de respuesta. A continuación estudiaremos cada uno de estos tipos de respuesta.

Respuesta Sub-amortiguada: z < 1

Cuando z < 1 se tienen dos polos complejos conjugados, la salida S(p) puede ponerse
bajo la forma:
K
S ( p) =
[ (
p ⋅ p − ωn − z + j 1 − z 2 )] ⋅ [ p − ω ( − z − j
n 1− z2 )]
Si se toma la transformada inversa de Laplace de S(p) se obtiene:
s(t ) = K ⋅  1 − A ⋅ e − zωnt sen

 (ω n 1− z2 t + ϕ )
donde:
1
A =
1 − z2
1 − z2
ϕ = Arc tg
z
Se define: Pulsación propia o amortiguada: ω p = ωn ⋅ 1 − z2
2π
Seudo periodo: Tp =
ωp
La relación anterior s(t) puede ponerse bajo la forma:
 −
z
ωp t 
s( t ) = K ⋅  1 − A ⋅ e

1− z 2 sen (ω p t + ϕ) 

 
nótese que ωp es ahora el argumento del seno y por lo tanto representa bien la
pulsación propia de s(t), pero como esta función seno está multiplicada por una
función exponencial decreciente: se obtiene entonces una sinusoidal amortiguada; de
allí su nombre: pulsación amortiguada ωp.
Estudiaremos a continuación los puntos relevantes de la respuesta s(t):
• Valor al infinito: t → +∞ ⇒ s(t) = K

tenemos entonces que al igual que un sistema de 1er orden la salida siempre tenderá al
valor K en un tiempo infinito.
• Máximos y mínimos:
Derivemos s(t) con respecto a t y observemos los instantes para cuando esta
derivada se anule:
z
zωp − ωp t
sen(ω p t + ϕ )
ds (t )
= KA e 1− z 2
dt 1- z2
z
ωp t
cos(ω p t + ϕ )
−
− KAω p e 1− z 2
Se tiene un máximo en los puntos t = tM si la derivada con respecto al tiempo es

nula:
ds (t )
t = tM ⇒ =0
dt t =tM
sen(ω p t M + ϕ ) = cos(ω p t M + ϕ )
z
⇒
1- z2
1− z2
⇒ tg (ω p t M + ϕ ) =
z
 1− z2  1 − z2
pero: ϕ = Arc tg
z

 ⇒ tg ϕ =
z
 
de donde: (
tg ω p t M + ϕ) = tg ϕ
Ahora bien, la función tangente es periódica de período nπ, por lo tanto la relación
anterior solo puede ser posible para:
ω p t M = nπ n = 0, 1, 2,...
Tenemos entonces un infinidad de máximos y mínimos y se encuentran en los

instantes:
π
tM = n n = 0, 1, 2, ....
ωp

Los primeros valores extremos se encuentran en los instantes:
n=0 ⇒ t Mo = 0
π 1
n =1 ⇒ t M1 = = T
ωp 2 p
2π
n=2 ⇒ t M2 = = Tp
ωp
3π 3
n=3 ⇒ t M3 = = T
ωp 2 p
Conclusión:
La pendiente en el origen (t =0) es nula.
Existe un valor extremo cada Tp/2
• Envolvente de la respuesta s(t):
La respuesta es seudo-periódica, en efecto es una respuesta sinusoidal con amplitud

z
− ωp t
2
que decrece según la función e 1− z . Siendo esta última función monótona,
evaluando la función seno para los máximos, tenemos la envolvente de la respuesta:
 −
z
ωp t 
e( t ) = K ⋅  1 −

1
1− z 2
⋅ e 1− z 2 sen (ω p tM + ϕ) 

 
 −
z
ωp t 
π
tM =
ωp
n ⇒ e( t ) = K ⋅  1 −

1
⋅ e 1− z 2 sen ( nπ + ϕ ) 

 1− z2 
 −
z
ωp t 
1
⇒ e( t ) = K ⋅  1 − ⋅ e 1− z 2 (-1) sen ϕ 
n
 
 1 − z2 

 −
z
ωp t 
1
⇒ e( t ) = K ⋅  1 − ⋅ e 1− z 2 (-1) n
1− z 2
 
 1 − z2 
 −
z
ωp t 
⇒ e( t ) = K ⋅  1 − (-1) en 1− z 2 
 
 
esta última relación nos indica que existen dos envolventes, una para n par y otra para n
impar o lo que es lo mismo una para los máximos (n impar) y otra para los mínimos (n
par):
z
− ωp t
e M (t ) = K ⋅ (1 + e 1− z 2 ) Envolvente de los máximos (n impar)
z
− ωp t
em (t ) = K ⋅ (1 − e 1− z 2 ) Envolvente de los mínimos (n par)
Estas funciones envolventes se encontrarán en un tiempo infinito en K, en efecto:

t→ +∞ ⇒ eM(t) → K y em(t) → K
Por otra parte, en el origen se tiene:

t=0 ⇒ eM = 2 K y em = 0
Régimen sub-amortiguado ( z < 1)

Relación entre los sobrepasos: Se le llama sobrepaso a la distancia entre un valor

extremo (máximo o mínimo) y el valor final K. Estudiarlos es importante por dos
razones, primero por la facilidad de dibujar la respuesta de un sistema de 2do orden
con el solo calculo de estos y luego por su influencia tanto en la precisión como en la
estabilidad de dicho sistema. Este último punto será estudiado en capítulos posteriores.
Como se puede apreciar en la gráfica anterior, los máximos ocurren para los
instantes múltiplos impares de Tp/2:
Tp  1 3 5 
t M = (2n + 1)  Tp , Tp , Tp , .... 
2  2 2 2 
en esos instantes los máximos coinciden con la envolvente superior:
 −
z
ωp t 
e M (t ) = K ⋅  1 + e 1− z 2 
 
 
 −
z
ω p ( 2 n +1)
Tp 
 1− z 2 2 
⇒ e M (t M ) = K ⋅ 1 + e 
 
 −
z
( 2 n +1)π 

= K ⋅ 1 + e 1− z 2 
 
 
Ahora bien, nos interesamos en el sobrepaso, o sea, la diferencia entre el máximo y

el valor final K:
z
− ( 2 n +1)π
Dn = e M (t M ) − K = Ke 1− z 2
z
− ( 2 n +1)π
⇒ Dn = Ke 1− z 2
Ahora estamos interesados en la relación de un máximo con el próximo, para ello

calculamos el siguiente máximo Dn+1 (utilizando la relación anterior, sustituimos n por
n+1):
z
− ( 2 n + 3)π
Dn +1 = Ke 1− z 2

La relación entre dos máximos consecutivos es entonces:
z
− ( 2 n +1)π z z
Dn Ke 1− z 2 −
2
[ ( 2n +1)π −( 2n +3)π ] 2π
= = e 1− z = e 1− z 2
D n+1 z
− ( 2 n + 3)π
Ke 1− z 2
de donde, finalmente:
z
Dn 2π
= e 1− z 2
D n+1
Esta última expresión nos demuestra que la relación entre dos máximos consecutivos
solo depende del coeficiente de amortiguamiento z y mientras ésta se mantenga inferior
a 1 (para permanecer en régimen sub-amortiguado) a medida que z crece los
sobrepasos consecutivos serán cada vez más pequeños.
Sobrepasos en la respuesta sub-amortiguada de un sistema de 2do orden
Sobre-tensión Mp: se conoce como sobre-tensión el primer sobrepaso que ocurre en la

respuesta a un escalón de un sistema de 2do orden. Para su cálculo utilizaremos la
expresión de los máximos Dn y la evaluaremos en n = 0:
z πz
− ( 2 n +1)π −
2
Dn = Ke 1− z ⇒ D0 = Ke 1− z 2

de donde:
πz
−
Mp = Ke 1− z 2
Se puede hacer referencia al porcentaje de sobre-tensión con respecto a K, para ello

tomamos K = 100%. La relación anterior nos queda:
πz
−
Mp = 100% e 1− z 2
La gráfica siguiente muestra el valor de la sobre-tensión con respecto a z. Nótese que

Mp existe solo para z< 1.
Variación de la sobre-tensión Mp con el coeficiente de amortiguamiento z
Repitiendo el procedimiento anterior pero ahora con los mínimos, podemos demostrar
que la relación entre dos sobrepasos de mínimos es la misma que entre dos sobrepasos
de máximos:
z
dn 2π
= e 1− z 2
d n+1
z
2π
2
Esto último es interesante puesto que con el sólo cálculo de la constante e 1− z
podemos calcular todos los sobrepasos, sean de máximos o de mínimos. Es de notar
que el primer mínimo presenta un sobrepaso de K. En efecto, el primer mínimo se
presenta en el instante t = 0 (observe la gráfica de la respuesta).

Respuesta Sobre-amortiguada: z > 1

Cuando z > 1 se obtienen dos polos reales simples:
p1 = ω n ( −z+ z2 − 1 )
p2 = ω n ( −z− z2 −1 )
1 1
sea: τ1 = p1
y τ2 = p2
K
la función F(p) puede ponerse bajo la forma: F ( p) =
(1 + τ 1 p)(1 + τ 2 p)
si se le aplica un escalón unitario, tenemos en su salida:
F ( p) K
S ( p) = F ( p) ⋅ E ( p) = =
p p ⋅ (1 + τ 1 p) ⋅ (1 + τ 2 p)
descomponiéndola en polos simples:
1 Kτ 12 1 Kτ 22 1
S ( p) = K ⋅ + ⋅ − ⋅
p τ 2 − τ 1 1 + τ 1 p τ 2 − τ 1 (1 + τ 2 p)
de esta forma podemos aplicar fácilmente la transformada inversa de Laplace y obtener
la respuesta temporal s(t):
t t
Kτ 1 − Kτ 2 −
s( t ) = K + e τ1 − e τ2
τ 2 − τ1 τ 2 − τ1
finalmente:
  −
t
−
t 
1
s( t ) = K⋅ 1 +  τ 1 e τ1 − τ2 e τ2  
 τ2 − τ1 

 


Estudiemos los puntos relevantes:
• Valores extremos:
t= 0 ⇒ s(t) = 0
t → +∞ ⇒ s(t) = K

derivamos la función s(t) y buscamos los instantes donde ésta se anula:
 −
t
−
t 
ds(t ) 1
= ⋅  − e τ1 + e τ2  = 0
dt τ2 − τ1 
 
t
−
e τ1
t t
− −
⇔ e τ1 = e τ2 ⇔ t
= 1
−
e τ2
 1 1
− t − 
 τ2 τ1 
⇔ e = 1
 t=0
 1 1 
⇔ t ⋅ −  = 0 ⇔  o
 τ 2 τ1  τ = τ
 2 1
pero por definición los polos son diferentes, tenemos entonces que la derivada solo
puede anularse en el instante t =0, de donde podemos concluir que la función es
monótona, creciente (parte desde 0 al valor final K) y con pendiente en el origen nula.
La gráfica siguiente nos muestra la salida de un tal sistema:
Régimen sobre-amortiguado ( z >1 )

Respuesta crítica: z = 1
La función de transferencia presente un polo real doble:
p1 = p2 = − ωn
la función de transferencia toma la forma siguiente:
K
F ( p) =
( p + ωn ) 2
la forma canónica es:
K Kτ 2
F ( p) = =
 p
2

2
(1 + τ p) 2
ωn + 1
 ωn 2 
1
donde: τ =
ωn
La respuesta S(p) a un escalón unitario es:
F ( p) Kτ 2
S ( p) = F ( p) ⋅ E ( p) = =
p p ⋅ (1 + τ p) 2
Se demuestra, aplicando la transformada inversa de Laplace que la salida s(t) es:
[
s(t ) = K 1 − e −ωnt ⋅ (1 + ω n t ) ]
Como se puede observar, se obtiene un régimen aperiodico nuevamente. Estudiemos
los puntos relevantes:
• Valores extremos:
t=0 ⇒ s(t) = 0
t → +∞ ⇒ s(t) = K
ds(t )
= K ω n e −ωnt ( 1 + ω n t ) − K ω n e −ωnt = 0
dt
⇔ 1 + ωn t = 1 ⇔ ωn t = 0
⇔ t = 0

podemos concluir que la salida s(t) es monótona, creciente y con una pendiente nula en
el origen. Es de notar que en los tres régimen vistos, la pendiente en el origen es
nula: esto es una característica de todo sistema de 2do orden.
La gráfica siguiente muestra la salida s(t) para el régimen critico.
Régimen crítico ( z = 1 )
Conclusiones generales
• El coeficiente de amortiguamiento z define el tipo respuesta a un

escalón.
z < 1 : régimen sub-amortiguado (seudo-periódico)
z = 1 régimen crítico (aperiódico)
z > 1 régimen sobre-amortiguado (aperiódico)
• En el régimen sub-amortiguado la relación entre sobrepasos

consecutivos solo depende del coeficiente de amortiguamiento z.
• Un sistema de 2do orden se caracteriza por presentar, en su respuesta

a un escalón, una pendiente nula en el origen

Ejercicios
1 Considere el sistema de función de transferencia siguiente:
10
F ( p) =
1 + 0.25 p + 0.25 p 2
1.1 Calcule los parámetros del sistema: K, z y ωn.

1.2 Diga cual es régimen del sistema.
1.3 Calcule la sobre-tensión del sistema Mp y el instante donde se produce.
1.4 Calcule los tres primeros máximos y tres primeros mínimos y los
instantes donde se produce.
1.5 Dibuje la respuesta del sistema para un escalón unitario.
2 Considere el ejemplo siguiente:

L
R 1H
Ve(t) Vs(t)
C
1µF
2.1 Calcule los parámetros del sistema en función de R, C y L.

2.2 Diga para qué valores de R se tiene un régimen sub-amortiguado.
2.3 Calcule el valor de R para obtener una sobre-tensión del 20%.
2.4 Para este valor de R, calcule los dos primeros máximos y mínimos y los
instantes donde se producen.
2.5 Dibuje la respuesta para un escalón de amplitud de 5v.
3 Considere la respuesta mostrada en la página siguiente, obtenida de un sistema

de función de transferencia desconocida cuando se le aplicó un escalón de
amplitud 10v.
3.1 Diga el orden del sistema y el régimen. Justifique su respuesta.

3.2 Deduzca a partir de la gráfica los parámetros del sistema.
3.3 Escriba la función de transferencia.
1 Utilizando el MatLab simule los sistemas de los ejercicios anteriores.

Compruebe las respuestas obtenidas anteriormente con las simulaciones.
Nota: En cada simulación modifique la amplitud del escalón tal como

aparece en cada ejercicio.

Respuesta de un sistema desconocido
Tiempo de respuesta
Definición
El tiempo de respuesta al x% de un sistema cualquiera, es el intervalo de tiempo entre
la aplicación del escalón hasta que la curva representativa de la respuesta permanezca
en la banda de ancho 2x% del valor final.
Sistema de 1er orden

La respuesta a un escalón de un sistema de 1er orden nunca sobrepasa el valor final (es
de tipo aperiódica) solo se considera entonces la banda inferior de ancho x%.

Tiempo de respuesta en un sistema de 1er orden
Como se puede observar, a medida que disminuye la constante de tiempo τ disminuye

el tiempo de respuesta: El sistema es entonces más “rápido” a medida que la constante
de tiempo sea menor. Existen dos casos particulares bastante útiles, estos son el tiempo
de respuesta al 5% y al 2%. Estos casos ya lo vimos cuando estudiamos los sistemas de
1er orden:
tr 5% = 3 τ
tr 2% = 4 τ
estas relaciones verifican la dependencia del tiempo de respuesta con la constante de

tiempo del sistema.
Sistema de 2do orden: Respuesta aperiódica (z ≥ 1)

Este caso es muy parecido al sistema de 1er orden, salvo que no hay un método
analítico para su cálculo.
Tiempo de respuesta para un sistema 2do orden con respuesta aperiódica

Sistema de 2do orden: Respuesta seudo-periódica (z < 1)

En este caso la respuesta sobrepasa el valor final, entonces el tiempo de respuesta se
calcula tomando una banda del 2x%. La figura siguiente muestra la forma de calcularla
en forma gráfica.
La siguiente formula empírica nos da una aproximación del tiempo de respuesta al 5%:
π
t r 5% ≅
zω n
Nota importante
El tiempo de respuesta nos da una idea de la rapidez del sistema. Sin

embargo, como veremos en los capítulos siguientes, la rapidez no es
suficiente para el buen desempeño de un sistema: la precisión y la
estabilidad son elementos que hay que tomar en cuenta a la hora de la
síntesis o corrección de sistemas y generalmente hay que hacer sacrificios
en cuanto a la rapidez para asegurar la estabilidad.

5
Capítulo
Representación gráfica de
la respuesta en
frecuencia
En este capítulo se detallan los diferentes tipos de gráficos que se utilizan para el
análisis frecuencial de sistemas lineales.
L E Y E N D A Diagramas de Bode
Información valiosa En realidad están formadas por dos gráficas: una para la ganancia y otra para la fase,
Probar conocimientos ambas se realizan en función de la frecuencia o pulsación angular. La ganancia se traza
en dB y la fase en grados o radianes utilizando ejes lineales. El eje utilizado para la
frecuencia es logarítmico.
Como todos los diagramas que serán estudiados en este capitulo, se supone que la
entrada del sistema es atacado por una señal sinusoidal pura (régimen armónico),
podemos entonces suponer entonces:
p = jω
La función de transferencia en régimen armónico toma la forma:

p = jω ⇒ F ( p) = F ( jω )
siendo una función compleja, se puede escribir:
F ( jω ) = F ( jω ) e jϕ
donde: F ( jω ) = ℜ 2 ( F ( jω )) + ℑ2 ( F ( jω )) es el módulo
ℑ( F ( jω ))
ϕ (ω ) = Arc tg es la fase
ℜ( F ( jω ))

Se define como ganancia en dB de un sistema, la expresión:

Gdb (ω ) = 20 log F ( jω )
es justamente esta cantidad la que se gráfica en las curvas de Bode.
GdB(ω) dB
30
escala lineal
20
escala logarítmica
10
0 ω rad/s
1 10 100 1000
-10
-20
-30
Gráfico de Bode: Ganancia
ϕ(ω) rad
3
π
2
π escala lineal
1 escala logarítmica
π
2
0 ω rad/s
1 1 10 100 1000
− π
2
−π
3
− π
2
Gráfico de Bode: fase

Toda función de transferencia puede ser descompuesta como el producto de

elementos simples del tipo:
• Término constante (la ganancia estática):

K
• Polos y/o ceros en el origen:
p ±n
• Términos de 1er orden (polos y/o ceros reales):
(1 + τ p) ± 1
• Términos de 2do orden (polos y/o ceros
complejos conjugados):
2z 1
(1 + p+ p2 ) ± 1
ωn ωn2
A continuación estudiaremos las curvas de Bode de cada uno de estos elementos y

luego su uso en el gráfico de una función de transferencia cualquiera.
Términos constantes: F(p) = K

La función de transferencia en régimen armónico se escribirá como:
F(jω) = K ( K > 0)
• Ganancia: GdB(ω) = 20 log | F(jω) | = 20 log K
• Fase: ϕ(ω) = arctg( 0/K) = 0

tenemos entonces que un elemento constante no influye en la fase (fase nula), pero a
nivel de la curva de ganancia se presenta como una recta horizontal que puede ser
positiva si K ≥ 1 o negativa si K < 1:
G(ω) dB
K>1
20 log K
ω rad/S
0
K<1
20 log K
0.1 1 10 100
Ganancia de un término constante

Fase de un término constante
Término polos o ceros en el origen

La función de transferencia de tales elementos es la siguiente:
F ( p) = p ± n
En régimen armónico se tiene entonces:
p = jω ⇒ F ( p) = F ( jω ) = ( jω ) ± n
La ganancia y la fase tienen la siguiente expresión:
• G (ω ) = 20 log ( jω ) ± n = 20 log(ω ) ± n = ± 20 n log ω

π
• ϕ (ω ) = ± n
2
Esta última expresión es debido a que la función F(jω) es real puro si n es par o
imaginario puro si n es impar.
El signo tanto en la ganancia como en la fase viene dado si la función representa un

polo (signo negativo) o si la función es un cero (signo positivo).
La ganancia G(ω) sigue una recta cuando se grafica en papel semi-logarítmico. Su

pendiente es la siguiente:
dG (ω )
= ± 20 n
d (log(ω ))

por lo tanto, la pendiente de las rectas representativas de las curvas ganancia G(ω) es de
± 20 n dB por década o que es lo mismo, ± 6 n dB por octava.
Veamos ahora cuando cruza las curvas de ganancia el eje de frecuencias ω (0 dB):
G (ω ) = ± 20 n log ω = 0 ⇔ ω = 1 rad/s
todas las curvas, cualquiera sea el grado del polo o cero, cruzan el eje de frecuencias
(0 dB) en la frecuencia ω = 1 rad/S. Tenemos entonces la red de curvas para los polos
y ceros en el origen:

Diagramas de Bode de polos y ceros en el origen
Termino de 1er orden (polo o cero real)

La función de transferencia de este tipo de término es:
F ( p) = (1 + τ p ) ±1
En régimen armónico se tiene:
p = jω ⇒ F ( p) = F ( jω ) = (1 + j τ ω ) ±1
Este tipo de término corresponde a polos y ceros situados en el eje real. Primero
estudiaremos el caso particular de un polo y luego deduciremos el caso de un cero:
Para el caso polo real la función de transferencia en régimen armónico toma la

siguiente forma:
1
F ( jω ) =
1 + jωτ
• Ganancia:

1
G (ω ) = 20 log
1 + jωτ
= − 20 log 1 + j ω τ
= − 20 log 1 + (ω τ) 2
• Fase:
ϕ(ω ) = ϕ(1) − ϕ(1 + jωτ )
= − ϕ(1+ jωτ )
= − arctg(ωτ )
Tenemos finalmente que la ganancia y fase del término polo real son:
G (ω) = −20 log 1 + (ωτ) 2

ϕ(ω) = − arctg(ωτ)
Como se puede apreciar las curvas no son lineales como los casos precedentes, sin
embargo podemos estudiar las asíntotas a las cuales estas curvas convergen tanto en el
origen como en el infinito:
ω→0 ⇒ G(ω) = 0
⇒ ϕ(ω) = 0
tenemos entonces, una asíntota para las pequeñas frecuencias la recta 0 dB para la
ganancia y 0 radianes para la fase.
Para las frecuencias altas:
ω → +∞ ⇒ G(ω ) ≈ − 20 log (ω τ)
π
⇒ ϕ(ω ) = −
2
tenemos nuevamente una asíntota para las frecuencias altas una recta de -20
dB/década para la ganancia y -90º para la fase.
Para el caso de la ganancia las dos asíntotas que se obtuvieron son de diferentes
pendientes, por lo tanto deben encontrarse en algún punto. La intersección ocurre
donde las dos asíntotas tienen el mismo valor:
Asíntota para frecuencias bajas: G0(ω) = 0

Asíntota para frecuencias altas: G∞(ω) = -20 log (ω τ)

⇒ 0 = -20 log (ω τ)
⇒ ωτ=1
⇒ ω =1/τ
la intersección ocurre entonces en la frecuencia ω = 1 / τ. Ahora bien, siendo este

punto polo del sistema, sería conveniente calcular la ganancia y la fase en este punto:
1
ω = ⇒ G (ω ) = − 20 log 2 ≅ − 3 dB
τ
π
⇒ ϕ(ω ) = − arctg(1) = −
4
para cuando la frecuencia es igual al valor del polo (1/τ) la ganancia tendrá un valor de
-3dB ( es por esta razón que a este punto se le da el nombre de punto de corte) y la fase un
valor de -π/4 (valor medio entre las dos asíntotas).
Otros puntos interesantes para el trazado de la curva son los situados a una octava
antes y una octava después del punto de corte o sea una frecuencia mitad y una
frecuencia doble de la frecuencia de corte:
2
1  1
ω= ⇒ G (ω ) = − 20 log 1 +   ≅ − 1 dB
2τ  2
podemos decir que en el punto situado a una octava por debajo a la frecuencia de
corte, la curva de ganancia se encuentra a -1 dB con respecto a la asíntota de
frecuencias bajas.
2
ω= ⇒ G (ω ) = − 20 log 1 + ( 2) 2 ≅ − 7 dB
τ
pero para este mismo punto, la asíntota de frecuencias altas presenta un valor de:
2
ω= ⇒ G∞ (ω ) = − 20 log 2 ≅ − 6 dB
τ
por lo tanto para esta frecuencia la diferencia entre la curva de ganancia y la asíntota de
frecuencias altas es nuevamente de -1 dB.
Con el trazado de las asíntotas G0(ω), G∞(ω) y los tres puntos relevantes vistos
anteriormente, se puede trazar la curva de ganancia:

Diagrama de Bode de un polo real
Para el caso de un cero, la función de transferencia en régimen armónico toma la

siguiente forma:
F ( jω ) = 1 + j ω τ
• Ganancia:
G (ω ) = 20 log 1 + j ω τ
= 20 log 1 + (ω τ) 2
= − G p (ω ) ( - Ganancia de un polo)
• Fase:
ϕ(ω ) = ϕ(1 + j ω τ)
= arctg (ω τ)
= − ϕ p (ω ) ( - fase de un polo)

Como se observa, tanto la ganancia como la fase de un cero tienen las mismas
expresiones que la ganancia y la fase de un polo pero de signo contrario. Presentamos
a continuación los diagramas de Bode para un cero real:
Diagrama de Bode de un cero real
Términos de 2do orden (polos y ceros complejos conjugados)

La expresión de la función de transferencia para este tipo de término en régimen
armónico es la siguiente:
±1
 ω2 2 zω 
F ( jω ) =  1 − 2 + j 
 ωn ωn 
Se estudia el caso de dos polos o ceros complejos conjugados, en efecto si se tienen dos
polos o ceros reales el estudio se referirá al caso visto en el apartado anterior. Tenemos
entonces que z < 1.

Primero consideraremos el caso de polos, la función de transferencia en régimen

armónico toma la forma:
1
F ( jω ) =
ω 2
2 zω
1 − 2 + j
ωn ωn
La ganancia y fase de un tal término es:

2
  
2
 ω
2
G (ω ) = − 20 log 1 − ω  + 4z  
2
  ωn    ωn 
 
ω
2z
ωn
ϕ (ω ) = − arctg 2
ω
1−  
 ωn 
Las asíntotas de estas curvas para las bajas frecuencias son:
ω→0 G(ω) = 0 dB
ϕ(ω) = 0 rad
y para las altas frecuencias:
ω→∞
4 2
ω ω
G (ω ) ≈ − 20 log   = − 20 log  
 ωn   ωn 
ω
≈ − 40 log
ωn
ϕ (ω ) = −π
Como se puede observar se tiene una asíntota en la curva de ganancia de -40 dB

por década y en la curva de fase de -π.
Es interesante determinar la frecuencia donde las asíntotas para bajas y alta frecuencias
se cruzan en la curva de ganancias:
ω ω
G∞ (ω ) = G0 (ω ) ⇒ − 40 log = 0 ⇔ = 1 ⇔ ω = ωn
ωn ωn
y para esta frecuencia la curva de fase vale:

π
ϕ (ω n ) = −
2
Estudio de los máximos en la curva de ganancia:

1/ 2
   2  2 ω 
2
ω
G (ω ) = − 20 log  1 −    + 4 z   
2
  ω n    ωn  
 
  ω 2 ω ω
− 4  1 −    2 + 8z 2
dG (ω ) − 20   ωn   ωn ω n2
= = 0
dω 2 ln 10    2  2   
2
 1 −  ω   + 4 z 2  ω  
  ω n    ωn  
 
 ω 2 ω ωr
⇔ − 4  1 −  r   r2 + 8z 2 = 0
  ωn   ωn ω n2
2
ω 
⇔ −1 +  r  + 2z 2 = 0
 ωn 
⇔ ωr = ωn 1 − 2z 2
Esta frecuencia se conoce como la frecuencia de resonancia:
ωr = ωn 1 − 2z 2
y solo puede existir si: 1 - 2 z2 > 0 ⇔ z < 0,707
además, la frecuencia de resonancia ωr se acerca mas a ωn a medida que z decrece, de

hecho cuando z es nula estas dos frecuencias son iguales.
Estudio de la ganancia para la frecuencia de resonancia:
2
  
2
  ω 1 − 2z 2 
2
 1 −  ωn 1 − 2z
2
G (ω r ) = − 20 log   + 4 z  2n 
  ωn   ωn 
     
= − 20 log (1 − (1 − 2 z 2 ) ) 2 + 4 z 2 (1 − 2 z 2 )
= − 20 log 4 z 4 + 4 z 2 − 8z 4
= − 20 log ( 2z 1 − z2 )

Como puede observarse, a medida que z decrece la ganancia en la resonancia aumenta
Diagramas de Bode para un término de 2do orden (caso polos)
La ganancia en la frecuencia de resonancia varía según la curva siguiente:

Para el caso de ceros complejos conjugados se muestra que la ganancia y fase tienen las
siguientes expresiones:
2
 ω
2
 ω
2
G (ω ) = 20 log 1 −    + 4z  
2
  ωn    ωn 
 
ω
2z
ωn
ϕ (ω ) = arctg 2
ω
1−  
 ωn 
las curvas tienen entonces la misma forma que para los polos pero invertidas con
respecto al eje de frecuencias.
Diagramas de Bode de una función de transferencia cualquiera

Toda función de transferencia puede ponerse bajo la forma de productos de ceros y
polos:
∏m
Fm ( p)
F ( p) = K
∏ Fn ( p)
n
La ganancia de esta función es entonces:

 
G (ω ) dB = 20  log K +

∑ log F
m
m ( jω ) − ∑ log F ( jω )
n
n 

= 20 log K + ∑ 20 log F
m
m ( jω ) − ∑ 20 log F ( jω )
n
n
= G (0) + ∑G
m
m (ω ) − ∑ Gn (ω )
n
Esta ultima relación nos muestra que el gráfico de la ganancia en dB de la función de

transferencia de un sistema en el plano de Bode, se puede realizar sumando
gráficamente la contribución de cada elemento simple dicha función de transferencia.
Estos elementos simples pueden ser la ganancia estática, ceros y polos reales y
elementos de segundo orden (polos o ceros complejos conjugados).
En cuanto a la fase del sistema tenemos:

ϕ(ω ) = ϕ( K ) + ∑ ϕ( F
m
m ( jω )) − ∑ ϕ( F ( jω ))
n
n
= 0 + ∑ϕ m
m (ω ) − ∑ϕ n
n (ω )
= ∑ϕ
m
m (ω ) − ∑ϕ
n
n (ω )
Al igual que en el caso de la ganancia, el gráfico de la fase de una función de

transferencia en el plano de Bode se puede realizar sumando gráficamente la fase de
cada elemento simple que la componen. (ceros y polos).
Método a seguir para el gráfico de Bode
• Determinar los polos, ceros y elementos de 2do orden de la función

de transferencia.
• Dibujar las diferentes asíntotas de cada elemento simple que compone

la función de transferencia.
• Sumar las pendientes de las diferentes asíntotas en cada región donde

estas están definidas.
• Dibujar la asíntota resultante con los valores de pendientes obtenidos

en el punto anterior.
• Dibujar la curva resultante.

Diagrama de Nyquist
Definición
Es un diagrama polar, donde se representa la amplitud y la fase de la función de
transferencia en régimen armónico F(jω) cuando la frecuencia varía desde cero al
infinito. Se marca la trayectoria de la curva para las frecuencias crecientes con una
flecha sobre la curva.
Diagrama de Nyquist de una función de transferencia F(p)
Elementos básicos
Polos y ceros en el origen

La función de transferencia de un tal elemento es la siguiente:
F ( p) = p para un cero en el origen

1
F ( p) = para un polo en el origen
p
en régimen armónico estas funciones se escriben:
F ( jω ) = jω para el cero en el origen

1
F ( jω ) = − j para el polo en el origen
ω
Como se puede apreciar, las curvas de Nyquist se sitúan en el eje imaginario.

Diagrama de Nyquist de un cero y un polo en el origen
Término de 1er orden (polo o cero real)

Los términos de 1er orden se caracterizan por presentar una función de transferencia
de la siguiente forma:
F ( p) = 1 + τp para un cero real
1
F ( p) = para un polo real
1 + τp
lo que en régimen armónico se transforma en:
F ( jω ) = 1 + jτω para un cero real

1 τω
F ( jω ) = 2 − j para un polo real
1 + ( τω ) 1 + ( τω ) 2
Diagrama de Nyquist para un cero y un polo real

Se puede observar que para el caso del cero real, la parte real es constante e igual a 1; en
cambio para el caso del polo real, tanto la parte real como la parte imaginaria dependen
de la frecuencia.
Término de 2do orden (polos complejos conjugados)

La función de transferencia es de la forma:
1
F ( jω ) =
ω 2
2 zω
1 − 2 + j
ωn ωn
Se demuestra que el diagrama de Nyquist es de la forma siguiente:
Diagrama de Nyquist para un término de 2do orden
Diagrama de Nichols o Black

Este diagrama es otra forma de representar la función de transferencia y es
consecuencia directa de los diagramas de Bode. Se gráfica la ganancia en dB en función
de la fase. Como en el diagrama de Nyquist, se debe indicar con una flecha sobre la
curva el sentido de la trayectoria cuando la frecuencia crece.
En los diagramas siguientes presentamos la forma de la curva en el plano de Nichols o

Black de algunos elementos básicos.

Diagrama de Nichols para un polo real
Diagrama de Nichols para términos de 2do orden

Ejercicios
1 Realice el diagrama de Bode de las funciones de transferencia siguientes:
10 (1 + p)
F ( p) =
1.1 (1 + 0.5 p) (1 + 0.2 p)
4 ( 2 + p)
F ( p) =
1.2 (1 + p) 2 (5 + p)
(1 + 21 p)(1 + 0.2 p)
F ( p) =
1.3 p ( 3 + p) ( 6 + p) 2
5 (1 + 2 p)
F ( p) =
1.4 (1 + 5 p) (1 + 0.4 p + p 2 )
2 Compruebe, utilizando el MatLab los ejercicios anteriores.
3 Utilizando el MatLab realice los diagramas de Nyquist y Nichols de los

ejercicios propuesto en el punto 1.

6
Capítulo
Estabilidad de sistemas
retroalimentados
En este capítulo mostraremos como se pueden utilizar los diagramas frecuenciales para
el estudio de la estabilidad de sistemas retroalimentados.
Estabilidad
Un sistema caracterizado por su salida s(t) para una entrada e(t) es estable si:
L E Y E N D A
Información valiosa ∀t ∃ E , S e( t ) < E ⇒ s(t ) < S

Dicho de otra manera, un sistema es estable si para una entrada borneada la salida
también lo es. Se dice que el sistema es inestable si para una entrada borneada, la
Revisar bibliografía salida diverge aun si está limitada por otros fenómenos (la saturación por ejemplo).
Ejemplo de sistemas
estables:
Ejemplo de sistema
inestable limitado por
saturación del sistema:

Ejemplo de un sistema en el
límite de la estabilidad (oscilante)
Criterio general de
estabilidad
La condición necesaria y suficiente para que un sistema lineal y mono-variable es que
todos los polos de su función de transferencia tengan la parte real negativa.
i = [1,... n] pi = polos de la funcion de transferencia

Sistema estable ⇔ ℜ( pi ) < 0
En un sistema estable la parte real de sus polos es negativa
Criterio general de estabilidad de sistemas

retroalimentados
Los sistemas lineales están caracterizados por su función de transferencia en lazo
cerrado:
e(t) +
ε(t)
F(p) s(t)
r(t)
G(p)

desde el exterior el sistema retroalimentado se presenta como un sistema de función de

transferencia:
F ( p) F ( p)
H ( p) = =
1 + F ( p ) G ( p) 1 + T ( p)
donde T(p) = función de transferencia en lazo abierto. La condición necesaria y

suficiente para que un tal sistema sea estable es entonces que todos los polos de su
función de transferencia en lazo cerrado H(p) tengan la parte real negativa.
Se define como:
1 + T(p) = 0
la ecuación característica del sistema retroalimentado. Se dice entonces que un

sistema retroalimentado es estable si todas las raíces de la ecuación característica
tienen la parte real negativa:
i = [1,... n] ri = raices de la ecuacion caracteristica

Sistema estable ⇔ ℜ( ri ) < 0
Criterios gráficos de estabilidad

Criterio de Nyquist
Sea un sistema retroalimentado de función de transferencia en lazo abierto T(p):
e(t)
+ ε(t) s(t)
F(p)
-
r(t)
G(p)
Se dice que un tal sistema es inestable si la curva de Nyquist de la función de

transferencia en lazo abierto T(p) envuelve el punto crítico ( -1 + 0j ). Se dice que el
sistema es estable si no lo envuelve:

Criterio de estabilidad de Nyquist
Criterio del reverso
Criterio del reverso en el plano de Nyquist

Un sistema retroalimentado es estable si recorriendo la curva de Nyquist, de la
función de transferencia en lazo abierto T(p), en el sentido de frecuencias crecientes se
deja al punto crítico a la izquierda; el sistema es inestable en el caso contrario.
Criterio del reverso en el plano de Nyquist

Criterio del reverso en el plano de Nichols

En el plano de Nichols el punto crítico es (-180º, 0dB), el criterio del reverso toma la
siguiente forma: un sistema retroalimentado es estable si la curva de Nichols de la
función de transferencia en lazo abierto T(p), recorrido en el sentido de frecuencias
crecientes, pasa por debajo del punto crítico; el sistema es inestable en el caso
contrario.
Criterio del reverso en el plano de Nichols
Criterio del reverso en el plano de Bode

En el plano de Bode no existe un punto crítico sino dos rectas críticas: la ganancia o
amplitud crítica 0dB para la curva de ganancia y la fase crítica -180º para la curva de
fase. El criterio del reverso se traduce entonces: Un sistema retroalimentado es estable
si para la frecuencia donde la fase vale -180º la curva de ganancia de la función de
transferencia en lazo abierto en el plano de Bode pasa por debajo de la recta de 0dB;
El sistema es inestable, si para esta frecuencia, la curva de ganancia pasa por encima de
la recta 0dB.

Criterio del reverso en el plano de Bode
Criterio de Routh - Hurwitz

Este criterio es netamente algebraico. Se utiliza la ecuación característica de la función
de transferencia en lazo cerrado:
1 + T(p) = 0
Esta ecuación es un polinomio de p de orden n:
1 + T(p) = Bn pn + Bn-1 pn-1 + Bn-2 pn-2 + ....... + B1 p + B0
Se construye la tabla de Routh siguiente:
• La primera línea está compuesta por los coeficientes de los términos de orden n, n-
2, n-4, .... hasta que éstos se agoten.
• La segunda línea está formada por los coeficientes de los términos de orden n-1, n-
3, n-5, ..... hasta que se agoten.

• La tercera línea se forma de la siguiente forma multiplicando en diagonal los

términos de la primera y segunda línea, dividiéndolos por el valor del primer
termino de la segunda línea.
• Las líneas restantes se forman de la misma manera que la segunda pero se toman las
dos líneas anteriores a ésta para su cálculo.
1 Bn Bn− 2 Bn− 4 Bn− 6 ....
2 Bn−1 Bn−3 Bn−5 Bn−7 ....
3 Bn −1 Bn − 2 − Bn Bn− 3 B n −1 B n − 4 − B n B n − 5 B n −1 B n − 6 − B n B n − 7 ..........
Bn −1 B n −1 B n −1
: : : ..........
: : :
El criterio de Routh es el siguiente:
∗ Si todos los términos de la primera columna tienen el mismo signo, la

ecuación característica posee solo polos con la parte real negativa y por lo
tanto el sistema es estable.
∗ Si en la primera columna hay por lo menos un término con signo

diferente, el sistema es inestable.
∗ Si existe una fila con todos sus términos nulos, el sistema es oscilante.
∗ Si se encuentra una línea con el primer término nulo, pero con los demás
término no todos nulos, se continúa la tabla reemplazándolo con un valor ε
positivo o negativo a conveniencia.
Ejemplo:
Considere el sistema retroalimentado siguiente:
+
E(p) S(p)
F(p)
-
G(p)
donde:

2
F ( p) =
(2 p + 7 p + 3)( p + 1)
2
1
G ( p) =
p+2
La ecuación característica es: 1 + T(p) = 1 + F(p) G(p) = 0
2
1 + F ( p) G ( p ) = 1 + = 0
(2 p + 7 p + 3)( p + 1)( p + 2)
2
⇔ (2 p 2 + 7 p + 3)( p + 1)( p + 2) + 2 = 0
⇔ 2 p 4 + 13 p 3 + 28 p 2 + 23 p + 17 = 0
la tabla de Routh es entonces:
2 28 17 0
13 23 0 0
13 ⋅ 28 − 2 ⋅ 23 318 13 ⋅ 17 − 2 ⋅ 0 13 ⋅ 0 − 2 ⋅ 0 0
= = 17 =0
13 13 13 13
318 318 0 0
⋅ 23 − 13 ⋅ 17 4441 ⋅ 0 − 13 ⋅ 0
13 = 13 =0
318 318 318
13 13
4441 318 0 0 0
⋅ 17 − ⋅0
318 13 = 17
4441
318
Los términos de la primera columna: 2, 13, 318/13, 4441/318 y 17 son todos

positivos, por lo tanto el sistema es estable. (Todos los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado tienen la parte real negativa).

Grado de estabilidad
En los apartados anteriores hemos enunciado ciertos criterios que nos permiten
determinar si un sistema es o no estable. Sin embargo esto no es suficiente,
necesitamos saber también cuanto de estable o inestable está el sistema. Esto se conoce
con el nombre de grado de estabilidad o margen de ganancia y margen de fase.
Margen de Ganancia
Se define margen de ganancia como la diferencia entre el 0db y la ganancia cuando la
fase vale -180º:
∆G = 0 − G (ϕ = −180º ) = − G (ϕ = −180º )
⇒ ∆G = − G (ϕ = −180º )
El margen de ganancia es entonces la ganancia cuando la fase vale -180º multiplicado

por -1.
Margen de fase
Se define margen de fase como la diferencia entre el valor de la fase cuando la ganancia
vale 0dB y -180º:
∆ϕ = ϕ(G = 0dB) − ( −180º ) = ϕ(G = 0dB) + 180º

⇒ ∆ϕ = ϕ(G = 0dB) + 180º
El margen de fase es entonces la suma de 180º y la fase cuando la ganancia vale 0dB.
Estos valores pueden ser encontrados gráficamente utilizando el plan de Nichols o más
comúnmente el plano de Bode:

Determinación del margen de estabilidad en el plano de Nichols
Determinación del margen de estabilidad en el plano de Bode

Los valores usuales que dan un buen resultado son:
40º < ∆ϕ < 50º

10dB < ∆G < 15dB
Ejercicios
1. Considere el sistema retroalimentado siguiente
+ 1 1
E(p) K S(p)
p ( p + 1) 2
-
Formado por un sistema de 2do orden, un integrador y un amplificador de

ganancia K.
1.1. Utilizando el criterio de Routh determine para que valores de la ganancia

K el sistema es estable.
1.2. Para K = 0.2 grafique la respuesta frecuencial en el plano de Bode.

Determine si el sistema es estable aplicando el criterio del reverso.
1.3. Determine el margen de ganancia y fase.
2. Considere ahora el sistema siguiente:
+ 1
E(p) K S(p)
( p + 1) 2
-
1
0.1p + 1
2.1. Aplicando el criterio de Routh determine para que valores de K el

sistema es estable.

2.2. Para K = 5 y aplicando el criterio del reverso en el plano de Nichols

determine si el sistema es estable.
2.3. Determine el margen de fase y ganancia del sistema (K=5).
2.4. Para K = 50 repita las preguntas 2.2 y 2.3.
3. Considere ahora el sistema siguiente:
+ 5
E(p) S(p)
. p + 1)(0.2 p + 1)
(01
-
1
p +1
3.1. Aplicando el criterio del Routh determine si el sistema es estable.
3.2. Determine el margen de ganancia y fase del sistema.
4. Considere el diagrama de Bode de la página siguiente que representa la respuesta

frecuencial de la función de trasferencia en lazo abierto.
4.1. ¿Es estable el sistema en lazo cerrado?
4.2. Determine el margen de ganancia y fase.
4.3. Calcular la nueva ganancia para obtener un margen de fase de 45º. Cual
es el nuevo margen de ganancia.


7
Capítulo
Precisión de sistemas
retroalimentados
En este capítulo presentamos los métodos de cálculo del error estático de un sistema
retroalimentado y los parámetros utilizados en el estudio de la precisión dinámica.
Precisión estática
Definición
Se tiene el sistema retroalimentado siguiente:
L E Y E N D A
Probar conocimientos e(t)

+ ε(t) s(t)
F(p)
-
r(t)
G(p)
Se define como error estático ε0, el valor que toma la señal ε(t) en el régimen
permanente:
ε0 = Lim ε (t )
t →+∞

Expresión general del error estático

Considere el sistema retroalimentado siguiente:
E(p)
+ ε(p) S(p)
F(p)
-
R(p)
G(p)
El error estático es por definición: ε0 = Lim ε (t )

t →+∞
aplicando el teorema del valor final: ε0 = Lim ε (t ) = Lim [ p ε ( p)]

t →+∞ p→ 0
Sea T(p) = F(p) G(p) la función de transferencia en lazo abierto
⇒ ε ( p) = E ( p) − R ( p) = E ( p) − T ( p) ε ( p)
⇒ ε( p) [1 + T ( p)] = E ( p)
1
⇒ ε ( p) = E ( p)
1 + T ( p)
p
⇒ ε0 = Lim E ( p)
p→ 0 1 + T ( p)
Se tiene entonces que el error estático depende del tipo de la señal de entrada utilizada
E(p). En los próximos apartados estudiaremos el error estático cuando se le aplica al
sistema una entrada escalón: error estático de 1er orden y luego cuando se le aplica una
entrada tipo rampa: error estático de 2do orden.

Error estático de 1er orden

Se define error estático de 1er orden el error estático de un sistema cualquiera cuando
se le aplica una entrada escalón:
1 1
E ( p) =
p
La expresión del error toma entonces la forma:
p
⇒ ε 01 = Lim E ( p)
p→ 0 1 + T ( p)
p 1 1 1
⇒ = Lim = Lim =
p→ 0 1 + T ( p) p p→ 0 1 + T ( p) 1 + T (0)
1
ε 01 =
1 + T(0)
Nota: Este resultado es para un escalón unitario, si se le aplica un escalón de amplitud

A tenemos:
A A
E ( p) = ⇒ ε 01 =
p 1 + T (0)
Error estático de 2do orden

El error estático de 2do orden es el error estático de un sistema cualquiera cuando se le
aplica una rampa:
1 1
E ( p) =
p2
t
La expresión del error es ahora: 1

p
⇒ ε 02 = Lim E ( p)
1 + T ( p)
p→ 0
p 1 1
⇒ = Lim = Lim
1 + T ( p) p p [1 + T ( p)]
2
p→ 0 p→ 0
1
ε 02 = Lim
p→ 0 p [1 + T ( p)]
Ejemplos
1.- Considere el sistema de primer orden siguiente con una retroalimentación
unitaria:
+ K
E(p) S(p)
1 + τp
-
• Error estático de 1er orden:
1 1
ε 01 = =
1 + T (0) 1+ K
lo que nos muestra que el error estático no puede nunca, para este sistema,
anularse. Sin embargo se puede hacer cada vez mas pequeño a medida que
aumentamos la ganancia estática K del sistema.
La transferencia en lazo cerrado es:
K
1+ τ p K 1
H ( p) = =
K 1+ K τ
1+ 1+ p
1+ τ p 1+ Κ
la respuesta es entonces:

En la gráfica anterior podemos apreciar que a medida que aumentamos la

ganancia K la salida se acerca mas al escalón aplicado, o lo que es lo mismo que
el error estático disminuye, sin embargo nunca lograremos por este método
anularlo.
• Error estático de 2do orden
El error estático de 2do orden es:
1 1
ε 02 = Lim = Lim = ∞
p→ 0 p [1 + T ( p)] p→ 0  K 
p 1 + 
 1+ τ p
El error estático de 2do orden es entonces, para este sistema, infinito.
Este resultado es general:
Cuando un sistema presenta un error de 1er orden no nulo, el error

de 2do orden es infinito.

2.- Considere ahora el sistema de 2do orden siguiente que presenta un polo en el
origen y con una retroalimentación unitaria:
+ K
p[1 + τ p]
E(p) S(p)
-
• Error estático de 1er orden:
1 1
ε 01 = = = 0
1 + T(0) 1+ ∞
El error estático de 1er orden es entonces nulo:
• Error estático de 2do orden:
1 1
ε 02 = Lim = Lim
p→ 0 p [1 + T ( p)] p→ 0  K 
p 1 + 
 p[1 + τ p] 
1 1+ τ p 1
= Lim = Lim =
p→ 0  p[1 + τ p] + K  p→ 0 p[1 + t p] + K K
p 
 p[1 + τ p] 
El error estático de 2do orden depende entonces de la ganancia estática K, y es

cada vez mas pequeña a medida que K aumenta.

Este resultado es general:
Cuando un sistema presenta un error de 1er orden nulo, el error de

2do orden es una constante.
Condición de error estático de 1er orden nulo

El error estático de 1er orden es nulo si:
1
ε 01 = = 0 ⇔ T (0) = ∞
1 + T (0)
1
⇔ T ( p) = T ′ ( p) donde T ′(0) ≠ 0
p
La condición necesaria y suficiente para que el error estático de 1er orden sea nulo es
que la función de transferencia en lazo abierto T(p) presente un polo en el origen
o dicho de otra manera, que la función de transferencia en lazo abierto T(p)
presente un integrador.
1
T ( p) = T ′ ( p) donde T ′(0) ≠ 0
p

Precisión dinámica
Nos interesa ahora la evolución de la señal de error en el transcurso del tiempo y no
como en la precisión estática que solo nos interesaba su valor final
Comparación de la precisión dinámica entre dos sistemas
En la gráfica anterior, podemos apreciar las respuestas r1(t) y r2(t) de dos sistemas. Para
un tiempo determinado t la señal de error del sistema 1 es menor que la del sistema 2:
decimos que el sistema 1 es mas “rápido” que el sistema 2. Por lo tanto, el estudio de la
precisión dinámica de un sistema es equivalente al estudio de la velocidad de respuesta
del mismo.
Precisión dinámica de sistema de 1er orden

Consideremos el sistema de 1er orden retroalimentado siguiente:
+ ε(p) K
E(p) S(p)
1 + τp
-
La función de transferencia en lazo cerrado es:
K
S ( p) 1+ τ p K 1
H ( p) = = =
E ( p) K 1+ K τ
1+ 1+ p
1+ τ p 1+ Κ
tenemos entonces:

K′ K τ
H ( p) = donde: K ′ = y τ′ =
1 + τ′ p 1+ K 1+ K
El sistema resultante es también un sistema de 1er orden pero donde tanto la nueva
ganancia como la nueva constante de tiempo están divididas por el término: 1+K.
Parámetros temporales
Siendo el termino 1 + K > 1 la nueva constante de tiempo: τ´ < τ y por lo tanto el
sistema retroalimentado mas “rápido” con respecto al sistema en lazo abierto. Es mas,
en un sistema de 1er orden retroalimentado, a medida que se aumenta la ganancia
estática K, el sistema se hará mas “rápido” y al mismo tiempo mas “preciso” puesto
que el error estático de 1er orden también disminuye.
Los parámetros temporales a considerar para el estudio de la precisión dinámica son

entonces la constante de tiempo τ y la ganancia estática K.
τ
τ′ =
1+ K
Parámetros frecuenciales
Consideremos el diagrama de Bode de dos sistemas retroalimentados de constantes de
tiempo τ1 y τ2 respectivamente, donde τ1 > τ2.

Como muestran las curvas anteriores, el sistema deja pasar las bajas frecuencias. El
sistema 2 tiene una frecuencia de corte ωc2 mayor que la del sistema 1, por lo tanto
podemos decir que el sistema 2 es mas “rápido” que el sistema 1. Es entonces la banda
pasante a -3dB el parámetro frecuencial a considerar en el estudio de la precisión
dinámica:
Banda pasante: [0, ωc] donde ωc = 1/τ´
A medida que la banda pasante es mayor, el sistema es mas “rápido”.
Precisión dinámica de sistemas de 2do orden

Considere el sistema de 2do orden siguiente con una retroalimentación unitaria:
+ ε(p) K
E(p) S(p)
p p2
- 1 + 2z +
ωn ω n2
La función de transferencia en lazo cerrado es:

K
p p2
1 + 2z +
ωn ω n2 K
H ( p) = =
K p p2
1 + 1 + K + 2z +
p p2 ωn ω n2
1 + 2z +
ωn ω 2
n
K 1
=
1+ K 2z p p2
1+ +
1 + K ω n (1 + K )ω n2
1
= K′
p p2
1 + 2z ′ +
ω n′ ω n′ 2
K z
donde K′ = ω n′ = 1 + K ωn z′ =
1+ K 1+ K
El sistema resultante es también un sistema de 2do orden pero con los parámetros
ganancia estática, pulsación natural y coeficiente de amortiguamiento modificado por
un factor que depende de la ganancia estática en lazo abierto.
Parámetros temporales
Para una respuesta aperiódica de un sistema de 2do orden (z ≥ 1), el parámetro
temporal a considerar en el estudio de la precisión dinámica es el tiempo de respuesta al
x%.
El sistema será más rápido a medida que el tiempo de respuesta tr sea menor.

En una respuesta seudo-periódica el tiempo de respuesta sigue siendo un parámetro

determinante de la “rapidez” de un sistema, pero como éste parámetro depende casi
exclusivamente del coeficiente de amortiguamiento y de este la sobre-tensión, será éste
último el considerado en el estudio de la precisión del sistema:
La sobre-tensión se definida como:
πz
−
Mp = 100% e 1− z 2
el valor aceptado como optimo es cuando Mp = 20%, o sea cuando z = 0,43. Se

demuestra que para este caso se tiene un buen compromiso entre el tiempo de
respuesta y la estabilidad del sistema.
Parámetros frecuenciales
La frecuencia de corte a -3dB es el parámetro que determina la rapidez de un sistema.
Ahora bien, la frecuencia de corte aumenta a medida que el coeficiente de
amortiguamiento z disminuye, y para los casos donde existe una resonancia en
frecuencia (z<0,707) el factor de resonancia depende de z.
Podemos entonces concluir que para z ≥ 0,707 el parámetro utilizado en el estudio de

la precisión dinámica es la frecuencia de corte ωc y para z < 0,707 el factor de
resonancia: (
QdB = -20 log 2 z 1 − z 2 )

Como se dijo en el apartado anterior el valor optimo es cuando z = 0,43 lo que se

traduce en un factor de resonancia de Q = 2,3 dB.
Ejercicios
1. Considere el sistema retroalimentado siguiente:
+ 1
E(p) K S(p)
5 + 2p
-
• Calcule el error estático de primer orden en función de la ganancia K.
• Calcule la ganancia K para obtener un error estático de 2% y de 1%.

• Qué se puede decir sobre la precisión dinámica en los dos casos estudiados en el
punto anterior. (calcule el tiempo de respuesta τ´ para cada uno de los casos y
dibuje la respuesta para un escalón unitario).
2. Considere ahora el siguiente sistema retroalimentado:
+
E(p) K S(p)
1 + 4 ⋅ 10 p + 4 ⋅ 10 − 4 p 2
−2
-
• Calcule los parámetros de la función de transferencia en lazo abierto (z, ωn).
• Calcule los parámetros de la función de transferencia en lazo cerrado en función

de la ganancia estática K. (z´, ω´n).
• Calcule la ganancia estática K necesaria para obtener una precisión dinámica

optima.
• Calcule, para la ganancia obtenida en el punto anterior, el error estático de 1er

orden.
• Dibuje la respuesta temporal a un escalón unitario.

8
Capítulo
Corrección de sistemas
retroalimentados
L E Y E N D A
En los capítulos anteriores vimos que debe haber un compromiso entre la precisión
estática, la precisión dinámica y la estabilidad de un sistema retroalimentado. En este
capítulo estudiaremos como maniobrar cada uno de estos parámetros sin modificar
apreciablemente los otros.
Introducción
Para modificar el comportamiento de un sistema se puede introducir un nuevo
elemento en la cadena directa para obtener así una nueva función de transferencia en
lazo abierto y por ende en lazo cerrado:
+ ε(t) U(p)
E(p) D(p) F(p) S(p)
-
G(p)
este elemento D(p) se conoce con el nombre de corrector. Por lo general se coloca
entre la señal de error y el sistema propiamente dicho; el corrector entonces modificará
la señal de error para provocar una acción de comando U(p) que haga comportar al
sistema de la manera deseada por el operador.
Existen dos tipos de correctores, los correctores específicos a un sistema en particular y

los correctores clásicos.

Correctores específicos
Para un sistema en particular se puede diseñar un corrector que modificaría la función
de transferencia en lazo abierto de tal manera de obtener una función de transferencia
en lazo cerrado determinado.
Con el corrector D(p) conectado en el lazo directo como lo indica la figura siguiente:
+ ε(t) U(p)
E(p) D(p) F(p) S(p)
-
G(p)
la nueva función de transferencia en lazo cerrado es:
D( p ) F ( p)
H ( p) =
1 + D( p) F ( p) G ( p)
Sea Hc(p) la función de transferencia en lazo cerrado deseado, entonces:
D( p ) F ( p )
H c ( p) =
1 + D( p) F ( p ) G ( p)
⇒ H c ( p ) [ 1 + D( p ) F ( p ) G ( p ) ] = D( p) F ( p )
⇒ H c ( p) + H c ( p) D( p) F ( p ) G ( p) = D( p) F ( p)
⇒ [
D( p) F ( p) 1 − H c ( p) G ( p) ] = H c ( p)
1 H c ( p)
⇒ D( p) =
F ( p) 1 − H c ( p) G ( p)
conociéndose entonces la función de transferencia en lazo directo F(p), la función de

transferencia en lazo de retroalimentación G(p) y la función de transferencia en lazo
cerrado deseada Hc(p) es posible, como lo muestra la relación anterior, calcular la
función de transferencia del corrector D(p) que hay que insertar en el lazo directo.
Los correctores específicos tienen la desventaja que se construyen para un sistema

determinado, lo que implica su modificación o cambio en caso de variaciones en el
sistema o en la función de transferencia deseada. Estas modificaciones son en la
actualidad mas cómodas a realizar si se toma como base del corrector un computador
o microcontrolador en el cual los cambios solo se realizan a nivel de programación, sin
embargo aun en este caso se necesitaría de personal especializado en la programación
del corrector. Es por esta razón que los controladores específicos no son muy

populares en la industria donde si han proliferado los correctores llamados clásicos y

entre ellos el mas popular es el corrector PID.
Correctores clásicos
Acciones Proporcional, Integral y diferencial
Se llama acción proporcional cuando la señal de mando u(t) es proporcional a la señal
de error ε(t). La función de transferencia de un tal corrector es:
u( t ) = K ε ( t ) ⇒ U ( p) = K Ε ( p)
U ( p)
⇒ D( p ) = = K
Ε ( p)
Se llama acción integral cuando la señal de comando u(t) es proporcional a la integral

de la señal de error ε(t). Su función de transferencia es entonces:
K K
ε(t ) dt
τ ∫
u( t ) = ⇒ U ( p) = Ε ( p)
τp
U ( p) 1
⇒ D( p ) = = K
Ε ( p) τp
Se llama acción diferencial cuando la señal de comando u(t) es proporcional a la
derivada de la señal de error ε(t). Su función de transferencia es entonces:
dε (t )
u( t ) = K τ ⇒ U ( p) = K τ p Ε ( p)
dt
U ( p)
⇒ D( p) = = Kτp
Ε ( p)
Las acciones integral y diferencial no se emplean solas sino en combinación de la

acción proporcional: Se quiere que en régimen permanente y en particular para p=0, la
señal de mando sea proporcional al error.

Corrector tipo PD
Está formado por la combinación de las acciones proporcional y diferencial. La
función de transferencia es entonces:
D( p ) = K ( 1 + τp)
para simplificar el estudio supondremos K = 1. A continuación mostramos su
diagrama de Bode:
Diagrama de Bode del corrector PD
Este corrector es físicamente irrealizable puesto que el orden del numerador de su

función de transferencia es superior al del denominador. Sin embargo se le puede
incluir dos polos adicionales a su función de transferencia, escogiéndolos lo más
pequeño que sea posible para que sus frecuencias de corte se sitúen muy por encima
de la banda pasante del sistema:
K(1 + τp)
D( p ) =
(1 + τ p)(1 + τ p)
1 2
donde τ1 << τ y τ2 << τ

Como se puede apreciar en el diagrama de Bode del corrector PD, para las frecuencias
altas se aumente la ganancia y disminuye la fase, dejando intactas tanto la ganancia
como la fase para las frecuencias bajas.
Veamos ahora como influye la escogencia del valor τ en la eficacia del corrector.
Primero escogemos un valor tal que la frecuencia de corte del sistema sea superior al
valor 1/τ: (ωc > 1/τ):
Efectos de un corrector tipo PD con ωc > 1/ τ
A un sistema representado en las curvas de Bode en línea punteada se le ha aplicado

un corrector tipo PD con ωc > 1/τ. Se puede apreciar que la banda pasante del sistema
corregido aumenta y como los márgenes de fase y amplitud aumentan se puede ahora
aumentar la ganancia estática para aumentar la precisión estática (disminuir el error
estático).
Si ahora escogemos el parámetro τ de tal manera que ωc < 1/τ , tenemos la siguiente
respuesta frecuencial:

Efectos de un corrector tipo PD con ωc < 1/ τ
Como se puede apreciar en el diagrama aquí arriba, el efecto del corrector no es tan
drástico como en el caso anterior. Podemos concluir que se debe escoger el parámetro
τ de tal manera que ωc > 1/ τ.
Corrector tipo PD
Cuando se utiliza un corrector del tipo PD: D(p) = K ( 1 + τ p) se debe

escoger τ de tal manera que 1/τ sea inferior a la frecuencia de corte del
sistema: ωc > 1/τ
El efecto de un tal corrector es aumentar la banda pasante del sistema

(aumento de la precisión dinámica) sin disminuir el margen de estabilidad.

Corrector tipo PI
El corrector PI está formado por la combinación de la acción proporcional y de la
acción integral, su función de transferencia es entonces:
K 1+ τ p
D( p ) = K + = K
τp τp
y su diagrama de Bode es el siguiente donde hemos supuesto que K = 1:
Diagrama de Bode de un corrector tipo PI
Como se puede apreciar, contrariamente al corrector tipo PD, este corrector favorece
las bajas frecuencias sin modificar apreciablemente las altas frecuencias.
Veamos ahora cual es el efecto de un corrector tipo PI en un sistema cualquiera.

Primero hemos escogido ωc > 1/τ , donde ωc es la frecuencia de corte del sistema y τ
el parámetro de la acción integral. Las repuestas del sistema original y el sistema
corregido se muestran en el diagrama de Bode siguiente:

Efectos de un corrector tipo PI para ωc > 1/τ
Como se puede apreciar, en el sistema corregido se ha aumentado considerablemente la

ganancia estática del sistema y por consiguiente la precisión estática (error estático) se
ve mejorado. Sin embargo, como la respuesta para las altas frecuencias queda igual, la
banda pasante queda también igual (no hay cambios en la precisión dinámica).
Si ahora cuando se escoge ωc < 1/τ se obtiene la siguiente respuesta frecuencial:
Efectos de un corrector tipo PI para ωc < 1/τ

Cuando se escoge ωc < 1/τ se aumenta la precisión estática pero tanto las altas
frecuencias como el margen de estabilidad son modificados, e incluso la estabilidad
puede quedar comprometida, como en el caso de la gráfica donde el sistema corregido
se vuelve inestable.
Podemos entonces concluir:
Corrector tipo PI
Cuando se utiliza un corrector del tipo PI: D(p) = K ( 1 + τ p)/τ p se

debe escoger τ de tal manera que 1/τ sea inferior a la frecuencia de corte
del sistema: ωc > 1/τ
El efecto de un tal corrector es aumentar la precisión estática (mejora del

error estático) sin modificar ni el margen de estabilidad ni la precisión
dinámica.
Corrector tipo PID

Este tipo de corrector está formado por la combinación de los tres tipos de acciones:
proporcional, integral y diferencial. La función de transferencia es entonces la siguiente:
K K
D( p) = K + + Kτ 2 p = ( 1 + τ 1 p + τ 2τ 1 p 2 )
τ1 p τ1 p
La acción de un tal corrector depende de los parámetros K, τ1 y τ2. A continuación

presentamos el diagrama de Bode para K = 1 y τ1 = τ2 :

Diagrama de Bode de un corrector PID para τ1 = τ2
Como para los correctores tipo PD y PI se debe escoger ωc > 1/τ. En el diagrama de
Bode siguiente se observa el efecto que tiene un corrector PID en un sistema:
Efecto de un corrector tipo PID

Como se puede apreciar en el diagrama precedente, cuando se ha escogido bien los

parámetros de dicho corrector, se puede aumentar tanto la precisión estática como la
dinámica e incluso se puede al mismo tiempo aumentar considerablemente el margen
de estabilidad del sistema retroalimentado.
Determinación de los coeficientes de un corrector tipo PID

Los coeficientes de un PID comercial pueden ser ajustados independientemente y este
ajuste depende del sistema a corregir, el tipo de respuesta o comportamiento deseado
pero incluso depende también del punto de funcionamiento o consigna. A
continuación presentamos dos métodos prácticos para el ajuste de un PID industrial, la
escogencia de un método u otro depende si el ajuste se puede realizar en lazo abierto o
lazo cerrado. Si bien estos métodos son empíricos los resultados obtenidos son
bastante buenos.
Para la aplicación de estos métodos se supone que la función de transferencia del

corrector es de la forma:
1
D( p ) = K p + + τd p
τi p
la relación de estos parámetros con los utilizados en este curso son los siguientes:
τi
K = Kp τ1 = K p τ i τ2 =
Kp
Ajuste en lazo cerrado

• Se desconectan las acciones integral y diferencial dejando solamente la acción
proporcional (τd = 0; τi = ∞ ).
• Se ajusta la banda proporcional hasta obtener una relación de ¼ entre dos

sobrepasos:
D1 1
=
D0 4
Salida a un escalón con la sola acción proporcional

• Para esas condiciones se obtiene una ganancia o banda proporcional K0
• Se mide el seudoperíodo Tc.
• Con estos dos datos K0 y Tc se calculan los coeficientes del PID como sigue:
Kp = 0,6 K0 τi = 0,5 Tc τd = 0,12 Tc
Ajuste en lazo abierto

• Con el corrector fuera de servicio, se le aplica un escalón al sistema en lazo abierto:
• Se traza la recta que pasa tangente en el punto de inflexión.
• Se mide el retardo Tc: (intersección de la recta tangente trazada con el eje de

tiempo).
• Se mide la pendiente m de dicha recta.
• Si el corrector es del tipo PID se toma los siguientes valores de ajuste:
1,2
Kp = τi = 2 Tc τd = 0.5 Tc
m Tc
• Si el corrector es del tipo PI, los valores a tomar son los siguientes:
0,9
Kp = τi = 3,3 Tc
m Tc

Ejercicios
1 Considere el sistema retroalimentado siguiente:
+ ε(t) 2
E(p) D(p) (1 + p) 3 S(p)
-
1.1 Con la ayuda del MatLab dibuje el diagrama de Bode del sistema en lazo
abierto sin el corrector D(p). Imprima el diagrama.
1.2 Sea D(p) un corrector tipo PD ideal de ganancia K = 1:
D( p ) = 1 + τ d p
1.2.1 Para los casos τd = 0.25 y τd = 4 realice el diagrama de Bode del

sistema corregido (en lazo abierto). Imprima estos diagramas.
1.2.2 Compare los diagramas obtenidos con el diagrama de Bode del

sistema no corregido. ¿Qué ocurre, para cada caso, con la banda
pasante del sistema? ¿Qué ocurre con el margen de estabilidad?
1.3 Sea ahora D(p) un corrector de tipo PI de ganancia K=1:
1 + τi p
D( p ) =
τi p
1.3.1 Para los casos τi = 0.25 y τi = 4 realice el diagrama de Bode del
sistema corregido (en lazo abierto). Imprímelos.
1.3.2 Compare los diagramas así obtenidos con el del sistema no

corregido. ¿Varía la banda pasante? ¿Que ocurre con el margen
de estabilidad? ¿Tiene algún efecto con la precisión estática?

2 Con la ayuda del Simulink del MatLab simule el sistema anterior tomando como
corrector un PID. En la figura siguiente se muestra el diagrama de simulación:
donde Step Fcn es un escalón unitario y el bloque “Sistema” es el grupo de elementos

siguiente:
Con el corrector desconectado (K=1, τd = 0, τi =∞ ) lance la simulación e imprima la

respuesta obtenida.
Aplicando el método descrito en el presente capítulo, realice el ajuste del corrector PID
con el sistema en lazo cerrado. Imprima las respuestas obtenidas. Mida la sobretensión
del sistema corregido.
Con los coeficientes obtenidos trace, con la ayuda del MatLab el diagrama de Bode del
sistema en lazo abierto. Calcule los márgenes de ganancia y fase. Concluya.

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Clasificación de los sistemas

Sea un sistema de entrada e y salida s. Si se le aplica una entrada e1 se obtiene en su

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Desde el punto de vista físico

Desde el punto de vista del número de variables

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Desde el punto de vista las señales utilizadas

En el presente curso se estudiarán sistemas lineales, con parámetros

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Sistemas en translación : La sumatoria de las fuerzas aplicadas fn(t) un cuerpo de

Sistemas en rotación : La sumatoria de los pares aplicados pn(t) a un cuerpo de

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Elementos básicos en sistemas mecánicos en translación

Ahora que tenemos la ecuación diferencial del elemento, le aplicamos la transformada

El elemento se puede representar por el bloque siguiente :

K = Constante de rigidez (N/m)

La ley fundamental de la mecánica aplicada a este elemento nos queda de la

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La función de transferencia G(p) la encontramos aplicando la transformada de

tenemos finalmente que el elemento resorte puede representarse por el bloque

B = Rozamiento viscoso (N .s/m)

Al igual que en el elemento anterior aplicamos la ley fundamental de la mecánica,

El elemento rozamiento viscoso puede entonces representarse por el bloque

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Fuerzas: * Fuerza aplicada f(t)

Ley fundamental de la mecánica :

Calculo de la función de transferencia :

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Elementos básicos en sistemas mecánicos en rotación

J = momento de inercia (Kg.m2)

Ahora que tenemos la ecuación diferencial del

El elemento se puede representar por el bloque siguiente :

Aplicando la ley fundamental de la

La función de transferencia G(p) la encontramos aplicando la transformada de

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B = Rozamiento viscoso (N.m/rad/S)

Al igual que en el elemento anterior aplicamos la

El elemento rozamiento viscoso puede entonces representarse por el bloque

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Este sistema en rotación se puede representar por el diagrama mecánico siguiente :

Pares : * Par aplicado : p(t)

Ley fundamental de la mecánica :

Calculo de la función de transferencia :